Seminarski Rad-Industrijski i Mobilni Roboti

UNIVERZITET U TUZLI – MAŠINSKI FAKULTET

SEMINARSKI RAD Tema:

Obrada i interpretacija signala senzora kod mobilnih robota

Predmet:

Industrijski i mobilni roboti

Ime i prezime: Broj indeksa: Odsjek: Datum:

Adnan Ahmetbegovid III-214/09 Mehatronika 21.03.2013 1

1. Uvod U okviru ovog seminarskog rada razmatraju se senzorski sistemi neophodni za interakciju digitalnog računara sa njegovim okruženjem. Da bi se ostvarila interakcija sa okruženjem neophodan je rad sa digitalnim I analognim signalima koji se dovode na ulazne I izlazne fizičke kanale digitalnog računara, kao I rad sa fizičkim kanalima koji omogudava umrežavanje , odnosno digitalnu komunikaciju sa drugim mikroprocesorskim sistemima, uključujudi inteligentne senzore I HMI (Human-Machine Interaction) sisteme za interakciju operatora sa mehatroničkim sistemom. Ključni sadržaj vedine mehatronickih sistema je mjerni sistem, koji se sastoji iz tri osnovna elementa: - Konvertor- elemenat koji prevodi neku fizičku veličinu u električnu - Kondicioner- elemenat koji obezbjeđuje uslove za rad pretvarača I vrši primarnu obradu signala koje generiše pretvarač - Sistem za akviziciju- vrši preuzimanje senzorskih signala I njihovo memorisanje, opciono, vrši se konvertovanje u digitalni oblik, prikaz I prosljeđivanje podataka nekom drugom digitalnom sistemu.

2. Konvertor napona u struju 4-20 mA Zbog manjeg uticaja šuma na strujni signal danas se najčešde mjerni signal iz senzora u transjuter konvertuje prvo u strujni signal 4-20 mA a zatim šalje do mjerno upravljačke kartice. Za ovu namjenu se koristi strujni izvori (konvertor napona u struju koji naponski signal konvertuje u struju 4-20mA I šalju na daljinu). Na prijemnoj strani ( ) se ovaj signal korištenjem najčešde otpornika od oko 250Ω konvertuje u naponski signal 1-5 V I uvodi u A/D konvertor mjerno-upravljačke kartice. Ulazni naponski signal (pojačani signal sa senzora) 1V do 5V se također nalazi I na invertujudem kraju operacionog pojačala. Zbog toga je struja kroz otpornik od 250Ω data kao Ω. Ova ista struja teče I kroz pa je izlazni napon koji se uvodi u A/D konvertor mjerno upravljačke kartice Ω I u slučaju da je =250 Ω tada je .

Sl. 2.0 Uproštena shema konvertora napona

2

3. Kondicioniranje signala- mjerni mostovi Otpornički senzori kao što su RTD i tenzoelemetni (za mjernje sile) daju relativno male promjene otpora sa promjenom procesne varijable (npr. temperatura ili sila). Npr. PT100 ima temperaturni koeficijent 0.385%/0C. Prema tome za precizno mjerenje temperature od 1 :C mora se koristi mjerna metoda koja de razlučiti promjenu otpora od 0.385 Ω. Tenzoelementi predstavljau još vedi problem bududi da promjena otpora može biti svega 1% u cijelom mjernom opsegu. Prema tome za namjene mjerenja temperature ili sile potrebno je mjeriti veoma male promjene otpora. Jednostavan metod za mjerenje otpora jeste korištenje konstatnog strujnog izvora koji daje konstantnu struju kroz otpornički elemenat i mjerenje napona na ovom otporu. Ovakav način mjerenja zahtijeva veoma tačna strujni izvor i tačan uređaj za mjernje napona. Bilo kakva promjena u struji de biti interpretirana kao promjena otpora (nepovoljno). Također disipacija snage na oporu mora biti mala tako da samo grijanje ne generira grešku. Zbog ovoga struja strujnog generatora mora biti mala što ograničava rezoluciju ovakvog pristupa. Osim ovoga dobijeni napon je proporcionalan R+ΔR a ne ΔR.

3.1. Mjerni mostovi Mjerni mostovi su alternativni način tačnog mjerenja malih otpora. Bazična šema Withstovnog mosta je prikazana na donjoj slici. Sastoji se od 4 otpornika i sklop se napaja bilo strujom bilo naponom na jednoj dijagonali, a napon se mjeri na drugoj dijagonali. Detektor napona mjeri naponsku razliku dva naponska djelitelja spojena na istu uzbudu. Postoje dva glavna principa rada mosta: prvi je kada se u mjernu dijagonalu uključuje null- detektor na koji način je mjernje otpora indirektno preko upoređivanja sa standarnom vrijednosdu otpora u drugoj dijagonali (kada nastupi nulti napon kroz mjernu dijagonalu mosta.) Kada je R1/R4= R2/R3 most je balansian (nulovan) bilo da je uzbuđen strujom ili naponom. Prema tome kada se ima fiksni odnos. K = R2/R3 nuliranje mosta je postignuto kada je R1 = K R4. Ako je mogude precizno podešavanje promjenljivog otpornika R4 , a R1 je nepoznato tada R1 može biti određeno kada se most nulira i pročita vrijednost R4 (R1 = K R4). Obrnuto kada se R1 mijenja pod spoljnim uzrokom (tem., sila), a R4 je fiksna referenca, nuliranje postoji kada je intenzitet vanjskog dejstva takav da postane R1 = K R4 . Nul sistemi se upotrebljavaju u sistemima sa povratnom spregom kada se želi postaviti vrijednost PV na neku željenu veličinu (referentnu veličinu).

3

Sl.3.0 Withstovnov most

Drugi princip koristi direktni način mjerenja otpora preko mjerenja napona na dijagonali. U vedini aplikacija u kojima se koriste mostovi sa senzorima obično postoje devijacije nekoliko otpora u mostu sa promjenom PV. U ovom slučaju se izlazni napon dijagonale koristi kao indikacija promjene PV. Bududi da su promjene otpora obično veoma male to su izlazni naponi na dijagonali mosta veoma mali čak i kada se koriste relativno visoki napona uzbude mosta (tipično 10 V).U mnogim aplikacijama mostova mijenjaju se dva ili čak sva četiri otpora u mostu (slika3.1). Vidljivo je da je u svakom slučaju napon dijagonale mosta proporcionalan naponu napajanja mosta VB pa prema tome tačnost mjerenja ne može biti bolja od tačnosti izvora napajanja. Promjenjljivi otpornik (senzor) ima nominalnu vrijednost (na nominalnom PV) jednaku vrijedostima ostalih otpornika u mostu dok je pretpostavka da je njegova promjena direkno proporcionalna promjeni PV. Osjetljivost mosta se definira kao odnos maksimalno očekivane promjene izlaznog napona prema naponu uzbude. Npr. ako je VB = 10 V a mjerni opseg izlaznog signala 10 mV tada je osjetljivost mosta 1mV/V. Na donjoj slici osjetljivost mosta raste sa lijevo na desno.

Sl.3.1 Withstovnov most sa senzorima

4

4. Mjerni sistem Osnovni princip funkcionisanja senzorskih sistema, koji se široko primjenjuju u industrijskoj praksi, zasniva se na električnom mjerenju neelektričnih veličina. Vedina senzora spade u klasu mehatroničkog sistema. Mehatronika, elektronika I posebno kod savremenih senzora, softver, su spregnuti u jednu funkcionalno nerazdvojnu cjelinu. Sklop pretvarača se tako projektuje da sa jedne strane obezbjeđuje funkciju direktne ili indirektne reakcije na fizikalnu veličinu koja se mjeri, a sa druge strane obezbjeđuje obezbjeđuje provođenje te reakcije u neku električnu veličinu, kao što je napon, struja ili naelektrisanje. Polazni zadatak u projektovanju senzora je pažljiv izbor skupa fizičkih veličina koje de obezbediti provođenje fizičke veličine koja se mjeri u njoj komplementarnu električnu veličinu. Ova veza mora da bude izabrana da uvjek obezbjeđuje determinističku zavisnost, da ta zavisnost bude linearna ili sa poznatim zakonom nelinearne zavisnosti, osjetljivost, robusnost na poremedaje i stabilnost.

4.1. Prijenos i registracija mjernih veličina Mjerni lanac se sastoji od nekog pretvarača,zavisno od toga koja se veličina mjeri, uskladnog i registracionog člana. Osnovni zadatak uskladnog člana je pojačavanje slabih i nestabilnih signala koji se dobiju mjerenjem neelektričnih veličina. Ove signale treba prilagoditi uređajima za registraciju i obradu podataka.

4.2. Prijenos mjernih veličina Prijenos mjernih veličina od objekta na kojem se vrše mjerenja do registracionog uređaja može se vršiti kada su mjerni objekt i registracioni uređaj praktično jedan uz drugi, ali isto tako i na velike udaljenosti kao što je prijenos podataka sa satelita iz svemira. U procesu prenosa signala postoji mogudnost direktonog prenosa, mogudnost da se veličina prije prenosa digitalizuje ili se nakog digitalizacije grupiše i prenese po grupama. Ovo se može ostvariti bežično ili kablovskim putem. Analogni signal koji se dobije iz mjernog pretvarača može se prenijeti direktno kao analogni zapis, a može se modulirati i na razne načine. Nakon prijenosa može se demodulirati i registrovati kao analogni ili digitalni podatak.

5

5. Analogni signal Senzori po pravilu generisu kontinualan i promjenjiv signal. Ovakav signal se naziva analognim signalom. Vremenski analogni signali se mogu klasifikovati na periodične i aperiodične. Također, signali se mogu klasifikovati na determinističke i nedeterminističke. U praksi se javljaju kombinacije aperiodičnih signala sa nedetrminističkim sadržajem. Aperiodični signal nastaje superpozicijom dva ili više periodičnih signala, ili u slučaju kada je izvor signala nelinearne prirode, kao što je to na primjer u slučaju sa silom trenja, gdje zbog nelinearnog mehanizma kontaktne interakcije dva objekta, stvaraju aperiodične varijacije kontaktne sile. Drugi primjer je sudar dva tjela, gdje se javlja jedan poseban oblik kontinualnog aperiodičnog signala koji nazivamo impuls. Nedeterministički signali su signali koje generišu neki slučajni proces, a najčešde je to šum. Šum je uvjek prisutan u vedoj ili manjoj mjeri i signal šuma se superponira sa aperiodičnim signalom koji generiše senzor.

Slika 5.0 Tipičan oblik analognog aperiodičnog signala

Alternativni oblik analognim signalima su diskretni signali. Kod diskretnih signala veličine sa kojima se operišu mogu da uzmu samo one vrednosti koje su cjelobrojni umnožak nekog kvanta. Temperatura kao fizička veličina može da uzme bilo koju vrednost u opsegu koji se posmatra. Nasuprot tome, fizička veličina kojom se iskazuje broj atoma u nekom ograničenom prostoru, može da ima samo diskretne vrednosti, koje odgovaraju broju atoma. Ovdje se radi o prirodno diskretnom signalu, za razliku od slučaja kada se jedan prirodno analogni signal diskretizuje. Generalno, postoje dvje vrste diskretnih signala, u zavisnosti od toga koja se koordinata signala diskretizuje. Ukoliko je signal diskretan po intezitetu fizičke veličine onda govotimo o relejnim sistemima. Ukoliko je sistem diskretizovan po vremenu onda govorimo o impulsnim sistemima. U slučaju kada su obje koordinate diskretizovane, onda se radi o digitalnim sistemima. Mehatronički sistem rade sa analognim I diskretnim signalima. Prisustvo mikroprocesora I njihov ogroman potencijal u obradi signala, namedu potrebu da se svi oblici signala svedu na digitalni signal, bez obzira na njihovu stvarnu prirodu. Proces digitalizacije naziva se analogno-digitalna konverzija.

6

5.1. A/D konverzija Kao što je ved navedeno ovdje se radi o procesu analogno-digitalne konverzije u okviru koga se vrši kvantizacija obje koordinate signala, odnosno kvantizacija njegove vremenske koordinate I koordinate inteziteta signala. U tehničkoj literature se za ovaj process koristi skradenica ADC ili A/D konverzija. Inverzni process je provođenje digitalnog u analogni signal I taj process se naziva digitalno-analogna konverzija ili DAC. Proces analogno digitalne konverzije je složen proces koji se sastoji iz sljededih sekvenci: - Omjeravanje - Kvantovanje - Kodiranje Analogni signal

odmjeravanje

Digitalni signal

kvantovanje

kodiranje

Analogni signal se uvodi ublok za odmjeravanje u kome se vrši diskretizacija I uzorkovanje analognos signala. Vremenska diskretizacija vrši se elektronskim kolom zadrške, koje posjeduje osobinu da u određenom trenutku zadrži, odnosno memoriše tekudu vrednost analognog signala I čuva je određeno vrijeme. Trenutak odmjeravanja definisan je pojavom impulsa taktnog generator koji osciluje u određenom, unapred zadanoj frekvenci. Odmjerci se zatim dovode u blok u kome se vrši kvantizacija, odnosno diskretizacija signala po intezitetu. Odmjerak se odgovarajudim kolom za kvantizaciju prevodi u najbližu diskretnu veličinu, odnosno u najbližu vrednost koja ima cjelobrojni broj umnozak kvanta. Npr., industrijski standard je kvantizacija sa rezolucijom od dvanest bita, što znači da se amplitude odmjerka izražava preko kvanta koji ima fizičku rednost od V_max/2^12, odnosno V_max/4096, pri čemu je sa V_max označen interval u kome se krede vrednost analognog signala. U koliko analogni signal generiše neki kondicioner koji na svom izlazu ima standardni napon izlaz od +/-10V. Kvantovani signal se dalje void u blok za kodiranje, gdje se broj naponskih kvantova kojim je iskazana vrednost omjerka kodira binarnim kodom. Proces AD konverzije se jednostavno može prikazati grafički. Proces odabiranja pokazuje se kako se vrši diskretizacija po vremenskoj osi I iz analognog signala uzimaju intezitet u precizno određenim vremenskim trenucima. Zatim sledi kvantizacija po amplitude, gdje se odmjerak iskazuje najbližim cjelobrojnim brojem amplitudnih kvanta. Treba uočiti da se ovakav signal ne mjenja unutar jednog vremenskog kvanta, on ostaje konstantan, odnosno sistem digitalizacije radi kao sistem nultog reda.

7

Sl.5.1 Grafički prikaz analogne diskretizacije

Greška AD konverzije: Očigledno je da se u ovakvom procesu pojavljuje greška. Mogu se uočiti dvije greške. Prva, to je greška vremenske kvantizacije, kojom se gube sve vrednsti analognog signala u interval između dva uzastopna kvanta. Druga greška je greška amplitudnog kvantovanja, uzorkovani signal se aproksimira najbližom diskretnom vrednošdu.

Sl.5.2 Idealna karakteristika A/D konvertora I blok šema

Da ne bi signal previše izobličili A/D konverzijom potrebno je dobro provesti diskretizaciju. To znači da koraci kojima se uzima signal kod diskretizacije moraju biti gusti po vremenu da se ne izgubi ni jedan impuls ulaznog signala, a po amplitudi treba imati dovoljnu veličinu razvlačenja da bi razlikovala male promjene amplitude. A/D konverzija je povremeno mjerenje vrijednosti signala ako se posmatra kao proces. Kako je signal promjenljiv moramo u određenom trenutku uzeti uzorak (sample) signala I tu vrijednost privremeno pohraniti (Hold). S&H izvodimo jer mjerenje nije mogude izvesti trenutno več ima određeno trajanje.

Imaju dvije osnovne vrste A/D pretvarača: - A/D pretvarači s vremenskim ekvivalentom - A/D pretvarači sa sukcesivnom aproksimacijom 8

5.1.1. A/D pretvara s vremenskim ekvivalentom A/D pretvarač sa vremenskim ekvivalentom naziva se još I Wilkinsonov A/D pretvarač.

Sl.5.3 Wilkinson-ov A/D pretvarač

A/D pretvarač koji ulazni analogni napon pretvara najprije u odgovarajudi vremenski interval prikazan na slici 3.3. Ulazna analogna veličina nalazi se na jednom od ulaza naponskog komparatora K. Na drugom ulazu je napon 0, pa je izlaz komparatora na niskoj razini. Proces konverzije počinje impulsom START koji postavlja bistabil u 1. Time se otvara ulaz u brojilo I brojilo počinje brojati impulse iz generatora impulsa. Istovremeno je pobuđen I generator pilastog napona koji je spojen na drugi izlaz komparatora. Rad sklopa može se pratiti pomodu dijagrama na slici 3.4. Kada napon naraste do vrijednosti ulaznog napona, izlaz iz komparatora odlazi na visoku razinu I vrada bistabil u stanje 0. Time završava konverzija stanja brojila pokazuje traženu digitalnu veličinu u koju je pretvoren ulazni napon. Treba napomenuti da tačnost konverzije ovisi o stabilnosti frekvencije generatora impulsa I o linearnosti I stabilnosti napona.

Sl.5.4. Princip rada Wilkinson-ovog A/D konvertora

5.1.2. A/D pretvarači sa sukcesivnom aproksimacijom Pretvarač radi tako da se produženi ulazni napon iz produživača uspoređuje s naponom u obliku stepenica (slika 3.5). Pri tome prva stepenica ima veličinu , druga , treda , itd. Gdje je majvedi ulazni napon koji se može pretvarati. Zbog takvog načina rada taj tip A/D konvertora zove se I A/D konverot sa sukcesivnom aproksimacijom. Ako je stepenasti napon, koji pretstvlja sumu svih stepenica, manji od produženog ulaznog napona, onda do tada generirane stepenice ostaju. Kada stepenasti napon postane vedi, briše se doprinos stepenice koja se pojavila posljednja I izazvala prekoračenje uaznog napona. Tako na kraju usporedbe ostaju samo one stepenice čija je suma približno jednaka veličini ulaznog napona, odnosno neznatno nižeg od njega. Generiranjem svake naponske stepenice upravlja jedan bistabil, prepuštajudi kroz zajednički otpornik struju proporcionalnu težinskoj vrijednosti toga bistabila u binarnom brojevnom sistemu. Tako bistabil najmanje 9

težinske vrijednosti upravlja strujom stvarajudi najmanju stepenicu napona,sljededi po redu bistabil upravlja strujemo stvarajudi tako dvostruko vedu stepenicu, itd. Bistabil se postavlja u stanje 1 nizom uzastopnih impulsa. Prvi od tih impulsa postavu stanje prvi bistabil najvede težinske vrijednosti, koji uključuje odgovarajudu struju, I napravi najvedu stepenicu . Zatim se uključuje sljededi bistabil po težinskoj vrijednosti, koji stvori stepenicu itd. Kada suma stepeničastog napona prekorači veličinu ulaznog napona,uspoređivač pošalje signal o prekoračenju. Taj signal postavi u nulu bistabil koji je generisao posljednju stepenicu, zbog toga prestane tedi struja kojim upraljvlja taj bistabil pa nestane I njegova stepenica. Kada se tako I redaju svi bistabili I njihove stepenice, konverzija je završena, a stanje bistabila u obliku binarnog podatka predočavaju na digitalni način veličinu ulaznog napona.

Sl.5.5 A/D pretvarač sa sukcesivnom aproksimacijom

Sl.5.6 Graf signala sukcesivnog A/D pretvarača

10

6. Sample & Hold kolo (S&H) Sample & Hold kolo ima zadadu da u trenutku uzorkovanja očita vrijednost analognog signala na ulazu te da ga zadrži sve do sljededeg uzorkovanja. Na neki način djeluje kao memorija za pamdenje analogne vrijednosti između uzorkovanja kako se na ulazu u A/D sklop ne bi mijenjala vrijednost tokom pretvorbe. Stvarni Sample & Hold kolo uz sklopku I kondezator, sadrži I serijski otpor sklopke I vodiča ali I unutrašnji otpor izvora signala , te paralelni otpornik . Vremenska konstanta mora biti puno manje od vremena , kada je sklopka S zatvorena, a vremenska konstanta mora biti puno veda od interval uzorkovanja .

Sl.6.0 Stvarna šema Sample & Hold kola

Sl. 6.1 Signal pri S&H obradi

11

7. Multiplekser Da bi se upravljalo procesom potrebno je puno različitih senzora, a rijetko kada nam je dovoljan samo jedan. Mjerena veličina svakog senzora bit de prvo podvrgnuta analognoj obradi. Zatim svaka mjerna veličina bi mogla imati svoj A/D konvertor I svoj interface. Takvo rješenje bi bilo preskupo u sistemima gdje se koristi nekoliko desetaka pa I nekoliko stotina senzora, pa se upotrebljava samo jedan A/D konvertor I interface. Kod takvog rješenja mora postojati multiplekser. Multiplekser ili selektor je sklop kojim se podatak sa jednog od više ulaza usmjerava na izlaz. S kojeg ulaza de se odabrati podatak iprenijeti na izlaz ovisi o stanju posebnih ulaza za odabiranje. Broj ulaza za podatak N ovisi o broju ulaza za odabiranje M.

Sl. 7.0 Opšti prikaz djelova multipleksera

Na slici 4.1 prikazana je logička shema multipleksera s četiri ulaza. Kada je potrebno odabrati jedan od četiri ulazna podatka tada multiplekser treba imati dva ulaza za odabiranje podataka. Podaci sa ulaza dovode se na sklopove”I”. Koji sklop “I” de prenijeti podatak s ulaza na izlaz, preko sklopa “ILI” ovisi o kombinaciji na ulaznima za odabiranje podataka . To se može prikazati I tablicom stanja, slika 4.1.

Sl. 7.1 Logička shema I tabela stanja multiplesera

Naravno postaje upitno kojim redom de se signali odrađivati. Samo po sebi se nalaže rješenje redom kojim dolaze no to se rjetko primjenjuje. Brzina promjene pojedinih mjernih veličina je različita pa tako I njihova gustoda uzimanja uzoraka ne može biti ista.Stoga se uzorci signala uzimaju prema potrebi obrade mikroračunara.

12

8. Digitalni signali Postoje dvije vrste digitalnih signala: - On-off(binarni, digitalni) - Povorka impulsa (pravougaonih) On-off signali nose informacije koje se odnose na trenutno digitalno stanje signala. Npr. Proximity switch se koristi za mjerenje ovog tipa signala. Primjer digitalnog on-off signala je izlaz iz TTL logičkih elemenata. Signali tipa povorke impulsa se sastoje od niza promjena stanja I informacija je sadržana u broju promjena stanja (apsolutnom ili u jedinici vremena) I u vremenu u kojem ove promjene stanja postoje. Naprimjer optički enkoder na svaki milimetar daje jedan pravougaoni impuls, broj impulsa predstavlja ukupnu duzinu, a broj impusla u jedinici vremena predstavlja przinu.

Sl.8.0 a) proxsimyti

b) Povorka impulsa(otički enkoder)

8.1. D/A konverzija Digitalni signal ima mnoge prednosti, ali je ipak analogni signal u mnogo slučajeva pogodniji. Na primjer, u regulacionoj tehnici zbog izvršnog sklopa analogne prirode potrebno je digitalne signale pretvoriti u analogne.

Sl.8.1 D/A converter

13

D/A converter nam je potreban da bi digitalni signal dobiven iz računara pretvorili u odgovarajudi analogni signal najčešde napon ili struju. On nam je potreban za prikaz podataka na CRT monitoru. D/A pretvarač radi tako da svaki bit binarnog podatka upravlja određenim iznosom električne struje proporcionalno težinskoj vrijednosti tog bit-a. Sve struje teku u istu tačku kroz otpornik dobije se napon. Šiljci prijelaznog napona vezani su uz kontinuiranost veličine.

Sl.8.2 Graf signala

14

9. Zaključak Svaki mobilni robot se sastoji od niza senzora, koji omogudavaju njegovo kretanje kroz prostor, koji omogudavaju njegovu pravilnu orjentaciju. Senzori kod mobilnih robota, primaju neelektrične velicine, koje pretvaraju u električne veličine, npr. Pretvaranje sile pomodu mjernih traka. Ta električna veličina se zatim konvertuje pomodu A/D konvertora koji vrše pretvorbu analognog signala u digitalni koji je pogodan za obradu na računaru. Kada računar obradi sve podatke salje signal na D/A kovertor koji taj digitalni signal dalje pretvara ponovo u analogni, sada je taj analogni signal nesto slabijeg inteziteta pa ga treba pojačati jednom vrstom pojačala.

15

10.Popis slika Sl. 2.0 Uproštena shema konvertora napona Sl.3.0 Withstovnov most Sl.3.1 Withstovnov most sa senzorima Slika 5.0 Tipičan oblik analognog aperiodičnog signala Sl.5.1 Grafički prikaz analogne diskretizacije Sl.5.2 Idealna karakteristika A/D konvertora I blok šema Sl.5.3 Wilkinson-ov A/D pretvarač Sl.5.4. Princip rada Wilkinson-ovog A/D konvertora Sl.5.5 A/D pretvarač sa sukcesivnom aproksimacijom Sl.5.6 Graf signala sukcesivnog A/D pretvarača Sl.6.0 Stvarna šema Sample & Hold kola Sl. 6.1 Signal pri S&H obradi Sl. 7.0 Opšti prikaz djelova multipleksera Sl. 7.1 Logička shema I tabela stanja multiplesera Sl.8.0 a) proxsimyti b) Povorka impulsa(otički enkoder) Sl.8.1 D/A converter Sl.8.2 Graf signala

11. Literatura [1] http://act.rasip.fer.hr/materijali/13/UAS_Predavanje_03_NEVIZUALNI_SENZORI_2004_05.pdf [2] http://147.91.27.228/downloads/modul_2.pdf [3] http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Lekcijam6.pdf [4] http://sr.scribd.com/doc/77911320/35/Senzori-polo%C5%BEaja [5] http://hr.scribd.com/doc/80897247/Akcelerometar-i-%C5%BEiroskop [6] http://www.slideshare.net/aminacurovac/sr-mjerne-tehnike-senzori-i-pretvaraci [7] http://hr.scribd.com/doc/52168976/SKRIPTA-PIC16F84A-CRO [8] http://sr.wikipedia.org/wiki/Analogno_digitalni_konvertor

16

12.Sadržaj 1. 2. 3. 4.

5.

6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.

…….. …….. …….. 3.1 ……. 4.1 4.2 …….. 5.1 5.1.1 5.1.2 …….. …….. …….. 8.1 …….. …….. …….. ……..

Uvod……………………………………………………………………………………………………… Konvertor napona u struju 4-20 mA……………………………………………………… Kondicioniranje signala- mjerni mostovi………………………………………………… Mjerni mostovi……………………………………………………………………………………… Mjerni sistem………………………………………………………………………………………… Prijenos i registracija mjernih veličina....................................................... Prijenos mjernih veličina............................................................................ Analogni signal…………………………………………………………………………………….. A/D konverzija………………………………………………………………………………………. A/D pretvara s vremenskim ekvivalentom…………………………………………….. A/D pretvarači sa sukcesivnom aproksimacijom……………………………………. Sample & Hold kolo (S&H)…………………………………………………………………….. Multiplekser………………………………………………………….................................. Digitalni signali………………………………………………………………………………………. D/A konverzija………………………………………………………………………………………. Zaključak……………………………………………………………………………………………..... Popis slika……………………………………………………………………………………………… Literatura………………………………………………………………………………………………. Sadržaj……………………………………………………………………………………………………

2 2 3 3 5 5 5 6 7 9 9 11 12 13 13 15 16 16 17

17