Reporte Santos

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS POTOSÍ FACULTAD DE INGENIERÍA ÁREA MECÁNICA ELÉCTRICA

Laboratorio de

PROGRAMACIÓN I, ROBÓTICA

“Reporte” Nombre: Santos Eduardo Gómez Bárcenas Carrera: Ingeniería en Mecatrónica Profesor: Gonzáles de Alba Alejandro

24 de febrero de 2017

Introducción. En el laboratorio de programación de robótica, se realizarán programas útiles en el desarrollo de problemas comunes en el análisis de la interacción entre los sistemas de referencia en un dispositivo robótico. Para ello se hará uso de la herramienta de simulación, Mathlab. Desarrollo. 1.- Escribe una función en MATLAB que te permita calcular el DGM de un manipulador plano con 2 juntas rotativas (2R). Esta función debe ser llamada por medio de X=DGM (L1, L2,⃗q) . Prueba la función usando L1 = 0.5m, L2 = 0.4m y ⃗q=(− π 2 , π 2 ):

Figura1. Programa realizado en Mathlab para calcular el DGM de un manipulador plano 2R.

Figura2. A la izquierda se puede apreciar un acercamiento del programa de la función DGM, y a la derecha, un ejemplo usando los valores dados; L1=o.5m, L2=0.4m, q= -pi/2,pi/2.

Como se esperaba, el resultado que arroja el programa son las coordenadas finales del efector, en función de los parámetros introducidos para su demostración.

2.- Escribe una función que te permita mostrar la configuración del manipulador. Esta función debe poder también ser usada en 3D. Utilizala para comprobar tus resultados.

Figura1. Programa realizado en Mathlab para calcular el DGM de un manipulador plano 2R.

Figura2. A la izquierda se puede apreciar un acercamiento del programa de la función DGM, y a la derecha, un ejemplo usando los valores dados; L1=o.5m, L2=0.4m, q= -pi/2,pi/2.

Como se esperaba, el resultado que arroja el programa son las coordenadas finales del efector, en función de los parámetros introducidos para su demostración.

3.- Escribe una función MATLAB que te permita calcular el DGM para un manipulador serial cualquiera a partir de sus parámetros D-H. Esta función de ser llamada por medio de T 0Tn=GENDGM (⃗σ,⃗a,α⃗ ,%d⃗ ,⃗θ,⃗q) donde ⃗q es el vector de variable articulares. Compara tus resultados con 1):

Figura1. Programa realizado en Mathlab para calcular el DGM de un manipulador cualquiera a partir de sus parámetros D-H.

Figura2. Función utilizada, la cual consiste en un ciclo que efectúa una multiplicación de matrices.

Figura3. Resultado de la trasformación con los parámetros donde debería arrojar el mismo resultado que en el ejercicio 2. El programa no funcionó adecuadamente, debido a errores con la programación de la función.

5.- Escribe una función que te permita transformar un vector de ángulos de Euler ZXZ en una Matriz de orientación y viceversa.

Figura1. Programa realizado en Mathlab para transformar un vector de ángulos de Euler, en una matriz orientación y viceversa.

Figura2. Función utilizada para realizar la transformación entre ángulos de Euler y matriz orientación.

Figura3. Resultado de la trasformación con los parámetros ejemplificativos marcados en azul.

Como resultado de introducir los valores, de un vector de ángulos de Euler, “pi/2,0,2” el resultado es la matriz de la figura 3. Está matriz, describe la orientación final del efector.

Conclusión: Gracias a esta práctica, fue posible modelar algunos programas en la herramienta Mathlab, que son útiles para el análisis de algunos sistemas robóticos, como son los brazos articulados. Esto resulta especialmente importante ya que ayuda a mejorar la comprensión de los conceptos vistos en clase.