Parametros DH

 

LISTA DE EXERCÍCIOS DE FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA TEMA: DENAVIT--HARTENBERG -HARTENBERG TEMA: PARÂMETROS DE DENAVIT

1 – Para os dois robôs antropomórficos de seis graus de liberdade a seguir, já foram definidos todos os sistemas de coordenadas. Confira os sistemas de coordenadas propostos, seguindo o algoritmo, e obtenha os parâmetros de Denavit-Hartenberg para estes dois robôs.

Robô de 6 GDL (Tipo 1) 

Universidade do Estado de Santa Catarina

 

Lista de Exercícios: Parâmetros de Denavit-Hartenberg  

2

Robô de 6 GDL (Tipo 2) 

2 - Estabeleça os sistemas de coordenadas e obtenha os parâmetros de DenavitHartenberg para os robôs apresentados a seguir.

Robô SCARA de 4 GDL

Universidade do Estado de Santa Catarina

 

Lista de Exercícios: Parâmetros de Denavit-Hartenberg  

3

Robô Polar de 4 GDL

Robô Alfa II de 5 GDL

3 - Seja um manipulador do tipo Stanford com seis graus de liberdade como ilustrado abaixo. A junta prismática pode estender-se até colocar o centro do punho PW à distância máxima LC do eixo da segunda junta e, quando está toda recolhida, pode considerar-se que o ponto PW fica sobre esse mesmo eixo.

Indicar as diversas juntas e definir de os tal sistemas de coordenadas associados segundoe anumerar metodologia de Denavit-Hartenberg, forma que fique compatível com os sistemas de eixos da base ( R) e da mão (H) já indicados. Universidade do Estado de Santa Catarina