RB 1802 Robotica

 

Índice ROBÓTICA.............................................. ROBÓTICA...................... ................................................ ................................................ ...........................................1 ...................1 Introdução ..................... ............................................ .............................................. .............................................. ............................................4 .....................4 RCX 1.0 ....................... .............................................. .............................................. .............................................. ...........................................5 ....................5 Torre de transmissão - RCX........................... RCX................................................. ............................................. .....................................6 ..............6 Mini-motor 9 V .................... ........................................... .............................................. ............................................... .....................................7 .............7 Lâmpada 9V ....................... ............................................... ................................................ ................................................ ................................... ...........8 8 Sensor de pressão ou toque – RCX RCX...................... .............................................. ............................................... .............................. .......9 9 Sensor de luz - RCX ....................... .............................................. ............................................... ............................................... ......................... 10 Sensor de Rotação - RCX...................... RCX ............................................ ............................................. ........................................... .................... 11 Sensor de Temperatura - RCX ....................... ............................................. ............................................. ................................... ............ 12 Cabos de Energia – Padrão Lego. ..................... ............................................ ............................................. ................................ .......... 13 Prancha dupla .................... ............................................ ............................................... .............................................. ................................... ............ 14 Prancha simples ...................... .............................................. ............................................... .............................................. .............................. ....... 15 Blocos com e sem furos ...................... ............................................. .............................................. ............................................ ..................... 16 Blocos.................................................................. Blocos........................................... .............................................. ............................................... ........................ 17 Eixos ..................... ............................................. ............................................... .............................................. .............................................. ....................... 18 Engrenagens........................ Engrenagens ............................................... .............................................. .............................................. .................................. ........... 19 Coroas ....................... .............................................. .............................................. .............................................. ........................................... .................... 20 Cremalheira ....................... .............................................. .............................................. ............................................... .................................... ............ 21 Rodas ....................... ............................................... ............................................... .............................................. ........................................... .................... 22 Pneus ..................... ............................................ .............................................. .............................................. .............................................. ....................... 23 Esteira .................... ........................................... ............................................... ............................................... ............................................. ...................... 24 NXT .................... ........................................... ............................................... ............................................... .............................................. .......................... ... 25 Cabos NXT............................................... NXT....................... ............................................. ............................................. ............................................. ........................ .. 26 SensorElétricos de Luz –-NXT........................ NXT .............................................. .............................................. ....................... 27 Sensor de Pressão – NXT........................ NXT ............................................... .............................................. ........................................ ................. 28 Sensor Ultra-sônico (SONAR) – NXT ...................... ............................................. .............................................. ........................... .... 29 Servo-Motor – NXT ...................... ............................................ ............................................. .............................................. ............................ ..... 30 Sensor de som – NXT ............................................ .................................................................... ............................................... ......................... 31 Suporte 90º .................... ............................................ ............................................... .............................................. ...................................... ............... 32 Vigas ....................... .............................................. .............................................. ............................................... ............................................. ..................... 33 Vigas anguladas ...................... ............................................. ............................................... ............................................... .............................. ....... 34 Conector de eixos (luva)...................... (luva). ............................................ ............................................. ........................................... ..................... 35 Pinos. .................... ........................................... ............................................. ............................................. ............................................. ......................... ... 36 Polias....................................................... Polias................................. ............................................. ............................................. .................................... .............. 37 Buchas e pequenas polias. ............................................ ................................................................... ......................................... .................. 38 Prancha com encaixe...................... encaixe............................................ ............................................. ............................................. .......................... .... 39 Came - Excêntrico. ...................... ............................................ ............................................. .............................................. ............................ ..... 40 Parafuso ou rosca...................... sem fim. ..................... ............................................ ............................................. ........................................ .................. Caixa de redução ............................................. .............................................. .............................................. .............................. ....... 41 42 Prancha com furos - Mancal .................... ........................................... .............................................. ........................................ ................. 43 Junta universal para cardã ....................... ............................................... ............................................... ...................................... ............... 44 Diferencial ..................... ............................................ ............................................... ............................................... ....................................... ................ 45 Classificação Classificaçã o dos componentes em grupos............................ grupos.................................................. .................................... .............. 46 Torre de transmissão - RCX.................... RCX ........................................... ............................................... ................................. ......... 46 Cabos de Energia – Padrão Lego. ...................... ............................................. ............................................. ........................ 46 Blocos com e sem furos ..................... ............................................ ............................................... ..................................... ............. 46 Vigas anguladas.......................... anguladas................................................. ............................................... ........................................... ................... 46 Prancha com furos - Mancal.................... Mancal ........................................... .............................................. ................................. .......... 46 Engrenagens ..................... ........................................... ............................................. .............................................. .............................. ....... 46 Cremalheira ....................... .............................................. .............................................. .............................................. ............................ ..... 46 Parafuso ou rosca ssem em fim. ..................... ........................................... ............................................. ................................. .......... 46 Sensor de pressão ou toque – R RCX CX .................... .......................................... ........................................... ........................ ... 46

 2 

 

Sensor de Rotação - RCX ....................... .............................................. .............................................. ................................. .......... 46 Sensor de Pressão – NXT ....................... ............................................... ............................................... ................................ ......... 46 Sensor de som – NXT ..................... ............................................ .............................................. ........................................ ................. 46 Pinos.............................................................. Pinos....................................... .............................................. ............................................. ...................... 46   Buchas e pequenas polias. ....................... .............................................. .............................................. ............................... ........ 46 Especificações Técnicas .................... ........................................... ............................................. ............................................. ......................... 47 Glossário de peças .................... ........................................... .............................................. ............................................. .............................. ........ 52 Tabela de peças .................... .......................................... ............................................. ............................................. .................................. ............ 59 Referências bibliográficas.................... bibliográficas ........................................... ............................................. ............................................ ...................... 62

 3 

 

Introdução  A robótica é um estudo multidisciplinar multidisciplinar que exige o conhecimento conhecimento de diversas áreas da ciência como matemática, biologia, linguagem, informática, eletrônica e elétrica entre muitas outras. Ela está ligada diretamente ao estudo da inteligência artificial, pois os novos projetos procuram fazer com que os robôs não só executem o que lhes é programado, mas sim aprendam sozinhos a tomar decisões de acordo com estímulos do ambiente. Este material visa facilitar o uso e o reconhecimento de peças dos kits de robótica da Lego® para montagem de projetos robóticos tanto nas áreas de ensino fundamental como de engenharia e pesquisa. Em uma primeira abordagem apresentaremos os principais componentes com dados como nome, grupo, possíveis aplicações, modelos básicos de montagem, descrições sobre a peça e informações extras quando necessárias. Após este trabalho aprofundaremos os estudos focando a montagem de circuitos mais elaborados para trabalho e pesquisa com robótica. Estudo baseado nos componentes do kit Lego Mindstorm 9793®, 9797® e 9648®. Para complementação deste estudo sugiro a utilização da apostila de LeoCad, que permite a construção em 3D dos modelos dos projetos para resolução dos problemas propostos em aula. Pode ser baixada no site http://www.zanondigital.com.br .

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 4 

 

RCX 1.0 Alimentação AC/DC Lâmpadas e motores (atuadores)

Sensores

Infra-vermelho

Botões de comando

Grupo 

LeoCad 

Processadores. Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome:: Electric Mindstorms RCX (Complete Assembly Shortcut). Nome

Descrição 

Modelo 

Bloco dotado de 3 saídas (A,B,C) para motores e lâmpadas e 3 entradas (1,2,3) para sensores de temperatura, pressão, temperatura e luz. Permite o carregamento de 5 programas.

Aplicações  Todos os projetos que necessitem de programação e que sejam automatizados.

Extras  Alimentação: 9V – 6 baterias AA ou adaptador. Corrente máxima de 500mA e a polaridade do pino deve ser centro (+) e externo ( - ) Botão Vermelho  Liga/Desliga o RCX. Botão Verde  Executar/parar o programa. Botão Preto  Posicionar no display a visualização dos valores recebidos pelos sensores. Botão Cinza  Selecionar o número do programa. 

 5 

 

Torre de transmissão - RCX

Grupo 

LeoCad 

Transmissão de dados. Não consta.  consta. 

Descrição 

Modelo 

Torre de transmissão de dados PC RCX / RCX   PC.

Aplicações  Em praticamente todos os projetos, pois através dela transmitimos os programas criados pelo Robolab.

Extras  Alimentação: bateria 9V. Conexão de por cabo serial ao computador. Pode-se também fazer leitura de dados emitidos pelo RCX através de raios infravermelhos (IV). 

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Mini-motor 9 V

Grupo 

LeoCad 

Atuadores. Grupo: Technic Grupo:  Technic Nome: Thecnic Nome:  Thecnic Mini-motor 9V

Descrição 

Modelo 

Servo motor elétrico - 9v .

Aplicações  Projetos que necessitem de energia mecânica (movimento).

Extras  Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C. Utilize os cabos de força para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes dequalquer conectaroutro ou desconectar este ou dispositivo.  

 7 

 

Lâmpada 9V

Grupo 

LeoCad 

Atuadores. Grupo:: Eletric Grupo Nome:: Light & Sound Side Light Nome

Descrição 

Modelo 

Lâmpada 9 V.

Aplicações  Projetos que necessitem de sinais luminosos, alertas ou faróis de veículos.

Extras  Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C. Utilize os cabos de força para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

 8 

 

Sensor Se nsor de pressão o ou u t oque – RC RCX X

Grupo 

LeoCad 

Sensores. Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Touch Sensor Brick 3 x 2 (Complete Assembly Nome: Eletric Shortcut)

Descrição 

Modelo 

Sensor de pressão ou toque. Quando no estado normal não dá contato e não envia sinal ao RCX (normalmente aberto).

Aplicações  Chave liga desliga, detecção de fim de deslocamento de peças (fim de curso), botões para joystick e etc.

Extras  Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Utilize os cabos de força para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

 9 

 

Sensor de luz - RCX

Grupo  Sensores.

LeoCad  Grupo:: Eletric Grupo Nome:: Eletric Light Sensor (Complete Assembly Shortcut) Nome

Descrição 

Modelo 

Este sensor permite a detecção de intensidades diferentes de luz como claro e escuro. Têm um emissor de luz e dispositivo que detecta a intensidade de retorno da luz emitida.

Aplicações  Projetos de detecção de proximidade, faixas de solo, limitação de área de atuação do robô e detecção de presença.

Extras  Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Já vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

10 

 

Senso Se nso r d e Rotação - RC RCX X

Grupo  Sensores.

LeoCad  Grupo:: Eletric Grupo Nome:: Eletric Rotation Sensor Brick (Complete Assembly Shortcut). Nome

Descrição 

Modelo 

O sensor de rotação também é conhecido como encoder e permite verificar quantos graus rotação foram exercidos sobre um determinado eixo.

Aplicações  Utilize este sensor em projetos que exijam uma precisão na rotação de elementos como esteiras, braços mecânicos, posicionadores e etc.

Extras  Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Já vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.  A resolução do sensor é de 1/16 ou seja 360 / 16 = 22,5º. 

11 

 

Senso Se nso r d e Te Temper mperatur atura a-R RCX CX

Grupo 

LeoCad 

Sensores. Este sensor não consta da coleção do Leocad.

Descrição 

Modelo 

Sensor que mede a temperatura do ambiente em graus Celsius e Farenheit.

Aplicações  Em sistemas que exijam a análise de temperatura do ambiente, sistemas de proteção de aquecimento e pesquisa de campo.

Extras  Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Já vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

12 

 

Cabos Ca bos de Energia – Padrão Padrão Lego

Grupo 

LeoCad 

Elétrico . Esta peça não pode ser representada no LeoCad.

Descrição 

Modelo 

Os cabos de energia servem para conectarmos o RCX aos sensores e aos motores e lâmpadas de seu projeto.

Aplicações  Qualquer projeto que exija conexão de motores e sensores.

Extras Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. Nos kits temos dois tipos de cabo de energia, pequenos que medem: 16 cm e os grandes com 1,5 m.  

13 

 

Pranch Pra ncha a dupla

Grupo 

LeoCad 

Estrutura . Grupo: Plate Grupo:  Plate – Lá você encontra todas as pranchas.

Descrição 

Modelo 

Peças em formato chato com 2 pinos de largura e nas versões 2x2, 2x3, 2x4, 2x6, 2x8, 2x10, 2x12, 2x16.

Aplicações  São peças usadas em praticamente todos os projetos. Servem para dar uma base de sustentação para montagem de estruturas e apoio de componentes.

Extras Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos. Estas peças são apresentadas em versões com furos. 

14 

 

Pranch Pra ncha a simp simples les

Grupo 

LeoCad 

Estrutura . Grupo: Plate Grupo:  Plate – Lá você encontra todas as pranchas.

Descrição 

Modelo 

Peças em formato chato com 1 pino de largura e nas versões 1x1, 1x2 1x3, 1x4, 1x6, 1x8, 1x10.

Aplicações   Assim como as pranchas duplas, são peças usadas em praticamente todos os projetos. Servem para dar uma base para montagem de estruturas e apoio de componentes.

Extras Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos e união de estruturas.

15 

 

Blocos co m e sem furos

Grupo 

LeoCad 

Estrutura . Grupo: Thecnic Grupo:  Thecnic Nome: Thecnic Brick (com diversos tamanhos).

Descrição 

Modelo 

Peças em formato de blocos com 1 pino de largura nas versões 1x2, 1x4, 1x6, 1x8, 1x10, 1x12, 1x14, 1x16. Podem apresentar furos ou não, estes furos podem ser redondos para deixar que um eixo ou conector rode livremente, ou na versão de furo em cruz para fixação do eixo não permitindo que este se movimente.

Aplicações  Peças essenciais na montagem de estruturas e veículos. Permitem também o acoplamento de eixos de rodas para movimentos.

Extras Use em montagens de veículos. 

16 

 

Blocos

Grupo 

LeoCad 

Estrutura . Grupo:: Brick Grupo Nome:: Brick – verificar as medidas 2x2, 2x4 … Nome

Descrição 

Modelo 

Os blocos são como tijolos para montagens de estruturas rígidas. Podem apresentar cantos arredondados. Encontrados nas versões 2x2, 2x3, 2x4, 2x6, 2x8 e 2x10.

Aplicações  São utilizados em uma série de montagens, desde veículos a estruturas que recebam um certo limite de peso.

Extras Use como base estrutural. 

17 

 

Eixos

Grupo 

LeoCad 

Transmissão . Grupo: Technic Grupo:  Technic Nome: Technic Nome:  Technic Axle (número). Verificar a medida em pinos do eixo.

Descrição 

Modelo 

Os eixos permitem a conexão de motores com engrenagens que transmitem a força para as rodas, proporcionando movimento. Os eixos são classificados por números: 2, 3, 3 com pino, 4, 5, 6, 8, 10 e 12.

Aplicações  Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento.

Extras Utilize buchas para travamento dos eixos nas vigas e rodas. Para fazer a medida dos eixos utilize pranchas, coloque o eixo sobre a prancha e conte os pinos de encaixe.  

18 

 

Engrenagens

Grupo 

LeoCad 

Transmissão . Grupo: Technic Grupo:  Technic Nome: Technic Nome:  Technic Gear # Toth – Verificar o número de dentes (Toth).

Descrição 

Modelo 

Engrenagens são rodas dentadas que permitem a transmissão de energia mecânica dos motores para os eixos e consequentemente às rodas acarretando movimento.  As versões mais comuns de engrenagens são: 8, 16, 24 e 40 dentes.

Aplicações  Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento.

Extras  A combinação de engrenagens permitem o controle de força e velocidade de movimento.

19 

 

Coroas

Grupo 

LeoCad 

Transmissão . Grupo: Technic Grupo:  Technic Nome: Technic Nome:  Technic Gear # Toth Crow – Crow significa coroa.

Descrição 

Modelo 

São engrenagens que permitem a transmissão de movimento perpendicularmente, ou seja, os dentes ficam para frente permitindo a colocação em 90 º do motor em relação ao eixo.

Aplicações  Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento.

Extras  A combinação de engrenagens permitem o controle de força e velocidade de movimento. Algumas engrenagens podem ser usadas em sistemas de transmissão, em diferenciais ou caixas de redução.  

20 

 

Cremalheira

Grupo 

LeoCad 

Transmissão . Grupo: Technic Grupo:  Technic Nome: Technic Nome:  Technic Gear Rack # -- Verificar se é com furos ou não.

Descrição 

Modelo 

Cremalheiras são engrenagens chatas que permitem a transmissão de movimento em elementos planos.

Aplicações  Sistemas de movimentos horizontais de peças, portões e atuadores.

Extras Verifique a cremalheira adequada com ou ssem em ffuros uros para o seu projeto.

21 

 

Rodas

Grupo 

LeoCad 

Transmissão . Grupo: Tyre Grupo:  Tyre And Wheel Nome: Wheel Nome:  Wheel – Verifique a roda adequada ao projeto.

Descrição 

Modelo 

Rodas permitem o apoio do veículo ao piso e recebe a energia de movimento do motor através dos eixos e engrenagens.

Aplicações  Veículos e sistemas que exijam movimentos circulares.

Extras As rodas permitem a construção de uma série de projetos, não só de veículos, mas também de transmissão de força por polias, esteiras e outros modelos mecânicos.

22 

 

Pneus

Grupo 

LeoCad 

Transmissão . Grupo: Tyre Grupo:  Tyre And Wheel Nome: Tyre Nome:  Tyre – Verifique o pneu adequado à roda.

Descrição 

Modelo 

 Acoplados às rodas, permitem aderência ao piso e deixa a rodagem macia.

Aplicações  Veículos e sistemas que exijam movimentos circulares.

Extras Pode ser usado em sistemas de tracionamento de papéis e outros materiais. 

23 

 

Esteira

Grupo 

LeoCad 

Transmissão . Grupo: Technic Grupo:  Technic Nome: Technic Nome:  Technic Tread (Complete Shortcut).

Descrição 

Modelo 

 As esteiras são acopladas a um tipo de roda especial e permitem uma área de aderência maior ao piso.

Aplicações  Use-as em tratores, esteiras transportadoras e movimentos em terrenos acidentados.

Extras  As rodas usadas em esteiras, devem ser travadas por engrenagens de 16a dentes permitindo transmissão da força do eixo para ela.

24 

 

NXT

Grupo 

LeoCad 

Processadores.  

Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Nome:  Eletric Mindstorms NXT (Complete) Nota:  É

 

Este é Descrição o novo processador da série MindStorm da Lego. O bloco do NXT vem com quatro entradas para sensores, e três saídas para atuadores. A transmissão e recepção de dados e programas pode ser feita via cabo USB ou Bluetooth.

preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.

Modelo 

Aplicações  Todos os projetos que exijam programação.

Extras As portas A, B e C são utilizadas para lâmpadas e motores, podendo-se utilizar motores e luzes do antigo Kit com os cabos adequados de adaptação. As portas 1, 2, 3 e 4 devem ser utilizadas para os sensores, da mesma forma que os atuadores podemos utilizar os sensores do kit anterior.

Outras informações:  Alimentação 9 V com baterias de lítio ou 6 pilhas AA. Pode-se utilizar eliminador de baterias 9V.

Consulte também a seção especificações técnicas. 

25 

 

Cabo Ca bos s Elétri cos co s – NX NXT T

Grupo 

LeoCad 

Elétrico. 

Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Nome:  Eletric Cable NXT – Versões 20, 35 e 50 cm Nota:  É

Descrição 

preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.

Modelo 

Os novos cabos elétricos do NXT possuem conexões RJ12 especialmente desenvolvidos para os dispositivos da linha.

Aplicações  Nos projetos que necessitem ligação de atuadores (motores e lâmpadas) e sensores (luz, pressão, temperatura...) com o processador do NXT.

Extras Os cabos elétricos do NXT são apresentados em 3 versões de tamanho: 20 cm (8”), 35 cm (14”) e 50 cm (20”).

26 

 

Senso Se nso r d e Luz – NX NXT T

Grupo  Sensores.

LeoCad  Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Nome:  Eletric Mindstorms NXT Light Sensor (Complete) Nota:  É

Descrição 

preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.

Modelo 

O sensor de luz do NXT permite analisar diversos níveis de iluminação através da intensidade de reflexão da luz emitida pelo próprio sensor ou analisando a luz ambiente.

Aplicações  Projetos que necessitem detecção de obstáculos, tonalidades e posicionamento.

Extras O sensor de luz do NXT Mindstorms não reconhece cores propriamente dita, mas intensidade de luz, ou seja, escala de cinza. Estes valores são dados em % (percentual).

 

27

 

Sens Se nsor or de Pressão – NXT

Grupo 

LeoCad 

Sensores.

Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Nome:  Eletric Mindstorms NXT Touch Sensor (Complete). Nota:  É

Descrição 

preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.

Modelo 

O sensor de pressão funciona como um que interruptor ou tecla quando pressionada manda um sinal para interpretação do NXT. Aplicações  Chaves de contato, sensoriamente de obstáculos, joystick e comandos.

Extras O sensor de pressão trabalha no esquema normalmente seja, enquantoaberto, não forou pressionado o circuito permanecerá aberto.

 

28

 

Senso Se nso r Ultr Ultraa-sô sônic nic o (SON (SONAR) AR) – NX NXT T

Grupo 

LeoCad 

Sensores.

Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Nome:  Eletric Mindstorms NXT Ultrasonic Sensor (Complete) Nota:  É

Descrição 

preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.

Modelo 

O sensor ultra-sônico ou sonar, permite ao robô, detectar obstáculos com um alto grau de precisão.

Aplicações  Sistemas que exijam detecção de aproximação, medição de distâncias e reconhecimento de ambiente.

Extras Segundo documentação da Lego, o sensor p pode ode medi medirr distâ distância nciass entre 0 a 2,5m com precisão de +/- 3cm.

29 

 

Serv Se rvo-Motor o-Motor – NX NXT T

Grupo 

LeoCad 

Atuadores.

Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Nome:  Eletric Mindstorms NXT Motor (Complete) Nota:  É

Descrição 

preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.

Modelo 

O servo-motor NXT tem embutido um permite encoderuma (sensor de rotação) que precisão muito grande no controle do número de voltas e posicionamento angular.

Aplicações  Projetos que exijam força mecânica ou precisão de movimento.

Extras Os motores devem ser ligados ao NXT através dos cabos RJ-12 com alimentação máxima de 9V. O controle de rotação abrange 360º com precisão mínima de 1º. Ao lado temos a montagem utilizando-se 2 motores e uma figura apresentando sua estrutura interna.

30 

 

Senso Se nso r d de e som – N NXT XT

Grupo 

LeoCad 

Sensores.

Grupo: Eletric Grupo:  Eletric Nome: Eletric Nome:  Eletric Mindstorms NXT Sound Sensor (Complete) Nota:  É

Descrição 

preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.

Modelo 

O sensor de som permite analisar a intensidade de som no ambiente. Esta medida é dada em decibéis.

Aplicações  Para os projetos em que desejamos utilizar o nível de ruído no ambiente. Um exemplo: criar um sistema de acendimento de luzes com palmas.

Extras A faixa de trabalho deste sensor é de 0 a 90 dB. Tabela de referência dB Situação 90 Ruídos altos. Veículos, motores e etc. 80 Gritos. 70 Fala. 60 Conversa a distância. 50 Sala vazia.

31 

 

Supor te 90º

Grupo 

LeoCad 

Estrutura.

Grupo: Hinge Grupo:  Hinge and Bracket Nome: Bracket Nome:  Bracket 2 x 2 – 2 x 2. Nota:  Componente

Descrição 

Modelo 

Este componente permite conexões de peças em um ângulo perpendicular ou 90º. Utilizado normalmente para fixação de sensores.

Aplicações  Projetos que necessitem de suportes para curvar a montagem dos componentes em 90º.

Extras Utilizamos normalmente para montagens da série RCX.

32 

 

Vigas

do kit 9790 - RCX

Grupo 

LeoCad 

Estrutura.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Liftarm Nome:  Liftarm Nota:  Diversas

Descrição 

configurações de furos e desvios.

Modelo 

Estes dispositivos permitem conexões de eixos e alavancas.

Aplicações  Devem ser utilizados com pinos de conexão e oferece uma maior estabilidade a estrutura.

Extras Utilizamos normalmente para montagens da série NXT.

33 

 

Vigas anguladas

Grupo 

LeoCad 

Estrutura.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Liftarm Nome:  Liftarm Nota:  Diversas

Descrição 

configurações de furos e desvios.

Modelo 

As vigas anguladas são usadas nos projetos que necessitem o desvio angular da montagem como por exemplo a colocação de sensores, luzes e controladores.

Aplicações  Devem ser utilizados com pinos de conexão e oferece uma maior estabilidade a estrutura.

Extras Utilizamos normalmente para montagens da série NXT.

34 

 

Conector de de e eixos ixos (luva)

Grupo 

LeoCad 

Conectores.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Techinic Axle Joiner Nota:  Diversas

Descrição 

configurações de furos e desvios.

Modelo 

Usado para junção e prolongamento de eixos.

Aplicações 

Projetos que necessitem uma ampliação de eixos e conexão de dispositivos que estão a uma distância maior que o normal.

Extras Cuidado com a carga sobre esses dispositivos procure sempre utilizar um apoio como, por exemplo, um mancal. Existem versões de conectores em ângulo.

35 

 

Pinos

Grupo 

LeoCad 

Conectores.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Techinic Pin Nota:  Diversas

Descrição 

configurações.

Modelo 

Estes componentes se apresentam nas mais diversas versões, são utilizados para fixação de vigas e alavancas em rodas, controladores e fixação de estruturas.

Aplicações  Praticamente em todos os projetos.

Extras Verifique no kit as configurações existentes que se adéquam melhor ao seu projeto.

36 

 

Polias

Grupo 

LeoCad 

Transmissão.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Techinic Pulley Large Nota:  Diversas

Descrição 

configurações.

Modelo 

Transmite força dos motores para eixos e outras polias.

Aplicações  Em sistema que não exijam tanta força entre o motor e o sistema.

Extras Não utilizar em projetos que exijam uma carga grande de movimento. As polias são encontradas em diferentes formas no LeoCad. Conforme a imagem acima da esquerda para a direita. Techinic T  echinic Pulley Large. Techinic  Techinic Wedge Belt Wheel. Techinic T  echinic Micromotor Pulley.

Nesta montagem foi usada uma ½ bucha (Techinic T  echinic ½ bush smooth)

37 

 

Buch as e pequenas polias

Grupo 

LeoCad 

Conectores.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Techinic Bush Nota:  Diversas

Descrição 

configurações.

Modelo 

Estes componentes permitem o travamento de rodas e eixos mantendo estabilidade na estrutura.

Aplicações  Sistemas de carros ou robôs dotados de rotação.

Extras Algumas buchas podem ser usadas como polias. Como no exemplo da página anterior.

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Pranch Pra ncha a com encaixe.

Grupo  Pranchas.

LeoCad  Grupo: Plate Grupo:  Plate Nome: Plate 1 x 2 with Door Rail e Plate 1 x 8 with Door Rail Nota:  Em

Descrição 

duas versões 1x2 e 1x8

Modelo 

Esta prancha possui um encaixe lateral para motores e portas.

Aplicações  Usa-se normalmente em montagem de motores do RCX para que fiquem suspensos e firmes.

Extras No LeoCad existem duas versões: 1x2 e 1x8, mas nos kits 9790, 9797 e 9648 encontramos o mo mode delo lo 1 1x2 x2..

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Came – Excêntrico

Grupo 

LeoCad 

Transmissão.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Techinic Cam Nota:  *

Descrição 

Modelo 

Transmissão de força em sistemas de alavancas e excêntricos.

  Aplicações Projetos que exijam alavancas.

Extras Sem informações extras.

40 

 

Parafuso Pa rafuso ou r osca sem fim

Grupo 

LeoCad 

Transmissão.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Tecninic worm screw Nota:  *

Descrição 

Modelo 

Transmissão de força em sistemas de cremalheiras, engrenagens e caixas de redução.

Aplicações  Transmissão de diversos tipos.

Extras Também pode ser usado com  jogos de engrenagens ou cremalheiras.

41 

 

Caixa Ca ixa de reduç ão

Grupo 

LeoCad 

Transmissão.

Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Tecninic Gearbox 2 x 4 x 3 & 1/3 Nota:  Componha

Descrição 

a caixa com outros elementos.

Modelo 

Permite a criação de dispositivos que exijam força.

(Clutch – Embreagem)

Aplicações  Caixas de redução para maiores cargas.

Extras Trabalha em conjunto com engrenagens do tipo Clutch (embreagem) e rosca sem fim (screw). Clutch é uma engrenagem especial para montagem de caixas de redução. No LeoCad encontramos este componente em: Techinic Techinic Gear 24 Tooth Clutch.

(Screw – Rosca sem fim ou parafuso)

(Sistema de controle de direção)

42 

 

Pranch Pra ncha a com fu furos ros - Mancal Mancal

Grupo  Estrutura.

LeoCad  Grupo: Plate Grupo:  Plate Nome: Plate 2 x 2 With Holes Nota:  *

Descrição 

Modelo 

Apoio em montagem com múltiplos eixos. Centralização de eixos para rotação perfeita.

Aplicações  Aplicação de carga em montagem com vários eixos.

Extras Sem informações extras.

43 

 

Junta Jun ta universal para cardã

Grupo 

LeoCad 

Transmissão.

Grupo: T Grupo:  T Nome: Techinic Universal Joint Nota:  Existe

Descrição 

três versões de montagem deste componente.

Modelo 

Une dois eixos e permite movimento angular mantendo a rotação.

Aplicações  Sistemas de transmissão que exijam umangular deslocamento entre o motor e a engrenagem de transmissão.

Extras Evite ângulos superiores a 45º.

44 

 

Diferencial

Grupo  Transmissão.

LeoCad  Grupo: Techinic Grupo:  Techinic Nome: Techinic Differential New Nota:  Exige

Descrição 

outros componentes na montagem.

Modelo 

Este dispositivo permite que em montagem de veículos, manter o equilíbrio em uma curva, pois a roda externa roda mais rápido que a interna.

Aplicações  Veículos motorizados que façam curvas.

Extras É uma peça que deve ser montada com eixos e três engrenagens 12 dentes cônica como no modelo ao lado. No LeoCad as engrenagens de montagem são encontradas no grupo Techinic  Techinic Gear 12 Tooth Bevel.

45 

 

Classificação Cla ssificação dos componentes em grupos Processadores RCX 1.0 • NXT • Atuadores • Mini-motor 9 V • Lâmpada. Servo-Motor – NXT. • Transmissão de dados Torre de transmissão - RCX •

Conectores Conector de eixos (luva). • • Pinos. • Buchas e pequenas polias. Pranchas Prancha com encaixe. •

Elétrico Cabos de Energia – Padrão Lego. • • Cabos Elétricos – NXT Estrutura • Prancha dupla • Prancha simples • Blocos com e sem furos Blocos • Suporte 90º • Vigas • Vigas anguladas • Prancha com furos - Mancal • Transmissão • Eixos • Engrenagens • Coroas Cremalheira • Rodas • Pneus • Esteira • Polias • Came - Excêntrico. • • Parafuso ou rosca sem fim. Caixa de redução • • Junta universal para cardã • Diferencial Sensores • • • • • • • •

Sensor Sensor de de pressão luz – RCXou toque – RCX Sensor de Rotação - RCX Sensor de Temperatura – RCX Sensor de Luz – NXT Sensor de Pressão – NXT Sensor Ultra-sônico (SONAR) – NXT Sensor de som – NXT

46 

 

Especificações Técni Técni cas Nesta sessão será descrita as especificações técnicas dos componentes eletroeletrônicos dos kits da Lego. RCX Bloco programável da linha RCX Lego Mindstorms.

E s p e ci c i f i c aç a ç õ es es g e r a i s

•

Microprocessador – Hitachi;

•

Memórias - 16 Kbytes ROM, 512 bytes RAM (Estática SRAM) e 32 Kbytes SRAM no RCX;

•

Porta de Comunicação – Serial - Torre Infravermelha;

•

Capacidade de armazenamento de 5 programas;

•

Três portas de Entrada – Sensores 9v digitais e analógicos;

•

Três portas de Saída;

•

Display Display Alfanumérico; Alfanumérico;

•

Alto-falante – Monofônico tipo Bip;

•

Alimentação – Fonte alimentação ou pilha (6 pilhas AA);

Po r ta s d e e n tr a d a •

3 portas de entrada todas suportando interfaces digitais e analógicas.

Portas de saída •

3 portas de saída para motores e lâmpadas 9V.

Display •

Display LCD monocromático.  A u t o - f al an t e •

Monofônico para geração de bips.

47 

 

Interface com o Usuário  Usuário  • 4 Botões emborrachados; •

Botão Vermelho - ON/OFF: Liga-Desliga;

•

Botão Preto - VIEW: Permite monitorar as portas de entrada e saída, pelo visor do RCX;

•

Botão Cinza - Prgm: Escolhe o programa a ser executado (1-5);

•

Botão Verde - RUN/STOP: Inicia e interrompe o funcionamento de um programa no RCX.

Fonte de alimentação •

6 Baterias do tipo AA;

•

Opção disponível para utilização de fonte de alimentação 120/240VAC 60Hz.

Conexões Conexões padrão Lego.

•

Modos de programação •

Por software – Robolab 2.0 e 2.9; 2. 9;

•

BRICX.

Software

O Software para o LEGO® ROBOLAB® RCX permite a programação das aplicações robóticas e dispositivos criados no RCX, podendo a carga deste programa ser realizada pela transmissão via infravermelho. Permite a aquisição de dados, geração de gráficos e tabelas. Tal Software, tanto para o Mac como para o PC, é intuitivo (icônico) e do tipo “clicar e arrastar”, desenvolvido sobre a plataforma LabVIEW™ da National Instruments™. Possui material de ajuda, instruções para construção e guia guia   de programação tornando estas tarefas fáceis com o ROBOLAB® RCX.

48 

 

NXT Novo sistema da Lego para criação de sistemas robóticos.

E s p e ccii f i c aç a ç õe õe s g e r a i s •

Microprocessador - 32-bit ARM7;

•

Memórias - 256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM;

•

Co-processador - 8-bit AVR:

•

Memórias - 4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM;

•

Comunicação Wireless – Bluetooth; Bluetooth classe II V2.0;

•

Porta de Comunicação - USB 2.0

•

Quatro portas de Entrada – a seis fios em plataforma digital;

•

Uma destas padrão IEC 61158 do tipo 4 - EN 50170

•

Três portas de Saída digital – a seis fios em plataforma digital;

•

Display tipo Matriz - 60 x 100 pixels;

•

Alto-falante - 8 KHz com qualidade Sonora;

•

Alimentação – Bateria recarregável de lithium;

•

Conversor para recarga da bateria – 120/240VAC 60Hz.

•

Po r ta s d e e n tr a d a •

4 portas de entrada a 6 fios todas suportando interfaces digitais e analógicas;

•

1 das 4 portas é uma porta de alta performance IEC 61158 do tipo 4 - EN 50170 (porta de expansão complementar para uso futuro – P-NET Fieldbus Network).

Po r ta s d e sa íd a •

3 portas de saídas a 6 fios com interface para suporte para entrada de encoders.

Display •

Display LCD 100 x 64 pixel - gráfico branco & preto;

•

Área de visualização: 26 X 40.6 mm.

49 

 

 A u t o- f alan al an t e •

Canal de saída com 8-bits de resolução;

•

Suporta taxa de amostragem de 2-16 KHz.

Interface com o Usuário  Usuário  4 Botões emborrachados; • •

Botão Laranja : Liga-Desliga/Enter /Run;

•

Setas Cinza Claro: Utilizadas para movimentar para a esquerda e direita dentro do menu do NXT;

•

Botão Cinza Escuro: Limpar/Retornar.

Fonte de alimentação •

6 Baterias do tipo AA, sendo recomendado a utilização de baterias alcalinas;

•

Opção disponível para utilização de bateria recarregável de Lithium-Ion de 1400 mAH.

Conexões •

Conector de padrão industrial para 6 fios do tipo RJ12 com polarização à direita.

Modos de programação •

Por Software - NXT Software;

•

Pelos Botões do NXT;

•

RobotC;

•

Outras linguagens disponibilizadas por diversas universidades no mundo.

50 

 

Software

O Software para o LEGO® MINDSTORMS® NXT permite a programação das aplicações robóticas e dispositivos criados no NXT, podendo a carga deste programa ser realizada pela conexão física via USB ou pela comunicação sem fio via interface Bluetooth. Permite a aquisição de

dados, geração de gráficos e tabelas. Tal Software, tanto para o Mac como para o PC, é intuitivo (icônico) e do tipo “clicar e arrastar”, desenvolvido sobre a plataforma LabVIEW™ da National Instruments™. Possui material de ajuda, instruções para construção e guia de programação tornando estas tarefas fáceis com o MINDSTORMS® NXT. Fonte destas informações: Site da Edacom (Lego Zoom). http://www.legozoom.com.br/site/projeto_areatecnica.php  http://www.legozoom.com.br/site/projeto_areatecnica.php  http://www.edacom.com.br http://www.edacom.com.br   Mais informações técnicas: http://www.legoengineering.com LEGO Mindstorms - http://www.lego.com/eng/education/mindstorms/default. http://www.lego.com/eng/education/mindstorms/default.asp asp National Instruments - http://www.ni.com/mindstorms Hitechnic Products - http://www.hitechnic.com Mindsensors - http://www.mindsensors.com

51 

 

Glossário de d e pe peças ças Este glossário foi criado especificamente para o LeoCAD, mas você pode obter uma boa orientação no aprendizado das nomenclaturas e utilizações dos componentes. Termo/palavra Absorber Ai r Air Horn Airtank Anchor Angle Angled

Tradução Amortecedor Ar. Buzina a ar. Tanque de ar. Âncora. Ângulo. Angulado.

Antim enanl a

Antim enaal.s.

Arch Arm Arrow Articulated Articulated Joint Assembly A xl e Axlehole Bags Ball Balloon Bar Barred

Arco, Abóboda. Braço. Seta, flecha. Articulado. Junta articulada. Montagem. Eixo. Furo de eixo. Saco, sacola, bolsa. Bola. Balão. Barra, vergalhão. Gradeado.

B Baastteeprlyate Beam Belt Bent Bevel Bike Bin BIRD Black Blade Blue Boat Body Bottom

Baasteer.ia. B Viga mestra. Cinto, cinturão, correia. Curvo. Chanfradura, recorte. Bicicleta. Caixa, lata de Pássaro. Preto. Lâmina. Azul. Barco. Corpo. Parte inferior, rodapé.

B ow Bowsprit Box Bracket Brick Brown Brush Bucket Buffer Bumper

Proa. Gurupés. Mastro que se lança no bico da proa para frente. Caixa. Suporte angular, poste ou suporte de lâmpada. Blocos, tijolos. Marrom. Pincel, escova. Balde, caçamba. Pára-choque, recebedor de impacto. Bomba de enchimento. 52 

 

Termo/palavra Bush Button Cable Canopy Canyon Card-Holder Carving Castel Chest Lid Castle Center Chassis Chest Circle Clip

Tradução Bucha. Botão. Cabo. Cobertura, capota. Canhão. Porta-cartão. Escultura. Tampa da arca do castelo. Castelo. Centro, meio, ponto de atração. Chassi, base para montagem de veículos. Arca,baú. Círculo. Podar, cortar com tesoura.

Closed Clutch Coastguard Competition Complete Complete Assembly Computer Connector Container Control Corner Counterweight Crane

Fechado. Aperto. Embreagem. Guarda costeira. Competição. Completo. Montagem completa. Computador. Conector. Recipiente, vasilha, contêiner, caixas de armazenamento. Controle. Canto, ângulo Contrapeso. Grua.

an Cro sskshaft Crossroads Crouch Curve Cutout Cylinder Cylindrical Dark Dark Grey Disc Dome Door Dot Down

Eirxuozaedxoc.êntrico. C Cruzamento, encruzilhada. Bifurcação, forquilha. Curva, curved  curvado. Figura recortada ou para recortar. Cilindro. Cilíndrico. Escuro. Cinza escuro. Disco. Cúpula, abóbada. Porta. Ponto, pingo. Para baixo.

Driveway Drum Duplo Dynamite Edge Element Eletric End Engine Even

Entrada Tambor. de automóveis em uma residência. Duplo, em dobro. Dinamite. Beira, orla, limite. Elemento. Elétrico, eletricidade. Fim. Máquina, motor, locomotiva. Planar, alisar, igualar, igualado. 53 

 

Termo/palavra Excavator Exhaust Exhaust Pipe Facet Fairing Fan Fiber Fiber Optics Element Finger Fins Fire-house Flag Flex Flexible Flex-System

Tradução Escavadeira. Exaustor, saída de gás. Escapamento. Faceta. Ajustado. Ventilador. Fibra. Elemento de fibra ótica. Dedo ou qualquer peça similar a um dedo. Estabilizador, barbatana, asa de avião. Incêndio. Bandeira. Flexível, dobrável. Flexível. Sistema flexível ou dobrável.

Flower Flower Pot Fork Four Frame Freestyle Gate Gear Gearbox Girder Glass Globe Grab Jaw Gravel Green Grey Grille Groove Handle Head Hinge Holder Holding Hollow Hook Horn Horse

Flor. Vaso de flor. Garfo, forquilha. Quatro. Carcaça, estrutura. Estilo livre. Portão. Engrenagem Caixa de redução. Viga. Vidro. Esfera, globo. Dobradiças e engates. Cobertura de areia, calcário. Verde. Cinzento, cinza. Grade de ferro para portão. Encaixe, entalhe, cavidade. Manejar, manobrar Cabeça. Dobradiça. Detentor, batente. Arrendamento, conservação. Cavar, furar. Gancho. Buzina Cavalo.

Hose H ull Ice Insectoid Inside Intersection Inverted Island Jet Joint

Tubos C asco, flexíveis casulo. de borracha, mangueiras. Gelo, neve. Inseto. Conteúdo, dentro. Intersecção. Invertido. Ilha. Jacto, saída de turbina. Junta, conector, luva. 54 

 

Termo/palavra Keyboard Landing Skids Lane Lattice Latticed Left Letter Level Lid Lifepreserver Lift Liftarm Light Link Lion

Tradução Teclado. Trem de pouso. Travessa. Janela de grade. Engradado, gradeado. Esquerda. Carta. Nível. Tampa. Salva vidas. Levantar, levantado, alavanca. Braço dobrado, braço de alavanca. Luz. Conexão. Leão.

Lock Locking Log Logo Lower Magic Mane Mast Médium Micromotor Mindstorm Minifig Miscellaneous Module Motor Motorcycle Mud Mudguard Narrow Need New Notched Number Nut Octagon Octagonal Offset Old Open Opposite Optics Ornamented Outside Pad Pair Panel

Fechadura, cadeado. Fechado, travado. Barrote, assoalho. Logotipo, logomarca. Baixo. Mágica. Crina. Mastro. Médio, mediano, moderado. Micro motor. Tempestade mental. Figuras em miniaturas, pessoas, objetos pessoais e de uso humano. Miscelânea, variado, heterogêneo, diversos. Módulo. Motor. Motocicleta. Lama. Paralama. Estreito. Necessita, precisa. Novo. Sem chanfro. Número. Noz, avelã, botão. Octógono. Octogonal. Deslocado, descentralizado. Velho, antigo. Aberto, abrir. Oposto, contrário. Ótica. Ornamentado, enfeitado. Externo, fora. Estrada, caminho, superfície. Par, parelha, junta. Painel.

55 

 

Termo/palavra Panorama Pantograph Shoe Parasol Pattern Perpendicular Pilar Pin Pipe Piston Pit Plane Planet Plant Plate Platform Plug

Tradução Panorâmico. Apoio para subir em veículos. Sombrinha, guarda-sol. Padrão, modelo. Perpendicular, aprumado. Pilar, coluna. Prego, cravo, alfinete. Tubo, cano, cachimbo. Pistão. Buraco, cavidade Plano, planta, nível. Planeta. Planta. Placa, chapa, lâmina. Mapa de terreno loteado. Conector, cavilha.

Pneumatic Pot Prism Propellor Pulley Quadruple Quarry Racing Rack Rail Railway Raised Ramp RCX Red Reel Revolving Ribbed Rigging Right Road Rod Roller Rotation Rotor Round Rounded Rubber Rubbish Rubbish Bin Sabre Sand Scala Scout Scroll Seal

Pneumático. Pote. Prisma. Propulsor. Polia. Quádruplo. Quadrado ou losango. Corrida. Cavalete. Grade, corrimão, encaixe. Estrada de ferro. Em relevo, levantado. Rampa, declive. Bloco programável da Lego. Vermelho. Dobradura, dobra. Giratório. Frisado. Armado, montado. Direita. Estrada, caminho. Vareta, vara, barra. Rolo, cilindro. Rotação. Rotor. Círculo, redondo, circunferência. Curvo. Borracha. Lixo. Lata de lixo. Espada. Areia. Escala. Explorador. Rolo. Cunho, marca, sinal. 56 

 

Termo/palavra Search Results Section Segment Sensor Service Set Shaft Ship Shock Shock Absorber Shoe Shutter Shuttle Side Sign Signal

Tradução Resultados da pesquisa. Seção. Seguimento. Sensor. Serviço. Conjunto, série. Eixo, fuso. Navio, barco,nave. Choque. Amortecedor. Calçado, sapato. Portinhola. Leme de avião. Lado, face. Sinal, símbolo. Sinal, aviso.

Single Slick Sliding Slope Sloped Sloping Slots Small Solid Sound Space Split Spoke Spoked Sprint Square Stanchion Station Steering Steering-gear Stern Sticker Stop Storage Straight Stripes Stub Stud Support Swing Swing Stand System Table Tack Tail Team

Simples, único. Denominação de pneu liso. Deslizante. Rampa. Inclinado. Inclinado, oblíquo. Fendas, ranhuras, encaixes. Pequeno. Sólido, firme, seguro. Som. Espacial. Fenda Raios, saliências. Raiado, graduado Veloz. Quadrado, largo, praça. Escora. Estação. Direção. Guia de engrenagem. Rígido, duro. Etiqueta. Parar. Armazenagem. Reto. Listra, faixa, tira. Toco, fragmento, resto. Pregos, travas. Sustentação, suporte, apoio. Balançar. Suporte. Sistema. Mesa. Encaixe. Cauda, rabo, fila. Equipe, junto, parelha. 57 

 

Termo/palavra Technic Thread Tile Top Toth Towball Tower Town Train Train-Ferry Tread Treasure Treasure Chest

Tradução Técnico, peças especiais para robôs da lego. Fio. Ladrilho, azulejo ou telhas. Em cima. Dente de engrenagem. Reboque. Torre. Urbano, municipal, da cidade. Trem. Trem, comboio. Trilhar, pisar. Tesouro, riqueza. Arca do tesouro.

Trolley T urntable Twin

Eixo de G irató riotrem. . Gêmeo.

Two Tyre Under Up Upper Vehicle Vertical Wagon Warehouse Wash Wedge Wheel White Whithout Wide Winder Window Windscreen Wing Wire With Work Worm Yellow

Dois. Pneu. Em baixo. Para cima. Superior. Veículo. Vertical. Oscilante. Armazém Lavagem. Cunha, calço. Aro, roda. Branco. Sem. Largo. O que toca instrumento de sopro, ventilado. Janela. Ventarola.. Asa. Fio elétrico. Com. Trabalho. Rosca de parafuso. Amarelo.

58 

 

Tabela Ta bela de p peças eças

59 

 

60 

 

61 

 

Referências bibliográficas Ferrari, Mario & Ferrari, Giulio. Building Robots with Lego Mindstroms. The Ultimate Tools for Mindstosms Maniacs, EUA – Burlington – MA: Syngress, Syng ress, 2005. Ferrari, Mario & Ferrari, Giulio. Building Robots with Lego Mindstorms NXT. EUA – Burlington – MA: Syngress, 2007. Gasperi, Michael. Extreme NXT, Extending Lego Mindstorms NXT to the Next Level. SpringerVerlag, EUA – New York, 2007. Rosário, João Maurício. Princípios de Mecatrônica, São Paulo-SP, Prentice Hall, 2005. Zanon Neto, Amadeu. Apostila de LeoCad. Araçatuba-SP, 2007. Internet: http://www.edacom.com.br  http://www.edacom.com.br  http://www.legozoom.com.br/site/projeto areatecnica.php areatecnica.php  

http://www.zanondigital.com.br   http://www.zanondigital.com.br http://www.legoengineering.com LEGO Mindstorms - http://www.lego.com/eng/education/mindstorms/default.a http://www.lego.com/eng/education/mindstorms/default.asp sp National Instruments - http://www.ni.com/mindstorms Hitechnic Products - http://www.hitechnic.com Mindsensors - http://www.mindsensors.com

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