Robótica Industrial

 

Robótica •

INGENIERIA INGENIER IA MECA MEC ATRONICA

  ROBOTICA ROBOTICA INDUSTRIAL  3.1 MOVIMIENTO RIGIDO Y TRANSFORMACIONES  HOMOGENEAS   HOMOGEN EAS 

Victoria de Durango, Dgo. A 11 de abril de 201

 

INDICE •

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!NIDAD  CINEMAT CINEMATICA ICA .1 MOVIMIENTO RIGIDO " TRAM#$ORMACIONE# %OMOGENEA %OMOGENEA# #

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.1.1 ROTACIONE#

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.1.2 COM&O#I#CIONE# DE ROTACIONE#

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.1. &RO&IEDADE# DE 'A# ROTACIONE# .1.( MATRICE# ANTI#IMETRICA# .1.) MA MAT TRICE# " TRAN#$ORMACIONE# TRAN#$ORMACIO NE# %OMOGENEA#

 

CINEMATICA. •

'a cine*+tica e una ra*a de la -ica /ue etudia la lee del *oi*iento ca*bio de 3oici4n5 de lo cuer3o, in to*ar en cuenta la caua -uer6a5 /ue lo  3roducen, li*it+ndoe eencial*ente, al etudio de la traectoria en -unci4n del tie*3o. 'a aceleraci4n e el rit*o con /ue ca*bia u ra3ide6 *4dulo de la elocidad5. 'a ra3ide6  la aceleraci4n on la do  3rinci3ale cantidade /ue decriben c4*o ca*bia u  3oici4n en -unci4n del tie*3o.

 

Elementos básicos de la cinemática 'o ele*ento b+ico de la cine*+tica on7 •

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E3acio7 El e3acio -ico e el e3acio donde e encuentran lo ob8eto  en el /ue lo eento /ue ocurren tienen una 3oici4n  direcci4n relatia Tie*3o7 Tie* 3o7 el 3erodo /ue trancurre entre e ntre el etado del ite*a cuando 9te  3reentaba un etado :  el intante en el /ue : regitra una ariaci4n  3erce3tible

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M4il7 ob8eto en *oi*iento del /ue e /uiere etudiar u traectoria o la -uer6a /ue lo aco*3a;an.

 

CINEMATICA DE ROBOTS •

'a cine*+tica del robot etudia el *oi*iento del *i*o con re3ecto a un ite*a de re-erencia. A, A, la cine*+tica e interea 3or la decri3ci4n analtica del *oi*iento e3acial del robot co*o una -unci4n del tie*3o,  en 3articular 3or la relacione entre la 3oici4n  la orientaci4n del e