Pro Yec to Mini Sumo

Índice general I Estado del Arte 10 1. Objeto y Alcance del Proyecto 11 2. Sumo Robótico 12 2.1. Categorías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Historia del Sumo Robótico 13 4. Reglamento 14 4.1. Dohyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Peso y Tamaño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Restricciones al diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Combate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Elección: Minisumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 1

Objeto y Alcance del Proyecto El proyecto consiste en diseñar y construir un robot para competir en la categoría de MiniSumo Robótico. Además se va a generar la documentación suficiente para que un futuro grupo de robótica tenga la base para construir un robot de similares características. Los pasos a seguir en el desarrollo del proyecto serían los siguientes: 1. Estado del arte. Estudiar el reglamento de la competición, analizar los mejores robots construidos hasta la fecha, ver cuáles son los puntos importantes a la hora de construir un robot ganador... 2. Elección de componentes. Rastrear el mercado para comprobar cuáles son las opciones disponibles para cada elemento del robot. Comparar las especificaciones de los componentes, ver los requerimientos necesarios... 3. Diseño del robot. Una vez hemos elegido los componentes diseñar la estructura del robot (chasis, carrocería y rampa). Estudiar los materiales disponibles y sus técnicas constructivas. Diseñar el circuito eléctrico del robot. 4. Montaje del robot. Llevar a cabo todo lo planeado y documentarlo adecuadamente para que pueda ser utilizado en proyectos venideros. 5. Puesta a punto. Diseñar una serie de programas para comprobar el correcto funcionamiento de cada componente del robot. 6. Programación. Crear el software que integre todos los elementos del robot y le confiera un comportamiento inteligente 7. Mejoras. Participar en campeonatos de sumo y con la experiencia ver lo que se podría mejorar.

Capítulo 2

Sumo Robótico El sumo de robots es una competición en la cual dos robots luchan por echar al otro y evitar ser echados de un circulo de juego llamado dohyo.

2.1. Categorías Hay dos criterios principales de clasificación: el tipo de robots y su modo de funcionamiento. Atendiendo al tipo de robot se pueden clasificar en: MicroSumo. Robots de menos de 100g de peso y con un ´área menor de 5x5cm MiniSumo. Robots de menos de 500g de peso y con un ´área menor de 10x10cm Sumo. Robots de menos de 3kg de peso y con un ´área menor de 20x20cm Humanoides. Robots bípedos normalmente construidos con kits comerciales Figura 2.1: Microsumo, Minisumo, sumo y humanoides Atendiendo al modo de funcionamiento: Autónomos. El robot funciona sin recibir ninguna orden del exterior Radiocontrol. El robot puede recibir instrucciones de su creador.

Capítulo 3

Historia del Sumo Robótico La modalidad de Sumo Robótico fue inventada en Japón a finales de los años ochenta por Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji Software. Su objetivo era que los estudiantes se interesasen en la robótica. El primer torneo de exhibición se realizó en 1989 y participaron 33 robots. El primer campeonato oficial fue en 1990 y lucharon 147 robots en ´el. Desde entonces el crecimiento del sumo robótico en Japón ha sido imparable. Más de 4000 robots participaron en la Liga de 2001. A comienzos de los años noventa el sumo robótico fue introducido en Estados Unidos por Mato Hattori. Hattori grabo una cinta con los mejores momentos de la tercera Liga de sumo. Esta cinta llegó a manos de Bill Harrison que se involucró para difundirlo en su país. Harrison posteriormente fue el que invento la clase de Minisumo. Esta clase es la que se ha hecho más popular ya que existen al menos el doble de robots de minisumo que de sumo estándar ya que su reducido tamaño facilita la construcción y ahorra costes. Figura 3.1: Bill Harrison, inventor de la clase Minisumo Desde principios de los años noventa los torneos de sumo se han expandido por todo el mundo y el número de robots ha crecido exponencialmente.

Capítulo 4

Reglamento En este capítulo se resumen las reglas más importantes del reglamento de Sumo y MiniSumo.

4.1. Dohyo El tamaño del dohyo es distinto para sumo y minisumo. No obstante comparten que el borde debe ser de 5cm de blanco brillante y el interior debe ser de negro mate. Debe estar situado a una altura de 5cm sobre el suelo. Categoría Diámetro del dohyo (cm) Sumo 154 MiniSumo 77 Durante el combate no puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo. Esto se hace para evitar que los robots detecten objetos fuera del ring y se confundan. Figura 4.1: Dohyo de sumo CAPÍTULO 4. REGLAMENTO 15

4.2. Peso y Tamaño El peso máximo permitido depende de la categoría. Categoría Peso máximo (g) ´Área máxima (cm) Sumo 3000 20x20 MiniSumo 500 10x10 Es importante señalar que no hay restricciones en la altura del robot.

4.3. Restricciones al diseño El robot no tendrá partes que puedan dañar el dohyo El robot no puede disparar proyectiles. El robot no puede tener un dispositivo que lo fije al dohyo y le impida moverse. No se puede diseñar el robot para que se divida en diferentes piezas al empezar el combate. Se pueden desplegar estructuras siempre que el robot pueda recogerlas autónomamente de modo que este dentro del ´área máxima una vez finalizado el combate.

4.4. Combate El combate consiste en 3 asaltos de una duración máxima de 3 minutos. El asalto comienza 5 segundos después de que se dé la señal. El robot que se mueva antes de 5 segundos pierde el combate. Gana el combate el robot que consiga echar a su adversario del dohyo sin caerse ´el. El asalto se repetir ‘a si los robots quedan trabados indefinidamente o si los dos robots tocan el suelo a la vez Un robot pierde el combate si se le cae alguna pieza

4.5. Elección: Minisumo Hemos elegido realizar un robot de minisumo porque debido a sus dimensiones más reducidas supone un mayor reto para el diseño y resulta más barata su construcción