Seguidor de Linea

 

 

UNIVERSIDAD POLITECNIC POLITECNICA A SALESIANA  Electronica Analógica II 

SEGUIDOR DE LINEA NEGRA 28 de enero de 2011 Autor: Paulina Argüello Olmedo

 

UNIVERSID D POLITECNIC

S LESI N

Electronica Analógica II

SEGUDOR DE LINEA Objetivos

  Construir un robot seguidor de línea mediante sensores usando componentes básicos

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de la electrónica y los conocimientos conocimientos adquiridos mediante el curso. curso.  

  Entender cómo funciona cada elemento utilizado en la elaboración del circuito para

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el seguidor de línea.  línea. 

Marco Teórico Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo ca mpo de la robótica móvil un grupo de la rama de robótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento de splazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control).

Materiales Sensores

  4   2   2

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   1    1    0    2    /    1    0    /    8    2    |    A    N    A    I    S    E    L    A    S    A    C    I    N    C    E    T    I    L    O    P      D    A    D    I    S    R    E

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resistencias resisten cias de 330Ω  resistencias de 10K Ω 

Motores

         



2

resistencias de 330Ω  



2

resistencias de 10KΩ 



2

motores DC  DC 

1 4

driver L293D  L293D  diodos 1N4007  1N4007 

 

Control de voltaje

       

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1

batería de 9 voltios  voltios 



1

regulador 7805  7805 

1 1

compuerta Schmith Trigger 401006  401006  interrupto on-off  



   V    I    N    U

1

sensores QRD1114  QRD1114 



 

 

Chasís

         

    

2

llantas (diámetro=6cm)  (diámetro=6cm) 

1 2

rueda libre  libre  bases de plástica de 19cmx8cm  19cmx8cm 

1 4

proto (regleta)  (regleta)  tornillos galvanizados de 2pulgadas con turcas  turcas  

Construcción Sensores QRD 1114 (Etapa de percepción)

Usamos 4 sensores QRD1114, utilizamos dos sensores que van en el centro del chasis, estos sensores sirven de guía para el seguidor. Estos sensores censan el color negro de la pista, cuando reconoce reconoce este color los motores van hacia adelante. Los otros dos sensores que se encuentran más hacia los extremos nos permiten censar de mejor manera las de línea de la pista.

   1    1    0    2    /    1    0    /    8    2    |    A    N    A    I    S    E    L    A    S    A    C    I    N    C    E    T    I    L    O    P      D    A    D    I    S    R    E    V    I    N    U

 

2

 

 

Driver l293D (Etapa de decisión)

El circuito integrado es un amplificador amplificador operacional doble, el cual esta específicame específicamente nte diseñado para funcionar como un comparador de alta precisión, rápida respuesta y bajo consumo, este circuito es el encargado de decidir, cuál de los motores activar, en base a los estímulos recibidos vía los receptores infrarrojos, en otras palabras, cambia una señal análoga en una señal de tipo digital, para el encendido o apagado de los motores.

   1    1    0    2    /    1    0    /    8    2    |    A    N    A    I    S    E    L    A    S    A    C    I    N    C    E    T    I    L    O    P      D    A    D    I    S    R    E    V    I    N    U

3

 

 

  Diagrama del circuito para el Driver

Circuito Armado

   1    1    0    2    /    1    0    /    8    2    |    A    N    A    I    S    E    L    A    S    A    C    I    N    C    E    T    I    L    O    P      D    A    D    I    S    R    E    V    I    N    U

 

4

 

 

   1    1    0    2    /    1    0    /    8    2    |    A    N    A    I    S    E    L    A    S    A    C    I    N    C    E    T    I    L    O    P      D    A    D    I    S    R    E    V    I    N    U

5

 

 

  Operatividad del Robot El robot fue específicamente específicame nte diseñado para seguir una línea con fondo contrastante, contrast ante, como es el caso de una línea blanca con fondo negro, o una línea negra con fondo blanco, siendo esta la operatividad operatividad del robot seleccionada. seleccionada. Conclusiones

  Se diseño un robot seguidor de línea implementando elementos básicos de

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electrónica.  electrónica.    Se comprobó que los conocimientos adquiridos en el curso nos permitieron construir un robot seguidor seguidor de línea.  línea.    Se entendió el funcionamiento de cada uno de los elementos usados en el circuito.  circuito.  

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Bibliografía

  http://iesbinef.educa.aragon.es/departam/tec/siguelinea.pdf   http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/27189/TI/L293D.html   http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/35354/QT/QRD1114.html

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  http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm

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   1    1    0    2    /    1    0    /    8    2    |    A    N    A    I    S    E    L    A    S    A    C    I    N    C    E    T    I    L    O    P      D    A    D    I    S    R    E    V    I    N    U

 

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