Wall Follower

SISTEM KENDALI

I m p l e m e n t a s i S i s t i m N av a v i g a s i W a l l Fo Fo l l o w i n g   M en e n g g u a k a n K o n t r o l P ID ID   D en e n g a n M et et o d e Tu Tu n i n g P a d a R o b o t B e r o d a  

 APA YANG DIMAKSUT DENGAN

PID

?

PID berasal dari singkatan bahasa Proportional –Integral – Derivative controller  merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada suatu sistem. sehingga memperoleh instrument yang di inginkan Komponen kontrol PID ini terdiri dari gabungan tiga jenis kontrol yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif . Masing masing kontrol memiliki kelebihan dan kelemahan sendiri . Yang mana pada kontrol PID merupakan gabungan dari P,I dan D

Diagram blok dari kontroler PID

Fungsi Alih Kontrol PID

Keterangan: (Kp) : Konstanta Proporsional (Ki) : Konstanta Integral (Kd) : Konstanta Derivative

Penerapan Kontrol PID Pada Tuning Navigasi Robot Wall Follower 

Robot Wall Follower ? Tuning Navigasi Robot Wall Follower ? Dimana Penerapan Kontrol PID ?

Robot Wall Follower 

Merupakan konstruksi robot beroda yang ciri khasnya adalah mempunyai penggerak berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain dengan menerima tanggapan dari sensor jarak Sehingga robot dapat mengikuti jalur hambat seperti dinding tanpa menyentuh Dinding tersebut.

Tuning Navigasi Robot Wall Follower  Suatu metode osilasi, karena dalam memodelkan perilaku metode navigasi Wall Following , sensor akan terus berosilasi karena jarak yang selalu berubah-ubah

Osilasi adalah variasi periodik terhadap waktu dari suatu hasil Pengukuran Navigasi adalah penentuan kedudukan ( position) dan arah pergerakan di medan sebenarnya

Tuning Navigasi Robot Wall Follower  Terdapat 2 Cara melakukan tuning pada navigasi Robot Wall Follower : 1. Metode tuning Ziegler-Nichols 1 Dilakukan berdasar eksperimen, dengan memberikan input step pada sistem, dan mengamati hasilnya 2. Metode tuning Ziegler  – Nichols 2, Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin mempunyai step response berosilasi terus menerus dengan teratur 

Penerapan Kontrol PID Dengan menggunakan metode tersebut dapat Dengan Cepat menentukan parameter  kontroler PID Supaya sistem close loop memenuhi kriteria Performansi Yang diinginkan. Berdasarkan latar belakang tersebut, maka dirancang dan diterapkan suatu sistem Menggunakan kontroler PID sebagai pengontrol kestabilan robot otomatis dalam navigasi wall following 

kendali PID untuk robot Wall Follower agar saat berjalah mengikuti Wall (dinding) dapat bergerak dengan halus, cepat dan responsive

Prinsip Kerja Wall Follower  

Wall Follower adalah suatu algoritma untuk menyediakan orientasi navigasi kepada robot dengan menyusuri dinding. Salah satu keuntungannya adalah tidak perlu adanya garis penuntun ataupun suatu tanda khusus sebagai arahan bagi robot. Cara kerjanya adalah dengan mengatur   jarak dinding dengan robot tetap konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan bergerak untuk kemudian menyesuaikan  jarak lagi.

Diagram blok kontroler PID pada robot Wall Follower 

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Lintasan Lurus

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Lintasan Belokan

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan