Presentación SEW Eurodrive
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Presentación SEW variadores de frecuencia...
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Capacitación Especial
Temario Presentación Institucional SEW Eurodrive Motorreductores Línea 7 Convertidores de Frecuencia Instalación de Convertidores de Frecuencia Modelo de Convertidores SEW Eurodrive Movitrac LTE Movitrac LTP Movitrac B Movidrive B Control de Motores/Servos a lazo cerrado Software MotionStudio Programación IPOS Módulos de Aplicación MoviPLC Características y Funcionamiento
Presentación Institucional - Historia
1931 1945 1960 1965 1968
Christian Pähr funda el "S "Süddeutsche ElektromotorenW lektromotorenWerke“ en Alemania Ernst Blickle se hace cargo de la gestión Fundación de SEW-USOCOME SA en Haguenau, Francia Desarrollo del sistema modular para motorreductores Fundación y expansión de plantas internacionales de ensamblaje Actualidad: Administra la tercer generación de la familia Blickle Presidentes: Rainer Blickle Jürgen Blickle Rainer Blickle
Jürgen Blickle
Presentación Institucional – SEW en el Mundo
Presentación Institucional – SEW en el Mundo Bruchsal-Alemania. 1.677 pers.
Graben-Alemania. 1.674 pers.
Forbach.- Francia. 379 pers.
Östringen-Alemania. 50 pers.
Haguenau-Francia. 1.321 pers.
Fábricas: 15 Montadoras: 75 Presencia en: 45 países Empleados: 15.000 Facturación: € 2,5 Billones Lyman.-EEUU. 282 pers.
Guarulhos- Brasil. 1.224 pers.
Tianjin-China. 1.994 pers.
Presentación Institucional – SEW en Argentina
Planta
Oficina de Atención al Cliente Cerca del Cliente en todo el país
Presentación Institucional Servicios Mecánicos Asesoramiento en selección e instalación Inspección y mantenimiento Renovación de garantía Stock local de repuestos Entregas de emergencia Reductores de línea pesada Retiro, servicio y entrega Capacitaciones
Presentación Institucional Servicios Electrónicos Programación y puesta en marcha Desarrollo de aplicaciones Integración de componentes en tablero Limpieza por ultrasonido Reparaciones Stock local de repuestos Retiro, servicio y entrega Actualización de Hardware Guardias pasivas Capacitaciones
Reductores de Velocidad Objetivo: Reducir la Velocidad y Aumentar el Torque Te Ve
Ts Vs Ts = Torque de salida Vs = Velocidad de salida
Reducción
Te = Torque de entrada Ve = Velocidad de entrada
Ve [rpm] Ts[Nm] ; Vs [rpm] Te[Nm]
i
Motorreductores Línea 7
Línea R
η = 95-97% Etapas
de engranajes: 2 y 3.
Elevadas Bajo Alta
cuplas y sobrecargas
Velocidades: Reducción:
mantenimiento.
Cuplas:
eficiencia de transmisión.
Potencias:
0,05 - 960 rpm 4,16 a 28990
70 a 18.000 Nm 0,12 - 160 KW
Línea S
η = Hasta 93%* Etapa
de engranaje + Sin fin-Corona Altas reducciones Ruido y vibración reducidos Necesidades de espacio reducido * Conforme a la reducción
Velocidades: 0,1 - 397 rpm Reducción:
Cuplas: Potencias:
7,90 a 33818
70 a 4.200 Nm 0,12 - 22 KW
Línea F
η = 95-97% Etapas
de engranajes : 2 y 3 Espacio reducido. Rendimiento elevado. Alto torque y fuerzas radiales
Velocidades: 0,1 - 752 rpm Reducción: 3,77 a 31434 Cuplas: 200 a 18.000 Nm Potencias: 0,12 - 90 KW
Línea K
η = 95 % Etapas de engranajes Espacio reducido Rendimiento
: Siempre 3
elevado Alto torque y fuerzas radiales
Velocidades: 0,1 - 522 rpm Reducción: 5,36 a 25003 Cuplas : 200 a 50.000 Nm Potencias: 0,12 - 250 KW
Línea W
η = Hasta 94%* Simple
etapa de transmisión Carcasa de aluminio Diseño compacto Muy bajo ruido * Conforme a la reducción
Velocidades: Reducción: Cuplas: Potencias:
8 - 770 rpm 3,5 a 75 40 a 180 Nm 0,12 – 2,2 KW
Sistema Modular SEW Eurodrive
Posiciones de Montaje Montaje con pié
Montaje con brida
¿La cantidad de lub ricante depend e de la form a de m on taje?
¿Qué es un convertidor de frecuencia? Dispositivo electrónico que permite variar la velocidad y la cupla de los motores, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y tensión de la red de alimentación en magnitudes variables
3 x 380 VAC 50 Hz Fijos por la red
Convertidor de Frecuencia
Tensión y Frecuencia Variables
Ventajas de poder variar la Tensión y Frecuencia Control y Variación de la velocidad del rotor Torque máximo constante para todo el rango de velocidades M, I I A
MK
M A
MN IN
nN
nsyn
n
¿Cómo se logra? Manteniendo Constante la corriente de magnetización
Imag
Imag
U XL
U 2.f .L
1 U x 2.L f constante
variable variable
debe ser constante
Curva V/f de salida de un variador de frecuencia
Modos de Operación de un Convertidor de Frecuencia Modo Escalar (V/F) Variación de tensión y frecuencia Útil para aplicaciones estándar Cintas de transporte horizontales Bombas Ventiladores Traslación de puente grúa Grupo de motores en paralelo No realiza cálculos del modelo del motor Dificultad para mantener el torque constante a bajas rpm
Modos de Operación de un Convertidor de Frecuencia Modo Vectorial (VFC) Modelo matemático interno del motor Torque constante desde 0,5 Hz. Útil para todo tipo de aplicaciones Cintas de transporte inclinadas Lavadoras industriales Agitadores Elevación en puentes grúa Grupo de motores en paralelo
Curva M/Mn vs Velocidad de un motor con COF M/MN 2.00
Control Vectorial VFC Control Escalar U/f 1.50
torque nominal del motor
1.00
0.50
0.00 0
500
1000
1500
2000
2500
3000
n [min-1]
Ampliación del rango de velocidad con M constante 3 x 380V 50 Hz
Tensión
Pλ
P∆
380V
1,7 x Pλ
220V 3 x 380V a 87Hz 3 x 220V a 50Hz
3 x 380V a 50Hz
I λ
50Hz 87Hz
Frec
1,7 x Iλ
Diagrama interno de un Convertidor de Frecuencia
RECTIFICADOR
INVERTER
BUS DE CONTINUA
DIAGRAMA BASICO DE UN CONVERTIDOR
MOTOR
Formas de Onda de un Convertidor de Frecuencia RECTIFICADOR
Voltaje de línea
DC-Link
INVERTER
PWM
Formas de Onda de un Convertidor de Frecuencia M
DC Link = 540 V 540 V 0V - 540 V
Voltaje y corriente de salida en un convertidor de frecuencia
Frenado Regenerativo Ocurre cuando la velocidad de operación fijada (setpoint) por el convertidor es menor a la velocidad de rotación del motor. En Rampas de Frenado En maniobras de descenso en izajes MOTOR OPERANDO COMO GENERADOR BUS DE CONTINUA
INCREMENTA TENSION EN BUS DE CONTINUA DEBIDO A LA REGENERACION
Frenado Regenerativo +UZ +R RESISTENCIA DE FRENADO EXTERNA
-R
TRANSISTOR BRAKE CHOPPER
- UZ
Frenado Regenerativo
Instalación de Convertidores de Frecuencia 3x380+Tierra Fusibles Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Fusibles Es el elemento de protección más común (de uso us o único) Cuando la corriente que lo atraviesa supera el valor para el cual fue construido, el material conductor se funde desconectando así el resto del circuito. La corriente de fusión no debe superar el 125% de la corriente nominal del variador de frecuencia. Se pueden usar fusibles NH, ultrarrápidos, etc..; pero no son un requerimiento
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
En los manuales de los COF‘s están los valores
recomendados para cada potencia
Instalación de Convertidores de Frecuencia Térmica/Contactor Es el elemento de maniobra para desconexión más común. También protege al circuito por efecto joule, con la ventaja que no se destruye cuando efectúa el corte de corriente c orriente La corriente de corte debe ser un 10% mayor que la corriente nominal del variador de frecuencia La tensión nominal debe ser igual o mayor a la tensión nominal del variador La clase de estos elementos debe ser B o C (industriales) y no deben ser usados para dar marcha o parada al motor
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Para pensar…
Si la llave térmica o contactor funciona con el mismo principio físico que los fusibles (desconexión por efecto Joule), ¿Se puede eliminar el fusible de la instalación?
Instalación de Convertidores de Frecuencia Choque de Línea Los choques de línea o choques de entrada se componen de varias espiras bobinadas sobre un núcleo de ferrite, aumentando así la impedancia de la línea, útil para proteger al variador de: Muescas de Conmutación Corriente de carga al banco de capacitores del DCLink Picos de Tensión en la línea
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Filtro de Línea Los filtros de línea o filtros de entrada se componen de varias etapas inductancia-capacitor de tal forma que reducen las emisiones electromagnéticas que genera el inversor hacia la red de alimentación. Este tipo de filtro cumple los requerimientos de interferencia de voltaje en el rango de 150 KHz a 30 MHz La conexión a tierra del filtro de línea debe ser equipotencial a la conexión a tierra del variador de velocidad y la longitud máxima hacia el variador es de 400 mm
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Filtro de Línea Circuito simplificado de un filtro de línea:
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea
L1
L1’
Filtro de Línea COF
L2
L2’
L3
L3’
Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Como puede verse, existe posibilidad de corriente que no retorne a la línea (para cargar los capacitores); esta es la causa por la que no son recomendados los disyuntores en instalaciones de convertidores de frecuencia. En caso que sea obligatorio el uso de los disyuntores, estos deberán ser superinmunizados tipo B.
Instalación de Convertidores de Frecuencia Convertidor de Frecuencia La alimentación de los convertidores de frecuencia SEW está siempre en la parte superior de los equipos (La excepción son los convertidores con IP 55). La tierra debe conectarse siempre! No hace falta que los cables sean apantallados, pero en caso de serlo es necesaria una correcta instalación de la pantalla a la misma tierra de los equipos. Para los equipos de tamaño 4 en adelante, se provee un protector plástico para garantizar el IP 20 aún cuando las conexiones se realizan con tornillos y tuercas
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Convertidor de Frecuencia Los convertidores de frecuencia deben montarse siempre en posición vertical. Esto favorece la correcta circulación de aire para refrigeración. A su vez, es necesario mantener las distancias mínimas con otros elementos que pueda haber en el tablero
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Convertidor de Frecuencia Los gabinetes que contendrán los variadores de frecuencia deben estar ventilados, conectados correctamente a tierra y con los elementos y cables ordenados para evitar interferencia electromagnética
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Choque de Salida Los choques de salida son anillos de ferrite por donde se envuelve el cable de salida del variador para que las armónicas de alta frecuencia queden atrapadas en esta bobina y no sean esparcidas por el cable de motor. El cable de tierra hacia el motor no debe ser enrollado en el choque de salida
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Filtro de Salida Los convertidores de frecuencia alimentan al motor con una señal del tipo PWM que, aunque se eliminen las componentes armónicas superiores con el choque de salida, siempre tendrán contenido armónico que puede afectar otros sistemas (balanzas, termocuplas, etc..). Los filtros de salida convierten esta señal PWM en una señal casi senoidal, eliminando así casi la totalidad de armónicas superiores
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Motor Dependiendo de la tensión a aplicar al motor, las conexiones de los bobinados del estator pueden ser en triángulo, estrella, doble triángulo o doble estrella. Los motores de 4 polos SEW vienen, en forma estándar, con bobinados para: 220 triángulo / 380 estrella cuando la potencia es menor o igual a 5,5 KW 380 triángulo / 660 estrella cuando la potencia es mayor a 5,5 KW
Conexión triángulo
Conexión estrella
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Motor – Puesta a tierra Todos los motores SEW están equipados con orificios roscados conectados a la carcasa del motor para una correcta puesta a tierra del
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Motor – Cables de potencia El cableado hacia al motor es un aspecto importante a considerar en las instalaciones ya que son los principales generadores de interferencia electromagnética que pueden afectar a otros componentes de la instalación o planta. La recomendación principal es separar los cables de potencia de los cables de control (encoders, señales analógicas, etc.).
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Motores con Freno Los frenos electromagnéticos de la línea BE para motores SEW deben ser conectados mediante un rectificador SIEMPRE! El funcionamiento de los mismos es normal cerrado, es decir que para que el freno libere al rotor es necesario entregarle la tensión y corriente necesaria para excitar las bobinas y así liberar el rotor. La tensión del freno está indicada en la chapa identificadora del motor y no debe tomarse de los bornes de potencia del motor cuando está comandado por un variador de frecuencia
VBR
Tensión de freno
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Instalación de Convertidores de Frecuencia Motores con Freno Circuito recomendado para conectar el freno
Fusibles
Térmica/Contactor
Tensión según chapa del motor
Choque de Línea Filtro de Línea
Guardamotor ajustado al 110% de la corriente nominal de la bobina del freno.
COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Relé comandado por COF
Rectificador
Instalación de Convertidores de Frecuencia Motores con Ventilación Forzada Cuando el motor gira a velocidades bajas (menores a 300 rpm) es recomendable la instalación de una ventilación forzada para refrigerar el motor y mantener el par nominal del mismo. Las ventilaciones forzadas SEW vienen preparadas para conectarlas a 220V, 3 x 220V o bien 3 x 380V para las versiones de tensión alterna. También existe una versión de tensión continua de 24 V.
Fusibles
Térmica/Contactor Choque de Línea Filtro de Línea COF Choque de Salida Filtro de Salida Motor
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac LTE Modo de control Escalar – 150% In p/60s Rango de Potencias 0,37 KW a 4 KW monofásico 0,75 KW a 11 KW trifásico
3 entradas digitales 1 entrada analógica 1 salida analógica 1 salida a relé Comunicación integrada SBUS Modbus/RTU
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac LTP Modo de control Vectorial - 150% In p/60s Rango de Potencias 0,37 KW a 2,2 KW monofásico 0,75 KW a 160 KW trifásico 3 entradas digitales 2 entradas analógicas 1 salida analógica 2 salidas a relé STO integrado Comunicación integrada SBUS Modbus/RTU
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac LT – Versiones IP55 A partir de 15 KW IP55 en forma estándar
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac B Modo de control Vectorial – 150% In p/60s Rango de Potencias 0,25 KW a 2,2 KW monofásico 0,25 KW a 75 KW trifásico 6 entradas digitales 1 entrada analógica 3 salidas digitales 1 salidas a relé STO integrado Comunicación integrada SBUS Programable
Convertidores SEW EURODRIVE
Movitrac B - Accesorios Ampliación de entradas entradas digitales Ampliación de entradas entradas analógicas Placas de Comunicación Ethernet/IP – Modbus/TCP Profibus Profinet DeviceNet
Convertidores SEW EURODRIVE
Movimot Instalación Descentralizada Modo de control Vectorial – 150% In p/60s Rango de Potencias 0,37 KW a 4 KW trifásico 2 entradas digitales 1 salidas a relé Parametrización por DIP-Switches Comunicación Opcional Profibus DeviceNet ASI
Convertidores SEW EURODRIVE
Movimot - Accesorios Módulo Control de velocidad Fuente Externa 24 VDC Resistencias de Frenado Distribuidores de Campo
Convertidores SEW EURODRIVE
Movidrive B Control de Motores y servos Capacidad de sobrecarga de 150 % Potencias de hasta 250 KW (470 A) 4 slots para placas opcionales Lectura de encoder y resolver Programable Opciones tecnológicas Sincronismo Leva electrónica Cuchilla Rotante Función Módulo Corte al Vuelo Posicionamiento vía Bus
Convertidores SEW EURODRIVE
Movidrive B STO Integrado Protección segura contra re arranques en conformidad a norma EN954-1, cat. 3, categoría de parada 0 o 1 Elimina la conexión de potencia a través de un contactor Es posible integrar un PLC de seguridad o switch de seguridad como dispositivo de accionamiento de esta función
Controladores SEW Eurodrive Movidrive B – Placas opcionales DER11B: Lectura de resolver y puerto adicional de E/S de encoder DEH11B: Lectura de encoder Hiperface y puerto adicional de E/S de encoder DEH21B: Lectura de encoder SSI y puerto adicional de E/S de encoder DEU21B: Lectura de encoders
Controladores SEW Eurodrive Movidrive B – Placas opcionales DIO11B: Expansión de Entradas / Salidas Entrada analógica de tensión o corriente 2 salidas analógicas 8 entradas digitales 8 salidas digitales DRS11B: Sincronismo por hardware Entrada de encoder para sincronismo 2 Salidas de encoder 6 entradas digitales adicionales 2 salidas digitales adicionales
Controladores SEW Eurodrive Movidrive B – Placas opcionales Comunicación DFE33B: Ethernet/IP – Modbus/TCP DFP21B: Profibus DFC11B: CanOpen DFD11B: DeviceNet DFE12B: ProfiNet DFE24B: EtherCat
Controladores SEW Eurodrive Movidrive B – Placas opcionales MoviPLC Programables según estándar IEC 61131-3 Conexión rápida por SBUS para drivers SEW Sistema de expansión de E/S Visualización y control con pantallas DOP
Controladores SEW Eurodrive Movidrive B – Accesorios DBG60B: Keypad con acceso a todos los parámetros y variables. Permite un rápido y fácil diagnostico del equipo, movimientos manuales, backup de parámetros, etc..
USB11A: Interfaz para parametrización/programación con PC. Acceso a todas las variables y parámetros, registro de funcionamiento, backup, toma de scopes, etc..
Control de Motores a Lazo Cerrado Usuario
Servomotor Motor c/Encoder
Controlador
Setpoint
Inverter
Medición I Realimentación
M
Componentes de un sistema Realimentado
HMI / PLC / etc.. Potencia
Controlador Movidrive B
Servomotor Motor c/Encoder
Realimentación
Realimentación
Absoluta
Hiperface
Incremental
SSI
Resolver
Encoder HTL/TTL
Encoder Sin/Cos
Realimentación Incremental Encoder TTL/HTL y Sin/Cos Tienen 2 discos ranurados desfasados 90 Los atraviesan un haz de luz que generan las señales. Según la cantidad de ranuras alrededor del disco es la resolución del encoder °
Realimentación Incremental Encoder TTL/HTL y Sin/Cos Señales TTL/HTL
Señales Sin/Cos
Realimentación Incremental Resolver Un Resolver es un transformador rotativo con un bobinado del mismo solidario al eje del servomotor. Tiene otros tres bobinados fijos y desfasados 90 Esto permite, con una señal de referencia conocida en uno de estos bobinados, resolver la posición del rotor del servo de acuerdo a las señales inducidas en los otros. °
Realimentación Incremental Resolver
Realimentación Absoluta Encoders SSI / Hiperface Permite conocer la posición del rotor aún luego de un corte de energía o luego de movimientos sin tensión en el controlador Varios discos ranurados con código gray registran la posición que se guarda en una memoria no volátil del propio encoder y se transmiten por comunicación al controlador.
Realimentación Absoluta Encoders SSI / Hiperface Además de los canales A, B y Z de los encoders incrementales se transmite la posición absoluta por comunicación al controlador. Dependiendo del tipo de encoder, esta comunicación puede ser implementada en: Protocolo SSI Protocolo Hiperface
Métodos de Control Movidrive B a lazo cerrado CFC Control vectorial de corrientes. Accionamientos con altas exigencias de control, posicionamiento, control de torque, etc.. SERVO Accionamientos con altas exigencias de control, Alta dinámica, posicionamiento, torque constante, Paletizado, Envasado, Bobinado De-Bobinado, Control de Tensión, etc..
MotionStudio Configuración, Programación y Diagnóstico Programación IPOSplus® Assembler, Compiler
Parameter Tree ® Puesta en Marcha, Configuración y Operación SCOPE ® Visualización y Diagnóstico
MotionStudio
MotionStudio Parameter Tree: Acceso a los parámetros del controlador. Están agrupados en forma jerárquica. Según sea el parámetro a modificar se puede hacer con el servo en marcha.
Práctica 1 Escanear el puerto para detectar el equipo conectado Borrar cualquier parametrización o programa alojada en el drive (P802 Delivery State)
MotionStudio Startup: Configuración para indicarle al Movidrive el tipo de accionamiento que tiene conectado, los parámetros de control y la forma de funcionamiento deseado
MotionStudio Startup
MotionStudio Startup
MotionStudio Startup
MotionStudio Startup
MotionStudio Startup
MotionStudio Startup
MotionStudio Startup
MotionStudio Startup
Práctica 2 Realizar Startup completo para que funcione en modo control de velocidad Revisar la parametrización (asignación de entradas, rampas, etc..) Habilitar el equipo, variar sentidos de giro, rampas, etc.. Observar parámetros del grupo 0 en el árbol de parámetros
IPOS Compiler Lenguaje de programación SEW basado en ANSI C, con instrucciones específicas para drivers de motores. Acceso de parámetros de control del Inverter y de valores de proceso a través del programa. Funcionalidad similar a un PLC. Tiempo de ciclo de comando ajustable (Max. 10 instrucciones por ms). Comunicación entre varios MOVIDRIVE® B vía el veloz SBUS. Utilización de las placas opcionales y módulos de aplicación.
IPOS Compiler Control de secuencia y posición independiente del modo de control y de la realimentación Con el motor realimentado el equipo provee un sistema de posicionamiento punto a punto de alta performance Pueden correr tres programas en paralelo independiente entre si (TASK1, TASK2 y TASK3) que permiten interrupciones Los programas pueden contener hasta 3200 líneas de programa Opciones de comunicación vía S-bus (system bus), RS-485, e interfaces Fieldbus (es posible comunicarse con los MOVIMOT).
IPOS Compiler En IPOS cada vuelta del eje realimentado se traduce en 4096 incrementos Tiempos de procesamiento Task1: Hasta 10 instrucciones/ms Task2: Hasta 10 instrucciones/ms Task3: Capacidad Ociosa Variables Se identifican con letra H Desde H0 hasta H1023 Agrupadas según uso Variables
Uso
H0 a H127
Variables no Volátiles
H128 a H452
Variables Volátiles
H453 a H560
Variables de Sistema
H561 a H1023
Variables Volátiles
IPOS Compiler Algunas Variables de Sistema Variables
Uso
H473
StatusWord
H520
InputLevelB
H489
Timer0
H492
TargetPosition
H509
ActPos_Abs
H510
ActPos_Ext
H511
ActPos_Mot
IPOS Compiler Operadores Por Prioridad
IPOS Compiler
Estado de las tareas Compilar
Compilar y bajar
Insertar instrucción Comparar
Run \ Stop
IPOS Compiler
Compilar
Práctica 3 Hacer girar el servomotor en control de velocidad Visualizar las variables internas H473 Verificar bit a bit con Manual IPOS H520 H511 H510 H487 (timer 2) H488 (timer 1) H489 (timer 0)
Referenciamiento El referenciamiento es una operación para establecer el punto de partida de las posiciones. Se suele llamar también cero de máquina, home, etc.. Una vez que el eje está referenciado, todas las posiciones absolutas refieren al origen de referencia Los sistemas realimentados absolutos sólo necesitan ser referenciados una única vez (o bien frente a cambios mecánicos)
Tipos de Referenciamiento Referencia en un sensor límite de carrera
Referencia en un sensor dentro del rango de movimiento
Referencia en el lugar Referencia en el punto cero del encoder
Tipos de Referenciamiento Referenciamiento con sensor dentro del rango de movimiento
Práctica 4 Borrar cualquier parametrización o programa alojada en el drive (P802) Realizar Startup completo para que funcione en modo control de posición Configurar límites de carreras y sensor de referencia (P6xx) Configurar tipo de referenciamiento 1 Configurar una entrada como „Start reference travel“ Probar referenciamiento Observar variable H511 antes y después de referenciar
Práctica 5 Con el drive referenciado darle valores a la variable H492 Observar funcionamiento y realizar Scopes de variables principales
IPOS Compiler – Estructuras de Programación while([condición]){ instrucción 1; instrucción 2; . . . } Ejemplos:
while(1){ instrucción 1; instrucción 2; . . . }
while(H51110){ instrucción 1; instrucción 2; . . . }
IPOS Compiler – Estructuras de Programación if([condición]){ instrucción 1; instrucción 2; . }else{ instrucción 1; . } Ejemplos: if(DI02){ instrucción 1; instrucción 2; . . . }
if(H511>H0){ instrucción 1; instrucción 2; . . . }
if(H511>0 && DI01){ instrucción 1; instrucción 2; . . . }
IPOS Compiler – Instrucciones de Referenciamiento _Go0(GO0_arg1_arg2_arg3); Arg1 C: Condicional U: Incondicional arg2 W: Espera NW: No espera arg3 ZP: Pulso cero CAM: Sensor
Ejemplos: _Go0(GO0_C_W_ZP); _Go0(GO0_U_NW_CAM);
IPOS Compiler – Instrucciones de Posicionamiento _GoAbs(arg1, arg2); _GoRel(arg1, arg2); arg1 GO_WAIT: Espera hasta llegar GO_NOWAIT: No espera arg2: Destino
Ejemplos: _GoAbs(GO_WAIT,125000); _GoAbs(GO_NOWAIT,H3); _GoRel(GO_NOWAIT,(H3+H4)*5);
IPOS Compiler – Código Fuente /*============================================= IPOS Source File ===============================================*/ #include #include /*============================================= Main Function (IPOS Entry Function) ===============================================*/ main() { /*------------------------------------Main Loop --------------------------------------*/ while(1) { } }
IPOS Compiler – Archivos de Cabecera constb.h
iob.h
IPOS Compiler – Indentación Estructura_Principal(){ instrucción_1; instrucción_2; Estructura_Secundaria(){ instrucción_3; instrucción_4; Estructura_Terciaria(){ instrucción_5; instrucción_6; } instrucción_7; instrucción_8; Estructura_Terciaria2(){ instrucción_9; } instrucción_10; } instrucción_11; }
Práctica 6 Borrar toda la parametrización del equipo Realizar Startup para control de posición. Parametrizar todas las entradas como IPOS INPUT Escribir un programa IPOS para que el servo referencie con la entrada DI04 de manera incondicional, hasta un sensor y que no haga otra cosa hasta referenciarse
main(){ while(1){ if(DI04){ _Go0(GO0_U_W_CAM); } } }
Práctica 7 Agregar al programa: Una vez referenciado, el servo debe viajar hasta la posición 100.000, esperar 1 segundo y volver a la posición 0 repitiendo el ciclo MIENTRAS esté activa la DI05. AYUDA: _Wait(x); x se mide en mS main(){ while(1){ if(DI04){ _Go0(GO0_U_W_CAM); } while(DI05){ _GoAbs(GO_WAIT,100000); _Wait(1000); _GoAbs(GO_WAIT,0); _Wait(1000); } } }
IPOS Compliler – Estructura de Sistema (lectura) _GetSys(arg1, arg2); arg1: Variable de destino (ej: H200) arg2: GS_ACTCUR: Corriente de salida actual GS_ACTSPEED: Velocidad actual GS_SPSPEED: Velocidad de setpoint GS_ERROR: Nro. de falla GS_SYSSTATE: Estado del equipo (Display 7-seg) GS_ACTPOS: Posición Actual GS_SPPOS: Posición Setpoint GS_ANINPUTS: Lectura de entradas analógicas GS_DCVOLT: Lectura del DC-Link
IPOS Compliler – Estructura de Sistema (escritura) _SetSys(arg1, arg2); arg1: SS_N11: SS_PIDATA: SS_OPMODE: SS_IMAX: SS_POSRAMP: SS_POSSPEED: SS_RAMPTYPE
Setpoint interno n11 Datos a transmitir Modo de operación Corriente / Torque máximo (0,1 %) Rampas de aceleración (ms) Velocidad de posicionamiento (0,1 rpm) Tipo de rampa (Posicionamiento, Ecam, Isync)
arg2: Variable de origen (ej: H200)
IPOS Compliler – Estructuras de Sistema (ejemplos) //Declaración de estructuras GSAINPUT Ain; SSPOSSPEED Speed; //Declaracion de variable de programa long suma_analogica; main(){ while(1){ _GetSys(Ain,GS_ANINPUTS); Speed.CW=H0; Speed.CCW=H1; _SetSys(SS_POSSPEED,Speed); suma_analogica=Ain.Input1+Ain.Input2; } }
Práctica 7 Escribir un programa IPOS para que el servo referencie con la entrada DI04, se detenga en esa misma posicion y active una salida digital que comanda la apertura del silo. Cuando el cereal llega a un peso determinado (celda de carga simulada con entrada analógica 1) debe cerrar el cilo y viajar hasta la posición 300.000 a una velocidad lenta. Una vez que llega al destino, debe esperar 5 segundos y luego retornar a la posición de carga a máxima velocidad para repetir el ciclo. T odo esto mientras el drive no esté inhinibo (DI00)
Práctica 7 GSAINPUT Ain; SSPOSSPEED Speed; main(){ Speed.CW=1500; Speed.CCW=30000; _SetSys(SS_POSSPEED,Speed); while(DI00){ if(DI04){ _Go0(GO0_U_W_CAM); } _GetSys(Ain,GS_ANINPUTS); _BitSet(StdOutpIPOS,4); //DO04 if(Ain.Input1>8000){ _BitClear(StdOutpIPOS,4); //DO04 _GoAbs(GO_WAIT,300000); _Wait(5000); _GoAbs(GO_WAIT,0); } } }
Función Módulo En aplicaciones de movimientos rotativos siempre en el mismo sentido, el posicionamiento del eje de salida puede no ser preciso debido a la relación no entera de engranajes de la caja reductora. Ejemplo: Mesa giratoria La mesa debe moverse 360º cada vez que DI10 vale 1 Reducción i=23,35
Función Módulo Ejemplo: Mesa giratoria La mesa debe moverse 360º cada vez que DI10 vale 1 Reducción i=23,35 if(DI10){ _GoRel(GO_WAIT,95641); //4096*23,35=95641,6 } Ciclo Nº
Incrementos
Posición
Error acumulado
1
95641
359,998º
0,002º
2
95641
359,995º
0,007º
3
95641
359,993º
0,014º
…
…
…
…
50
95641
359,887º
2,879º
…
…
…
…
250
95641
359,435º
70,858º
Función Módulo SOLUCIÓN: Activar Parámetro P960 Introducir Numerador de caja en P961 Introducir Denominador de caja en P962 Introducir resolución de encoder en P963
Consultar a SEW estos valores exactos
if(DI10){ ModTagPos=65536; //4096*23,35=95641,6 }
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Sólo requiere ajuste de parámetros, no es necesario programar. Funcionalidad probada y documentada. Asistente gráfico para ingreso de datos. Monitoreo de datos y estados durante operación. Modo control para pruebas de puesta en marcha.
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Ahorro de tiempo y esfuerzo en programación Soluciones de aplicaciones complejas sin conocimiento específico de IPOS Módulos probados y documentados Funciones de diagnóstico y control para puesta en marcha
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento por Tabla Posicionamiento vía Bus Posicionamiento Extendido vía Bus Posicionamiento con Sensor
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Bobinador/Debobinador Aplicaciones que requieren el bobinado o debobinado de cierto material a tensión o velocidad constante
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Corte Al Vuelo Aplicaciones que requieren el corte de un material de un largo determinado cuando el material efectúa un avance en modo contínuo
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS Útil para posicionar con un PLC/SCADA externo por comunicación Permite enviar posición destino, velocidad y rampas Devuelve posición actual, Velocidad Actual y Corriente Modo Referenciamiento, Jog y Automático Intercambio de 6 palabras
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Módulos de Aplicación p/Movidrive B Posicionamiento Extendido vía BUS
Práctica 8 Parametrizar equipo con módulo EPVB
MoviPLC
MoviPLC
Ethernet
PLC Fieldbus
SEW Controller Application software System bus
MoviPLC Advanced máx. 64 ejes 2 puertos SBUS Máx. 512 entradas/s salídas por cada puerto SBUS ideal para aplicaciones con servomotores ideal para almacenamiento de datos simples. Calculos de alta performance Kinematics Interfaces de alta velocidad
DHE41B 1 9 L 3
2
8 L
1 3 X
7 L 6 L
1 5 L 3 5
2 4
4 3 X
6
X35 1 T 4 L
3
2
4
1
n o i s r e V
X36
3 L
1 S
X37
M X 1
1
2 2 L 3
3
2
1
1
2 1 L 3
3
2
2 3 X 3 3 X
MoviPLC Advanced 8 MB memoria de programa (512 kB basic) 4 MB memoria de datos(128 kB basic) 32 kB variables retenidas 2048 H variables (8 kB) 4096 DDB variables Memory card “SD” para aplicación y firmware Interfaces de comunicación • Ethernet TCP/IP, UDP + ingenieria • System Bus basado en EtherCAT – MASTER • 2 x CAN – MASTER (CAN2 electricamente aislada) • 2 x RS485 (RS482(2) electricamente aislada) • USB para ingeniería • DHF41B también incluye: PROFIBUS (Slave), DeviceNet(Slave) • DHR41B también incluye: ProfiNet(Slave), Ethernet IP(Slave), Modbus TCP (Slave)
MoviPLC Power 16 MB memoria de programa 64 MB memoria de datos Memory card CFAST para aplicación y firmware Interfaces de comunicación • Ethernet TCP/IP • SBUS+ • SBUS con placa opcional OSC71B • Profibus Master con placa opcional • Ethernet Master con placa opcional Windows • Windows 7 Embedded • CFAST 16GB / 32GB • 2 GB RAM • Ethernet • VLAN con MoviPLC
MoviPLC Power Interfaces de Red – Puerto externo LAN 3 = Puerto de Ingenieria para el PLC – Puerto externo LAN 1 = Tarjeta de red para W indows – Puerto interno VLAN = Software de tarjeta de red entre el PLC y Windows
PLC
VLAN
Windows
MoviPLC IO-System
Módulo SBUS Entradas/Salidas Digitales Entradas/Salidas Análogicas Tensión Corriente Combinadas
PLC Editor – Norma IEC 61131-3 IEC 61131-3 es la norma de referencia para la programación del PLC, para estandarizar los lenguajes de programación: Programación Configuración Datos Etc.
PLC Editor – Norma IEC 61131-3 Lenguajes de Programación Soportados por la norma: IL ST FBD LD CFC SFC
(Instruction List) (Structured Text) (Function Block Diagram) (Ladder) (Continuos Function Chart) (Sequential Function Chart)
PLC Editor Área de Declaración de Variables Organizador de Objetos: -Modulos (POUs) -Tipos de Datos -Recursos
Área de Trabajo
Barra de Informaciones
PLC Editor Resources Variables globales integradas en las bibliotecas (ej.: ErrorCodes) Variables globales del proyecto Workspace (Opciones de proyecto) Library manager PLC configuration Task configuration Sampling trace
PLC Editor - Resources Library Manager: Agrega las librerías de la biblioteca de librería disponible. Configuración PLC Configuration: general del MoviPLC. Se definen los equipos conectados a cada SBUS, E/S, etc..
Sampling Trace: Scope para MoivPLC Watch: Permite definir variables para visualizarlas todas en la misma pantalla.
Práctica 9 Crear un programa para MoviPLC que resuelva la operación logica AND y la operación lógica OR de dos variables. Usar lenguaje de preferencia
PLC Editor Temporizadores
Retardo a la conexión - TON
Retardo a la desconexión- TOF
PLC Editor Samplig Trace
Práctica 10 Crear un programa para MoviPLC que se comunique con un Movidrive configurado con el módulo de aplicacion via bus. Usar librería de comunicacion ProcessData
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