Robot Mitsubishi

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UNIDAD DE TRABAJO 10 Robótica Industrial.

SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

10.1 Evolución y conceptos generales. El sigl siglo o XVII XVIIII con consti stituy tuye la época oca del nacimi cimie ento de la rob robótica tica ind industri stria al. Hace ya más de doscientos años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. Geo George Devol, pionero de la Robótic tica Industrial, patentó, en 1956, un manip manipul ulad ador or prog progra ramab mable le que que fue el germe germen n del del robo robott indu indust stri rial al.. La robó robóti tica ca ind industr ustriial es el área rea de la inge ngenie niería ría que que se ocup ocupa a de dise diseña ñarr, desa desarr rrol olla larr, apli aplica carr, util utiliz izar ar y mant manten ener er los los robo robots ts en los los disti distint ntos os sect sector ores es industriales con el fin de mejorar su productividad y/o mejorar las cond condic icio ione nes s de trab trabaj ajo o de los los oper operar ario ios. s. Defi Defini nici ción ón de ROBO ROBOT T INDU INDUST STRI RIAL AL segú según n ISO: ISO: multif ifun unci cion onal al repr reprog ogra rama mabl ble e con con vari varios os grad grados os de libe libert rtad ad,, “Manipulador  mult capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias programadas para realizar tareas diversas”

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10.2 Aplicaciones de los robots r obots industriales.

Ensamblado y desensamblado

Manipulación

Paletizado Empaquetado  Atención de maquinas maquinas  Al arco Soldadura Por puntos

Procesado

 Aplicación  Aplicación de sprays Mecanizado Corte

10.2 Aplicaciones de los robots r obots industriales. Soldadura por puntos

 Aplicación  Aplicación de pasta

Soldadura al arco

Manipulación

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10.2 Aplicaciones de los robots industriales. Paletizado

Corte por láser 

Pintura

Carga y descarga de máquinas

10.3 Clasificación de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL Robots Manipuladores: son sistemas mecánicos multifuncionales cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos

Robots de repeteción o aprendizaje: son manipuladores que se limitan a repetir  una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. Son los mas conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador: son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. El control por computador dispone de un lenguaje espec ifico. A esta programación se le denomina textual.

Robots inteligentes: son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar  decisiones en tiempo real (auto programable)

Micro-robots: con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.

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10.3 Clasificación de los Robots. DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL GRADO DE COMPLEJIDAD Robots de primera generación: Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de un hombre, quien interviene directamente en el control de los órganos de movimiento. Esto lo realiza mediante servomecanismos controlados con las manos (manipulación de materiales radiactivos, obtención de muestras submarinas, etc).

Robots de segunda generación: El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana frente a posiciones fijas y ejecutando movimientos repetitivos, que obedecen a sistemas de control programables. Son fácilmente reprogramables y por tanto versátiles. Su campo de aplicación se encuentra en la manipulación de materiales y en todos los procesos de manufactura. Robots de tercera generación: Son dispositivos que, habiendo sido construidos para realizar determinadas tareas, serán capaces de elegir la mejor forma de hacerlo, teniendo en cuenta el ambiente que los rodea. Para ello es necesario que el robot pueda interactuar con el ambiente y los objetos. Las características requeridas son:  Capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio.  La capacidad de readaptar trayectorias para conseguir el objetivo deseado.

10.3 Clasificación de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (I) Configuración cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisión y en los casos en que la zona de trabajo sea básicamente un plano.

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10.3 Clasificación de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (II). Configuración cilíndrica: Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno de ellos paralelo al de la base.

Encuentra su aplicación en instalaciones sin obstáculos, en las que las máquinas se distribuyen radialmente y el acceso al punto deseado se realice horizontalmente.

10.3 Clasificación de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (III). Configuración polar o esférica: Se trata de un robot formado por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal.

Mejor accesibilidad y capacidad de carga, pero tienen mayor   dificultad para controlar un simple movimiento de traslación y pierden precisión al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy extendido.

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10.3 Clasificación de los Robots.

DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (IV). Configuración angular o antropomórfica: Está formado por varios ejes rotacionales (al menos 3) que pretenden simular la forma del brazo humano.

Los robots con configuración angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstáculos, son robots muy rápidos que permiten trayectorias muy complejas.

10.3 Clasificación de los Robots. DESDE EL PUNTO DE SU CONFIGURACIÓN (V). Configuración SCARA (Selective Compilance Assemby Robot Arm o “ Conjunto de brazo robot de cumplimiento selectivo” ) : Se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal también paralelo a ambos de desplazamiento vertical.

Son robots muy rápidos y de alta precisión. Generalmente encuentra aplicación en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren movimientos simples para inserción o toma de piezas.

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10.4 Estructura de un robot industrial. Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes: 1. Manipulador o brazo mecánico. 2. Controlador. 3. Elementos motrices o actuadores. 4. Elemento terminal. 5. Sensores de información en los robots inteligentes. 6. Dispositivos de entrada y salida.  Al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la célula de fabricación flexible (CFF), en la que se combinan diversos dispositivos que configuran un núcleo básico de producción.

10.4 Estructura de un robot industrial.

MANIPULADOR Conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). En éste se alojan los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las partes que, generalmente, suelen conformar el brazo.

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10.4 Estructura de un robot industrial. CONTROLADOR (I) Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, cálculos y procesado de información, que se realiza.

La complejidad del control varía según los parámetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categorías: • Controlador de posición. Sólo interviene en el control de la posición del elemento terminal. • Control cinemático. Cuando además de la posición se regula la velocidad. • Control dinámico. Se tienen en cuenta, también, las propiedades dinámicas del manipulador, motores y elementos asociados. • Control adaptativo. Además se considera la variación de las características del manipulador al variar la posición.

10.4 Estructura de un robot industrial. CONTROLADOR (II) El control puede llevarse a cabo en lazo abierto o en lazo cerrado. En el control en lazo abierto, se produce una señal de consigna que determina el movimiento, pero no se analiza si se ha realizado con exactitud o se ha producido un error, al efectuarse en la realidad.

Los modernos controladores de robots son ordenadores, en los que el programa correspondiente se encarga de calcular las señales aplicadas a los actuadores, tras el procesado de la señal de consigna y la que procede de los transductores de posición.

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10.4 Estructura de un robot industrial. ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (I) Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones.  Atendiendo a la energía que utilizan pueden ser neumáticos, hidráulicos y eléctricos. Los actuadores neumáticos emplean el aire comprimido como fuente de energía y son muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada.

Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.

10.4 Estructura de un robot industrial. ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (II) Los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica.

Los motores de corriente continua (DC) son los más utilizados en la actualidad debido a su facilidad de control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc. Otro tipo de motor que se utiliza es el motor   “paso a paso”, capaz de transformar pulsos eléctricos en movimientos mecánicos. El eje del motor  gira un determinado ángulo por cada impulso de entrada, con lo que el movimiento es muy preciso y fiable.

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10.4 Estructura de un robot industrial. ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (III)

TABLA RESUMEN Neumático

Hidráulico

Eléctrico

Energía

• Aire a presión (5-10 bar)

• Aceite mineral (50-100 bar)

•Corriente eléctrica

Opciones

•Cilindros

•Cilindros

•Corriente continua

•Motor de paletas

•Motor de paletas

•Corriente alterna

•Motor de pistón

•Motor de pistones axiales

•Motor paso a paso

•Baratos

•Rápidos

•Precisos

•Rápidos

• Alta relación potencia-peso

•Fiables

•Sencillos

• Autolubricantes

•Fácil control

•Robustos

• Alta capacidad de carga

•Sencilla instalación

•Estabilidad frente a cargas estáticas

•Silenciosos

•Difícil mantenimiento

•Potencia limitada

Ventajas

Desventajas

•Dificultad de control continuo •Instalación espacial (compresor, filtros) •Ruidosos

•Instalación especial (filtros, eliminación aire) •Frecuentes fugas •Caros

10.4 Estructura de un robot industrial. ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES (IV) •

Transmisiones: elementos encargados de transmitir  el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

•

Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Generalmente se reduce la velocidad del actuador (de ahí el nombre).

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10.4 Estructura de un robot industrial. EL ELEMENTO TERMINAL El actuador final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. Existen distintos tipos de elementos terminales que podemos dividir en dos grandes categorías: Pinzas y herramientas.

Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta.

10.4 Estructura de un robot industrial. SENSORES DE INFORMACIÓN Las informaciones más solicitadas por los robots, son las que hacen referencia a la posición, velocidad, aceleración, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de objetos y temperatura. Para cuantificar los valores correspondientes a estos parámetros, existen en el mercado sensores de tipo mecánico, óptico, térmico, eléctrico, ultrasónico, etc.

•Sensores de luz •Sensores de presión y fuerza •Sensores de sonido •Sensores para medición de distancia •Sensores de gravedad (posición) •Sensores de temperatura •Sensores de humedad •Sensores de velocidad •Sensores de magnetismo •Sensores de proximidad .

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10.4 Estructura de un robot industrial. DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y ver los datos del controlador. Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant". Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadora adicional.

10.5 Características de los robots industriales. TIPOS DE ARTICULACIONES Y GRADOS DE LIBERTAD Las articulaciones permiten al manipulador realizar los movimientos necesarios para que realice las funciones para las que esté programado. A cada movimiento independiente que pueda realizar una articulación se le denomina grado de libertad que en los robots industriales suelen ser 5 o 6. Tres definen la posición en el espacio y los otros 2 o 3 la orientación del elemento terminal.

ARTICULACIONES DEL BRAZO

TIPOS DE ARTICULACIONES

MUÑECA

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10.5 Características de los robots industriales. ESPACIO DE TRABAJO El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca, no teniéndose en cuenta el efector final, ya que a la muñeca del robot se le pueden adaptar herramientas de distintos tamaños.

El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot artesiano genera una figura cúbica. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro.

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

10.5 Características de los robots industriales. PRECISIÓN Y EXACTITUD DE MOVIMIENTOS La precisión de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolución espacial, la exactitud y la repetibilidad.

La resolución espacial. La resolución espacial se define como el incremento más pequeño de movimiento que puede ejecutar un robot. La resolución espacial depende directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecánicas del robot.

La exactitud. Es la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo. La exactitud mantiene una relación directa con la resolución espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.

La repetibilidad. Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le programó las veces que sean necesarias. En un robot industrial se espera que la repetibilidad esté en el orden de +/- 0.002 pulg.

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10.5 Características de los robots industriales. TIEMPO DE MANIOBRA Está determinado por la longitud total del camino y la máxima velocidad del robot. La mayoría de los robots tienen velocidades máximas aproximadas a los 0.7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90º por segundo.

CAPACIDAD DE CARGA El peso, en kilogramos, que puede transportar el gripper del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. En modelos de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205Kg. y 0.9Kg. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50Kg.

VELOCIDAD Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y le las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas fundamentales  Programación gestual: consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Puede ser: •Programación por aprendizaje directo . •Programación mediante un dispositivo de enseñanza.  Programación textual: las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. Hay dos grupos: •Programación textual explícita (secuencia de instrucciones concretas). • Nivel de movimiento elemental. (Articular o Cartesiano) • Nivel estructurado •Programación textual especificativa. (se describen las especificaciones de los productos) • Modelos orientados a los objetos. • Modelos orientados a los objetivos.

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MORFOLOGÍA Y CARACTERÍSTICAS BÁSICAS El robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad. Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él. Las partes esenciales:  Base.  Brazo superior.  Antebrazo.  Muñeca. El brazo cuenta con 4 articulaciones y 5 grados de libertad: Cintura: • J1: -150 a 150º  Hombro: • J2: -30 a 100º Codo: • J3: 0 a 110º Muñeca:  • J4: pitch. -90 a 90º • J5: roll. -180 a 180º

MORFOLOGÍA Y CARACTERÍSTICAS BÁSICAS

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DIMENSIONES Y ESPACIO DE TRABAJO

ESPECIFICACIONES ESTÁNDARD Item

Especificaciones

Estructura Mecánica Rango de operación

Rotación cintura

Robot vertical articulado, con 5 grados de libertad

300 (max. 120 /sec) Rotación hombro 130 (máx. 72 /sec) °

°

°

Rotación codo

°

110 (max. 109 /sec) °

°

Cabeceo muñeca +/-90 (máx. 100 /sec) Balanceo muñeca +/-180 (máx. 163 /sec) °

°

°

Longitud Brazo superior brazo  Antebrazo Capacidad de peso Velocidad máxima de camino Repetitividad de posición Sistema motriz Peso robot Capacidad motores

°

250mm 160mm Máx.1.2 kgf (incluyendo peso mano) 1000mm/sec (cara de la muñeca) 0.3mm (centro de balanceo de muñeca) Servo-motores de DC  Aprox. 19kgf  Ejes J1 a J3: 30W;Ejes J4,J5: 11W

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COMPONENTES DEL SISTEMA El sistema que opera el robot, está constituido por: Brazo articulado con efector final   Teaching box (caja de aprendizaje). Controlador.  Cables de conexión.  Computador con software para comunicarse con el robot. 

COMPONENTES DEL SISTEMA MANIPULADOR

TEACHING BOX

CONTROLADOR

SIMULADOR DE ENTRADAS Y SALIDAS

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UNIDAD DE CONTROL Y SU CONEXIONADO

UNIDAD DE CONTROL Y SU CONEXIONADO

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CAJA DE APRENDIZAJE (TEACHING BOX) ON / OFF ( Interruptor de energía ): Habilita o deshabilita la Teaching box. En OFF el control es del PC EMG. STOP ( Interruptor de paro de emergencia ). INC (+ ENT): Mueve al robot a una posición predefinida por un número de posición mayor al actual. DEC (+ENT ): Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición menor que el actual. P.S ( + NUMERO + ENT ): Define las coordenadas de la posición actual del robot en la posición NUMERO. P.C ( + numero ): Elimina la posición numero. NST ( + ENT ): Regresa el robot al origen mecánico. ORG ( +ENT ): Mueve el robot a la posición de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. TRN ( + ENT ): Transfiere el contenido del Eprom a la RAM. WRT (+ ENT ): Escribe el programa y los datos de posición escritos de la RAM a la Eprom. MOV ( NUMBER + ENT ): Mueve el extremo de la mano a una posición especificada. STEP ( + NUMERO + ENT ): Ejecuta el programa paso por paso empezando en el número de línea NUMERO.

CAJA DE APRENDIZAJE (TEACHING BOX) PTP: Selecciona la operación movimiento de cada articulación. XYZ: Selecciona la operación movimiento con coordenadas cartesianas. TOOL: Selecciona la operación movimiento en el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance / retracción en la dirección de la mano). X+/B+, X-/B- : Mueve en dirección del eje X o la articulación de la cintura. Y+/S+, Y-/S-: Mueve en dirección del eje Y o la articulación del hombro. Z+/E+4, Z-/E-9: Mueve en dirección del eje Y o la articulación del codo. También números 4 y 9. P+3, P-8: Voltea la muñeca arriba y abajo y también los números 3 y 8. R+2, R-7: Gira la muñeca y números 2 y 7. O 0, C 5 : Abre y cierra la pinza. Números 0 y 5. OPTION + 1, OPTION - 6 : Movimiento del eje opcional. Números 1 y 6.

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OPERACIONES BÁSICAS Fijación del Origen: El robot debe ser retornado al origen después de ser encendido para que concuerde el origen mecánico del robot con el origen del sistema de control: Oprimir NST y ENT, sucesivamente. Fijación de la Posición de Referencia del Sistema de Coordenadas Cartesianas: Se hace para efectuar los movimientos con tanta precisión como sea posible. No es necesaria si el robot se mueve solamente a través de una serie de puntos enseñados. Sin embargo, si se van a usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas, tales como comandos de paletas, esta fijación debe ser hecha antes de la enseñanza. Oprimir ORG y ENT, sucesivamente. Definición de Posiciones: Llevar el robot a una posición deseada y después entrar PS , ENT Mover a una Posición: MOV , ENT Eliminar una Posición: PC , ENT

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) I (Para mayor detalle, ver manual) Instrucciones de control posición/ movimiento:  DP (Decrementa posición)  DW (Desplazamiento en x, y y z)  HE (Define la posición actual con un número).  HO (Fija posición de referencia en sistema de coordenadas cartesianas)  IP (Incrementa una posición)  MA (Mueve a la posición suma de otras dos).  MC (Se mueve entre 2 posiciones pasando por las intermedias)  MJ (Mueve cada articulación en ángulos especificados)  MO (Mueve a una posición específica)  MP (Mueve a una posición de coordenadas y ángulos especificados)  MS (Mueve desde la posición actual hasta otra pasando por intervalos lineales.  MT (Mueve en dirección de la herramienta una distancia determinada).

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LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) II (Para mayor detalle, ver manual) Instrucciones de control posición/ movimiento (continuación): NT (Lleva el robot a su origen mecánico). OG (Lleva el robot al origen de movimiento por articulación. J1=J2=J3=J4=J5=0 º) PA (Define una paleta de posiciones con un número de columnas y filas) PC (Borra posiciones entre otras dos definidas) PD (Crea una posición con coordenadas y ángulos de la muñeca) PL (Asigna las coordenadas de una posición especificado a otra) PT (Calcula un posición dentro de una rejilla y la asigna al número de la paleta) PX (Intercambia dos posiciones) SF (Asigna a una  posición la suma de las coordenadas de otra posición) SP (Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleración) TI (Detiene el movimiento durante un período especificado de tiempo) TL (Establece la distancia entre la cara e montaje de la mano y su extremo)

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) III (Para mayor detalle, ver manual) Instrucciones de Control de Programa :  CP (Carga el valor de un contador en el registro interno de comparación)  DA (Deshabilita la interrupción del bit de entrada que se encuentre habilitado).  DC (Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.)  DL (Elimina líneas del programa)  EA (Habilita la interrupción del bit de entrada y salta a la línea especificada)  ED (Finaliza el programa)  EQ (Salto si el contenido del registro interno es igual a un valor especificado)  GS (Salto a una subrutina que inicia en la línea suministrada como parámetro)  GT (Salto a la línea indicada)

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LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) IV (Para mayor detalle, ver manual) Instrucciones de Control de Programa (continuación):  IC (Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado)  LG (Salta si el contenido del registro interno es mayor que un valor especificado)  NG (Salta si el contenido del registro interno no es igual que un valor especificado)  NW (Elimina todo programa y los datos de posición)  NX (Final del bucle en un programa ejecutado por el comando RC)  RC (Principio de un bucle que se debe ejecutar un número de veces)  RN (Ejecuta una parte especificada de instrucciones en un programa)  RT (Retorno de una subrutina)  SC (Carga un valor específico en un contador)  SM (Salta si el contenido del registro interno es menor que un valor especificado)

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (CON PC) V (Para mayor detalle, ver manual) Instrucciones de Control de la mano:  GC (Cerrar la mano).  GF (Define el estado abierta/cerrada del agarre de la mano)  GO (Abre el agarre de la mano)  GP (Define la fuerza de agarre cuando la mano se cierra y se abre)

Instrucciones de Control de entrada y salida (I/O) de datos:  ID (Captura directa de datos en el puerto de entrada).  IN (Captura de datos de forma sincronizada)  OB (Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15))  OD (Fija directamente un dato (16 bits) en la salida)  OT (Genera datos de forma sincronizada)  TB (Salta a una línea si un bit del registro de entradas está activado (+) o desactivado (-).

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UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (I) El software que sirve para programar este robot es muy diverso. Entre ot ros están:  COSIMIR (COSIPROG)  MOVEMASTER VENTURELLO  WARDY 2 También se puede programar mediante BASIC y enviar los archivos mediante el puerto de impresora. Nosotros utilizaremos la parte no protegida del entorno COSIMIR. Es decir utilizaremos el programa COSIPROG. Para abrir este programa haremos doble clic en el ejecutable COSIPROG.EXE.

 ABRIR FICHERO

COMPILAR FICHERO

SALVAR FICHERO

MODO APRENDIZAJE

CARGAR AL ROBOT

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (II) Para realizar el programa del robot tenemos que tener en cuenta que debemos crear dos ficheros: Fichero de posiciones (extensión .POS). Fichero con el programa (extensión .MRL)

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UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (III) El proceso para crear un fichero de posiciones es el siguiente:

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (IV) A partir de aquí podemos introducir las distintas posiciones introduciendo el número correspondiente y sus coordenadas. El proceso es más sencillo si utilizamos la opción Teach-In, teniendo conectado el robot. De este modo podemos guiarlo a las posiciones deseadas y después introducirlas en nuestro archivo con el número que deseemos.

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UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (V) Una vez creado el fichero de posiciones debemos introducir el listado de nuestro programa en el fichero correspondiente (MRL). Para crear dicho fichero debemos proceder como sigue:

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT (VI) Cada línea debe tener una numeración que le servirá de etiqueta. La numeración será progresiva, aunque no necesariamente consecutiva. Por ejemplo, los números de línea pueden ir de 10 en 10. Igualmente, en cada línea podemos introducir un comentario precedido del carácter *.

Cuando está terminado el programa podemos salvarlo y, después, compilarlo con la opción correspondiente (COMPILE o File, Compile). Por último debemos transferir al robot, los dos ficheros creados. Para ello seleccionamos la ventana y pulsamos la opción LOAD ( On-Line, Load file). Solo quedaría ejecutar el programa mediante On-Line, Execute program .

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