Proyecto Robot Recolector de Basura Gede2011

ROBOT RECOLECTOR DE BASURA CON RECONOCIMIENTO DE MATERIALES

¿Cómo se podría a través de la robótica atacar una problemática institucional referente a la recolección de las basuras y su clasificación?

El proyecto robot recolector de basura con reconocimiento de materiales pretende desarrollar e implementar un sistema robótico que recolecte la basura y la clasifique, esta propuesta nace de GEDE (Grupo estudiantil de electrónica de la Institución Educativa Federico Ozanam) como una solución a una problemática institucional referente a la acumulación de las basuras principalmente en las aulas de clase. El sistema robótico consiste en una plataforma móvil que durante su desplazamiento recolecta la basura que encuentre en su recorrido y realiza una primera clasificación. La propuesta de investigación pretende realizar un reconocimiento de las diferentes basuras que se generan dentro de un aula de clase contribuyendo a las primeras etapas del reciclaje referentes a la clasificación de las basuras, siendo no solo parte de la solución a la problemática de la Institución Educativa Federico Ozanam, sino a todo los establecimientos o espacios que enfrenten esta situación.

GEDE (Grupo Estudiantil de electrónica) Nombre de los integrantes

Tipo de integrante:

Grado

Teléfonos

MANUELA GALVEZ SERNA

N

10

2161806

JOSE MIGUEL GARZON VARGAS

N

10

2165756

CRISTIAN RIOS GOMEZ

N

10

2390722

JUAN DAVID RESTREPO OCAMPO

N

8

2280942

KAROLL ALEXANDRA CACUA PEÑALOZA

A

Docente

4828169

N: Niño, niña o joven investigador A: docente o adulto acompañante

El desarrollo de esta investigación no hubiera sido posible sin el apoyo y conocimientos de todas las personas y entidades que nos han acompañado durante este proceso. Programa Ondas de Conciencias (Asesores: Marian Natalia Torres y Erika Torres Hoyos) La Universidad Nacional Sede Medellín: Grupo de creatividad e innovación Leonardo Da Vinci (Asesores: Juan Esteban Castaño y Santiago Giraldo Valencia) El ingeniero Diego Alejandro Gómez El estudiante de mecatrónica Julián Andrés Gálvez Serna (miembro del grupo GEDE)

Tabla de contenido INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 6 JUSTIFICACIÓN .................................................................................................................................... 8 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................................................... 10 OBJETIVO GENERAL ........................................................................................................................... 11 OBJETIVOS ESPECÍFICOS .................................................................................................................... 11 DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA ........................................................................................................ 12 MARCO TEÓRICO ............................................................................................................................... 13 ANTECEDENTES ......................................................................................................................... 13 ELCTRÓNICA BASICA: DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS................................................................ 14 ESTRUCUTRA FÍSICA: ................................................................................................................. 15 SISTEMA DE CONTROL............................................................................................................... 16 SISTEMA SENSORICO ................................................................................................................. 18 PLATAFORMA MOVIL ................................................................................................................ 19 METODOLOGÍA.................................................................................................................................. 20 RESULTADOS ..................................................................................................................................... 27

INTRODUCCIÓN El hombre en su afán de facilitar nuestra vida y dar solución a problemas cotidianos a delegado su labor a sistemas autónomos llamados robots. El grupo GEDE (grupo estudiantil de electrónica) de la Institución Educativa Federico Ozanam conformado desde el año 2009 se ha motivado e inquietado por entender el funcionamiento de estas maquinas (robots) diseñadas para resolver problemas ya sean repetitivos, o que pongan en riesgo la integridad humana. No siendo ajenos a problemáticas de nuestro entorno cercano (la Institución Educativa) y tratando de dar soluciones a las mismas a través de nuestro interés por aprender y ser participes activos en el desarrollo sostenible de nuestra comunidad, GEDE propone el diseño de un robot recolector de basura con reconocimiento de algunos materiales con lo que se pretende contribuir al proceso de la separación de residuos sólidos, de una forma más rápida y efectiva, considerando esta una actividad mecánica que puede ser delegada a una máquina. Además que sea capaz de desplazarse por una trayectoria definida consiguiendo de esta forma autonomía en su funcionamiento. El grupo de electrónica a desarrollado esta investigación dividiendo el proyecto en dos grandes partes una de ellas es resolver el problema del desplazamiento del robot y la otra el mecanismo de recolección y separación de materiales, con lo que se determinó en primera instancia la elaboración de un seguidor de línea que contribuyó a dos puntos importantes de la investigación uno de ellos fue la apropiación de conceptos y fundamentos relacionados con la electrónica y del trabajo colaborativo como estrategia de trabajo, además de darnos cuenta de las limitaciones que esto podría tener en la autonomía del robot; en el proceso de la investigación se desarrolla una nueva plataforma utilizando sensores de ultrasonido y la incorporación de un

sistema de control a través de un PIC, para darle la viabilidad al robot de la autonomía en su movimiento.

JUSTIFICACIÓN El grupo GEDE (grupo de estudiantes de electrónica) de la Institución Educativa Federico Ozanam ha percibido desde su óptica y desde el gusto por la robótica proponer una alternativa de solución autóctona a una problemática que sobresale en la Institución la cual hace referencia a la acumulación de basuras que se generan dentro de la institución y la falta de sensibilización frente al tratamiento adecuado de las basuras específicamente las etapas iníciales del proceso de recolección y clasificación por medio del diseño de un robot recolector de basura que reconozca algunos materiales, con lo que adicionalmente se pretende empezar la primera etapa del reciclaje la cual comprende la separación de residuos sólidos. El tratamiento que se les da a las basuras en la mayoría de los casos es inadecuado, en la Institución Educativa Federico Ozanam como en otras más aún no existe la conciencia del manejo de las basuras, nuestro proyecto se enfocaría en ayudar al proceso de recolección de basura y la clasificación de algunos residuos, con lo que estaríamos facilitando por medio de la robótica las primeras etapas del reciclaje. El impacto que tendría el desarrollo de este robot en el entorno es el de favorecer el proceso de reciclaje y la limpieza de un área delimitada por el sistema de desplazamiento, obteniendo un proyecto amigable con el medio ambiente y sostenible en la medida que el resultado del proceso de reciclaje pueda generar un ingreso para la institución por medio de la comercialización del material recolectado. A través de este tipo de experiencia se promueve la investigación y las competencias tecnológicas para llevar a cabo el proceso de apropiación de la ciencia y la tecnología también proporciona al grupo de investigación una visión más general del entorno, con capacidad de determinar problemáticas y

dar posibles soluciones a ellas, a través de propuestas factibles y con responsabilidad social.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En la Institución Educativa Federico Ozanam no existe una conciencia real del manejo de las basuras y del cuidado del ambiente escolar, se puede determinar que un gran porcentaje de acumulación de basuras en el aula de clase son causas por los mismos estudiantes en el momento de consumir alimentos o en el uso de materiales escolares, la recolección de basuras en un aula y en los corredores institucionales puede convertirse en una labor tediosa para las personas encargadas de la limpieza, pero si se mira un poco más allá no solo en las Instituciones sino en muchos espacios no existe una verdadera clasificación de las basuras, empeorando aún más la problemática ambiental. Las posibles causas que lleven a esta situación, es la falta de sentido de pertenencia por la Institución, el desconocimiento del manejo de los residuos sólidos, no hay consciencia del daño ambiental que causan las basuras y la importancia de su clasificación disminuir la contaminación, la recolección y clasificación de las basuras es una labor repetitiva y tediosa. Como consecuencia a esta problemática se presenta una mala imagen institucional, manifestada por una contaminación visual y ambiental proveniente de los olores y la acumulación de basuras, lo que puede acarrear enfermedades respiratorias, aparición de plagas y a gran escala ser participes del deterioro de la Tierra.

OBJETIVO GENERAL Diseñar e implementar un sistema robótico que recolecte y clasifique la basura.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS 1. Adquirir conocimientos básicos de electrónica, control, mecánica y programación. 2. Determinar que componentes en el mercado podemos implementar en la etapa de la construcción de la plataforma. 3. Desarrollar un sistema de control para la movilidad que le permitan al robot desplazarse. 4. Construir el sistema de recolección de basura que utilizará el robot. 5. Indagar cual sería el mejor sistema de reconocimiento de materiales para así desarrollar el componente de clasificación de basuras.

DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA En este proyecto se pretende diseñar un prototipo de un robot capaz de desplazarse por una trayectoria específica, definida por el sistema de sensores y control que se consideren adecuados, el cual recolecte la basura producida en ese entorno, y la clasifique reconociendo diferentes tipos de materiales como una opción inicial en el proceso de separación de residuos sólidos.

MARCO TEÓRICO ANTECEDENTES En el campo de la Robótica se entiende por Robots Móviles a aquellos robots que utilizan ruedas u orugas como sistema de locomoción. Existen otros tipos de robots: manipuladores, aéreos, con patas, serpentinos, humanoides, reconfigurables. Entre las aplicaciones de robots móviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploración de terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. Otra aplicación destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra, en donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots móviles del tamaño de un autobús, siendo esta operación totalmente controlada.

Si en el medio existen sistemas que reemplazan al hombre para el desarrollo de tareas repetitivas, recoger basuras no es la exepción …. Robot de italia.

ELCTRÓNICA BASICA: DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS Para el desarrollo del prototipo se utilizaron algunos dispositivos electrónicos como: RESISTENCIAS:

Las resistencias también llamados resistores, son los componentes que más se encuentran en todos los aparatos electrónicos. Como su nombre lo indica, las resistencias, presentan una oposición o resistencia al paso de la corriente, limitando la cantidad de ella que circula por un circuito. El valor de una resistencia, o sea cuanto se opone al paso de la corriente, se expresa en una unidad llamada Ohmio y este se indica por unas bandas de colores alrededor del cuerpo de la resistencia. Este método de identificación se llama código de colores. LOS POTENCIÓMETROS O RESISTENCIAS VARIABLES.

Estas resistencias pueden variar su valor dentro de unos límites. Para ello se les ha añadido un tercer terminal unido a un contacto móvil que puede desplazarse sobre el elemento resistivo proporcionando variaciones en el valor de la resistencia. Este tercer terminal puede tener un desplazamiento angular (giratorio) o longitudinal (deslizante). Según su función en el circuito estas resistencias se denominan: Potenciómetros: Se utilizan donde la variación de resistencia la efectúa el usuario desde el exterior (controles de audio, video, etc.). Presets: Estos componentes van montados en la plaqueta y normalmente el usuario no tiene acceso a ellos. Se utilizan en los casos donde rara vez sea necesario modificar el valor de la resistencia (controles de ganancia, polarización, parámetros preajustados, etc.).

EL TRANSISTOR:

También pertenece a la familia de los semiconductores, es un componente utilizado principalmente para amplificar o aumentar señales y como suiche electrónico. Tiene 3 terminales llamados emisor (E), base (B) y colector (C), las cuales tienen una determinada configuración dependiendo del transistor, para utilizarlo como suiche electrónico se energiza la base lo cual permite el paso de corriente entre el emisor y el colector. De acuerdo a su fabricación los transistores pueden ser de tipo PNP o NPN. AMPLIFICADORES OPERACIONALES:

Un amplificador operacional (comúnmente abreviado A.O. u opamp), es un circuito electrónico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia): Vout = G·(V+ − V−) EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA:

Es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

ESTRUCUTRA FÍSICA: La estructura de la plataforma móvil se implemento en balso. Esta proporciona apoyo para los motores y da protección y sostenibilidad a todos los elementos electrónicos correspondientes a la etapa de control, recolección y los sensores.

SISTEMA DE CONTROL El robot es gobernado por un sistema de control formado por una entidad de control un microcontrolador para este diseño se utiliza el pic 16F4550 de microchip, que toma decisiones de acuerdo a la información suministrada por los sensores de ultrasonido referente a la dirección de la trayectoria de movimiento. Microcontroladores Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea específica El diagrama de un sistema microcontrolado

Los dispositivos de entrada pueden ser un teclado, un interruptor, un sensor, etc. En el caso del robot recolector de basura serían los sensores de ultrasonido. Los dispositivos de salida pueden ser LED's, pequeños parlantes, zumbadores, interruptores de potencia (tiristores, optoacopladores), u otros dispositivos como relés, luces, un secador de pelo. Para el sistema en desarrollo los dispositivos de salida son los moto- reductores que dirigen el desplazamiento del robot.

Representación en bloques del microcontroador:

Como se visualiza en el diagrama el pic se asemeja a un ordenador, con su fuente de alimentación, un circuito de reloj y el chip microcontrolador, el cual dispone de su CPU, sus memorias, y por supuesto, sus puertos de comunicación listos para conectarse al mundo exterior.

PARTES DEL MICROCONTROLADOR Memoria ROM (Memoria de sólo lectura) Memoria RAM (Memoria de acceso aleatorio) Líneas de entrada/salida (I/O) También llamados puertos Lógica de control Coordina la interacción entre los demás bloques FUNCIONES ESPECIALES DE LOS MICROCONTROLADORES Conversores análogo a digital (A/D) en caso de que se requiera medir señales analógicas, por ejemplo temperatura, voltaje, luminosidad, etc. Temporizadores programables (Timer's) Si se requiere medir períodos de tiempo entre eventos, generar temporizaciones o salidas con frecuencia específica, etc. Interfaz serial RS-232. Cuando se necesita establecer comunicación con otro microcontrolador o con un computador.

Memoria EEPROM Para desarrollar una aplicación donde los datos no se alteren a pesar de quitar la alimentación, que es un tipo de memoria ROM que se puede programar o borrar eléctricamente sin necesidad de circuitos especiales. Salidas PWM (modulación por ancho de pulso) Para quienes requieren el control de motores DC o cargas resistivas, existen microcontroladores que pueden ofrecer varias de ellas. Interrupciones, Cuando una señal externa activa una línea de interrupción, el microcontrolador deja de lado la tarea que está ejecutando, atiende dicha interrupción, y luego continúa con lo que estaba haciendo. SISTEMA SENSORICO La señal de entrada para la unidad de control la dan los sensores del robot, en este caso se implementaron con los sensores de ultrasonido que determinan la distancia en que se encuentran los obstáculos que puede encontrar durante la trayectoria. SENSOR DE ULTRASÓNIDO:: Los sensores ultrasónicos tienen como función principal la detección de objetos a través de la emisión y reflexión de ondas acústicas. Funcionan emitiendo un pulso ultrasónico contra el objeto a sensar, y al detectar el pulso reflejado, se para un contador de tiempo que inicio su conteo al emitir el pulso. Este tiempo es referido a una distancia determinada y de acuerdo con ciertos parámetros predeterminados de respuesta, se determina a través de una señal eléctrica ya sea digital o analógica el resultado del sensado. El sensor utilizado para el proyecto fue el sensor Sfr05 (ver anexo)

PLATAFORMA MOVIL La plataforma está formada por las llantas, los motores con sus respectivas cajas de reducción con el fin de obtener la potencia suficiente para arrastrar el peso del robot. Motores, Llantas y caja reductora Un motor DC, alimentado por la fuente de 12V, para obtener la ganancia en potencia es necesario utilizar una caja reductora de velocidad, que se puede obtener de un carro de juguete, lo importante es que se sepa ensamblar bien con el eje del motor .

Las llantas deben ser blandas que permitan una mejor movilidad. Reduciendo la fricción con la superficie. La rueda libre es la que aporta el apoyo en la parte posterior, debe rodar libremente sobre sí, que facilite la movilidad del robot.

METODOLOGÍA

Con el fin de contribuir a la estructuración de formas de pensamiento y de acción sistemáticas, ordenadas y acordes con la realidad, a partir de la identificación de problemas propios de nuestro medio y la búsqueda de soluciones autóctonas se realiza el proceso de investigación utilizando la metodología de pregunta problematizadora que corresponde a una investigación aplicada, que consiste en la utilización de los conocimientos en la práctica. Después de determinar la pregunta problematizadora: ¿Cuál sería el proceso más viable para desarrollar un sistema robótico que recolecte y clasifique las basuras? se analizaron las diferentes formas de abordar el problema y se llegó a la conclusión de dividir el desarrollo del proyecto en dos fases una correspondiente al desplazamiento del robot y otra a la recolección y clasificación de los residuos sólidos. En el proceso del desarrollo de la investigación se ha tenido en cuenta el estado del arte, la búsqueda bibliográfica, estudio del manejo y aplicación de dispositivos electrónicos, la elaboración de diferentes prototipos

y la

asesoría de especialistas en diversas áreas que han contribuido a la elaboración del robot.

En el desarrollo de la fase 1 se empezó con la elaboración de prototipos sencillos de desplazamiento como lo fue el seguidor de línea, donde se adquirieron conceptos básicos de electrónica y apropiación del proceso de investigación. En esta fase se hace necesario el uso de sistemas autónomos,

implementándose con microcontroladores donde se deben adquirir habilidades en programación.

1. Se hizo la apropiación de conceptos y conocimientos básicos sobre electrónica, elaboración de talleres prácticos que permitan tener un acercamiento a los principios y dispositivos electrónicos para el desarrollo del proyecto. En esta parte del desarrollo se propone dividir el proyecto por fases siendo la primera la movilidad del robot.

2. Se realiza consultas de diversas fuentes de información con el fin de determinar el Estado del arte del proyecto, material que puede reforzar el marco teórico y contribuir a la solución de la fase de la movilidad del robot, como también a enriquecer los conocimientos de electrónica.

3. Determinar el diseño del prototipo seguidor de línea para la primera fase: la movilidad. Después de consultar diversas fuentes de información y ampliar conocimientos, se propone un diseño del seguidor de línea.

4. Construcción del prototipo y puesta en funcionamiento, con los materiales necesarios para la elaboración del seguidor de línea realizar las pruebas de verificación de cada parte del seguidor de línea: sensorica, comparación, potencia y mecánica. Solución del problema presentado. Al realizar diversos ajustes al diseño propuesto en la parte sensorica por la ineficiente respuesta de los sensores infrarrojos escogidos se propone el cambio de estos; en la parte mecánica se acondicionan reductores de velocidad para el torque del motor; y en la estructura externa al realizar cambios en la carcasa. Refinamiento. Para mejorar la respuesta del seguidor de línea se considera necesario en la parte de potencia un regulador de voltaje, con el fin de mantener una velocidad relativamente constante.

1. Para realizar la segunda fase la elaboración del prototipo del robot recolector de basura se requiere de una búsqueda exhaustiva del estado del arte, de sensores que puedan contribuir con la clasificación de materiales, como la consulta de fuentes primarias para

la obtención de conocimientos de micro controladores indispensable para la parte de control del robot.

2. Diseño de prototipo: para esto se realiza lluvia de ideas por parte de los integrantes del equipo, se aprueba un diseño con el que se va empezar a trabajar. Se aprovechara software de diseño para su elaboración.

3. Análisis de otro tipo de sensores para la movilidad del robot: Se realizan pruebas de laboratorio, para tener una mejor compresión de su funcionamiento, para su posterior utilización. (Sensores de ultrasonido)

4. Aspectos necesarios para construir el robot recolector de basura. Diseño simulado por herramientas informáticas, prácticas con microcontroladores, estudio y elección de sensores. Partes móviles del robot.

5. Análisis para trabajar con micro controladores. Es necesario que un robot requiere de un cerebro que controle su funcionamiento, es por ello que el uso de microcontroladores facilitaría en gran medida está necesidad, se requiere estudiar los microcontroladores que existen en el mercado que puedan satisfagan las exigencias de nuestro proyecto.

6. Lógica del diseño: la programación del microcontrolador se llevará a cabo con pruebas y estudio de algoritmos que permitan dar un entrenamiento al uso de los microcontroladores, una vez adquirida está destreza se empezara a realizar el diagrama lógico que permita describir el funcionamiento del robot para todas las condiciones establecidas de trabajo. Con lo que se procederá a realizar el algoritmo en el lenguaje de programación escogido para tal fin (C ++)

7. Analizar resistencia de mariales: El robot requerirá de una estructura que permita desarrollar su trabajo de forma óptima, para esto es necesario analizar los materiales convenientes para su fabricación.

8. Construcción, montaje, pruebas de funcionamiento, mejoras. Una vez analizado y estudiado las características de los materiales a utilizar en la construcción del prototipo, se empezará con el ensamblaje de todas las partes del robot:

 móvil  recolección  clasificación 9. Etapa de refinamiento y conclusiones: Se hacen las pruebas necesarias para llevar a cabo ajustes al diseño, y se realizan las conclusiones que se generaron en la elaboración del proyecto.

RESULTADOS Al finalizar la primera fase del proyecto que fue la etapa de movilidad que se llevo a cabo por medio de la construcción de un robot seguidor de línea se obtuvieron las siguientes experiencias de las cuales se concluyo el análisis de este proceso.

Este es el primer montaje del robot seguidor de

línea, en este se

descubrieron fallas en cuanto a los sensores y motores, por lo cual se produjeron cambios en el montaje para solucionar estos problemas. Así se pudo llegar a la siguiente fase.

Primer diseño del seguidor de línea

En esta fase ya con el montaje decidido se cambiaron las falencias que hallamos en el montaje anterior. Así este montaje quedo con un buen funcionamiento, con este prototipo de un automóvil se pondrá en práctica.

Seguidor de línea funcionando

En la primera fase del proyecto se pretendía que los integrantes del grupo se apropiaran de conceptos básicos de electrónica, determinar el estado de arte de nuestro proyecto, para determinar cómo se iba a desplazar el robot se diseña el seguidor de línea. En el proceso de elaboración y diseño del seguidor de línea se estudiaran varios principios físicos, adicionalmente se adquirieron conocimientos de electrónica que lograron la puesta en marcha del seguidor de línea se llevan a cabo procesos de búsqueda de información, de prueba y rediseño. Se llegan a las siguientes conclusiones después de este proceso: Si se requiere que el robot recolector de basura se desplace por una trayectoria definida, el seguidor de línea limitaría mucho la trayectoria implicaría dibujar la ruta de desplazamiento. La sensibilidad del seguidor de línea a cambios de intensidad lumínica afecta el funcionamiento correcto del robot, aunque se tiene una forma de calibración manual, implicaría una cierta dependencia del robot. Después de realizar un análisis del aprendizaje obtenido de la fase uno del proyecto, se determina que se limita mucho la movilidad del robot utilizando el seguidor de línea para el desplazamiento, se puede obtener una mejor solución si se realiza el control del desplazamiento por medio de microcontroladores y sensores de proximidad (ultrasónicos).

Incluir en el proyecto el microcontrolador como la unidad de control del robot con el fin de alcanzar una independencia en el desplazamiento del robot, se utilizaría además como herramienta de procesamiento de la información de los diferentes materiales que pueda recoger el robot, para la posterior clasificación.

El proyecto se encuentra en esta fase de implementación en donde se han obtenido avances en el diseño de la etapa de recolección y se están llevando a cabo las pruebas de los sensores de ultrasonido para el desplazamiento, como la elaboración de la parte de control del robot con los microcontroladores, y se está en proceso de adquisición de los materiales para construcción y realización de las pruebas del producto final.

El desarrollo de un prototipo que recoge basuras que se desplaza evadiendo los obstáculos con el uso de sensores de ultrasonido y la implementación de un sistema de control que le permite recoger la basura que encuentre a su paso. El conocimiento de conceptos relacionados con la electrónica y la robótica, el acercamiento a lenguajes de programación, el reconocimiento de dispositivos electrónicos y su aplicación.

La experiencia de la investigación ha proporcionado en los miembros del equipo una visión más general del entorno, con capacidad de determinar problemáticas y dar posibles soluciones a ellas, a través de propuestas factibles y con responsabilidad social. La experiencia promueve la investigación, las competencias tecnológicas para llevar a cabo el proceso de apropiación de la ciencia y la tecnología. El desarrollo del proyecto ha permitido a los miembros del grupo de investigación tener un espacio donde pueden explorar y admirar la ciencia y Tecnología de una manera práctica y divertida, en donde se estimula la creatividad y la cultura de la investigación. El proyecto del robot recolector de basura con reconocimiento de materiales ha generado en los integrantes del grupo GEDE la conciencia del el cuidado del medio ambiente, al buscar una solución tecnológica de una problemática a través de la robótica; evidenciada en la recolección y clasificación de los residuos sólidos generados en la Institución. Por medio de esta experiencia de investigación se forjo una manera de pensar más crítica y reflexiva frente a los nuevos conocimientos, cuestionado el porqué de las cosas, no siendo unos simples espectadores o receptores de información sino siendo actores activos en los procesos de búsqueda y exploración del conocimiento.

REFERENTES BIBLIOGRÁFICOS Monografías. La robótica. [Documento en línea] Disponible en: http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml [Consulta:2010, marzo15] P. Perez : Modulo Inteligente para la Captura del Entorno Mediante ultrasonidos en Robots Autónomos. Proyecto fin de carrerra, Facultad de Informática, Universidad Politécnica de Valencia, España. 1998. Danilo Navarro: Sensores de ultrasonido usados en robótica móvil para la medición de distancias. Scientia et Technica Año X, No 25, Agosto 2004. UTP. ISSN 0122-1701 Alejandro Vélez García: Cartilla de Electrónica, Grupo de Investigación Leonardo Da Vinci, 04 de marzo de 2008

ANEXOS Incluyo una carpeta de anexos