Practica Espacio de Trabajo de Un Robot

 

Michelle Sarahí George López Martín Torres Hernández

Robótica 14:00-15:00 hrs

Practica Espacio de trabajo de un brazo robótico Objetivo Observar el espacio de trabajo de un robot de 2 y 3 eslabones por medio de una gráfica en matlab. Introducción El robot tiende a tener una geometría fija, y limitada. El espacio de trabajo es el límite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una grúa arriba) los espacios de trabajo podrían ser un cuadrado, para los robots más sofisticados so fisticados los espacios podrían ser de una forma esférica.

Desarrollo Las fórmulas que determinan el espacio de trabajo de un robot son Para un brazo robótico con un eslabón

sin qi )  x '  f (cos, si

 y '  f (cos, si sin qi )

 

Lo cual programado en Matlab es T=0;  hold off  clear 

 

Michelle Sarahí George López Martín Torres Hernández

Robótica 14:00-15:00 hrs

for T=0:0.01:pi/2  l=10;  x=l*cos(T)  y=l*sin(T)  hold on  grid on  plot(x,y);  end 

Para un brazo robótico de dos eslabones

 x '  l1 co cos q1  l2 cos(q1  q2 )  y '  l1 si sin q1  l2 sin(q1  q2 )

 

Que en líneas de programación de Matlab es T=0;  A=0;  hold off  for T=0:0.1:90  L=10;  l=5;  for A=0:0.1:90  x=L*cos(T)+l*cos(T+A);   y=L*sin(T)+l*sin(T+A);   hold on  grid on  plot(x,y);  end  end 

 

Michelle Sarahí George López Martín Torres Hernández

Robótica 14:00-15:00 hrs

Resultados Espacio de trabajo de un brazo robótico de un eslabón

  Espacio de trabajo de un robot de dos eslabones e slabones