Robot Fanuc (1)

ROBOT ANTROPOMÓRFICO

ESLABONES Y ARTICULACIONES

 Mecánicamente un robot esta conformado por varios eslabones, unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento de dos eslabones consecutivos.  Cada movimiento que realice una articulación se denomina GDL (Grado de Libertad), y son el numero de eslabones del robot.

NÚMERO Y TIPO DE ESLABONES

ARTICULACIONES

 Un robot antropomórfico por lo general esta conformado de 6 articulaciones, que le permiten llegar a cualquier posición y orientación, como es el caso del brazo FANUC R-2000iB series.

TIPOS DE ARTICULACIONES

Tipos de Articulaciones Rotacional Prismática Cilíndrica Planar Esférica Tornillo

1GDL 1GDL 2GDL 2GDL 3GDL 1GDL

 Varias articulaciones conforman una cadena cinemática, esta cadena da los parámetros necesarios para definir la posición y orientación de la herramienta de ejecución (efector final).

ROBOT FANUC

 El robot FANUC R-2000iB posee 6 articulaciones que le permiten tener un desempeño optimo.  Alcance horizontal: 2655 mm  Repetibilidad: +/- 0.2mm  Tanto la velocidad de movimiento como el rango del movimiento varían según la articulación

ROBOT FANUC DATOS TECNICOS

Modelo Ejes controlados Controllers Máx. capacidad de carga en muñeca [kg] Repetibilidad [mm] Peso mecánico [kg] Alcance [mm] Rango de movimiento [°] J1 J2 J3 J4 J5 J6 Velocidad máxima [°/s] J1 J2 J3 J4 J5 J6 Momento [Nm/kgm²] J4 J5 J6

R-2000iB/165F 6 R-30iA 165 0.2 1170 2655 360 136 362 720 250 720 110 110 110 150 150 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2

EJES CONTROLADOS

VOLUMEN DE TRABAJO

VENTAJAS FANUC R-2000iB/165F

 Diseño duradero y fiable  Cableado del paquete energético simple y fiable  Capacidad de montar 25 kg adicionales en el brazo a plena carga en la muñeca  Muñeca compacta, no tiene motor, además posee protección IP67  Diseño compacto para tener acceso a espacios estrechos  Las altas cargas y ciclos de alta función son posibles gracias a la buena refrigeración por aire del motor de la muñeca

VENTAJAS FANUC R-2000iB/165F

CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE STANDARDS EN EL EJE J3    

Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1 al J3 Conexiones cortas a la herramienta Aumento de fiabilidad de la instalación eléctrica Fiabilidad comprobada (construcción de fábrica).

MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR.  Unidad mecánica simplificada  Reduce el riesgo de avería  Solución fiable y concisa  Alta precisión y mínimo desfase

VENTAJAS FANUC R-2000iB/165F

POSIBILIDAD DE TRABAJAR VOLTEADO  Reduce el tiempo de ciclo  Permite diseños de células más flexibles  Permite que varios robots trabajen juntos, uno cerca del otro. OPCIÓN: ENTORNOS DUROS (SDLP)  Estructura principal protegida contra salpicaduras de polvo y agua – IP56  La muñeca a prueba de polvo puede sumergirse en agua – IP67  El conjunto de accionamientos pueden mojarse - IP 66.  Tornillos anticorrosivos

VENTAJAS

DESVENTAJAS FANUC R-2000iB/165F

 No es compatible con otros sistemas operativos.  Los elementos terminales de vacío poseen las desventajas:  La fuerza máxima está limitada por el tamaño de las tazas de succión.  Al posicionar pueden ser algo inexactos.  Tiempo puede necesitarse para el vacío.

 Los elementos terminales magnéticos tienen la desventaja común del magnetismo residual presente en la pieza de trabajo

PROTECCIONES IP FANUC R-2000iB/165F

CARACTERISTICAS AVANZADAS

Salidas/Entradas (I/O)  Tipos disponibles de I/O  DI/DO (digital)  GI/GO (I/O digital agrupada)  UI/UO (I/O digital para control remoto por PLC externo)  AI/AO (analógica)  WI/WO (I/O para soldadura al arco)  SI/SO (interfaz standard del panel de operaciones)

APLICACIONES FANUC R-2000iB/165F

Carga y descarga de máquinas  Manejo de material, en la que el robot se utiliza para servir a una máquina de producción transfiriendo piezas a/o desde las máquinas. Paletizaje  Los robots FANUC se pueden utilizar para realizar trabajos de manipulación y paletizaje con un elemento terminal especial adaptado para coger las cajas de bebida en grupos y poder realizar la palatización

APLICACIONES FANUC R-2000iB/165F

Pick and Place.  Con los robots FANUC podemos realizar funciones de pick and place para colocar y mover objetos Ensamblaje.  Realizan faenas específicas de ensamblaje con el elemento terminal adecuado

APLICACIONES FANUC R-2000iB/165F

 Pintura/recubrimiento. Recubirimiento con Spray La mayoría de los productos fabricado de materiales metálicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologia para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde métodos manuales simples a técnicas automáticas altamente sofisticadas.

APLICACIONES FANUC R-2000iB/165F

 Soldadura por Puntos. Es un proceso en el quedos piezas de metal se sueldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente eléctrica a través de las piezas donde se efectúa la soldadura.

BIBLIOGRAFÍA

Disponible en la pagina web :  Fanuc. LTD, “R-2000 iB Series Catalog”, Litho-USA, 2009.  http://www.youtube.com/watch?v=llRbUHVjP7Q&feature=endscreen&NR=1  https://www.youtube.com/watch?v=4TOotC_Q3sU.