Tipos de Pendulos Invertidos

TIPOS DE PENDULOS INVERTIDOS

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Modelo físico de un sistema combinado péndulo-carretilla, M y m son las masas de la carretilla y del péndulo invertido, respectivamente; l es la distancia existente entre el centro de gravedad del péndulo invertido y el punto de enlace entre la carretilla y el péndulo.  La coordenada x representa la posición de la carretilla sobre el eje horizontal respecto a un punto fijo, y q es el ángulo rotacional del péndulo.

PÉNDULO-CARRETILLA

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Sistema que consta de dos péndulos rotatorios invertidos, Se compone cada eslabón del péndulo de masa, mi e inercia Ii.  La longitud total de cada eslabón es Li y la distancia del centro de gravedad de cada eslabón a su punto del pivote es li, (i= 1, 2); q se refiere al ángulo rotatorio del eje vertical. Se asume esa única fuerza de control, el torque de motor F1=u, está disponible.

PÉNDULO DOBLE INVERTIDO