Seguidor de Linea Mejorado

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA FACULTAD ACULTAD DE D E INGENI I NGENIERÍA ERÍA MECÁNICA

Seguidor de línea

INTEGRANTES: ARISPE PEREZ Nixon cod.2!22"2# MALLMA $ELIZ An%&on' cod.2!2(!!I MA)RI*I+ SIERRA #o&an ,erdinand cod.2!2/ ESPINAL ,L+RES Teodoro cod.2!2(0I

LIMA-

1.  PROCESO ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEAS COMO TRANSPORTE EN UN ALMACÉN Basándose en el modelo más típ!o de m!"o "o#ot $el se%&do" de líneas'( el p"o)e!to a most"a" *&n!onal +&e nos se","ía pa"a t"anspo"ta" medante &n !a""o moto"-ado( mate"al desde &n p&nto de "e!o%da .asta d,e"sos p&ntos de &n alma!/n0 M dea es +&e desde ese p&nto n!al ) !on solo p&lsa" &n smple #ot1n en &n p"o%"ama monto"( el m!"o "o#ot se despla!e sn tene" +&e molesta"se en ,%la"lo n manp&la"lo de nn%&na ot"a *o"ma0 El p"opo m!"o "o#ot( !&ando te"mne s& des!a"%a( ,ol,e"á al p&nto de n!o ) espe"a"á n&e,as 1"denes0  Además del modo a&t1nomo( el p"o%"ama monto" nos most"a"á el estado de s&s senso"es( ) nos pe"mt"á &n !ont"ol man&al del msmo po" s ne!estamos manp&la" el m!"o "o#ot0 Solo nos +&eda ele%" +&e senso"es &sa"emos en n&est"o "o#ot( pa"a +&e p&eda "ela!ona"se !on el ento"no0  Al %&al +&e en las ot"as op!ones nos de!antamos po" los !onse2os de la pá%na .ttp3445550ea"o#ot!s0!om0 Así +&e !omo #&en se%&do" de línea monta"emos dos senso"es CN67 pa"a +&e podamos se%&" la línea0 Además !omo +&e"o +&e podamos de2a"le se8ales en el ento"no( a8ado ot"os dos senso"es más0 Esto .a!e &n total de 9 senso"es CN67 pa"a lee" se8ales del s&elo0 Además a8ad"/ : senso"es de !onta!to( po" s +&e"o a8ad"le al%;n m/todo de se%&"dad ) &n senso" LDR pa"a pode" !omp"o#a" las *&n!ones del !on,e"so" Anal1%!o4D%tal< D%tal4Anal1%!o0 ES=UEMA DE LA AR=UITECTURA DEL >ARD?ARE

SENS+RES

!

SENS+RES

2

 Al%o"tmo de *&n!onamento3 Senso

Senso

Motor

motor

r1

r2

1

2

1lanco 1lanco aan3a aan3a 1lanco negro aan3a 4uie%o negro 1lanco 4uie%o aan3a negro negro 4uie%o 4uie%o

No se !olo!1 la "&eda lo!a de#do a la p"me"a o#se",a!1n0 Se dst"#&)1 el !"!&to del se%&do" de *o"ma !as sm/t"!a pa"a +&e el peso a*e!te a las dos llantas po" %&al0 Se &tl-1 la meno" !antdad de !omponentes pos#les ) la ma)o"ía de los !omponentes se pe%a"on !on el o#2et,o de dsmn&" el peso del se%&do"0

:0 MATERIALES USADOS EN LA EXPERIENCIA DE LABORATORIO < < < < < < < < < < <

: "essten!as de 96@  : "essten!as de ::7  : "essten!as de @  : llantas : moto"es 9 t"anssto" BT :N::::  LEDs  p"oto#oa"d  not $69ls79'  s5t!. : CN67

SENS+RES

"

3.  IMPLEMENTACIÓN La *%&"a : m&est"a el !"!&to de &no de los moto"es

%&"a:

4.  OBSERVACIONES O#se",amos +&e la ,elo!dad del %"o del moto" dependía m&!.o del tempo de "ea!!1n de la "&eda lo!a0 Los senso"es de#en esta" !e"!a del pso pa"a +&e no se p"esenten n!on,enentes !omo el e*e!to pantalla0 El se%&do" solo p&ede " po" pstas +&e p"esentan !&",as s&a,es de#do a +&e está lmtado po" m&!.os *a!to"es !omo po" e2emplo el n;me"o de senso"es &tl-ados0 Se o#se",1 +&e las pstas .e!.as en papel de#en de esta" lo más planas pos#les pa"a +&e el se%&do" no p"esente p"o#lemas0

SENS+RES

(

5.  APLICACIONES Los se%&do"es de línea son apl!ados en el t"anspo"te de mate"a desde &n p&nto n!al .asta &n p&nto *nal0 Pa"a la t"anspo"ta!1n de mate"as en emp"esas ma+&lado"as( nd&st"a de man&*a!t&"a0 Po" e2emplo &no donde la línea es "ep"esentada po" &n !a#le ene"%-ado( ) el "o#ot lo +&e .a!e es dete!ta" el !ampo ele!t"oma%n/t!o emtdo po" la !o""ente +&e !"!&la en el !a#le( ) así "lo s%&endo0

SENS+RES

5