Robot Peleador Sumo

 

TUTORIAL CONSTRUCCION DE UN ROBOT PELEADOR DE SUMO A continuación se describe el desarrollo de un robot luchador de sumo así como el estado actual de las competencias desarrolladas en los concursos y las técnicas mas usadas para vencer al oponente, la tecnología y un diseño de robot que propone la empresa CRYA* Diseño de un robot luchador de sumo (ROBOT CRYAZILA) Centro de capacitación CRYA CRYA Control, Robótica y Automatización Calle Sn. Eleuterio Lte. 12 Mz 821 Col. Sta Ursula Coapa www.crya.com.mx Ing. Gilberto Mercado López Ing. Christian Fuentes García

RESUMEN:  Se describe a continuación la innovación y funcionamiento del robot luchador de sumo CRYAZILA así como de su diseño y construcción y el porque de sus mecanismos de ataque y defensa.

INTRODUCCIÓN: El prototipo CRYAZILA fue diseñado y construido en su totalidad en el centro de capacitación de la empresa CRYA y esta implementado con la última innovación que es la tarjeta MEGASERVO donde esta es el resultado directo del trabajo e investigación investigación  por parte de Ingenieros Ingenieros y alumnos alumnos de la empresa CRYA.

En el diseño y construcción de este robot fueron utilizadas las siguientes consideraciones: Se armó la estructura lo mas ligero posible intentando tener el peso en el centro y parte  baja del robot. robot.

 

Un blindaje-escudo montado sobre una placa de ¼” con motores, donde un servo de radio control se abre y cierra el escudo a conveniencia durante la contienda. Para esto se diseñó el escudo con tres funciones, para esto imaginemos al robot en cero en un eje X y un eje Y. Siendo la primera función, que tuviera como efecto al estar empujando empieza a abrir y cerrar rápidamente el blindaje, así se origina una “oscilación en la lucha” que ayuda a romper la fricción en las llantas del oponente. La segunda función es el inclinar sus paredes para minimizar un ataque de frente descomponiendo la fuerza directa y total en el eje X en una componente en X y Y, La tercera función es que cuando aparece esta fuerza en el eje Y entonces, entonces, CRYAZILA aprovecha esta situación para levantar un poco al oponente y luego avanzar y así el contrario perderá fricción en sus llantas y será mas fácil empujarlo hacia fuera del Doyo tal como lo hiciera un luchador de sumo este es equivalente a el aprovechar la fuerza del oponente para abatirlo. En estas funciones se basa las estrategias de lucha sumado a que CRYAZILA puede girar sobre su propio eje a la izquierda, derecha, atrás y adelante y paro. Con características de motor de corriente directa reversible con moto-reductores con relación de 1:94 y consumo de corriente =1.32 A , torque en carga total de 2200 2200 g.cm  por motor y siendo en total 8 motores. motores. Es decir que el empuje empuje total del robot es de 17,600 g.cm.. Velocidad de 120 rpm a 12 V. La tarjeta MEGASERVO Convierte Convierte motores de DC o moto reductor de 9V a 24V en un servo, igual a los pequeños servos de radio control que se manejan desde una tarjeta implementada con microcontrolador microcontrolador o desde un radio control. En esta tarjeta ta rjeta se pueden conectar motores qu quee demanden hasta 5 amperes. La disipación de calor es muy importante en este caso debido a que los amplificadores operacionales de potencia con los que esta implementada la tarjeta disipan mucha corriente (la que demandan los motores) aproximadamente 4 amperes (con carga) así que se colocaron estos transistores en un disipador de aluminio para microprocesador de computadora el cual tiene muchas delgas y así incrementar el área y mejorar la transferencia de calor hacia el medio ambiente.

 

  En el caso del ROBOT CRYAZILA 4 motores izquierdos están conectados a una tarjeta y 4 del lado derecho a otra MEGASERVO. Se usó un receptor para avión de 3 canales donde en dos de ellos se conectan los MEGASERVOS MEGASERV OS y en el otro canal se conecta el servo que mueve el blindaje. blindaje.

TARJETA CRYA MEGASERVO La fricción en las llantas es muy importante para que el robot siempre se mantenga  pegado al suelo así que se usaron ligas de taco de billar ya que se encontró encontró que estas se adhieren muy muy bien a cualquier cualquier superficie, en cua nto al peso se ajusto para que tuviera 2.98 Kg que son casi el limite de peso permitido esto ayuda a que el robot pegue mejor sus llantas al piso, estas, también también se rectificaron en un to torno rno para que todas todas estuvieran al nivel del piso.

CONCLUSIONES:

 

  La tarjeta MEGASERVO representa un gran avance en el campo de la robótica..Ya que en un pequeño espacio resuelve necesidades de servo control de motores de distintas capacidades. El entendimiento entendimiento y correcto manejo de la física fue muy importante importante para el desarrollo desarroll o del robot CRYAZILA en especial para analizar la estrategia de lucha. Múltiples técnicas como el manejo de materiales herramientas y la electrónica fueron necesarias para concretar este proyecto.

BIBLIOGRAFÍA:  Nombre del del libro: The Robot Robot Builder´s Bonanza Bonanza Autor: Gordon McComb Editorial: Edito rial: McGraw-Hill  Nombre del G.hewitt libro: Física Conceptual Autor: Paul Editorial: Addison-Wesley Addison-Wesley Iberoamericana  Nombre del libro: libro: Física Autor: Resnick, Halliday, Krane Editorial: CECSA  Nombre del libro: Diseño y Construcción de Robots  Nombre Robots Autor: Ing. Gilberto Mercado López

Hojas de especificaciones de circuitos integrados.