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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT SUMO DE 3Kg (Junio 2011) Elkin Fabián Cedeño Chala, Edgar Julián Prieto Riveros, Jeison Eduardo Rodríguez Caro, Cristhiam Fabián Rodríguez Nieto

dentro de las oficinas. Resumen— A partir de la realización del segundo concurso interno de robótica, realizada en la Universidad de Cundinamarca, y la elaboración de este proyecto para el núcleo temático de maquinas eléctricas, se efectúo el presente trabajo, el cual muestra como se diseño e implemento el robot sumo “cronos” teniendo en cuenta que estableceremos los parámetros de diseño impuestos por la competencia de robot-sumos de 3kg y los objetivos implantados por los participantes de este mismo proyecto. La realización de este segundo concurso interno de robótica, está hecho con el fin de promover la asimilación de nuevas tecnologías y fomentar el desarrollo regional, puesto que esto genera que haya investigación acerca de esta rama que es la robótica. Dado el conocimiento de los parámetros y restricciones que nos da a conocer el concurso, es necesario que nosotros adoptemos una serie de pasos de planificación para que este proyecto tenga un éxito total, y así tratar en lo posible disminuir las limitaciones que el proyecto nos da establecer durante su implementación.

La tarea fundamental de los robots móviles es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido. Por tanto, es necesario conocer la posición del robot en su universo de manera precisa o relativa según sea el caso [2]. II. PARAMETROS DE DISEÑO Los parámetros de diseño para la construcción, del robot sumo, son dados por el reglamento del concurso, entre las características de mayor relevancia se destacan:

Los Sumo robots son autónomos en cuanto a propulsión y control Un peso de 3 kilogramos o menos Los robots sumos no debe exceder una determinada anchura y profundidad, 20 cm por 20 cm. El sumo debe empezar a actuar pasado 5 segundos de el inicio

I. INTRODUCCIÓN

E

L hombre como ser racional ha estado buscando las herramientas para facilitar la realización de sus labores diarias las cuales contribuyen desarrollo de sí mismo, desde la época de los griegos con Herón de Alejandría (85 d.c.) [1] y sus maquinas animadas , hechas con poleas y elementos hidráulicos, hasta la actualidad, con la automatización industrial , se han ido buscando los principio físicos y las herramientas matemáticos que puedan desarrollar sistemas dinámicos para que pueda cumplir con las labores que el hombre tiene que realizar, y ese es el objetivo principal de la robótica, es por ello que ha sido necesario implementar un robot automatizado que pueda cumplir con funciones básicas, que nosotros queremos generar y establecer en el prototipo con el fin de obtener conocimientos teóricos y prácticos con el área en relación. La robótica es la rama de la inteligencia artificial que estudia los sistemas automáticos capaces de establecer una interacción directa con el mundo físico.

III. OBJETIVOS DE UN ROBOT SUMO. Debido a que el sumo debe ser autónomo en cuanto a propulsión y control, el robot tendrá como objetivos. General Mantenerse en una plataforma circular elevada, la cual está compuesta por una superficie negra bordeada por un borde blanco. Detectar y atacar al oponente para sacarlo del anillo de juego. Específicos Tener la fuerza suficiente como para mover 15 Kg Detectar al enemigo en un ángulo de 360º y a una distancia mínima de 1 metro IV. DIAGRAMA DE BLOQUES.

Existen dos grupos de robots los robots fijos y los robos móviles. Los robots fijos se utilizan en la industria para llevar al cabo tareas peligrosas (soldadura de chasis o pintura de las carrocerías en una fábrica de coches). Los robots móviles se emplean para transportar cargas desde cadenas de fabricación hasta los almacenes) o incluso para transportar el correo

Para el complimiento de los objetivos generales, el robot sumo deberá estar compuesto, por tres bloques principales, tal como se ve denotado en la figura.1.

2 SENSOR ÓPTICO CNY70

Fig.1. Diagrama de bloques general del sistema ―Robot Sumo‖ A su vez cada sub sistema está compuesto por otros sub sistemas.

El CNY70 es un sensor óptico reflexivo con salida a transistor, fabricado por Vishay Telefunken Semiconductors. Tiene una construcción compacta donde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma dirección para detectar la presencia de un objeto por medio del empleo de la reflexión del haz de luz infrarroja IR (Infrared) sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es de 950nm. El emisor es un diodo led infrarrojo y el detector consiste en un fototransistor. La distancia del objeto reflectante debe estar entre los 5 y 10mm de distancia. La corriente directa del diodo IF=50mA y la intensidad del colector es de IC=50mA

V. SENSORES La sensorica implementada para el robot sumo, básicamente consta de dos elementos, por un lado el sensor de ubicación, el cual indica en que región de la pista se encuentra ubicado el sumo, el por otra parte el sensor de detección.

Sensores

Ubicacion

Deteccion

Fig.2. Diagrama de Bloques de los sensores.

Fig.4. Diagrama interno.[4] Para conectar estos sensores hay que polarizarlos, y para su correspondiente acondicionamiento de la señal depende de las correspondientes resistencias del circuito, en donde se muestran las dos posibles formas de conexión, según se quiera la salida alta para color blanco o negra.

SENSORES DE UBICACIÓN Los sensores de ubicación son lo que me darán la información sobre la posición del robot en el anillo de juego, debido a que el anillo de juego está compuesto por una superficie negra, bordeada por una línea blanca, tal como se ve en la figura 3, se pueden puede analizar que el sensor necesario para la ubicación es un sensor que tenga la capacidad de distinguir entre el blanco y el negro, y uno de los sensores más comunes y económicos del mercado es el CNY70.

Fig.5. Esquemático de los dos tipos de conexión más comunes en los CNY70 (Corte-Saturación).

FUNCIONAMIENTO DE LOS ESQUEMÁTICOS Tipo A Detecta Blanco Detecta Negro

Transistor saturado Transistor en corte

Salida 0(0 Volts) Salida 1( Volts)

Transistor saturado Transistor en Corte

Salida 1(5 Volts) Salida 0( 0Volts)

Tipo B Fig.3. Anillo de juego del robot sumo[3]

Detecta Blanco Detecta Negro

El circuito implementado fue el tipo B.

3

Para una mayor, precisión en las entradas del controlador se dispone hacer un circuito el cual para cada CNY70 tenga un Amplificador Operacional utilizado como comparador de voltaje. Un comparador de voltaje funciona de la siguiente manera, cuando la señal de la entrada no inversora es mayor que la de la entrada de la inversora, su salida corresponderá a VCC, en este caso 5 voltios, y cuando la entrada de la no inversora es menor que la de la inversora, su salida será VEE, para este caso 0 voltios. De esta forma puedo ajustar la sensibilidad de disparo de mi sensor, y hacerlo funcionar en condiciones donde los colores de la superficie varían, y la luz interfiere sobre el campo de acción del sensor. El integrado utilizado corresponde al LM324, ya que cuenta con cuatro Amplificadores operaciones, y tiene un comportamiento bastante aceptable como comparador de tensión. El circuito de acondicionamiento de la señal de salida del CNY70 se puede evidenciar en el esquemático que se expone en la figura 7.

Fig.9. Distribución de los Sensores Infrarrojos CNY70, en la estructura del sumo-robot. Convenciones CNY_AI=CNY70 Adelante Izquierdo CNY_AD=CNY70 Adelante Derecho CNY_ATI=CNY70 Atrás Izquierdo CNY_ATD=CNY70 Atrás Derecho Función Amplificador Operacional Alimentación VCC GND Pines Entrada No Inversora Entrada Inversora

Fig.7. Conexión de CNY70 a través de un comparador análogo. Debido a que se utilizaron 4 CNY70`s el esquemático montado corresponde al siguiente.

Pines

4 11

3,5,10,12 2,6,9,13 todos en común con un voltaje de referencia producido por un preset(reostato) Salidas de OMP-AP 1,7,8,14 cada salida se distribuye de tal manera que tengamos un indicador de estados lógicos(led) en cada una de las salidas para una mayor facilidad en la detección de fallas, estas señales son llevas a los puertos del controlador Tabla.1. La cual se encarga de identificar el esquema de conexiones para el modulo CNY70 SENSORES DE DETECCIÓN Este sensor es el que nos podrá dar la información de la ubicación del robot contrincante, existen distintos sensores capaces de desarrollar esta función entre las principales clases encontramos.

Fig.8. Diagrama esquemático total del modulo CNY70

4 Sensor Capacitivo Sensor Inductivo Sensor Fin de carrera Sensor Infrarrojo Sensor Ultrasonico Todas estas clases de sensores funcionan bajo principios físicos distintos, y por este mismo presenta ventajas y desventajas para esta aplicación. En el cuadro 1 se puede observar la comparación de dichas clases de sensores, con sus correspondientes ventajas y desventajas, que se lograron identificar. Sensor de Proximidad Capacitivo

Inductivo

Finales de Carrera Infrarrojo

Ultrasónico

Ventajas

Desventajas

Puede detectar estructuras, metálicas y no metálicas. Funciona con elementos férricos y no férricos

Poco rango de detección entre 50 µm - 6 mm

Facil de usar, económico Económico, común en el mercado Común en el mercado , mayor precisión

Poco rango, inestable, afectado por perturbaciones electromagnéticas. Es necesario el contacto físico Sensible a la luz ambiente

Más costoso, el acondicionamiento del sensor es un proceso complejo. Tabla.2. Comparación de clases de sensores de proximidad

Con lo referente a la tabla anterior se observo que la clase sensores más óptima a utilizar era el infrarrojo y ultrasónico, frente a esas dos clases es importante tener cuenta la disponibilidad en el mercado y las características los sensores que se pueden adquirir.

SHARP GP2Y0A02Y K

SRF04

Tipo de Sensor infrarrojo

Ultrasónic o

Ultrasónic o

El sensor seleccionado fue el sensor de Detector de golpe para alarma de carro, debido a su economía, y a su fácil uso, debido a su tarjeta acondicionadora. Detector de golpe por ultrasonido Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido, pero de frecuencia superior a los 20kHz por lo que no son audibles para los seres humanos. Los detectores de obstáculos por ultrasonidos emiten pulsos de ultrasonido mediante un dispositivo transmisor, cuando las ondas ultrasónicas se reflejara sobre algún objeto, a través de una capsula sensible se captan los pulsos reflejados. El detector de golpe por ultrasonido es un módulo de sensores por ultrasonido, desarrollado en diferentes empresas automotrices, este sensor es capaz de detectar objetos que se encuentra en un rango de 3 a 400cm, de muy pequeño tamaño, y se destaca por su bajo consumo y gran precisión.

de el en de

En estas dos clases de sensores se destacan tres referencias fáciles de encontrar, las cuales brindan características necesarias para cumplir con los objetivos propuestos. Referencia

do Económico, fácil No lee rango de usar, preciso, de distancia. detecta en un rango de 3 a 4 metros, tiene tarjeta de acondicionamien to Tabla.3. Comparación de sensores de proximidad infrarrojo y ultrasónico conocidos Detector de golpe para alarma de carro

Ventaja

Desventaja

Económico, fácil de encontrar, lectura de distancia entre 10 cm y 1 metro Muy preciso, alto rango de lectura de distancia, entre 3 y 4 metros

Sensible a la luz ambiente

Costoso, necesita de un circuito externo para ser acondiciona

Fig.10. Detector de golpe por ultrasonido[5] Este modulo con 3 puertos, 1 de emisor ultrasónico, otro receptor y otro puerto donde va la alimentación y la señal, dicho modulo es alimentado a 12 voltios donde el rojo es el positivo, negro negativo, y el cable azul es el dato. Para comprender el funcionamiento del sensor, y debido a que no se encontró información referente a este mismo, se tuvo que observar el dispositivo como un sistema con una caja negra, y mirar como respondía, al pasar por un obstáculo. El tipo de respuesta fue un pulso invertido, tal como se

5 observa en la figura 9.

Fig.11. Respuesta del sensor ante un obstáculo.

PASO 1. Con un destornillador, quitar los 4 tornillos de la parte inferior y sacar la tapa. La circuitería del servo quedará al descubierto.

PASO 2. Retirar la tapa superior. Se verán todos los engranajes. Quitar los engranajes E1 y E2, que se muestran en la figura.

VI. ACTUADORES El actuador principal, corresponde a los motores utilizados, para provocar el desplazamiento del robot sumo. El motor utilizado fueron dos servomotores MG995, debido a su Alta Velocidad y Torque, y que son fáciles de adquirir. PASO 3. Quitar la circuitería. Para ello apretar con el dedo en el saliente negro donde estaba situado el engranaje E1. Utilizando un destornillador finito, introducirlo por una de las esquinas de la parte inferior y hacer palanca. La circuitería sale tirando y no hay que hacer mucha fuerza.

Fig.12. Servomotor MG995[6]

PASO 4. La electrónica lleva soldado un pequeño motor de corriente contínua que tendremos que extraer, quitando el estaño con el soldador. Si se realiza entre dos personas resulta más sencillo. Uno coloca el soldador en los puntos de soldadura del motor y el otro tira del motor, con los dedos, sin aplicar mucha fuerza.

Fig.13. Datos técnicos del MG995 [7] Dado que un servomotor es un motor que funciona por medio de un PWM para obtener como respuesta un movimiento angular, de 0 a 180º es necesario truncar el servo, para poder utilizar las características de alto torque y velocidad, pero controlado como un motor DC. TRUCANDO LOS SERVOS[8]: El proceso para el trucado de los servos fue el siguiente:

PASO 5. Soldar los cables. Tomar un cable rojo y negro de unos 25cm de longitud cada uno y soldarlos a los pines del motor. Primero pelar los cables y estañarlos (significa poner un poco de estaño en la zona pelada calentándolo con el soldador). Después soldarlos a los pines. Soldar el cable rojo al pin que tiene un punto rojo y el negro al otro.

6

PASO 6. Introducir el motor en la caja del servo.

PASO 10. Colocar todos los engranajes y poner la tapa superior.

PASO 7. Hacer un nudo en los cables. Quedará en el interior del servo e impedirá que las soldaduras de los cables se suelten si hay un tirón.

PASO 11. Poner la tapa inferior. Dejar el nudo en el interior y sacar los cables por la ranura de salida

PASO 8. Eliminar el tope mecánico del engranaje E1. ESTA ES LA PARTE MÁS CRÍTICA. Utilizar unos alicates que estén bien afilados y que no sean muy grandes. El tope se quita facilmente haciendo un corte horizontal y otro vertical con los alicates. Prestar especial atención a no cortar nada más. Sólo el tope.

PASO 12. Poner los tornillos inferiores y atornillar la tapa

PASO 13. Trenzar los cables para poder eliminar las interferencias inductivas por parte del motor.

VII. ETAPA DE POTENCIA PARA LOS MOTORES PASO 9. Limar la zona donde estaba el tope para que no queden salientes

Debido a que en una prueba de laboratorio se experimento con el servomotor y se le puso una carga de 7 kg, se observo que la corriente consumida para esta carga era de 2.3 Amperios , por consiguiente y debido a que el motor podrá tener máximo 15 kg de carga, se pudo deducir que la máxima corriente que

7 podría alcanzar era el doble de la consumida a los 7 Kg, es decir aproximadamente 4.6 amperios por motor, debido a que el controlador no puede proporcionar directamente esta corriente, se vio la necesidad de utilizar un circuito externo que tuviera la potencia suficiente para mover dichos motores, y el circuito encargado de esta labor es un Puente H.

Fig.16. Esquemático que indica que los interruptores BC están cerrados, y los interruptores AD están abiertos, lo que produce esto es el giro del motor hacia el lado izquierdo. Hay que observar también que un puente H necesita de cuatro diodos de protección para el motor (Diodos de Conmutación Rápida-Diodo Schotthy).

PUENTE H Un Puente H es básicamente un arreglo de cuatro interruptores acomodados de la siguiente manera

Fig.14. Diagrama esquemático de un puente H Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores Bipolares, Mosfets, JFETs, relés o de cualquier combinación de elementos. El objetivo central es el de poder controlar el sentido de un motor de corriente continua sin la necesidad de aplicar voltaje negativo. Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circulará en un sentido a través del motor o del elemento conectado en la parte central.

Un puente H tiene por lo general cuatro estado de operación: Interruptores Salida AD CB

Salida

Función

AD

CB

0

0

0

0

1

0

1

0

0

1

0

1

1

1

1

1

Motor en libertad de acción Motor gira en un sentido Motor gira en el otro sentido Motor se bloqueará y frenará

Donde un 0 corresponde a un interruptor abierto o una salida sin alimentación y un 1 corresponde a un interruptor cerrado o ELABORACIÓN DEL PUENTE H Dado al experimento realizado y a que la corriente máxima que tendrá que ser capaz de suministrar cada controlador es de 4.6 amperios, se vio la necesidad de diseñar un puente H, con una corriente máxima de 5 amperios.

Fig.15. Esquemático que indica que los interruptores BC están abiertos, y los interruptores AD están cerrados, lo que produce esto es el giro del motor hacia el lado derecho. Y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente circulará en sentido contrario. Fig.17. Diagrama esquemático del puente H implementado.[9] La figura anterior muestra el esquemático utilizado para la elaboración del puente H, donde los transistores de 2n2222 lo que hacen es suministrar la corriente suficiente para disparar la base de los TIP132 y TIP131, y estos mismos, proporcionan la alimentación de la batería al motor. Debido a que no se encontró disponible es TIP131 y TIP132, se utilizaron en su reemplazo los TIP122, y TIP127, debida a los cuales tienen una corriente máxima de colector de 5 Amperios.

8 Los condensadores C1 y C2 se utilizaron para la protección de encendido del motor, ya que al tener un cambio de giro rápido, se observo que resteaba el controlador. PRUEBAS Y RESULTADOS DE CORRIENTE EN PUENTE H Para verificar el funcionamiento optimo del puente H, se obtuvieron las siguientes pruebas, con estos resultados

Temporizadores Módulos de captura/Comparación/PWM Comunicación serial tipo Modulo Análogo-Digital(10 Bits) Conjunto de Instrucciones

3 2 MSSP, USART 5 canales de entrada 35

Encapsulado El PIC16F873 se presenta en un encapsulado de 28 pines como se ve en la Fig.18.

Corriente requerida por los transistores: a) Motores libres: 1- 2N2222: 1.314 [mA] 2- TIP127: 80 [mA] b) Motores forzados a un torque constante: 1- 2N2222: 1.314 [mA] 2- TIP127: 200 – 300 [mA] c) Motores cambiando de dirección repentinamente: 1- 2N2222: 1.317 [mA] 2- TIP127: 300 [mA] (peak de corriente, cuando el motor se enciende hacia algún lado alcanza un peak de corriente)

Fig.18. Distribución de pines de PIC16F873[10]. En el siguiente esquemático se muestra el diagrama de conexiones para el modulo de control de la lógica.

OBSERVACION: Notamos que los transistores 2N2222 siempre requieren de la misma corriente, lo cual es el objetivo de esta configuración para el puente H VIII. CONTROLADOR Es aquí donde se procesa toda la información relacionada con el ingreso de estados lógicos de los sensores, envió de datos hacia los actuadores en este caso el puente H, retardos, etc. Todo esto con qué fin para que los sumo robots sean autónomos en cuanto a propulsión y control. Pues la norma dice que después de posicionados y prendidos, no puede usarse control remoto, alimentación cableada, movimiento por parte del participante, o cualquier otro tipo de ayuda. Para este proyecto utilizamos como PIC (Programmable Integrated Circuits), el 16F873, el cual debido a su arquitectura y su número de pines, economía, y fácil acceso es el que más se ajusta a nuestras necesidades. DESCRIPCIÓN DEL PIC16F873 El PIC16F873 es un microcontrolador de Microchip, el cual tiene las siguientes características. Característica Frecuencia de Operación máxima Memoria FLASH de programa(palabra de 14 bits) Memoria de datos(bytes) Memoria de datos EEPROM(bytes) Interrupciones Puertos E/S

Descripción 20MHz 4k 192 128 13 Puertos A,B, C

Fig.19. Esquemático del modulo de control En la siguiente tabla se puede identificar el diagrama de conexiones mostrado en la grafica anterior. Función Pin(es) Alimentación VDD 20 VSS(Ground) 19,8 Frecuencia de Operación 9,10 en serie con un par de capacitores Oscilador XT polares de 22pF conectados a Ground Puertos E/S Entradas Modulo B4(25),B5(26),B6(27),B7(28) CNY70 Salidas a Bridge H B0(21),B1(22),B2(23),B3(24) Entradas Modulo de C6(17),C7(18) DGPU* Botón de Encendido C0(11) Indicador C1(12) Binario(Led)

9 E/S auxiliares A0(2),A1(3),A2(4),A3(5),A4(6),A5(7) *Detector de golpe por Ultrasonido La lógica utilizada en el robot sumo, corresponde al siguiente diagrama de flujo.

reglamentario el cual exige la competencia. Es por esta razón que se tuvieron que hacer ciertas modificaciones en la estructura para que esta quedara pesando solamente 586gr (sin el peso de la pala). RUEDAS Para la estabilidad del robot-sumo se ha buscado una forma del tal manera que este tenga una mayor tracción en sus motores, es decir que estos, estén mucho mas pegados al piso para que estos tengan un mayor agarre, de esta manera se encontró una de las formas mayor comúnmente utilizadas, la cual es la configuración tipo cuadriciclo, Y es porque así nosotros la quisimos bautizar. Lo que comúnmente es utilizada como una sola rueda loca nosotros quisimos instalarle una rueda loca de extra en la parte trasera

Fig.21. Configuración tipo cuadriciclo.

Fig.20.Diagrama de Bloques Para la planificación y construcción de nuestro robot-sumo nos hemos basado de una serie de niveles de construcción del mismo.[11]

Esta configuración está dada por dos ruedas locas las cuales deben ser capaces de rodar y pivotear sobre sí mismas. La ruedas locas como su nombre lo indica deben ser capaces de dar y pivotear sobre sí mismas con un movimiento lo más suave posible para no dificultar la rotación del microbot, de lo contrario es posible que se bloquee o patine.

Dichos niveles son: A. NIVEL FISICO CREACIÓN DE ESTRUCTURA: Se planifico y diseño una estructura, la cual dado por las características de la competencia tiene que ser de un material rígido, es por eso que se hizo una arreglo en hierro de 5 mm de grosor con unas dimensiones de 17x20cm, que son las medidas reglamentarias que debe tener el sumo. A la creación de la estructura se le instalo una pala en su parte delantera la cual tenía como finalidad proteger al nuestro robot-sumo de frente, Al ver que el hierro es un poco pesado en términos de masa nos dimos a la tarea de eliminarle peso a la primera estructura, ya que esta pesaba alrededor de 1.25kg, y pues con el correspondiente peso de los motores, la bacteria, etc. Se superaba el peso de más de los 3kg que es el peso

Fig.22. Rueda Loca. MOVILIDAD La estructura que hemos elegido para nuestro robot-

10 sumonos permitira realizar movimientos hacia Adelante, hacia atras, giros a la Derecha, ala Izquierda y sobres si mismos. En la Fig.23. se realiza un movimiento hacia delante. Se hacen girar los dos motores en la misma direccion hacia delante, esto provoca un movimiento recto al igual que si fuera hacia atras. Por su parte en la misma figura se muestra la forma de realizar un movimiento de giro a la derecha. Se hace girar el motor izquierdo hacia delante y el motor de la Derecha hacia atras. Esto provoca un movimiento de giro ala Derecha de la estructura Y por ultimo tenemos el sentido de giro hacia la Izquierda en donde la forma de realizar un movimiento de giro en dicho sentido. Se hace girar el motor de la Izquierda hacia atras y el motor de la Derecha hacia delante, esto provoca un movimiento de giro a la Izquierda de la estructura.

[3]. Competencia de Robots Lucha de Robots Sumo,< http://www.robotica2008.uta.cl/docs/RobotsSumo.pdf>, pag 2, citada(29/05/2011) [4], citada (28/05/2011) [5].,citada(6/06/2011) [6].,citada(3/06/2011) [7]. TowerPro MG995 Alta Velocidad & Torque, Servo Digital< http://www.roboeq.com/PDF/0102002.pdf> citada(5/06/2011) [8]. Taller de Robótica CampusBot 2005. SESION 1. Trucaje de los servos http://www.iearobotics.com/talleres/campusbot-2005/sesion-1/trucaje servos1.html,citada(4/06/2011) [9]. Sebastián Salinas V,Mauricio Cerda E,Oscar Sanhueza,Pedro Romero G. “Manual de sensores, motores y Controladores”,pp 22-25< http://mecatronica.li2.uchile.cl/Manual.pdf>,citada(6/06/2011) [10]. Barron Zambrano Jose Hugo,Dr. Gustavo Cerda Villafaña‖ Manual de Microcontrolador 16F873”,pp. 19-20,< http://www.ingenierias.ugto.mx/profesores/gcerda/documentos/manual.pdf>,c itda(6/06/2011). [11].Enrique Palacios Municio, Fernando Remiro Domínguez, Lucas J. López Pérez,‖Microcontrolador PIC16F84 Desarrollo de proyectos‖, 2nd ed., México DF, Alfaomega, 2004, pp. 543-564.

1. El documento completo sobre el reglamento del concurso se puede encontrar en: http://es.scribd.com/doc/54663914/Segundo-Concurso-Internode-Robotica

Fig.23. Movimientos hacia diferentes sentidos (hacia adelante, hacia atrás, giro a la derecha y giro a la izquierda). IX. CONCLUSIONES Dado a las actuales tendencias tecnológicas, encontramos que diseñar e implementar un robot sumo es un proceso académico el cual se encuentra sumamente ligado al área de la robótica y las maquinas eléctricas como tal , podemos decir y concluir, que hacer esta labor de elaborar un prototipo de este estilo no es tan sencillo por la gran variedad de problemas y limitaciones que surgen dentro del desarrollo del proyecto tales como(Descuidos en la labor electrónica, Limitaciones de carácter económico y/o tiempo, falta de una mayor experiencia en lo relacionado con la creación de estos proyectos, etc.), y es aquí en donde los perjudicamos somos nosotros al no poder presentar el microbot. X. REFERENCIAS [1]. Barrientos Cruz, Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, Interamericana de España, S.A, pag 2. [2].Frédéric Giamarchi,‖Robots móviles. Estudio y construcción‖,1st ed, Dunod Paris, Paraninfo Thomson Learning, 2000, pag 3