Motoman_xrc[1] Manual de Operacion

SOLUTIONS IN MOTION ®

Controlador Yasnac XRC

Manual de Programación Básica Revisión: 02/12/02 No Disponible Para Venta

22 de abril de 1999

Yaskawa Motoman México Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 La información contenida en este manual es propiedad exclusiva de Motoman, Inc., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito de MOTOMAN, Inc. Traducción realizada por Yaskawa Motoman México, S.A. de C.V., con la autorización de MOTOMAN, INC

© 1999 by MOTOMAN Todos los Derechos Reservados

YASKAWA

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso

CONTENIDO Seguridad ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■

1.0

Activación del XRC 1.1 1.2

2.0

3.0

Introducción .............................................................I Normas de Protección General ...............................II Seguridad en Dispositivos Mecánicos ....................II Seguridad en Instalación .......................................III Seguridad en Programación ..................................III Seguridad en Operación ....................................... IV Seguridad en Mantenimiento ................................. V

Activación del XRC ................................................................ 1-1 Desactivación del XRC .......................................................... 1-2

Panel de Playback 2.1

Botones de Operación del Panel ........................................... 2-1 2.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) .................................. 2-1 2.1.3 Start .......................................................................... 2-1 2.1.4 Hold .......................................................................... 2-1 2.1.5 Activación de Servos ................................................ 2-2

2.2

Botones de Modo ................................................................... 2-2 2.2.2 Modo Play ................................................................ 2-2 2.2.3 Modo Teach ............................................................. 2-2 2.2.4 Modo Remoto ........................................................... 2-2

2.3 2.4

Luz indicadora de Alarma y Error .......................................... 2-2 Candado de Edición (Edit Lock) ............................................ 2-2

Teach Pendant 3.1

3.2

Display 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.1.5 3.1.6

................................................................................... 3-2 Áreas del Display ..................................................... 3-2 Área General ............................................................ 3-3 Área de Menú ........................................................... 3-3 Área de Estado ......................................................... 3-4 Área Interactiva ........................................................ 3-5 ■ Línea de Mensaje ............................................... 3-5 ■ Línea del Buffer de Entrada ................................ 3-5 ■ Línea de Entrada de Datos ................................. 3-5 Teclas Top Menu, Área, Cursor y Select ............................... 3-6 3.2.2 Tecla de Menú Principal ........................................... 3-6 ■ JOB ..................................................................... 3-6

Programación Básica XRC

i

MOTOMAN

3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.3 3.4 3.5 3.6

3.7 3.8 3.9

4.0

Teach Lock ............................................................................. 3-7 Activación y Desactivación de Servos .................................... 3-8 Paro de Emergencia (E-Stop) ................................................ 3-8 Teclas de Edición ................................................................... 3-9 ■ Teclado Numérico ............................................... 3-9 ■ ENTER ................................................................ 3-9 ■ CANCEL .............................................................. 3-9 ■ INSERT ............................................................... 3-9 ■ MODIFY .............................................................. 3-9 ■ DELETE .............................................................. 3-9 Tecla SHIFT ......................................................................... 3-10 Tecla Interlock ...................................................................... 3-10 Puerto Serial RS-232C ......................................................... 3-10

Coordenadas y Ejes 4.1 4.2 4.3

Teclas de Ejes ........................................................................ 4-1 Coordenadas Joint ................................................................. 4-2 Sistemas de Coordenadas XYZ ............................................. 4-3 4.3.2 Coordenadas Rectangulares .................................... 4-3 4.3.3 Coordenadas Cilíndricas .......................................... 4-4 4.3.4 Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas ....................................... 4-5 4.3.5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..................... 4-6 4.3.6 Coordenadas de Usuario .......................................... 4-7 4.3.7 Resumen .................................................................. 4-8

4.4 4.5 4.6

Ángulo de Orientación de Herramienta .................................. 4-9 Modificación del Sistema de Coordenadas .......................... 4-10 Velocidad Manual ................................................................. 4-10 ■ Tecla HIGH SPD 1 ............................................. 4-11 ■ Tecla ROBOT .................................................... 4-11 Posición Actual ..................................................................... 4-11 Posición de Comando .......................................................... 4-12 Posición de Origen de Operación ........................................ 4-12

4.7 4.8 4.9

MOTOMAN

■ APLICACIÓN ....................................................... 3-6 ■ VARIABLE ........................................................... 3-7 ■ IN/OUT ................................................................ 3-7 ■ ROBOT ................................................................ 3-7 ■ SYSTEM INFO .................................................... 3-7 Tecla Área ................................................................ 3-7 Cursor ....................................................................... 3-7 Tecla Select .............................................................. 3-7

ii

Programación Básica XRC

5.0

6.0

Alarmas y Errores 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7

Display de Alarma .................................................................. 5-1 Mensajes de Error .................................................................. 5-1 Alarmas Menores ................................................................... 5-1 Alarmas Mayores .................................................................... 5-2 Alarmas de Usuario ............................................................... 5-2 Alarmas Off Line .................................................................... 5-2 Historial de Alarmas ............................................................... 5-2

5.8 5.9 5.10

Activación del Sensor de Choque .......................................... 5-3 Sensor Interno de Choque ..................................................... 5-4 Panel de Liberación de Frenos .............................................. 5-5 ■ Método de Operación ......................................... 5-5

Punto Específico (Segunda Posición de Origen) 6.1

7.0

8.0

Definición ................................................................................ 6-1

Creación de Programa 7.1 7.2 7.3

Nombre de Programa ............................................................ 7-1 Selección de un Programa ..................................................... 7-2 MASTER JOB ........................................................................ 7-2 7.3.2 Registro del Master Job ........................................... 7-2 7.3.3 Llamado del Master Job ........................................... 7-2

7.4

Despliegue del Contenido del Programa Activo .................... 7-2

Creación de Trayectorias 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7

8.8

8.9

Tipo de Movimiento ................................................................ 8-1 Movimiento Joint .................................................................... 8-1 Movimiento Lineal .................................................................. 8-2 Velocidad ............................................................................... 8-2 Programación de Posiciones ................................................. 8-3 Traslapado del Primer y Último paso ..................................... 8-4 Confirmación de Trayectoria .................................................. 8-6 ■ Método 1: FWD y BWD ....................................... 8-6 ■ Método 2: INTERLOCK y TEST START ............. 8-6 Selección de Ciclo ................................................................. 8-6 ■ Paso por Paso (STEP) ........................................ 8-6 ■ 1 Ciclo (1-CYCLE) .............................................. 8-6 ■ Automático (AUTO) ............................................. 8-6 Ejecución de Programa .......................................................... 8-7

Programación Básica XRC

iii

MOTOMAN

9.0

10.0

11.0

MOTOMAN

8.10

Movimiento Circular ................................................................ 8-9

8.11

Movimiento Parabólico (Spline) ............................................ 8-10

Funciones de Edición 9.1 9.2 9.3 9.4

Copiar (Copy) ......................................................................... 9-1 Borrar (Delete) ........................................................................ 9-1 Renombrar (Rename) ............................................................ 9-2 Lista Alternativa de Programas .............................................. 9-2 9.4.2 Lista de Nombres de Programas .............................. 9-2 9.4.3 Lista de Detalle de Programa ................................... 9-2

9.5

Capacidad .............................................................................. 9-3

Edición de Programa 10.1 10.2

Áreas de la Pantalla ............................................................. 10-1 Corrección de Trayectoria .................................................... 10-2 10.2.2 Inserción de un Paso .............................................. 10-2 10.2.3 Modificación de la Posición de un Paso ................. 10-2 10.2.4 Borrar un Paso ........................................................ 10-2 10.2.5 Modificación del Tipo de Movimiento ...................... 10-3 10.2.6 Resumen ................................................................ 10-3

10.3

Nivel de Posicionamiento ..................................................... 10-5 10.3.2 Selección de un Nivel de Posicionamiento ............. 10-6 10.3.3 Agregar un Nivel de Posicionamiento ..................... 10-6 10.3.4 Eliminar un Nivel de Posicionamiento .................... 10-6

10.4

Funciones de Edición de Programas ................................... 10-8 10.4.2 Copiar ...................................................................... 10-8 10.4.3 Cortar ...................................................................... 10-8 10.4.4 Pegar ...................................................................... 10-9 10.4.5 Pegar en Orden Inverso ......................................... 10-9

10.5 10.6

Edición General de Línea ..................................................... 10-9 Edición Detallada ............................................................... 10-10

Corrección y Ajuste de Velocidad 11.1 11.2 11.3

Niveles de Velocidad Preestablecidos ................................. 11-1 Valor de Velocidad de Usuario ............................................. 11-1 Modificación de Velocidad .................................................... 11-2 11.3.2 Modificación de Velocidad Relativa ........................ 11-2 11.3.3 Modificación de Velocidad en Unidades Absolutas 11-3

11.4 11.5

Método TRT (Tiempo de Ciclo) ............................................ 11-3 Tiempo de Ciclo ................................................................... 11-4 iv

Programación Básica XRC

12.0

Modos Especiales de Ejecución 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6

13.0

Edición Dinámica 13.1

14.0

15.0

Baja Velocidad ..................................................................... 12-1 Velocidad de Seguridad ....................................................... 12-2 Dry-Run ................................................................................ 12-2 Modo de Revisión ................................................................ 12-3 Ejecución sin Movimiento .................................................... 12-3 Desactivación de Todos los Modos Especiales ................... 12-4

Definición ............................................................................. 13-1

Instrucciones de Control 14.1

Instrucción de Llamado de Programa (CALL) ...................... 14-1 14.1.2 Programas Ligados ................................................ 14-1 14.1.3 Empalme de Programas ......................................... 14-2 14.1.4 Programación de la Instrucción CALL .................... 14-3

14.2

RET (Retorno) ...................................................................... 14-3 14.2.2 Programación de la Instrucción RET ...................... 14-4

14.3 14.4

Abertura Directa ................................................................... 14-4 Instrucción de Salto (JUMP) ................................................ 14-6 14.4.2 Ejecución de la instrucción JUMP .......................... 14-6 14.4.3 Programación de la Instrucción JUMP ................... 14-7

14.5 14.6 14.7 14.8

Etiqueta ................................................................................ 14-7 Comentarios ......................................................................... 14-8 Timer .................................................................................. 14-10 Pausa ................................................................................. 14-10

Variables Aritméticas 15.1 15.2

Variables Aritméticas ........................................................... 15-1 Despliegue de Variables ...................................................... 15-2 15.2.2 Edición de Variables ............................................... 15-2

15.3

Instrucciones Aritméticas ..................................................... 15-3 15.3.2 Incremento (INC) .................................................... 15-3 ■ Instrucción INC ................................................ 15-3 ■ Programación de la Instrucción INC ................. 15-3 15.3.3 Decremento (DEC) ................................................. 15-4 ■ Instrucción DEC ................................................ 15-4 ■ Programación de la Instrucción DEC ................ 15-4 15.3.4 SET ........................................................................ 15-6 ■ Programación de la Instrucción SET ................ 15-6

Programación Básica XRC

v

MOTOMAN

15.3.5 CLEAR .................................................................... 15-7 ■ Programación de la Instrucción CLEAR ............ 15-7

16.0

“IF” Condicional 16.1

16.2 16.3 16.4 16.5

17.0

18.0

Instrucciones de Entrada y Salida 1 17.1

DOUT (Salida Digital) ........................................................... 17-1 17.1.2 Manejo de Salidas .................................................. 17-2

17.2 17.3 17.4 17.5 17.6

PULSE (Salida Digital) ......................................................... 17-3 Display de Salidas Universales ............................................ 17-4 AOUT (Salida Analógica) ..................................................... 17-5 Display de Salidas Analógicas ............................................. 17-5 WAIT (Entrada Digital) ......................................................... 17-6

17.7 17.8

Display de Entrada Universales ........................................... 17-7 DIN (Entrada Digital) ............................................................ 17-8

Coordenadas de Usuario 18.1 18.2

19.0

Edit Lock ............................................................................... 19-1 Protección por Software ....................................................... 19-1 19.2.2 Protección con Edit Lock ........................................ 19-1 19.2.3 Niveles de Protección ............................................. 19-2

Calibración de Herramienta 20.2 20.3

MOTOMAN

Creación del Sistema de Coordenadas ................................ 18-1 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................... 18-2

Protección de Edición 19.1 19.2

20.0

Opciones Condicionales: ...................................................... 16-1 ■ Utilizando Variables ........................................... 16-1 ■ Utilizando Entradas ........................................... 16-1 Manejo de Entradas ............................................................. 16-2 Display de Entrada Universales ........................................... 16-3 Programación de “IF” ........................................................... 16-4 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción ...................... 16-5

Definición Manual de TCP .................................................... 20-2 Definición Automática de TCP ............................................. 20-3

vi

Programación Básica XRC

Lista de Figuras Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura

1-1 1-2 1-3 2-1 3-1 3-2 3-3 3-4 3-5 3-6 3-7 3-8 3-9 3-10 3-11 3-12 4-1 4-2 4-3 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 4-9 4-10 4-11 4-12 4-13 4-14 4-15 4-16 4-17 4-18 4-19 4-20 4-21 4-22 4-23 5-1 5-2 6-1 6-2 7-1 8-1 8-2

Programación Básica XRC

Interruptor Principal (ON) ......................................... 1-1 Menú Principal (Top Menu) ...................................... 1-1 Interruptor Principal (OFF) ....................................... 1-2 Panel de Playback .................................................... 2-1 Teach Pendant ......................................................... 3-1 Display del Teach Pendant ...................................... 3-2 Áreas del Display ..................................................... 3-2 Display de Contenido de Programa ......................... 3-3 Área de Menú ........................................................... 3-3 Área de Estado ......................................................... 3-4 Área Interactiva ........................................................ 3-5 Menú Principal .......................................................... 3-6 Switch de Activación de Servos ............................... 3-8 Botón de Paro de Emergencia ................................. 3-8 Teclas de Edición ..................................................... 3-9 Puerto Serial RS-232C ........................................... 3-10 Teclas de Ejes .......................................................... 4-1 Icono de Sistema de Coordenadas .......................... 4-1 Coordenadas Joint ................................................... 4-2 Coordenadas Rectangulares (World) ....................... 4-3 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares ........ 4-4 Coordenadas Cilíndricas .......................................... 4-4 Movimiento X en Coordenadas Cilíndricas .............. 4-4 Movimiento Y en Coordenadas Cilíndricas .............. 4-5 Movimiento Z en Coordenadas Cilíndricas .............. 4-5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..................... 4-6 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta ............. 4-6 Coordenadas de Usuario ......................................... 4-7 Ejemplo de Coordenadas de Usuario ...................... 4-7 Sistemas de Coordenadas ....................................... 4-8 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta ... 4-9 Movimiento en Rx ..................................................... 4-9 Movimiento en Ry ..................................................... 4-9 Movimiento en Rz ..................................................... 4-9 Posición Actual ....................................................... 4-11 Posición de Comando ............................................ 4-12 Posición de Origen de Operación .......................... 4-12 Display de Alarmas .................................................. 5-1 Display de Historial de Alarmas Mayores ................. 5-2 Punto Específico ...................................................... 6-1 Display de Punto Específico ..................................... 6-2 Programa Nuevo ...................................................... 7-1 Tipo de Movimiento .................................................. 8-1 Selección del Tipo de Movimiento ............................ 8-3 vii

MOTOMAN

Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura

MOTOMAN

8-3 8-4 8-5 8-6 8-7 8-8 9-1 10-1 10-2 10-3 11-1 11-2 11-3 13-1 14-1 15-1 16-1 17-1 17-2 18-1 18-2 18-3 19-1 19-2 20-1 20-2 20-3 20-4 20-5 20-6 20-7 20-8

Programa de Ejemplo ............................................... 8-4 Trayectoria del Programa ......................................... 8-5 Tipo de Ciclo ............................................................. 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado .............................. 8-7 Movimiento Circular .................................................. 8-9 Movimiento Parabólico ........................................... 8-10 Display de Capacidad ............................................... 9-3 Área de Direcciones e Instrucciones ...................... 10-1 Nivel de Posicionamiento ....................................... 10-5 Display de Edición Detallada ................................ 10-10 Pantalla de Modificación de Velocidad ................... 11-2 Pantalla de Modificación por TRT ........................... 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo ................................... 11-4 Display PAM ........................................................... 13-1 Abertura Directa ...................................................... 14-4 Display de Variables ............................................... 15-2 Display de Entradas Universales ............................ 16-3 Display de Salidas Universales .............................. 17-4 Display de Entradas Universales ............................ 17-7 Puntos de Coordenadas de Usuario ....................... 18-1 Display de Creación de Coordenadas de Usuario .. 18-1 Display de Coordenadas de Usuario ...................... 18-2 Candado de Edición ............................................... 19-1 Header del Programa ............................................. 19-2 Punto Central de Herramienta (TCP) ..................... 20-1 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas ......... 20-1 Dimensiones de la Herramienta ............................. 20-2 Flange del Robot .................................................... 20-2 Definición Automática ............................................. 20-3 Punto de Referencia ............................................... 20-3 Puntos de Calibración ............................................. 20-4 Verificación de Calibración ..................................... 20-4

viii

Programación Básica XRC

Seguridad ■

Introducción

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación. Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente: Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388 La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación apropiada del sistema. Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones: • Normas de Protección General. • Seguridad en Dispositivos Mecánicos. • Seguridad en Instalación. • Seguridad en Programación. • Seguridad en Operación. • Seguridad en Mantenimiento .

Programación Básica XRC

I

MOTOMAN

■

Normas de Protección General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de protección general son los siguientes: • La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. • No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática. Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot. • El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en uso. • De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, sólo en los EE.UU). ■

Seguridad en Dispositivos Mecánicos

La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización. Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad: • Barreras y cercas de seguridad. • Cortina protectora de luz ultravioleta. • Puertas de seguridad. • Tapetes de seguridad. • Marcas en el piso. • Luces de seguridad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

MOTOMAN

II

Programación Básica XRC

■

Seguridad en Instalación

Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar. Los consejos de instalación son los siguientes: • Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo. • Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y barreras. • Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot. • Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al área de trabajo del robot. • Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo. • El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programación y mantenimiento de una forma segura. ■

Seguridad en Programación

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de programación son los siguientes: • Cualquier modificación al Node 1 del PLC del controlador XRC puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna modificación al Node 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA! • Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial. • Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del sistema. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, son Programación Básica XRC

III

MOTOMAN

• • • • • • ■

los autorizados para operar este sistema. Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar. Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes de programar. Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant. Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad.

Seguridad en Operación

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de operación son los siguientes: • Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema. • Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso. • Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

MOTOMAN

IV

Programación Básica XRC

■

Seguridad en Mantenimiento

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: • No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. • Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. • Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. • Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. • Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot.

Programación Básica XRC

V

MOTOMAN

MOTOMAN

VI

Programación Básica XRC

1

Activación del XRC

1. 1

Activación del XRC Al frente del gabinete del controlador XRC está localizado el interruptor principal del sistema. Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de la función de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).

ON

T SE RE

OFF

TR I

ED PP

OP EN

Figura 1-1 Interruptor Principal (ON) En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega en la pantalla del teach pendant el código de alarma correspondiente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Top Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura. SECURITY

CYCLE

R1

EDITING MODE DOUT

NOP

S

ARC WELDING

PO36 VARIABLE

ROBOT

SYSTEM INFO

MOVJ

JOB

C

BO01

MOVL END #(1)

L

OUT IN

IN/OUT

!Turn on servo power

Figura 1-2 Menú Principal (Top Menu)

Programación Básica XRC

1-1

MOTOMAN

Desactivación del XRC

1. 2

Desactivación del XRC

Desactivación del XRC Para desactivar el controlador XRC se debe girar el interruptor principal a la posición OFF, con lo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medidad de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia.

ON

T SE RE

OFF

TR I

ED PP

OP EN

Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF)

MOTOMAN

1-2

Programación Básica XRC

2

Panel de Playback El panel de playback está localizado al frente de la puerta del controlador y tiene los botones para las funciones de Paro de Emergencia, Activación de Servos, Hold, Start, y Modos de Operación Play, Teach y Remoto, además del switch de Candado de Edición y la lámpara indicadora de Alarma. ALARMA SERVO ON READY

SERVO ON READY

Inidica la presencia de una alarma

MODE PLAY

EMERGENCY STOP

TEACH

Activa los Servos

Botón de Paro de Emergencia

PLAY y TEACH Estable el modo de operación en Modo Teach o Modo Play

EDIT LOCK ALARM

(OFF) (ON)

REMOTE

HOLD

START

Botón START

Inicia la ejecución del programa

EDIT LOCK

Botón HOLD

Candado de Edición

Botón REMOTE Cambia a Modo Remoto

Detiene la ejecución del programa

Figura 2-1 Panel de Playback

2. 1

Botones de Operación del Panel

2. 1. 1

Paro de Emergencia (E-Stop) Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desenergizan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje “!Robot stops by P. Panel emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del Panel de Playback); y el indicador de servo activado se apaga. Para deshabilitar la condición de paro de emergencia simplemente gire el botón hacia la izquierda. Los botones de paro de emergencia funcionan de la misma manera en cualquiera de los tres modos de operación: Play, Teach o Remoto.

2. 1. 2

Start En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la ejecución del programa desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa, además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión de trayectoria (Test Start) en el Modo Teach.

2. 1. 3

Hold Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start se apaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón Start.

Programación Básica XRC

2-1

MOTOMAN

Botones de Modo

2. 1. 4

Botones de Modo

Activación de Servos En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora “Servo On” (de color verde) se enciende tanto en el panel de playback como en el Teach Pendant. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningún programa. En Modo Teach al presionar el botón Servo On Ready ambas luces indicadoras de “Servo On” comienzan a destellar, si la tecla Teach Lock está activada entonces los servos se pueden energizar por medio del switch de habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.

2. 2

Botones de Modo En el controlador XRC existen 3 modo de operación:

2. 2. 1

Modo Play En Modo Play al presionar el botón Start, el panel de playback del XRC tiene el control de la ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución.

2. 2. 2

Modo Teach

NOTA:

En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant. Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa, el robot detiene su operación (al igual que un Hold), para reanudar la ejecución presione Play y Start.

2. 2. 3

Modo Remoto En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estación de operador, una computadora, un PLC, etc.

2. 3

Luz indicadora de Alarma y Error Si ocurre una alarma o un error la luz indicadora se enciende, y se mantiene encendida mientras no se elimine la condición que provoca la alarma o el error. En la Sección 5.0 de éste manual se describe el procedimiento para eliminar las condiciones de alarma.

2. 4

Candado de Edición (Edit Lock) EDIT LOCK (OFF) (ON)

Al girar la llave del Candado de Edición (Edit Lock) a la posición ON, no se puede modificar ningún dato del controlador, esto incluye programas, archivos, parámetros y listas de condiciones.

MOTOMAN

2-2

Programación Básica XRC

3

Teach Pendant MOTOMAN JOB EDIT DISPLAY UTILITY C S JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL : 0 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 END L

=> MOVJ VJ=100.00 >Joint Speed= !Turn on servo power

E.STOP COORD

SELECT

TOP MENU

SERVO ON

X++

X--

TEACH LOCK

S

x

R-

HIGH SPEED

S

y

Y+

YL-

L+

Z-

Z+

U-

INTER LOCK

ROBOT

INFORM LIST

EX AXIS

AUX

MAN SPEED

CANCEL MOTION TYPE

z

LOW

T-

7

8

9

4

5

6

1

2

.

B+

z

T+

TEST START

SHIFT

BWD

FWD

DELETE

INSERT

MODIFY

ENTER

3

TIMER

0

y

B-

HIGH

U+

SHIFT

x

R+

-

REF PNT

YASNAC XRC

Figura 3-1 Teach Pendant

Programación Básica XRC

3-1

MOTOMAN

Display

3. 1

Display

Display El Teach Pendant tiene un Display de Cristal Líquido (LCD) de 4x5”, de 12 líneas y 40 caracteres por línea. El Display está dividido en áreas específicas, y permite al operador monitorear y editar programas, desplegar archivos, etc. SECURITY

CYCLE

R1

EDITING MODE DOUT

NOP

S

ARC WELDING

PO36 VARIABLE

ROBOT

SYSTEM INFO

MOVJ

JOB

C

BO01

MOVL END #(1)

L

OUT IN

IN/OUT

!Turn on servo power

Figura 3-2 Display del Teach Pendant NOTA:

El display del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos de inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

3. 1. 1

Áreas del Display El display está dividido en cuatro áreas principales, las cuales se muestran en la siguiente figura. Área de Menú Área de Estado

Área General

Área Interactiva

Figura 3-3 Áreas del Display Las pantallas desplegadas tienen un titulo localizado en la esquina superior izquierda del Área General del display, como se muestra en la Figura 3-4.

MOTOMAN

3-2

Programación Básica XRC

Display JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVL V=66.00 0004 MOVL V=66.00 0005 MOVL V=66.00 0006 MOVJ VJ=50.00 => MOVJ VJ=0.70 !Turn on servo power

UTILITY L

C

S

TOOL:*

Figura 3-4 Display de Contenido de Programa

3. 1. 2

Área General En el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado, en el caso de la Figura 3-4 en el Área General está desplegado el contenido del programa, en el cual se muestra la estructura normal de un programa: números de línea, instrucciones, nombre del programa (J:181219), número de paso (S:00), etc.

3. 1. 3

Área de Menú JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

Figura 3-5 Área de Menú El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se esté realizando. Por ejemplo si se tiene desplegado el Menú Principal (Top Menu) las opciones del Área de Menú serán CYCLE y SECURITY, por lo tanto si el controlador está en Modo Play, se puede modificar el ciclo de operación establecido (Paso, 1-Ciclo o Automático), o si está en Modo Teach, se puede modificar el nivel de seguridad (Operación, Edición o Mantenimiento). El ejemplo de la figura anterior muestra las opciones del Área de Menú (DATA, EDIT, DISPLAY, UTILITY) para el display de contenido de programa.

Programación Básica XRC

3-3

MOTOMAN

Display

3. 1. 4

Display

Área de Estado JOB

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

Figura 3-6 Área de Estado El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha, justo debajo del Área de Menú, muestra los datos relacionados a la condición actual del controlador. Los elementos de esta área son los siguientes: • El Robot Activo, Eje Externo, o Eje de Base R1, R2, R3

S1, S2 ... S12

S1, S2 ... S6

Robot

Eje Externo

Eje de Base

• El Sistema de Coordenadas. U

Joint

Rectangulares

Cilíndricas

Herramienta

Usuario

• La Velocidad Manual. I

L

Precisión

M

Baja

H

Media

Alta

• El Ciclo.

S

C

Paso

A

1-Ciclo

Automático

S

R

H

A

Paro

Operando

Hold

Alarma

• El Estado del Sistema

Paro de Emergencia

• El símbolo para páginas adicionales, tan páginas adicionales).

MOTOMAN

3-4

(sólo en el caso de que exis-

Programación Básica XRC

Display

3. 1. 5

Área Interactiva Esta área, mostrada en la Figura 3-7, despliega los datos para la interacción con el usuario y siempre consiste en al menos una línea (Línea de Mensaje). Las otras dos líneas que conforma esta área son desplegadas cuando se realiza la edición de un programa. => Línea del Buffer de Entrada > Línea de Entrada de Datos !Turn on servo power

Figura 3-7 Área Interactiva ■ Línea de Mensaje

NOTA:

En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación y edición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola línea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo. El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea de mensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA. ■ Línea del Buffer de Entrada Esta línea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se está editando. ■ Línea de Entrada de Datos Esta línea sólo es desplegada cuando es necesario introducir datos (velocidad, condiciones, etc) por medio del teclado numérico.

Programación Básica XRC

3-5

MOTOMAN

Teclas Top Menu, Área, Cursor y Select

3. 2

NOTA:

3. 2. 1 TOP MENU

Teclas Top Menu, Área, Cursor y

Teclas Top Menu, Área, Cursor y Select Para ingresar a los menús de cada una de las secciones de la pantalla se utilizan las teclas Top Menu, Área, Cursor y Select. El menú respectivo de cada sección depende del nivel de seguridad establecido en el controlador. En el controlador XRC existen 3 niveles de Seguridad: • Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso. • Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. • Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. • El presente manual de capacitación está basado en el segundo nivel de seguridad (Edición).

Tecla de Menú Principal La tecla TOP MENU, despliega el Menú Principal, el cual se muestra a continuación. SECURITY

CYCLE

R1

EDITING MODE DOUT

NOP

S

ARC WELDING

PO36 VARIABLE

ROBOT

SYSTEM INFO

MOVJ

JOB

C

BO01

MOVL END #(1)

L

OUT IN

IN/OUT

!Turn on servo power

Figura 3-8 Menú Principal En esta pantalla se pueden seleccionar cualquiera de los íconos desplegados utilizando el cursor, o seleccionar una de las opciones del área de menú con la tecla Área. ■ JOB En el ícono JOB (Programa) se tienen las opciones de Selección de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo. En modo Teach, se tiene la opción Crear Programa Nuevo. ■ APLICACIÓN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos) En este ícono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicación, por ejemplo en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilación, etc.

MOTOMAN

3-6

Programación Básica XRC

Teach Lock

■ VARIABLE El menú VARIABLE permite el despliegue y edición de los cuatro tipos de variables aritméticas utilizadas para el almacenamiento de números, además de que permite desplegar el archivo de variables de posición utilizadas para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posición. ■ IN/OUT El menú IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Además de permitir forzar el estado de las Salidas Universales. ■ ROBOT El menú ROBOT despliega varias opciones de información con respecto al robot como: la Posición Actual, la Posición de Apagado y Encendido, el Comando de Posición, la Segunda Posición de Origen y la Posición de Origen de Operación, además de las opciones para configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario. ■ SYSTEM INFO El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: versión de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.

3. 2. 2

Tecla Área La tecla Área mueve el cursor a las diferentes áreas que conforman la pantalla del teach pendant. Al presionarla el cursor pasa del Área General al Área de Menú (en la parte superior). Si está desplegada la línea del buffer de entrada, entonces al presionar la tecla Área el cursor se mueve a esa línea.

3. 2. 3

Cursor Es una tecla con 8 sentidos que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas, además de que se puede mover diagonalmente, en los casos en que sea aplicable, de acuerdo a la dirección de las líneas ubicadas entre las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú.

3. 2. 4 SELECT

3. 3 TEACH LOCK

Tecla Select La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales.

Teach Lock La tecla Teach Lock (Candado de Edición) es una medida de seguridad muy importante; al activarla, el teach pendant tiene el control del robot, por lo tanto no se puede manipular el robot desde el panel de playback o desde la estación del operador. La tecla Teach Lock debe ser presionada antes para poder activar los servos con el switch de habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.

Programación Básica XRC

3-7

MOTOMAN

Activación y Desactivación de Servos

NOTA:

NOTA:

3. 4

Activación y Desactivación de Ser-

Al activar la tecla Teach Lock se despliega el mensaje “!Teach Lock set” (!Teach Lock establecido). Una vez que se ha completado la operación con el teach pendant, se debe presionar la tecla Teach Lock nuevamente para desactivarla y permitir el uso del botón de Modo Play del panel de playback. Al momento de desactivar el Teach Lock se despliega el mensaje “!Caution! Teach-Lock mode released” (!Cuidado! el Teach-Lock ha sido liberado).

Activación y Desactivación de Servos El switch de Activación de Servos está localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posición inicial en la cual no está presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posición (intermedia) es en la que se ejerce una ligera presión y en la cual se activan los servos, la tercera posición es en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan. Servo On

Sin Presionar -> Desactivado

Presionado -> Activado

Presionado con Fuerza -> Desactivado

Figura 3-9 Switch de Activación de Servos

3. 5

Paro de Emergencia (E-Stop) E.STOP

Figura 3-10 Botón de Paro de Emergencia Paro de Emergencia (E-Stop) Al presionar el botón de paro de emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos de cada uno de los motores del robot deteniendo la ejecución del programa; al mismo tiempo se despliega el mensaje “!Robots stops by P. P. emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pendant), y se desactivan las lámparas indicadoras de servos. Para liberar la condición de paro de emergencia se debe girar hacia la izquierda el botón de paro de emergencia. Todos los botones de paro de emergencia en el sistema tienen el mismo funcionamiento.

MOTOMAN

3-8

Programación Básica XRC

Teclas de Edición

3. 6

Teclas de Edición 7

8

9

4

5

6

1

2

3

TIMER CANCEL MOTION TYPE

0 REF PNT

.

-

DELETE

INSERT

MODIFY

ENTER

Figura 3-11 Teclas de Edición ■ Teclado Numérico El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores numéricos como puede ser la velocidad de un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones se pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas están marcadas con instrucciones específicas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadura de arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON. ■ ENTER ENTER

CANCEL

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea del buffer de entrada antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa. ■ CANCEL La tecla CANCEL (Cancelar) se utiliza para borrar un mensaje de error; cuando se está editando un programa se utiliza para borrar el contenido de la línea de entrada de datos y permitir la introducción de un nuevo valor, o para cancelar por completo la instrucción que se está editando. ■ INSERT

INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instrucciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posición del cursor. ■ MODIFY

MODIFY

La tecla de MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar la posición de un paso registrado en un programa, modificar los datos en un archivo, o reemplazar una línea de instrucción existente en un programa por una línea de instrucción completamente diferente. ■ DELETE

DELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una línea de instrucción de un programa. Para borrar un paso, el robot debe estar colocado en la posición del paso que se va a borrar.

Programación Básica XRC

3-9

MOTOMAN

Tecla SHIFT

3. 7 SHIFT

NOTA:

3. 8 INTER LOCK

3. 9

Tecla SHIFT

Tecla SHIFT En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las siguientes teclas: • Cursor (para la edición en general de la línea del buffer de entrada). Además de que tiene la función de avanzar a la siguiente página o retroceder a la anterior en el caso de que la lista del programa abarque más de una página; o puede mover la pantalla hacia la derecha o izquierda para poder ver la totalidad del programa en caso de que las líneas de instrucciones sean de mayor extensión que la pantalla. • Tecla COORD (para la selección de un sistema de coordenadas de usuario). • Tecla FWD (para la ejecución de las líneas de no movimiento en un programa). • Tecla RESERVE DISPLAY (para registrar un display). La descripción del uso de la tecla SHIFT con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

Tecla Interlock La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las siguientes teclas: • Tecla Select (para forzar manualmente el estado de una Salida Universal). • Test Start (para realizar la revisión de la trayectoria de un programa).

Puerto Serial RS-232C El puerto serial es utilizado para la transferencia de datos entre el XRC y un dispositivo externo de almacenamiento, el cual puede ser un unidad de disco (FC2), o una computadora (FC1) utilizando el software FDE (Emulador de Floppy Disk). Este puerto está localizado en la parte inferior del Teach Pendant.

Conector RS-232C

Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C

MOTOMAN

3-10

Programación Básica XRC

4

Coordenadas y Ejes

4. 1

Teclas de Ejes El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marcadas con los signos “+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

X--

SERVO ON

X++ S

HIGH SPEED

S

YL-

ZU-

x

R-

y

Y+ L+

B-

HIGH MAN SPEED

Z+

z

LOW

U+

T-

x

R+

y B+

z

T+

Figura 4-1 Teclas de Ejes La etiqueta aplicable está determinada de acuerdo al sistema de coordenadas seleccionado con la tecla COORD el área de estado del display.

COORD

y se indica por medio del ícono en

JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50

UTILITY L

C

S

TOOL:*

Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas

Programación Básica XRC

4-1

MOTOMAN

Coordenadas Joint

4. 2

Coordenadas Joint

Coordenadas Joint En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento.

Eje U Eje R Eje B

Eje T Eje L

Eje S Figura 4-3 Coordenadas Joint

MOTOMAN

4-2

Programación Básica XRC

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3

Sistemas de Coordenadas XYZ En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de ellos. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario están basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.

4. 3. 1

Coordenadas Rectangulares

Eje Z

Eje Y

Eje X Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World) En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

XS-

X+ S+

Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Y+ L+

YL-

Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Programación Básica XRC

4-3

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

Sistemas de Coordenadas XYZ

Z+ U+

ZU-

Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

4. 3. 2

Coordenadas Cilíndricas

Eje Z

Eje r Eje θ Eje r Figura 4-8 Coordenadas Cilíndricas X+ S+

XS-

Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilíndricas

MOTOMAN

4-4

Programación Básica XRC

Sistemas de Coordenadas XYZ Ejer

Y+ L+

YL-

Eje r

YL-

Y+ L+

Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilíndricas

Z+ U+

ZU-

Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilíndricas

4. 3. 3

Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas En el controlador XRC cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectangulares no es posible seleccionar las Coordenadas Cilíndricas. En la mayoría de las aplicaciones se utilizan las Coordenadas Rectangulares, pero en el caso de la aplicación de manejo de materiales son más recomendables las Coordenadas Cilíndricas. Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a SET-UP y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a TEACHING COND y presione SELECT. 4. Presione SELECT para seleccionar entre “CYL” o “RECT”. 5. Presione TOP MENU para retornar a la pantalla de menú principal.

Programación Básica XRC

4-5

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 4

Sistemas de Coordenadas XYZ

Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Eje X

Eje Y Eje Z

Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL) En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientación de la herramienta, es decir, los datos de calibración de la herramienta van a determinar la dirección de movimiento del robot.

Eje X

Eje X

Eje Z Eje Y

Eje Y Eje Z

Eje Y Eje Z

Eje X

Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

MOTOMAN

4-6

Programación Básica XRC

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 5

Coordenadas de Usuario

Eje Z

Eje Y

Eje X

Figura 4-14 Coordenadas de Usuario En la Coordenadas de Usuario (USER) el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ están desplazadas de acuerdo a la inclinación que tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario.

Eje Z

Eje Y Eje X

Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

Programación Básica XRC

4-7

MOTOMAN

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 3. 6

Sistemas de Coordenadas XYZ

Resumen

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas Rectangulares Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas

MOTOMAN

4-8

Programación Básica XRC

Ángulo de Orientación de Herramienta

4. 4

Ángulo de Orientación de Herramienta x

R-

y B-

z

T-

x

R+

y B+

z

T+

Figura 4-17 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario al presionar algunas de las teclas de giro ( x x , y y , z z ) , se modifica el ángulo de orientación de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posición.

x

R-

x

R+

Figura 4-18 Movimiento en Rx

y B-

y B+

Figura 4-19 Movimiento en Ry

z

T-

z

T+

Figura 4-20 Movimiento en Rz

Programación Básica XRC

4-9

MOTOMAN

Modificación del Sistema de Coordenadas

4. 5

Modificación del Sistema de Coor-

Modificación del Sistema de Coordenadas Al momento de encender el controlador XRC o seleccionar un programa, el sistema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia.

COORD

U

Joint

Rectangulares

Herramienta

Usuario

Cilíndricas

4. 6

Velocidad Manual La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las teclas de ejes, así como también en las operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en el área de estado del display. HIGH SPEED

HIGH MAN SPEED

LOW

I

Precisión

NOTA:

MOTOMAN

L

Baja

M

Media

H

Alta

Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados. Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es Velocidad Baja.

4-10

Programación Básica XRC

Posición Actual

■ Tecla HIGH SPD HIGH SPEED Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH SPD se establece momentáneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el fin de evitar algún choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de precisión o con la tecla BWD. ■ Tecla ROBOT

ROBOT En un sistema configurado sólo con robots R1, R2 y R3 (sin ningún eje de estación o de base) el led de la tecla Robot se activará automaticamente en cualquier momento en el que se estén utilizando los servos. Sin embargo, en un sistema con servos controlando ejes externos, se debe presionar la tecla ROBOT para seleccionar el grupo de control deseado.

4. 7

Posición Actual Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT. 3. Mueva el cursor a CURRENT POS; presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegada en otra forma, continúe con los pasos 4 y 5. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S CURRENT POSITION R1 COORDINATE: PULSE TOOL:00 R1: S -125000 L -1360 U 5236 R 429 B 0 T 47569

!Turn on servo power

Figura 4-21 Posición Actual 4. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT. 5. Si se selecciona USER, entonces introduzca el número de coordenadas de usuario en la línea de entrada de datos (>User_coord_no.= ) y presione ENTER. Programación Básica XRC

4-11

MOTOMAN

Posición de Comando

4. 8

Posición de Comando

Posición de Comando Para desplegar la posición de un paso registrado en un programa, realice lo siguiente: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a COMMAND POS y presione SELECT. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S COMMAND POSITION R1 INTR: JOINT SPD: 25.00 % [CMD] TOOL: 00 [CURR] TOLL:00 R1: S -125000 R1: S -125000 L -1360 L 36000 U 5236 U 1356 R 429 R -50 B 0 B 8300 T 47569 T -10 !Turn on servo power

Figura 4-22 Posición de Comando La columna de la izquierda despliega la posición del comando [CMD] para ese paso, y la columna de la derecha despliega la posición actual [CURR] del TCP del robot.

4. 9

Posición de Origen de Operación La Posición de Origen de Operación (OPE ORIGIN POS) puede ser utilizada para mover frecuentemente el robot a una posición deseada. Esta posición está preestablecida pero puede ser modificada de acuerdo a las necesidades del sistema; para realizar la modificación de la Posición de Origen de Operación complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el robot a la posición deseada. 2. Presione TOP MENU. 3. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT. 4. Mueva el cursor OPE ORIGIN POS; presione SELECT. Aparece el mensaje “!Available to move to or modify OPE ORIGIN POS” (!Disponible para modificar o moverse a la Posición de Origen de Operación). DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S OPERATION ORIGIN POS R1 SPECIFIED CURRENT R1:S 0 12450 L 0 -3250 U 0 170 R 0 -126930 B 0 0 T 0 15987

!

Figura 4-23 Posición de Origen de Operación 5. Presione MODIFY y ENTER. MOTOMAN

4-12

Programación Básica XRC

Para mover el robot a la Posición de Origen de Operación, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, con los servos activados, presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT. 3. Mueva el cursor a OPE ORIGIN POS; presione SELECT. Aparece el mensaje “!Available to move to or modify OPE ORIGIN POS” (!Disponible para modificar o moverse a la Posición de Origen de Posición). 4. Establezca las coordenadas Joint, seleccione una velocidad manual, luego presione la tecla FWD hasta que se detenga el robot en la Posición de Origen de Operación.

Programación Básica XRC

4-13

MOTOMAN

Posición de Origen de Operación

Hoja de Trabajo 1 Objetivo Familiarizarse con el controlador y el teach pendant. Observe el comportamiento del robot en las diferentes opciones. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Encienda el controlador. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico. Active los servos. Identifique cada una de las áreas del display. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. Deshabilite el teach pendant. Apague el controlador.

Notas:

MOTOMAN

4-14

Programación Básica XRC

5

Alarmas y Errores

5. 1

Display de Alarma Cada vez que se presenta una alarma o un error se muestra en el display el código y tipo de alarma, hasta que se elimina la condición de alarma se puede continuar con el proceso. En la siguiente figura se muestra un ejemplo del display de una alarma mayor. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S ALARM R1 ALARM 1302 COMMUNICATION ERROR [SERVO I/O] [3]

OCCUR TIMES: 1

RESET

!Turn on servo power

Figura 5-1 Display de Alarmas

5. 2

Mensajes de Error

NOTA:

Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el presionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: “ERROR 0150: TEACH LOCK mode set”. Cuando se despliega el mensaje de error no se puede realizar ninguna operación con el robot hasta que se elimina el Mensaje de Error presionando la tecla Cancel para borrarlo. Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

5. 3

Alarmas Menores Las Alarmas Menores pueden ocurrir durante el encendido del sistema o durante la operación en Modo Teach o Play. Estas alarmas representan una gran variedad de problemas simples de programación u operación. Por ejemplo, cuando se quiere crear una trayectoria circular y sólo se programan 2 movimiento circulares, al momento de intentar ejecutar el programa en Modo Play o Teach se va a presentar la alarma “ALARM 4436: LESS THAN 3 STEPS (CIRCULAR)” (Alarma 4436: Menos de 3 pasos (Circular)) debido a que no hay suficientes movimientos circulares para crear una interpolación circular (se requiere de al menos 3). Este tipo de alarmas también se presentan al detectar errores en el direccionamiento de variables, por ejemplo cuando no existe suficiente rango en la dirección de una variable (el número es demasiado grande o pequeño, o de tipo erróneo) o cuando el sistema está simplemente autoprotegiendose de sobrevelocidades en uno o más motores. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores comienzan con 4 y aparecen con una descripción en el área de display general. Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al presionar la tecla SELECT para seleccionar la opción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma para evitar que se vuelva a presentar.

Programación Básica XRC

5-1

MOTOMAN

Alarmas Mayores

Alarmas Mayores

5. 4

Alarmas Mayores

NOTA:

Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede ser un error de servo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece con una descripción en el Área de display General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución del programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador. Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

5. 5

Alarmas de Usuario Estas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadas especificamente para la aplicación del sistema y las características de la celda de trabajo. El código de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación del sistema.

5. 6

Alarmas Off Line Este tipo de alarmas se presentan en el diagnóstico inicial, en el cual se revisan los diversos dispositivos que conforman el sistema.

5. 7

Historial de Alarmas El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos. 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT. 3. Seleccione ALARM HISTORY y presione SELECT. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S MAJOR ALARM R1 CODE DATE CLOCK 01 1302 2001/11/29 14:10 02 1302 2001/11/29 14:01 03 1302 2001/11/29 13:58 04 1302 2001/11/29 13:01 COMMUNICATION ERROR (SERVO I/O) [3] JOB: SHIP !Turn on servo power

LINE: 0001 STEP: 001

Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores 4. Presione para seleccionar la categoría de alarma y display. La secuencia de despliegue de alarmas es la siguiente: ALARMAS MAYORES ➔ ALARMAS MENORES ➔ ALARMAS DE USUARIO (SISTEMA) ➔ ALARMAS DE USUARIO (USUARIO) ➔ ALARMAS “OFF LINE”. MOTOMAN

5-2

Programación Básica XRC

Sensor de Choque

5. 8

NOTA:

Sensor de Choque En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños en caso de una colisión. La configuración más utilizada para la activación del sensor de Choque es el Paro de Emergencia. Se pueden habilitar otras configuraciones. Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a OVERRUN & S-SENSOR y presione SELECT. Es mostrado el siguiente display. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S OVERRUN&SHOCKSENSOR R1 SHOCK SENSOR STOP COMMAND: E-STOP OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR ROBOT1

RELEASE

ALM RST

!

Figura 5-3 Sobregiro y Sensor de Choque. NOTA:

NOTA:

El display de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo de Edición y Mantenimiento. 4. Mueva el cursor a “RELEASE” y presione SELECT. 5. Mueva el cursor a “ALM RST” y presione SELECT. En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en Modo Teach y mueva el robot utilizando solamente las coordenadas Joint. La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegado la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.

Programación Básica XRC

5-3

MOTOMAN

Sensor Interno de Choque

5. 9

Sensor Interno de Choque

Sensor Interno de Choque Los Robots Motoman con controlador XRC tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra el herramental. Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU. 2. Mueva el cursor a ROBOT, presione SELECT. 3. Mueva el cursor a SHOCK SENSOR LEVEL; presione SELECT. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SHOCK DETECTION LEVEL R1 DETECTION MODE : PLAY COND. NO. :1 FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL R1 INVALID 50 65

!

Figura 5-4 Display del Sensor de Choque Interno.

NOTA:

4. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor que el Nivel de Detección (Detection Level), normalmente la Cond. 1 para Modo Play y Cond. 9 para Modo Teach). 5. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la función a INVALID. En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque. Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido retirado del área de colisión. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SHOCK DETECTION LEVEL R1 DETECTION MODE : PLAY COND. NO. :1 FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL R1 INVALID 50 65

!

Figura 5-5 Sensor de Choque Interno (VALID). NOTA:

MOTOMAN

En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos del robot y moverlo manualmente. 5-4

Programación Básica XRC

Panel de Liberación de Frenos

5. 10

Panel de Liberación de Frenos Switch de Liberación de Frenos

Panel de Liberación de Frenos

Lámpara YASNAC XRC WARNING

MODE

SERVO ON READY

PLAY

TEACH

BRAKE RELEASE

WARNING

S

L

U

R

B

T ALARM

EDIT LOCK (OFF)

(ON)

REMOTE

HOLD

START

High Voltage Do not open the door with power ON

ON

O F F

Switch de Selección de Eje

Figura 5-6 Panel de Liberación de Frenos ■ Método de Operación

NOTA:

1. Asegúrese de que el XRC tenga los servos desactivados (la lámpara de “SERVO ON READY” del teach pendant está apagada). 2. Presione el botón “BRAKE RELEASE” en el panel de liberación de frenos localizado en la puerta del XRC. La lámpara de “BRAKE RELEASE” se enciende. (La lámpara se apaga cuando el botón “BRAKE RELEASE” se deja de presionar.) 3. Mantenga presionado el botón “BRAKE RELEASE”, y presione el botón del eje del cual se va a liberar el freno. El freno del eje correspondiente es liberado durante el tiempo en que se mantenga presionado el botón. Tenga cuidado al momento de liberar los frenos • Cuando los frenos son liberados, el robot puede moverse debido a su propio peso, lo cual puede causar lesiones al personal o daños al equipo. • Libere los frenos de los ejes uno por uno. • En el caso de que sea necesario liberar los frenos de varios ejes al mismo tiempo, ponga especial atención a los movimientos inesperados del robot, ya que pueden provocar lesiones al personal o daños al equipo.

Programación Básica XRC

5-5

MOTOMAN

Panel de Liberación de Frenos

Panel de Liberación de Frenos

NOTAS

MOTOMAN

5-6

Programación Básica XRC

6

Punto Específico (Segunda Posición de Origen)

6. 1

Definición Si el robot es movido mientras el controlador está apagado, el XRC desplegará, al momento de encenderlo, la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la alarma y activar los servos se tiene que mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes están alineadas. Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos: 1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma. 2. Presione TEACH en el panel de playback. 3. Presione TOP MENU en el teach pendant. 4. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 5. Mueva el cursor a SECOND HOME POS y presione SELECT. El display muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SPECIFIED POINT R1 SPECIFIED CURRENT DIFFERENCE R1:S 0 3752 -3752 L 0 -1253 1253 U 0 720 -720 R 0 12569 -12569 B 0 1080 -1080 T 0 22 -22

!

Figura 6-1 Punto Específico 6. Presione el botón Servo On Ready en el panel de playback. 7. Presione la tecla Teach Lock en el teach pendant. En el display se puede leer “!Available to move to and modify Specified Point” (Disponible para modificar o moverse a el Punto Específico). 8. Active los servos en el teach pendant. 9. Asegúrese de que estén seleccionadas el sistema de coordenadas Joint e incremente la velocidad manual a M.

!

CUIDADO! Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma separada con movimientos en dirección positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una operación válida.

Programación Básica XRC

6-1

MOTOMAN

Definición

!

Definición

CUIDADO! La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición del Punto Específico; extreme las precauciones durante este procedimiento. 10. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico. El display de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S SPECIFIED POINT R1 SPECIFIED CURRENT DIFFERENCE R1:S 0 0 0 L 0 0 0 U 0 0 0 R 0 0 0 B 0 0 0 T 0 0 0

!

Figura 6-2 Display de Punto Específico 11. Una vez que todos los datos de la columna DIFFERENCE sean cero, presione la tecla AREA y seleccione DATA. 12. Presione SELECT. 13. Se despliega el mensaje “Position Checked!“ (Posición Revisada). 14. Presione TOP MENU para retornar al menú inicial.

MOTOMAN

6-2

Programación Básica XRC

7

Creación de Programa Dentro de las opciones del menú del icono JOB se encuentra “CREATE NEW JOB” la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una extensión máxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser números, letras, símbolos especiales o una combinación de ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitución una diagonal o el guión.

7. 1

NOTA:

Nombre de Programa Para asignarle un nombre a un programa nuevo complete los siguientes pasos: 1. Si no se encuentra en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y presione SELECT para seleccionar el icono JOB. 3. Mueva el cursor a CREATE NEW JOB y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a JOB NAME: *******, y presione SELECT. 5. Introduzca el nombre del programa utilizando ya sea el teclado numérico o moviendo el cursor a la primera letra o símbolo deseado y regístrelo presionando SELECT, posteriormente mueva el cursor al siguiente caracter deseado y presione SELECT una vez más. Continúe hasta completar el nombre del programa, tomando en cuenta que la extensión máxima es de 8 caracteres. Al presionar la tecla AREA el cursor se mueve a la línea de entrada de nombre. Para moverse dentro del nombre se pueden utilizar los movimientos hacia la derecha e izquierda del cursor; los caracteres se insertarán a la izquierda del cursor. Al presionar el cursor hacia abajo se borra el caracter que este a la izquierda del mismo. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada. 6. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que está en la línea de entrada. 7. Presione nuevamente ENTER para aceptar o crear el programa. 8. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operación, al principio del programa) y 0001 END. JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:MOT-1 S:000 R1 0000 NOP 0001 END

UTILITY L

C

S

TOOL:*

=> MOVJ VJ=0.78 !Turn on servo power

NOTA:

Figura 7-1 Programa Nuevo Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla del Contenido de Programa existente presionando la tecla AREA para acceder al menú JOB, entonces mueva el cursor a CREATE NEW JOB y presione SELECT, y continúe con los pasos 4-7 descritos anteriormente.

Programación Básica XRC

7-1

MOTOMAN

Selección de un Programa

7. 2

NOTA:

7. 3

Selección de un Programa

Selección de un Programa Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU; presione SELECT para seleccionar el icono JOB. 2. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione ENTER. 3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione ENTER. Cuando se está ejecutando un programa en Modo Play no se puede seleccionar otro programa.

MASTER JOB El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de forma rápida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.

7. 3. 1

Registro del Master Job Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione TEACH en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU; presione SELECT para seleccionar el icono JOB. 3. Mueva el cursor a MASTER JOB; presione SELECT. 4. Presione SELECT nuevamente. 5. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT. 7. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de Contenido de Programa.

7. 3. 2

NOTA:

7. 4

Llamado del Master Job Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU; presione SELECT. 2. Mueva el cursor a MASTER JOB; presione SELECT. 3. Presione SELECT (para seleccionar CALL MASTER JOB). 4. Presione SELECT (para desplegar el contenido del programa en la pantalla). No se puede llamar al Master Job cuando está encendida la luz de Start durante la ejecución de un programa en Modo Play.

Despliegue del Contenido del Programa Activo El programa activo es el programa seleccionado más recientemente, para desplegar la pantalla de Contenido de Programa del mismo, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU; presione SELECT. 2. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.

MOTOMAN

7-2

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 2 Objetivo Comprender y utilizar las funciones de creación y llamado de programas, así como el Master Job. 1. Crear un programa nuevo en el XRC que contenga sus iniciales y un número, ejemplo: MOT-1. 2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa. 3. Seleccione algún programa existente y hágalo el programa activo. 4. Registre su programa como Master Job y llámelo a la pantalla. Llame a un programa existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llámelo como el Master Job.

Notas:

Programación Básica XRC

7-3

MOTOMAN

Despliegue del Contenido del Pro-

NOTAS

MOTOMAN

7-4

Programación Básica XRC

8

Creación de Trayectorias

8. 1

Tipo de Movimiento

MOTION TYPE

La programación de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el área de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definido una posición, una interpolación (tipo de movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programación de estos puntos se utilizan las teclas de ejes (para definir la posición del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se moverá el robot al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Método Test Start. La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot para llegar a un paso en el programa. El XRC tiene 4 tipos de movimientos: • Movimiento Joint (MOVJ). • Movimiento Lineal (MOVL). • Movimiento Circular (MOVC) • Movimiento Parabólico, o Spline (MOVS). Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ ➔ MOVL ➔ MOVC ➔ MOVS El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la línea del buffer de entrada, la cual está localizada en la parte inferior del display, según se muestra en la siguiente figura: => MOVJ VJ=0.78 !

Figura 8-1 Tipo de Movimiento

8. 2

Movimiento Joint Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a la posición programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos movimientos se requiere principalmente velocidad; por lo general el primer y último paso de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ). Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.78% al 100%, por lo que se debe definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.

Programación Básica XRC

8-1

MOTOMAN

Movimiento Lineal

8. 3

Movimiento Lineal

Movimiento Lineal Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado, el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de la Herramienta) del robot se mueve en línea recta aún si existe un cambio del ángulo de la herramienta a través de la trayectoria. Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo del tipo de unidades que se estén utilizando. Tabla 8-1 Opciones de Velocidad cm/min

mm/seg

in/min

mm/min

66-9000

11-1500

26-3543

660-90000

Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso

8. 4

Velocidad En el XRC existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados: Tabla 8-2 Niveles de Velocidad

NOTA: NOTA:

MOTOMAN

Nivel

mm/seg

cm/min

in/min

mm/min

1

11

66

26

660

2

23

138

54

1380

3

46

276

109

2760

4

93

558

220

5580

5

187

1122

442

11220

6

375

2250

886

22500

7

750

4500

1772

45000

8

1500

9000

3543

90000

Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos: 1. Mueva el cursor en la línea deseada, presione SELECT para ingresar a la línea del buffer de entrada. 2. Mueva el cursor a la derecha a los dígitos que conforman el valor de la velocidad; presione SELECT. 3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. Por último presione ENTER. Al presionar ENTER, los datos de la posición actual del robot, el tipo de movimiento y la velocidad seleccionada son registrados en el programa. La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecución del programa, esto debido a la activación de modos especiales de ejecución, distancia de la trayectoria, y/o parámetros de aceleración y desaceleración. 8-2

Programación Básica XRC

Programación de Posiciones

8. 5

Programación de Posiciones Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos: 1. Presione Teach en el panel de playback, y el botón de activación de servos (Servo On Ready). 2. Despliegue el programa en la pantalla del teach pendant. 3. Mueva el cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la línea anterior en la cual se va a registrar la instrucción de movimiento. Para el primer punto de un programa es la línea NOP. 4. Si se está utilizando más de una herramienta en el robot, entonces primero se debe seleccionar el número de herramienta apropiado de la lista de herramientas, la cual se despliega al presionar SHIFT y TOOL al mismo tiempo, después mueva el cursor al número de herramienta deseado. 5. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va a realizar con el robot. 6. Active el Teach Lock (el led de esta tecla debe permanecer encendido), después active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posición deseada utilizando las teclas de ejes. 7. Observe el tipo de movimiento desplegado en la línea del buffer de entrada (ver Figura 8-2). Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido. El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente: MOVJ ➔ MOVL ➔ MOVC ➔ MOVS. JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:MOT-1 S:001 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 END

UTILITY L

C

S

TOOL:*

=> MOVJ VJ=0.70 >Joint Speed= !

Figura 8-2 Selección del Tipo de Movimiento 8. Si se requiere una velocidad diferente a la que está desplegada en la línea del buffer de entrada, entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dígitos de velocidad, presione al mismo tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. 9. Revise cuidadosamente la información desplegada en la línea del buffer de entrada antes de ejecutar el siguiente paso, esto es con el fin de que la línea que se va a agregar al programa contenga el tipo de movimiento y velocidad deseados. 10. Presione ENTER. Toda la información referente a datos de posición, tipo de movimiento y velocidad es registrada en el programa.

Programación Básica XRC

8-3

MOTOMAN

Traslapado del Primer y Último paso

8. 6

Traslapado del Primer y Último

Traslapado del Primer y Último paso Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y último paso de un programa deben ser programados en la misma posición, con este traslapamiento se evita que el robot siga una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente. 1, 6

2

5

3

4 Figura 8-3 Programa de Ejemplo

0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=600.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END Para programar el último paso en la misma posición del primero, complete lo siguiente: 1. Mueva el cursor al primer paso (Línea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones. 2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001. El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado. 3. Mueva el cursor al último paso registrado (Línea: 0005 en el ejemplo). 4. Seleccione un tipo de movimiento. 5. Seleccione una velocidad apropiada. 6. Presione ENTER. El último paso (Línea: 0006 en el ejemplo) está ahora programado en la misma posición que el primer paso.

MOTOMAN

8-4

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 3 Objetivo Crear una trayectoria dentro de un programa 1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada Figura 8-4. 2. Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza. 1, 6

2

5

3

4 Figura 8-4 Trayectoria del Programa Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=600.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END

Notas:

Programación Básica XRC

8-5

MOTOMAN

Confirmación de Trayectoria

8. 7

Confirmación de Trayectoria

Confirmación de Trayectoria Existen dos métodos para revisar la trayectoria programada ■ Método 1: FWD y BWD

FWD

BWD

TEST START

8. 8

Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria libre para que el robot pueda llegar a la posición programada desde la posición actual. Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a el paso en el cual está el cursor, mantenga presionando la tecla FWD, entonces el robot se mueve a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posición, al mismo tiempo la dirección del paso deja de destellar. Para mover el robot a través de cada paso sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posición del cursor. El movimiento del robot es ejecutado sólo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD. ■ Método 2: INTERLOCK y TEST START Este método permite que el robot actúe como si estuviera en Modo Play, ya que todas las instrucciones (a excepción de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron programadas. El robot ejecuta el programa con un límite de velocidad del 25% de la velocidad máxima. Para utilizar este método, coloque el cursor en la primera línea del programa (NOP), presione al mismo tiempo la tecla INTERLOCK y la tecla TEST START. El botón Start en el panel de playback se mantiene encendido mientras el robot va a través de todos los pasos de la trayectoria programada. Para interrumpir o detener el movimiento deje de presionar la tecla TEST START.

Selección de Ciclo Existen tres tipo de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas, los tipos de ciclo disponibles en el XRC son: ■ Paso por Paso (STEP) Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta sólo la línea en donde está colocado el cursor. ■ 1 Ciclo (1-CYCLE) Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo) desde donde está colocado el cursor hasta el final del programa. ■ Automático (AUTO) Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente desde donde está localizado el cursor.

MOTOMAN

8-6

Programación Básica XRC

Ejecución de Programa

Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play: 1. Presione TOP MENU. 2. Presione la tecla AREA. 3. Seleccione CYCLE; presione SELECT. 4. Seleccione el tipo de ciclo deseado (STEP, 1-CYCLE, AUTO). CYCLE SECURITY STEP CYCLE AUTO DOUT

MOVL END #(1)

NOP

C

S

BO01

ARC WELDING

PO36 VARIABLE

ROBOT

SYSTEM INFO

MOVJ

JOB

L

R1

OUT IN

IN/OUT

_Robot stop by P. P. emergency stop

Figura 8-5 Tipo de Ciclo 5. Presione SELECT. El icono de ciclo en el Área de Estado del Display cambia de acuerdo al ciclo seleccionado. JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:MOT-1 S:001 R1

UTILITY L

C

S

TOOL:*

Figura 8-6 Indicador de Ciclo Seleccionado

8. 9

Ejecución de Programa Para ejecutar un programa en Modo Play (después de verificarlo con los dos métodos descritos en este capitulo), complete los siguientes pasos: 1. Seleccione el programa y verifique que el cursor esté al inicio del programa (en la instrucción NOP). 2. Verifique que la tecla Teach Lock esté desactivada. 3. Presione el botón de Modo Play del panel de playback y el botón Servo On Ready. 4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automático). 5. Presione el botón Start para comenzar la ejecución del programa.

Programación Básica XRC

8-7

MOTOMAN

Ejecución de Programa

Hoja de Trabajo 4 Objetivo Utilizar y comprender los métodos de confirmación de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo: Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automático (AUTO) en Modo Play. 1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD, BWD y la función TEST START. 2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades. 3. Verifique la ejecución del programa en los 3 diferentes tipo de ciclo.

Notas:

MOTOMAN

8-8

Programación Básica XRC

Movimiento Circular

8. 10

NOTA:

Movimiento Circular El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicírculo, para programar un círculo completo se deben utilizar un mínimo de 5 puntos. Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la línea del buffer de entrada. La velocidad de este tipo de movimiento está configurada en: cm/min, mm/seg, in/min, o mm/min; al igual que el movimiento lineal. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la secuencia. 1, 9

5

2

3

4

8

6

7

Figura 8-7 Movimiento Circular 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

Programación Básica XRC

NOP MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=50.00 MOVJ VJ=12.50 MOVC V=600.00 MOVC V=600.00 MOVC V=600.00 MOVL V=600.00 MOVJ VJ=12.50 MOVJ VJ=50.00 END

8-9

MOTOMAN

Movimiento Parabólico (Spline)

8. 11

NOTA:

Movimiento Parabólico (Spline)

Movimiento Parabólico (Spline) El tipo de movimiento parabólico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parabólica al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo de tres pasos parabólicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una parábola y para programar una elipse se deben utilizar un mínimo de 5 puntos. Para programar los puntos parabólicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Parabólico (MOVS) en la línea del buffer de entrada. La velocidad de este tipo de movimiento está configurada en: cm/min, mm/seg, in/min, o mm/ min; al igual que el movimiento lineal. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parabólico en la secuencia. 1, 9

5

2

3

4

8

6

7

Figura 8-8 Movimiento Parabólico 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

MOTOMAN

NOP MOVJ MOVJ MOVJ MOVS MOVS MOVS MOVL MOVJ MOVJ END

8-10

VJ=25.00 VJ=50.00 VJ=12.50 V=600.00 V=600.00 V=600.00 V=600.00 VJ=12.50 VJ=50.00

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 5 Objetivo Comprender los movimientos circulares y parabólicos 1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2). 2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo.

3. 4. 5. 6. 7. 8.

Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVC V=600.00 0005 MOVC V=600.00 0006 MOVC V=600.00 0007 MOVL V=600.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el método TEST START. Realice otro programa. Utilice movimientos parabólicos para crear una parábola. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el método TEST START.

Notas:

Programación Básica XRC

8-11

MOTOMAN

Movimiento Parabólico (Spline)

NOTAS

MOTOMAN

8-12

Programación Básica XRC

9

Funciones de Edición

9. 1

Copiar (Copy)

NOTA:

9. 2

NOTA:

La función Copy permite realizar una copia idéntica de un programa modificando sólo el nombre que tiene el programa. Esta función es de gran utilidad para crear programas cuando una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, también es recomendable utilizar esta función cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que se recomienda realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios aún se tiene el programa original sin ninguna modificación. Para copiar un programa, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y seleccione el icono JOB. 3. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa que se va a copiar; presione SELECT. 5. Presione la tecla AREA para ingresar al menú JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a COPY JOB; presione SELECT. El nombre del programa es desplegado en la línea de entrada de datos, localizada en la parte inferior del display. Para crear la copia del programa es necesario modificar el nombre del programa (ya que no pueden existir 2 programas con el mismo nombre) o asignarle un nombre nuevo. 7. Después de asignarle el nombre a la copia del programa presione ENTER. 8. Mueva el cursor a “YES”, y presione SELECT. La copia del programa puede ser realizada con sólo los pasos 5-8 anteriores si el contenido del programa está desplegado en la pantalla.

Borrar (Delete) La función Delete permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no requeridos. Para borrar un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y seleccione el icono JOB. 3. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa que se va a borrar; presione SELECT. 5. Presione la tecla AREA para ingresar al menú JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a DELETE JOB; presione SELECT. 7. Mueva el cursor a “YES”, y presione SELECT. Una vez que se ha borrado un programa no existe forma de recuperarlo, a menos de que se haya realizado previamente algún respaldo en disco.

Programación Básica XRC

9-1

MOTOMAN

Renombrar (Rename)

9. 3

NOTA:

9. 4

Renombrar (Rename)

Renombrar (Rename) La función Rename permite modificar el nombre de un programa. Esta función se utiliza cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento, si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser importado se genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con el mismo nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador. Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU en el teach pendant y seleccione el icono JOB. 3. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa al cual se le va a modificar el nombre; presione SELECT. 5. Presione la tecla de AREA para ingresar al menú JOB; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a RENAME JOB; presione SELECT. El nombre del programa es desplegado en la línea de entrada de datos. Modifique el nombre del programa o presione CANCEL para borrar el nombre existente y escribir un nombre nuevo. 7. Después de cambiar el nombre del programa presione ENTER. 8. Mueva el cursor a “YES”, y presione SELECT. La modificación del nombre del programa puede ser realizada con sólo los pasos 5-8 anteriores si el contenido del programa está desplegado en la pantalla.

Lista Alternativa de Programas Además de la lista estándar de programas, existen otras dos listas: lista de Nombres y la de Detalle.

9. 4. 1

Lista de Nombres de Programas La Lista de Nombres despliega todos los nombres de los programas existentes en orden alfanúmerico. Para ingresar a la Lista de Nombres, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU y seleccione el icono JOB. 2. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 3. Presione la tecla AREA y mueva el cursor a Display; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a NAME; presione SELECT.

9. 4. 2

Lista de Detalle de Programa En la lista de Detalla de Programa se despliega la siguiente información: • La capacidad del programa. • Número de pasos de posición. • La fecha y hora de la última vez que fue editado. • Referencia de si se ha realizado algún respaldo del programa en una unidad externa. Las funciones de Copiar, Borrar y Renombrar pueden ser ejecutadas desde la lista descrita.

MOTOMAN

9-2

Programación Básica XRC

Capacidad

NOTA:

9. 5

Para ingresar a la Lista de Detalle de Programa, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU y seleccione el icono JOB. 2. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT. 3. Presione la tecla AREA y mueva el cursor a DISPLAY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a DETAIL; presione SELECT. Para Copiar, Borrar o Modificar el Nombre de alguno de los programas, realice los pasos 5-8 de las secciones correspondientes

Capacidad JOB EDIT JOB CAPACITY NUMBER OF JOBS USED MEMORY RES ROBOT AXIS STEPS REMAIN STEPS EDITING BUFFER

DISPLAY

R1 : : :

UTILITY L

C

S

35 6289 BYTES 77975 BYTES

: 1622 STEPS : 3250 STEPS : NOT USED

!

Figura 9-1 Display de Capacidad Para revisar la capacidad de la memoria del controlador, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU y seleccione el icono JOB. 2. Mueva el cursor a JOB CAPACITY; presione SELECT.

Programación Básica XRC

9-3

MOTOMAN

Hoja de Trabajo 6 Objetivo Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar 1. 2. 3. 4.

Modifique el nombre a uno de sus programas. Realice una copia de uno de sus programas. Borre uno de sus programas contenidos en el controlador. Revise la capacidad de la memoria del controlador.

Notas:

Programación Básica XRC

9-4

MOTOMAN

10

Edición de Programa Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta sección se describen las siguientes: • Corrección de Trayectoria. • Especificación de Nivel de Posicionamiento. • Funciones Cortar (Cut), Copiar (Copy), Pegar (Paste) y Pegar en Sentido Inverso (Reverse Paste).

10. 1

Áreas de la Pantalla La pantalla de Contenido de Programa está dividida en dos secciones, según se muestra en la Figura 10-1. El lado izquierdo de la pantalla es el área de direcciones, la cual contiene únicamente los números de línea del programa. Cada una de las líneas de un programa tiene asignado un número de línea, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las líneas correspondientes a movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un número de paso asociado, el cual es desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**). Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el área de direcciones, además de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde esta área. El lado derecho de la pantalla es el área de instrucciones (e información). Cuando se requiere realizar una edición de línea o modificación de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta área.

Área de Direcciones

JOB EDIT DISPLAY JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVL V=66.00 0004 MOVL V=66.00 0005 MOVL V=66.00 0006 MOVJ VJ=50.00 => MOVJ VJ=0.70 !Turn on servo power

UTILITY L

C

S

TOOL:*

Área de Instrucciones

Figura 10-1 Área de Direcciones e Instrucciones

Programación Básica XRC

10-1

MOTOMAN

Corrección de Trayectoria

Corrección de Trayectoria

10. 2

Corrección de Trayectoria

10. 2. 1

Inserción de un Paso

INSERT

10. 2. 2 MODIFY

10. 2. 3

DELETE

NOTA:

MOTOMAN

Para insertar un nuevo paso entre las líneas o pasos existentes, realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor al área de las direcciones en la línea anterior al paso en donde se va a realizar la inserción. El nuevo paso se insertará debajo de la posición del cursor. 4. Active los servos y mueva el robot a la posición deseada. 5. Seleccione el tipo de movimiento requerido. 6. Para seleccionar la velocidad, presione SELECT, entonces mueva el cursor al dato de velocidad en la línea del buffer de entrada. Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione el cursor hacia arriba o hacia abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. 7. Presione INSERT. (La tecla INSERT puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 8. Presione ENTER.

Modificación de la Posición de un Paso Para modificar la posición de un paso en un programa, realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor, al área de las direcciones, en el paso a modificar. 4. Active los servos y mueva el robot a la nueva posición. 5. Presione MODIFY (La tecla MODIFY puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 6. Presione ENTER.

Borrar un Paso Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor al área de las direcciones en el paso que se quiera borrar. Para borra un paso el robot debe estar ubicado físicamente en el paso que se va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado. El número de línea destella cuando la posición del cursor en la pantalla no es la misma que la posición física del robot. 4. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen obstáculos en la trayectoria y después presionar FWD hasta que el robot llegue a la posición, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar. 5. Presione DELETE (La tecla DELETE puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 6. Presione ENTER. 10-2

Programación Básica XRC

Corrección de Trayectoria

10. 2. 4

NOTA:

10. 2. 5

Modificación del Tipo de Movimiento Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar. 3. Mueva el cursor a el paso deseado en el área de las instrucciones y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) en la línea del buffer de entrada. Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ ➔ MOVL ➔ MOVC ➔ MOVS 5. Presione ENTER. Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria.. Después de realizar alguna modificación

Resumen El cursor debe estar en el área de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas Insert, Modify y Delete. La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una línea o paso entre las líneas existentes del programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una línea con otra instrucción o para “ajustar” un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una línea o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar físicamente en la posición del paso. Para poder editar los datos dentro de una línea, agregar información, o modificar el tipo de movimiento, el cursor debe estar en el área de las instrucciones.

Programación Básica XRC

10-3

MOTOMAN

Corrección de Trayectoria

Hoja de Trabajo 7 Objetivo Familiarizarse con la edición de trayectoria. 1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus programas. Realice esto con al menos dos de sus programas. 2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia en la trayectoria.

Notas:

MOTOMAN

10-4

Programación Básica XRC

Nivel de Posicionamiento

10. 3

Nivel de Posicionamiento Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleración y desaceleración de los servos, el manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como prioridad mantener la velocidad en el programa. PL=0 PL=1 PL=2 PL=3 PL=4

Figura 10-2 Nivel de Posicionamiento Si se requiere velocidades altas y precisión, se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL). El controlador XRC cuenta con 5 niveles de posicionamiento los cuales están preestablecidos de acuerdo a parámetros. Los 5 niveles son: PL=0

PL=1

PL=2

PL=3

PL=4

Exacto

12.5 mm

25 mm

50 mm

100 mm

Estos niveles forzan al manipulador a pasar a una distancia determinada del punto programado.

Programación Básica XRC

10-5

MOTOMAN

Nivel de Posicionamiento

10. 3. 1

Nivel de Posicionamiento

Selección de un Nivel de Posicionamiento Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programación inicial realice lo siguiente: 1. Con el cursor en el área de direcciones presione SELECT. 2. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) de la línea del buffer de entrada, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada. 3. Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT. 5. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. 6. Introduzca el valor (0, 1, 2, 3 o 4) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y presione ENTER. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa. (Los servos deben estar activados).

10. 3. 2

Agregar un Nivel de Posicionamiento Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al área de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea del buffer de entrada, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada. 5. Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. 8. Introduzca el valor (0, 1, 2, 3 o 4) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y presione ENTER. 9. Presione ENTER para agregarlo al contenido del programa.

10. 3. 3

Eliminar un Nivel de Posicionamiento 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al área de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea del buffer de entrada, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada. 5. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a “UNUSED” y presione SELECT. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.

MOTOMAN

10-6

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 8 Objetivo Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento. 1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los cambios en la trayectoria. 2. Elimine los niveles de posicionamiento.

Notas:

Programación Básica XRC

10-7

MOTOMAN

Funciones de Edición de Programas

10. 4

Funciones de Edición de Progra-

Funciones de Edición de Programas La funciones de edición Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso (Reverse Paste) utilizan un área de la memoria del controlador de la siguiente manera: Copiar - Copia un rango específico de líneas a la memoria. Cortar - Corta un rango específico de líneas de un programa y lo almacena en la memoria. Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posición del cursor. Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las líneas o pasos contenidos en la memoria y lo inserta en un programa debajo de la posición del cursor. Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo, utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o corte de datos.

10. 4. 1

Copiar Para copiar un rango específico de líneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser copiadas. 3. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango que se va a copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 4. Si se va a copiar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). 5. Presione la tecla AREA. 6. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 7. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT.

10. 4. 2

Cortar Para cortar (borrar) un rango específico de líneas de un programa y almacenarlo en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser borradas. 3. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango de líneas que se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 4. Si se va a borrar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los números de línea seleccionados son resaltados. 5. Presione la tecla AREA. 6. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 7. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT. 8. Mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Delete?”; presione SELECT.

MOTOMAN

10-8

Programación Básica XRC

Edición General de Línea

10. 4. 3

Pegar Para pegar un rango específico de líneas o pasos contenido en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa en el que se van a insertar las instrucciones. 3. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 4. Presione la tecla AREA. 5. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a PASTE; presione SELECT. 7. Si el contenido es correcto, mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.

10. 4. 4

Pegar en Orden Inverso Para pegar en orden invertido un rango específico de líneas o pasos contenidos en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa en el que se van a insertar las instrucciones. 3. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 4. Presione la tecla AREA. 5. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a REVERSE PASTE; presione SELECT. 7. Si el contenido es correcto, mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.

10. 5

Edición General de Línea La edición general de línea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier línea del programa, así como también para modificar el tipo de movimiento de un paso. Este tipo de edición es realizada por completo en la línea del buffer de entrada. Para realizar una edición general de línea, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva le cursor a la línea que se va a editar en el área de instrucciones y presione SELECT. 3. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que esté seleccionada la porción de la línea que se va a modificar. 4. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificación deseada 5. Repita los pasos 3 y 4 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la línea del buffer de entrada. 6. Presione ENTER.

Programación Básica XRC

10-9

MOTOMAN

Edición Detallada

10. 6

Edición Detallada

Edición Detallada En el display de Edición Detallada se pueden realizar modificaciones de la línea de instrucciones, como agregar un nivel de posicionamiento (PL), insertar condicionales o etiquetas, así como modificaciones de los datos existentes (velocidad, tipo de movimiento), etc. JOB EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MOVL SPEED V= 1500 POS LEVEL UNUSED NWAIT UNUSED ACCEL RATIO UNUSED DECEL RATIO UNUSED

UTILITY L

C

S

=> MOVJ VJ=0.70 !Turn on servo power

Figura 10-3 Display de Edición Detallada Para realizar una edición detallada, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva le cursor a la línea que se va a editar en el área de instrucciones y presione SELECT. 3. Con el cursor seleccione la instrucción inicial, presione SELECT. Es desplegada la pantalla de Edición Detallada. 4. Utilizando el cursor y SELECT, realice todos los cambios deseados de acuerdo a las opciones del menú. 5. Presione ENTER para aceptar la línea del buffer de entrada y retornar a la pantalla de contenido de programa. 6. Presione ENTER para aceptar los cambios en el programa.

MOTOMAN

10-10

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 9 Objetivo Familiarizarse con las funciones de edición de programas 1. Modifique algún programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden Inverso 2. Modifique algún tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).

Notas:

Programación Básica XRC

10-11

MOTOMAN

Edición Detallada

NOTAS

MOTOMAN

10-12

Programación Básica XRC

11

Corrección y Ajuste de Velocidad

11. 1

Niveles de Velocidad Preestablecidos

NOTA:

11. 2

Para modificar una velocidad de un paso registrado en el programa a cualquiera de uno de los 8 niveles preestablecidos, complete lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de instrucciones en el paso que quiera modificar; presione SELECT. La instrucción seleccionada es desplegada en la línea del buffer de entrada. 3. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar. 4. Mantenga presionada la tecla SHIFT mientras presiona el cursor hacia arriba (tantas veces como sea necesario) para incrementar la velocidad, o hacia abajo para decrementar la velocidad. 5. Presione ENTER. Esta función de corrección de velocidad sólo permite modificar la velocidad a una de las ocho opciones de velocidad preestablecidas. Si se quiere una velocidad diferente entonces utilice el método descrito en la siguiente sección.

Valor de Velocidad de Usuario La pantalla de Edición Detallada permite modificar la velocidad de un paso registrado en el programa a cualquier valor dentro del rango permitido. Para modificar la velocidad en la pantalla de Edición Detallada, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor a la línea que se va a editar en el área de instrucciones y presione SELECT. 3. Con el cursor seleccione la instrucción => MOV inicial, presione SELECT. La pantalla de Edición Detallada es desplegada. 4. Mueva el cursor al dato de velocidad que se va a modificar; presione SELECT. 5. Introduzca el dato velocidad deseado con el teclado numérico y presione ENTER. • VJ=Velocidad Joint para MOVJ.(0.01-100.00%) • V=Velocidad de Punto de Control para MOVL, MOVC y MOVS (1-9000 cm/min; 0.1-1500.00 mm/seg, 1-3543 in/min, o 1-90000 mm/min). • VR=Velocidad de Ángulo para MOVL, MOVC, MOVS. (1-360 grados/seg). • VE= Velocidad de Eje Externo utilizada para la velocidad de un eje externo. (0.01-100.00%). 6. Presione ENTER para aceptar la línea del buffer de entrada y retornar a la pantalla de contenido del programa. 7. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.

Programación Básica XRC

11-1

MOTOMAN

Modificación de Velocidad

11. 3

Modificación de Velocidad

Modificación de Velocidad La pantalla de Modificación de Velocidad tiene predeterminada la opción NO CONFIRM: VJ = 25.00% cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar (Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categoría de Tipo de Modificación. NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos serán modificados simultáneamente. CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso debe es modificado individualmente ya que el controlador espera la confirmación del usuario para realizar el cambio de velocidad. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S SPEED MODIFICATION R1 START LINE NO. 0000 END LINE NO. 0002 MODIFICATION TYPE NO CONFIRM SPEED KIND VJ SPEED 25.00%

EXEC

CANCEL

!Turn on servo power

Figura 11-1 Pantalla de Modificación de Velocidad

11. 3. 1

Modificación de Velocidad Relativa Al seleccionar RELATIVE en el menú de Modificación de Velocidad permite decrementar un porcentaje (50-99%) o incrementar (101-200%) todas las velocidades existentes en el programa. La modificación es realizada inmediatamente al seleccionar EXEC cuando se establece NO CONFIRM. Sin embargo, si sólo se quiere modificar la velocidad de ciertos pasos, entonces seleccione CONFIRM y vaya seleccionando los pasos que quiera modificar. Para modificar la velocidad con la especificación RELATIVE, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el área de instrucciones. 3. Presione la tecla AREA. 4. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a CHANGE SPEED; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT. 7. Seleccione la opción RELATIVE y presione SELECT. 8. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT. 9. Introduzca la modificación de velocidad deseada con el teclado numérico (50-200%) y presione ENTER. 10. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM. 11. Mueva el cursor a EXEC; presione ENTER.

MOTOMAN

11-2

Programación Básica XRC

Método TRT (Tiempo de Ciclo)

11. 3. 2

Modificación de Velocidad en Unidades Absolutas El menu de Modificación de Velocidad permite modificar solamente un tipo de velocidad (VJ=, V=, VR= y VE) por un valor determinado. Para modificar la velocidad con especificación de Tipo de Velocidad y Dato, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Seleccione el programa deseado con el cursor en el área de instrucciones. 3. Presione la tecla AREA. 4. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a CHANGE SPEED; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a RELATIVE o a la opción desplegada en SPEED KIND; presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ=, V=, VR= o VE=). 8. Mueva el cursor al dato preestablecido e introduzca el dato deseado con el teclado numérico; presione ENTER. 9. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM. 10. Mueva el cursor a EXEC; presione ENTER.

11. 4

Método TRT (Tiempo de Ciclo) En algunos casos es muy útil que el robot realice una tarea en un período de tiempo predeterminado, el método de corrección de velocidad por TRT permite al operador definir el tiempo de ciclo para la tarea que realiza el robot. Al definir un tiempo de ciclo el controlador modifica las velocidades del programa para tratar de cumplir con el tiempo especificado. JOB EDIT TRT START LINE NO. END LINE NO. MOVING TIME SETTING TIME

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

S

0000 0002 00000.00 sec 00000.00 sec

EXEC

CANCEL

!Turn on servo power

Figura 11-2 Pantalla de Modificación por TRT

NOTA:

Para utilizar la función TRT, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor a la primer línea del rango que se va a medir en el área de instrucciones. 3. Mantenga presionado SHIFT; presione SELECT. 4. Mueva el cursor hacia abajo para seleccionar todas las líneas de las direcciones que van a ser tomadas en cuenta. Las instrucciones CALL y JUMP no son aceptadas.

Programación Básica XRC

11-3

MOTOMAN

Tiempo de Ciclo

Tiempo de Ciclo

5. 6. 7. 8. 9.

NOTA:

NOTA:

11. 5

Presione la tecla AREA. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT. Mueva el cursor a TRT; presione SELECT. Mueva el cursor a a SETTING TIME; presione SELECT. Introduzca el tiempo deseado (segundos) con el teclado numérico y presione ENTER. 10. Mueva el cursor a EXEC; presione SELECT. El Tiempo de Movimiento desplegado cambia de acuerdo a la modificación realizada. Si el tiempo deseado no es alcanzado en la primera ejecución del programa, presione nuevamente SELECT hasta que se alcance el tiempo. 11. Cuando termine, mueva el cursor a CANCEL y presione SELECT para retornar a la pantalla de contenido de programa. Si algunas de las velocidades dentro del rango medido alcanzan su valor máximo o mínimo, se despliega el mensaje “!Limited to maximum speed” o “!Limited to minimum speed”.

Tiempo de Ciclo La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecución y el tiempo de movimiento del robot. JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:181219 S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=12.50 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVL V=66.00 0004 MOVL V=66.00 MEASURE START JOB J: MOT-1 S:05 MOVING TIME 35.22 PLAYBACK TIME 38.26 !Turn on servo power

Figura 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo

NOTA:

MOTOMAN

Para ingresar a la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a DISPLAY. presione SELECT. 4. Mueva el cursor a CYCLE TIME; presione SELECT. Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores. Si el programa se está ejecutando en Ciclo Automático, el Tiempo de Ciclo desplegado mostrará un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo para un sólo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.

11-4

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 10 Objetivo Familiarizarse con los métodos de corrección de velocidad por instrucción y TRT. 1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con cada uno de los métodos descritos en este capitulo.

Notas:

Programación Básica XRC

11-5

MOTOMAN

Tiempo de Ciclo

NOTAS

MOTOMAN

11-6

Programación Básica XRC

12

Modos Especiales de Ejecución Existen cinco modos especiales de ejecución de programas: • Baja Velocidad • Velocidad de Seguridad • Dry-Run • Modo de Revisión • Ejecución sin Movimiento Velocidad Velocidad Programada

Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d

Dry Run

Pasos

12. 1

NOTA:

NOTA:

Baja Velocidad En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% de la velocidad máxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), sin ejecutar las instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que esté colocado el cursor y después se detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botón Start. Este modo es utilizado para un reinicio después de un paro de emergencia. El teach pendant despliega el mensaje “!SLOW SPEED mode” mientras está habilitado el modo de baja velocidad. Para activar o desactivar el modo de velocidad baja, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a LOW SPEED START; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. Después de que el robot alcanza el paso donde está el cursor y se detiene, presione de nuevo START para continuar la operación de forma normal.

Programación Básica XRC

12-1

MOTOMAN

Velocidad de Seguridad

12. 2

NOTA:

12. 3

NOTA:

MOTOMAN

Velocidad de Seguridad

Velocidad de Seguridad El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad máxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de herramienta envuelven velocidades de más del 25% debido a los efectos en el proceso. Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Speed Limit mode” mientras está habilitado este modo.

Dry-Run El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos. Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a DRY-RUN; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Dry-Run mode” mientras está habilitado este modo.

12-2

Programación Básica XRC

Modo de Revisión

12. 4

NOTA:

12. 5

NOTA:

Modo de Revisión El Modo de Revisión ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a velocidad real y determinar los Niveles de Posición requeridos para una aplicación en particular. Para activar o desactivar el Modo de Revisión, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Check mode” mientras está activado el Modo de Revisión.

Ejecución sin Movimiento El modo de Ejecución sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite el movimiento del manipulador y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar la comunicación entre el controlador y los dispositivos periféricos. Para activar o desactivar el modo de Ejecución sin Movimiento, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT. (la opción cambia a VALID). 6. Mueva el cursor a a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Machine Lock mode” mientras está el modo Machine Lock.

Programación Básica XRC

12-3

MOTOMAN

Desactivación de Todos los Modos Especiales Desactivación de Todos los Modos

12. 6

NOTA:

MOTOMAN

Desactivación de Todos los Modos Especiales Si dos o más de los modos especiales de ejecución de programas son activados al mismo tiempo, el controlador utiliza la velocidad más baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Los modos especiales de ejecución se desactivan automaticamente al apagar y volver a encender el controlador. Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Play, presione Play en el panel de playback. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a el modo que se va a deshabilitar; presione SELECT (la opción cambia a INVALID). 6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al contenido del programa con el modo seleccionado deshabilitado.

12-4

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 11 Objetivo Familiarizarse con los modos especiales de ejecución de programas. 1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales de ejecución de programas. Ponga atención especial a las velocidades de ejecución. • Baja Velocidad • Velocidad de Seguridad • Dry-Run • Modo de Revisión • Ejecución sin Movimiento

Notas:

Programación Básica XRC

12-5

MOTOMAN

Desactivación de Todos los Modos

NOTAS

MOTOMAN

12-6

Programación Básica XRC

13

Edición Dinámica

13. 1

Definición

NOTA:

En algunas ocasiones es necesario editar los pasos de un programa sin cambiar a Modo Teach, para ello se utiliza la función PAM (Ajuste y Modificación de Posición) ya que permite la modificación permanente de la posición de los puntos programados, de acuerdo a un desplazamiento en XYZ, además permite modificar la velocidad y nivel de posicionamiento. Los cambios son realizados por el controlador al momento de volver a ejecutar el programa (al pasar por la instrucción NOP) en Modo Play o inmediatamente en Modo Teach. Para utilizar la función PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos: 1. Con el programa ejecutándose en Modo Play y en ciclo automático, verifique o anote el número de paso (no el número de línea) de cada paso que va a ser modificado, determinando el ajuste requerido de posición, velocidad o nivel de posicionamiento. 2. Presione la tecla AREA. 3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a PAM; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a COORDINATE SYSTEM; presione SELECT. El sistema de coordenadas preestablecido es ROBOT, las cantidades de compensación XYZ deben ser relativas a un sistema de coordenadas. Las opciones existentes son: BASE, ROBOT, TOOL y USER. 6. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT. PAM INPUT COORD: ROBOT JOB NAME: SAMPLE_1 STEP ∆X(mm) ∆Y(mm) ∆Z(mm) ∆V(%) PL 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 000 0.00 0.00 0.00 0.00 -

Figura 13-1 Display PAM NOTA:

NOTA:

Los datos ∆X, ∆Y, ∆Z, ∆V (%) o PL no serán aceptados en la pantalla PAM hasta que se haya introducido primero un número de paso. 7. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT. 8. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a una línea de la columna pasos (STEP) y presione SELECT. 10. Introduzca un número de paso que va a ser editado; presione ENTER. 11. Repita los pasos 9 a 10 para cada número de paso a editar. Se pueden modificar al mismo tiempo un máximo de 10 pasos. Sin embargo, sólo pueden ser desplegadas seis líneas en la pantalla al mismo tiempo. 12. Mueva el cursor a la columna ∆X, ∆Y, ∆Z, ∆V (%) o PL del paso que va a ser modificado; presione SELECT.

Programación Básica XRC

13-1

MOTOMAN

Definición

NOTA:

NOTA:

MOTOMAN

Definición

El rango de modificación de posición es ± 10mm, en velocidad es ± 50%, y el nivel de posicionamiento (PL) puede ser modificado sólo en los pasos que lo tienen declarado 13. Introduzca el dato apropiado; presione ENTER. 14. Repita los Pasos 12 y 13 para cada dato que se vaya a modificar hasta un máximo de 10 pasos. 15. Cuando se han introducido todos los cambios, mueva el cursor a DONE; presione SELECT. 16. Mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Correct?” y presione SELECT. En Modo Play, el cambio permanente ocurrirá la próxima vez que el cursor ejecute la instrucción NOP del programa; en Modo Teach, los cambios permanentes son realizados inmediatamente.

13-2

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 12 Objetivo Utilizar y comprender la función de Corrección y Ajuste de Posición (PAM). NOTA:

Vigile que los cambios no dañen el equipo ni se produzcan choques con el escantillón 1. Ejecute alguno de sus programas. 2. Modifique puntos utilizando la función PAM.

Notas:

Programación Básica XRC

13-3

MOTOMAN

Definición

NOTAS

MOTOMAN

13-4

Programación Básica XRC

14

Instrucciones de Control

14. 1

Instrucción de Llamado de Programa (CALL) La instrucción CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un programa principal que contiene la instrucción CALL para llamar a cada subprograma de acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.

14. 1. 1

Programas Ligados El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas. Programa Principal: MASTER 0001 NOP 0002 CALL JOB: HOME 0003 CALL JOB: PIEZA-1 0004 CALL JOB: PIEZA-2 0005 CALL JOB: HOME 0006 END SubPrograma: HOME 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 END SubPrograma: PIEZA-1 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=750.00 0004 MOVL V=750.00 0005 MOVL V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END

NOTA: NOTA:

NOTA:

SubPrograma: PIEZA-2 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVC V=750.00 0004 MOVC V=750.00 0005 MOVC V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END El controlador XRC retorna automaticamente a la siguiente línea de ejecución del programa principal después del END del subprograma. Si el programa llamado es también un programa de movimiento, se debe de tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de obstáculos para ejecutar el programa. Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL.

Programación Básica XRC

14-1

MOTOMAN

Instrucción de Llamado de Programa (CALL)

14. 1. 2

Instrucción de Llamado de Progra-

Empalme de Programas La instrucción CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro de otro. Se tiene un máximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el nivel uno. El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas. Programa Principal: MASTER 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=75.00 0003 CALL JOB: PARTE-A 0004 MOVJ VJ=75.00 0005 END SubPrograma: PARTE-A 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1250.00 0004 MOVJ VJ=25.00 0005 CALL JOB: PARTE-B 0006 END SubPrograma: PARTE-B 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=750.00 0004 CALL JOB: PARTE-C 0005 MOVL V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END

NOTA:

MOTOMAN

SubPrograma: PARTE-C 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVC V=750.00 0004 MOVC V=750.00 0005 MOVC V=750.00 0006 MOVJ VJ=25.00 0007 END Para desplegar el Stack de Programa en Modo Play, presione la tecla AREA, mueva el cursor a DISPLAY, presione SELECT, mueva el cursor a y presione SELECT. Una marca “✔” aparece a un lado indicando que esta pantalla es desplegada siempre en Modo Play. (Para borrar el display de Stack, repita los pasos anteriores). La alarma “ALARM: 4433 STACK MORE THAN 8 (JOB CALL)” se presenta si se tienen más de ocho niveles de traslapado.

14-2

Programación Básica XRC

RET (Retorno)

14. 1. 3

NOTA:

14. 2

Programación de la Instrucción CALL Para programar la instrucción CALL complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se quiere introducir el CALL. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a CALL; presione SELECT. 6. En la línea del buffer de entrada se despliega la instrucción “CALL JOB”; mueva el cursor al nombre del programa y presione SELECT. 7. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La línea del buffer de entrada despliega la instrucción. 8. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa Cuando se inserte cualquier instrucción entre las líneas existentes, la tecla INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar el contenido de la línea del buffer en el programa. Para reemplazar por completo una línea existente con la línea del buffer de entrada, se debe de activar la tecla MODIFY.

RET (Retorno) La instrucción opcional RET (retorno) es utilizada cuando un subprograma necesita retornar al programa principal antes de la instrucción END, basado por lo general en una condición “IF”. Programa Principal: MASTER 0001 NOP 0002 MOVJ VJ=75.00 0003 MOVL V=250.00 0004 CALL JOB: 2270A 0005 MOVJ VJ=75.00 0006 END SubPrograma: 2270A 0001 NOP 0002 RET IF IN#(7) ON 0003 MOVJ VJ=25.00 0004 MOVL V=1250.00 0005 MOVJ VJ=25.00 0006 END

Programación Básica XRC

14-3

MOTOMAN

Abertura Directa

14. 2. 1

NOTA:

14. 3

Abertura Directa

Programación de la Instrucción RET Para programar la instrucción RET realice los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a RET; presione SELECT. 6. Presione ENTER para registrar la intrucción en el programa. Si el subprograma es ejecutado de forma independiente (sin ser llamado por un programa principal) en el momento que intente ejecutar la instrucción RET se presenta la alarma “ALARM: 4440 UNDEFINED RETURN JOB”.

Abertura Directa La función de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se está en el programa principal, o cuando el cursor está en un paso se despliega la posición actual del paso. Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. En el programa principal, mueva el cursor a la línea de la dirección del subprograma que se quiera desplegar Programa Principal JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S JOB CONTENT R1 J:PIEZA_23 S:009 R1 TOOL:* 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 0008 MOVL V=66.00 0009 CALL JOB: CIRCULO Subprograma 0010 MOVL V=66.00 0011 MOVJ VJ=50.00 JOB EDIT DISPLAY UTILITY L C S => MOVJ VJ=50.00 JOB CONTENT R1 ! J:CIRCULO S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0001 MOVC V=66.00 0002 MOVC V=66.00 0003 MOVC V=66.00 0004 MOVC V=66.00 0005 MOVC V=66.00 0006 END !

Figura 14-1 Abertura Directa 3. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del subprograma. 4. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento de edición general de línea o utilice la pantalla de Edición Detallada. 5. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal. MOTOMAN

14-4

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 13 Objetivo Utilizar y comprender las instrucciones CALL y RET. 1. Realice un programa nuevo y llámelo desde uno de sus programas. 2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.

Notas:

Programación Básica XRC

14-5

MOTOMAN

Instrucción de Salto (JUMP)

14. 4

Instrucción de Salto (JUMP)

Instrucción de Salto (JUMP) La instrucción JUMP puede ser utilizada en combinación con una etiqueta para saltar una línea o grupo de líneas dentro de un programa, por lo general con un condicional “IF” (ver Sección 16). Al utilizar la instrucción JUMP sin una condición IF es para no ejecutar una parte del programa en forma temporal, y cuando esa parte del programa se requiera nuevamente se puede borrar la instrucción JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado también para ir a otro programa y ejecutar completamente el programa; sin embargo, el controlador no retorna al programa original.

14. 4. 1

Ejecución de la instrucción JUMP La instrucción JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrás a una etiqueta específica dentro de un programa. En la ejecución del comando JUMP a una etiqueta, el cursor busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa. En el programa de ejemplo siguiente, el robot se moverá de la Línea:0003 a la Línea:0009 si la entrada número 3 está activada

NOTA:

MOTOMAN

Programa: MOD-Z24 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVJ VJ=25.00 0004 JUMP *1 IF IN#(3) ON 0005 MOVC V=150.00 0006 MOVC V=150.00 0007 MOVC V=150.00 0008 *1 0009 MOVL V=150.00 0010 MOVJ VJ=25.00 0011 MOVJ VJ=25.00 0012 END Recuerde que se requiere de una trayectoria libre de obstáculos si el programa tiene saltos con instrucciones de movimiento. En el ejemplo anterior, no sólo se requiere una trayectoria libre de la Línea: 0003 a la Línea: 0005 y de la Línea: 0007 a la Línea: 0009 como se define en el programa original, si no que también se requiere una trayectoria libre de la Línea: 0003 a la Línea: 0009.

14-6

Programación Básica XRC

Etiqueta

14. 4. 2

NOTA:

14. 5

NOTA:

Programación de la Instrucción JUMP Para programar una instrucción JUMP, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior donde se quiera insertar la instrucción JUMP. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a JUMP; presione SELECT. 6. Aparece “JUMP” en la línea del buffer de entrada; mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se necesita. 7. Presione CANCEL para borrar la línea del buffer de entrada, después seleccione cada caracter para conformar el nombre de la etiqueta. 8. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

Etiqueta La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Después de introducir la instrucción de salto a una etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la línea anterior a la línea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta especificada por la instrucción Jump. Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a LABEL; presione SELECT. 6. En la línea del buffer de entrada se despliega el asterisco (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se necesita. 7. Presione CANCEL para borrar la línea del buffer de entrada, después seleccione cada caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER. 8. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.

Programación Básica XRC

14-7

MOTOMAN

Comentarios

14. 6

NOTA:

NOTA:

MOTOMAN

Comentarios

Comentarios Los comentarios están precedidos por un apóstrofe (‘) y están limitados a 32 caracteres por línea. Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior en donde se quiera insertar el comentario. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT 5. Mueva el cursor a COMMENT; presione SELECT. 6. En la línea del buffer de entrada se despliega el comentario precedido por un apóstrofe (‘COMMENT). Presione SELECT. El comentario será precedido automaticamente por un apóstrofe (‘). Los comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por línea y pueden ser definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se necesita. Al presionar la tecla de AREA se mueve el cursor a línea de entrada de nombre. Al mover el cursor hacia abajo se borra el caracter que esté a la derecha del cursor. Si se presione CANCEL se borra el contenido de la línea. 7. Presione CANCEL para borrar el contenido de la línea del buffer de entrada, luego seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER. 8. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.

14-8

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 14 Objetivo Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas. 1. Inserte una instrucción JUMP, así como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant. 2. Inserte comentarios en alguno de los programa.

Notas:

Programación Básica XRC

14-9

MOTOMAN

Timer

14. 7

Timer

Timer Al ejecutar esta instrucción el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas) permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese período de tiempo el cursor permanece en la línea de la instrucción. Esta función es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una posición por un período de tiempo, como puede ser durante la estabilización del arco, sujección de la pieza, limpieza de tobera. etc. El rango de la función Timer es de 0.01 a 655.35 segundos. Para programar una instrucción TIMER complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior en donde se quiera insertar la instrucción TIMER. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a TIMER; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a el dato e introduzca la cantidad de tiempo requerida; presione ENTER. 7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.

14. 8

Pausa La instrucción Pausa detiene la ejecución del programa, por lo que la lámpara del botón Start se apaga y el robot permanece en su posición. La instrucción Pausa es utilizada cuando se requiere un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecución del programa se tiene que presionar el botón Start. La instrucción Pausa puede ser programada con un “IF” condicional (ver Sección 16). Para programar una instrucción de Pausa complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior en donde se quiera insertar la instrucción PAUSE. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione CONTROL, presione SELECT. 5. Mueva el cursor a PAUSE; presione SELECT. 6. Presione ENTER para insertar la instrucción Pausa en el programa.

MOTOMAN

14-10

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 15 Objetivo Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa. 1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.

Notas:

Programación Básica XRC

14-11

MOTOMAN

Pausa

NOTAS

MOTOMAN

14-12

Programación Básica XRC

15

Variables Aritméticas El lenguaje INFORM II del XRC tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se encuentran: • Variables Entero (I). • Variables Doble Entero (D). • Variables Real (R). • Variables Byte (B). La Tabla 15-1 describe los atributos y usos de cada tipo de variable.

15. 1

Variables Aritméticas Tabla 15-1 Variables Aritméticas Tipo

Direcciones

Rango

Aplicación

Entero

I000-I099

-32768 a +32767

Contador

Doble Entero

D000-D099

-2147483648 a +2147483647

Distancia (micrones)

Real

R000-R099

±3.400000 E+28 (máximo y mínimo) ±9.999999 E-38 (valores entre -1 y +1)

Resultados decimales (DIV, SQRT, SIN, COS, ATAN, etc.)

Byte

B000-B099

0-255

Comunicación I/O

Programación Básica XRC

15-1

MOTOMAN

Despliegue de Variables

15. 2

Despliegue de Variables

Despliegue de Variables Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los siguientes pasos: 1. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono VARIABLE; presione SELECT. 2. Mueva el cursor al tipo de variable (I, D, R o B); presione SELECT. 3. Utilice el cursor para ubicarse en la dirección de la variable apropiada, o realice una búsqueda de la siguiente manera: a. Presione la tecla AREA. b. Mueva el cursor a SEARCH; presione SELECT. c. Introduzca el número de la dirección de la variable deseada; presione ENTER. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S INTEGER VARIABLE R1 NO. CONTENTS NAME 25 33 PIEZAS A 26 45 PIEZAS B 27 120 PIEZAS C 28 198 TOTAL 29 65 LIMPIEZA 30 1256 MANTENIMIENTO 31 0 32 0 !Turn on servo power

Figura 15-1 Display de Variables NOTA:

La tecla de Display Registrado se utiliza para registrar un display, para ello sólo es necesario presionarla en conjunto con la tecla SHIFT en el display que se quiera registrar, en la línea de mensaje se despliega “!Reserve display registered”, indicando que el display ha quedado registrado en la memoria del controlador. Para desplegar el display registrado simplemente presione la tecla de Display Registrado, cuando ya no sea necesario tener desplegado el display registrado vuelva a presionar la tecla para retornar a la pantalla original.

15. 2. 1

Edición de Variables Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera: 1. Despliegue la dirección de la variable deseada como se describe en los pasos de la sección anterior. 2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT. 3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numérico; presione ENTER.

MOTOMAN

15-2

Programación Básica XRC

Instrucciones Aritméticas

15. 3

Instrucciones Aritméticas

15. 3. 1

Incremento (INC) La instrucción INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I013 tiene un valor de seis (6), después de la ejecución de la instrucción INC I013, tendrá un valor de siete (7). La instrucción INC es utilizada principalmente para contar (piezas producidas por una celda, número de veces que se ha ejecutado un programa, etc) La instrucción aritmética INC sólo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar la instrucción INC se exceda el valor máximo o mínimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”, y el programa se detiene en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. ■ Instrucción INC Primero, asigne una ubicación de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL-6 se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para llevar la cuenta; seleccione una dirección de variable que no se esté utilizando, por ejemplo, I012. Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el mismo; por lo tanto, introduzca la instrucción INC en la parte final del programa, como se muestra enseguida: Programa: HDL-6 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 INC I012 0007 END ■ Programación de la Instrucción INC Para registrar la instrucción INC en un programa realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. Seleccione ARITH y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a INC; presione SELECT. 5. Con el cursor en la instrucción INC en la línea del buffer de entrada, presione SELECT. La pantalla de edición detallada se despliega INC RESULT

BOOO

. 6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT. 8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica XRC

15-3

MOTOMAN

Instrucciones Aritméticas

15. 3. 2

Instrucciones Aritméticas

Decremento (DEC) La instrucción DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I045 tiene un valor de diez (10), después de la ejecución de la instrucción DEC I045, tendrá un valor de nueve (9). La instrucción DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en las que se debe lograr una meta de producción, ya que se puede seleccionar una variable para almacenar el número de veces que se va a ejecutar el programa. La instrucción aritmética DEC sólo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar la instrucción DEC se exceda el valor máximo o mínimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”, y el programa se detiene en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. ■ Instrucción DEC Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el programa; por lo tanto, introduzca la instrucción DEC al final del programa como se muestra a continuación Programa: PIT-25 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVL V=1200 0006 MOVL V=1200 0007 MOVJ VJ=100.00 0008 DEC I038 0009 END ■ Programación de la Instrucción DEC Para registrar la instrucción DEC en un programa realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione ARITH y presione SELECT. 5. Mueva el cursor a DEC; presione SELECT. 6. Con el cursor en la instrucción DEC en la línea del buffer de entrada, presione SELECT. La pantalla de edición detallada se despliega DEC RESULT

D034

. 7. Mueva el cursor en RESULT al símbolo y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER. 10. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

MOTOMAN

15-4

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 16 Objetivo Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables. 1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas. Inicialice las variables a cero en el display de variables. Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van incrementando las variables. 2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplácelos con comandos DEC. Inicialice las variables de acuerdo a un programa de producción. Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.

Notas:

Programación Básica XRC

15-5

MOTOMAN

Instrucciones Aritméticas

15. 3. 3

Instrucciones Aritméticas

SET La instrucción SET permite modificar el valor contenido en una variable, asignándole un nuevo valor. En la línea 0006 del siguiente programa, se utiliza la instrucción SET para resetear el contenido de la variable IO15, esto quiere decir que después de ejecutar la instrucción el contenido de la variable es cero (0). Programa: MOT-05 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVC V=250 0003 MOVC V=250 0004 MOVC V=250 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 SET I065 0 0007 END En el siguiente programa se está asignando un nuevo valor al contenido de la variable (I005), por lo tanto después de ejecutar la instrucción el contenido de la variable es treinta (30). Programa: MOT-06 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVL V=1200 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVL V=1200 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 SET I005 30 0007 END ■ Programación de la Instrucción SET Para registrar la instrucción SET en un programa realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione ARITH y presione SELECT 5. Mueva el cursor a SET; presione SELECT. 6. Con el cursor seleccione la instrucción SET en la línea del buffer de entrada, presione SELECT. La pantalla de edición detallada se despliega. SET DESTINATION B000 SOURCE (TOKEN) 1

7. Mueva el cursor en DESTINATION al símbolo y presione SELECT 8. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER. MOTOMAN

15-6

Programación Básica XRC

Instrucciones Aritméticas

10. Mueva el cursor a SOURCE y presione SELECT, después introduzca el valor con el teclado numérico; presione ENTER. 11. Presione ENTER para almacenar el valor en la línea del buffer de entrada y retornar a la pantalla de contenido de programa. 12. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

15. 3. 4

CLEAR La instrucción CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de variables, para ello es necesario especificar una dirección de inicio y el valor del rango, por ejemplo la instrucción CLEAR I007 4, borra el valor de la variable I007, I008, I009 e I010. En lugar de un número se puede utilizar la palabra ALL para borrar desde una dirección específica, por ejemplo, CLEAR I007 ALL borra los datos desde la dirección I007 hasta I099. ■ Programación de la Instrucción CLEAR Para registrar la instrucción CLEAR en un programa realice lo siguiente: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST. 4. Seleccione ARITH, presione SELECT 5. Mueva el cursor a CLEAR; presione SELECT. 6. Seleccione CLEAR en la línea del buffer de entrada, presione SELECT. Aparece la pantalla de edición detallada. CLEAR TARGET I005 CLEAR NUMBER 1

7. Mueva el cursor en TARGET al símbolo y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al tipo de variable deseada; presione SELECT. 9. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de dirección (0 a 99) y presione ENTER. 10. Seleccione uno de los siguientes pasos:. • Para definir un rango de direcciones comenzando en la dirección especificada, complete los siguientes pasos: a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT. b. Introduzca el número de direcciones que van a ser borradas; presione ENTER. c. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. • Para borrar desde la dirección especificada hasta la última (099), complete los siguientes pasos: a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT. b. Mueva el cursor al símbolo y presione SELECT. c. Mueva el cursor a ALL; presione SELECT. d. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

Programación Básica XRC

15-7

MOTOMAN

Instrucciones Aritméticas

NOTAS

MOTOMAN

15-8

Programación Básica XRC

16

“IF” Condicional El “IF” es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instrucción sólo si se cumplen ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes acciones: • Llamar a un programa bajo la condición de que un switch este activado (o desactivado). • Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor. • Activar una lámpara de señalización si una tarima está llena, basado en una señal de entrada. • Introducir una condición de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental. Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales: JUMP

16. 1

CALL

RETURN

PAUSE

Opciones Condicionales: Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes: ■ Utilizando Variables Compara el valor almacenado en una variable. 0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20 En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se realiza la comparación del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa. ■ Utilizando Entradas Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas. 0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado de la entrada número 3 [IN#(3)], si está activada se ejecuta la instrucción, si está desactivada no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa. 0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192 En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado del grupo de entradas número 5 [IG#(5)], si la combinación del grupo de entradas es igual a 192 entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa.

Programación Básica XRC

16-1

MOTOMAN

Manejo de Entradas

16. 2

Manejo de Entradas

Manejo de Entradas Entrada Individual IN#( )

Grupo de Entradas IG#( )

Medio Grupo IGH#( )

01

IN#(01) IN#(02) IN#(03) IN#(04) IN#(05) IN#(06) IN#(07) IN#(08) IN#(09) IN#(10) IN#(11) IN#(12) . . . IN#(16) IN#(17) . . . IN#(24) . . . IN#(185) . . . IN#(192)

IGH#(01) IG#(01)

04 05

IGH#(02) 06 07

IGH#(03) IG#(02)

12

IG#(03)

IG#(24)

189

IGH#(48) 192

Ejemplo 1: en el siguiente programa de ejemplo se debe realizar un salto (JUMP) dentro del programa si las entradas 2, 4, 6 y 7 están activadas. Todas las entradas están dentro del grupo número 1 [IG#(1)]para determinar la combinación decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla. Grupo de Entradas 1 IG#(1) Valor Binario Valor Decimal 1 (Activado) 0 (Desactivado)

8

7

6

5

4

3

2

1

27 128 0

26 64

25 32

23 8

1

22 4 0

21 2

1

24 16 0

20 1 0

1

1

=106

La instrucción en el programa quedaría de la siguiente forma: 0034 JUMP *UNO IF IG#(1)=106 MOTOMAN

16-2

Programación Básica XRC

Display de Entrada Universales

Ejemplo 2: en el siguiente programa de ejemplo se debe llamar a un subprograma (CALL) sólo si las entradas 5 y 8 están activadas. Ambas entradas están en el medio grupo número 2 [IGH#(2)]para determinar la combinación decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla. Medio Grupo 2 IGH#(2) Valor Binario Valor Decimal 1 (Activado) 0 (Desactivado)

8

7

6

5

23 8

22 4 0

21 2 0

20 1

1

1

=9

La instrucción en el programa quedaría de la siguiente forma: 0034 CALL JOB:PARTEB IF IGH#(2)=9 Ejemplo 3: 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013

16. 3

NOP SET IO39 0 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=12.50 *LINE 5 MOVC V=558 MOVC V=558 MOVC V=558 INC IO39 JUMP *LINE 5 IF IO39=, =, =, =, 0 0010 DOUT OG#(1) 0 0011 PAUSE 0012 END Para registrar la instrucción DIN en un programa complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Mueva el cursor al área de direcciones. 3. Presione la tecla INFORM LIST 4. Seleccione IN/OUT; presione SELECT 5. Seleccione DIN; presione SELECT. 6. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada. DIN INPUT TO INPUT FROM

B00 IN#( ) 1

7. Mueva el cursor a línea INPUT TO, presione SELECT, introduzca el número de variable tipo byte en la que se va almacenar el valor, presione ENTER. 8. Mueva el cursor a la línea INPUT FROM, presione SELECT, mueva el cursor a IG#( ); presione SELECT. 9. Mueva el cursor al número, e introduzca el número del grupo de entradas con el teclado numérico; presione ENTER. 10. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

MOTOMAN

17-8

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 18 Objetivo Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE, AOUT, WAIT y DIN. 1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida. 2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los periféricos mientras se ejecutan los programas.

Notas:

Programación Básica XRC

17-9

MOTOMAN

DIN (Entrada Digital)

NOTAS

MOTOMAN

17-10

Programación Básica XRC

18

Coordenadas de Usuario Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El XRC puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24). Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos: • (ORG) El origen del sistema de coordenadas. • (XX) Un punto sobre el eje X. • (XY) Un punto sobre el plano XY. Eje Z Eje X XY

XX

Eje Y

ORG

Defición de puntos de coordenadas de usuario ORG: Posición de Origen XX: Punto en el eje X XY: Punto en el eje Y

Figura 18-1 Puntos de Coordenadas de Usuario Con estos 3 puntos, el XRC construye un sistema cartesiano de coordenadas.

18. 1

Creación del Sistema de Coordenadas Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a USER COORDINATE; presione SELECT. 4. Seleccione el número de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT. DATA EDIT USER COORDINATE USER COORD NO.: 03 **:S * :L * :U * :R * :B * :T *

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

TOOL SET POS :ORG :XX :XY

COMPLETE

S

:0 : ORG

CANCEL

!

Figura 18-2 Display de Creación de Coordenadas de Usuario

Programación Básica XRC

18-1

MOTOMAN

Acceso a Sistemas de Coordenadas

NOTA:

18. 2

Acceso a Sistemas de Coordena-

5. Asegúrese de que el cursor está en “SET POS: ORG” 6. Con Servo On Ready, presione TEACH LOCK y habilite los servos. 7. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot al punto ORG. 8. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a ●. 9. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT. 10. Mueva el TCP del robot al punto XX. 11. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a ●. 12. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT. 13. Mueva el TCP del robot al punto XY. 14. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a ●. 15. Cuando se han programado los tres puntos, mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT. 16. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al área de nombre y presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de hasta 16 caracteres, y después presione ENTER. Para verificar las posición ORG, XX y YY, seleccione la posición deseada (como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el robot se mueve hacia la posición seleccionada.

Acceso a Sistemas de Coordenadas Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los siguientes pasos: 1. Presione COORD hasta que el símbolo de USER se muestra en el area de estado del display. 2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de sistemas de coordenadas. DATA EDIT DISPLAY USER COORD SELECT R1 00: MESA 1 01: MESA 2 02: POSICIÓN A 03: POSICIÓN B 04: 05: 06: 07: 08: !

UTILITY L

C

S

Figura 18-3 Display de Coordenadas de Usuario

NOTA:

MOTOMAN

3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado. Una vez seleccionado, el robot se moverá en este sistema de coordenadas hasta que se selecciona algún otro sistema.

18-2

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 19 Objetivo Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones. 1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una inclinación diferente a la del robot.

Notas:

Programación Básica XRC

18-3

MOTOMAN

Acceso a Sistemas de Coordena-

NOTAS

MOTOMAN

18-4

Programación Básica XRC

19

Protección de Edición En el controlador XRC existen dos tipos de protección de Edición • Candado de Edición (Edit Lock), es un switch con llave para proteger toda la información de la memoria del controlador. • Protección individual de programas por medio de software.

19. 1

Edit Lock EDIT LOCK (OFF) (ON)

Figura 19-1 Candado de Edición El switch de Edit Lock, localizado en el panel de playback, protege toda la información contenida en el controlador (programas, archivos, parámetros y listas de condiciones). Al girar la llave del switch de Edit Lock a la posición ON se activa la protección y el operario en esta condición sólo puede seleccionar y ejecutar programas. La llave del switch debe ser retirada cuando está en la posición ON. Para permitir la edición y la selección completa de los menú, inserte la llave y gírela a la posición OFF.

19. 2

Protección por Software Esta función permite proteger solamente los programas que se seleccionen, permitiendo el acceso libre a los programas que no están protegidos.

19. 2. 1

Protección con Edit Lock Para proteger un programa de forma individual realice los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU 3. Presione la tecla AREA. 4. Seleccione la opción SECURITY; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a MANAGEMENT MODE; presione SELECT. 6. Introduzca la Clave de Mantenimiento y presione ENTER. 7. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono JOB, y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al programa que se va a proteger; presione SELECT. 9. Presione la tecla AREA, mueva el cursor a DISPLAY y presione SELECT. 10. Mueva el cursor a JOB HEADER; presione SELECT.

Programación Básica XRC

19-1

MOTOMAN

Protección por Software

Protección por Software JOB EDIT DISPLAY JOB HEADER R1 JOB NAME: HC-110 COM: PARTE DELANTERA DER. DATE: 1999/04/18 03:00 CAP: 5369 BYTES LINES: 269 LINES STEPS: 205 STEPS EDIT LOCK: OFF TO SAVE TO FD: NOT SAVE GROUP SET: R1 !

UTILITY L

C

S

Figura 19-2 Header del Programa NOTA:

En el Header del Programa está desplegada la información referente a la memoria total utilizada, el número de pasos y líneas, la fecha y hora de la última modificación realizada al programa, si se ha respaldado en disco y el estado de la protección de edición. 11. Para modificar el estado de la protección de edición, mueva el cursor a Edit Lock y presione SELECT para escoger entre ON u OFF. Al configurar EDIT LOCK [ON] se protege sólo al programa seleccionado en uno o dos de los niveles de protección. Los subprogramas o los programas llamados no son protegidos automaticamente; estos deben ser seleccionados y protegidos de forma individual. Al configurar EDIT LOCK [OFF] desactiva la protección de edición.

19. 2. 2

Niveles de Protección Existen dos niveles de protección con EDIT LOCK [ON]. La lista de condiciones de programación determina los niveles de la protección, al configura esta condición en PROHIBIT protege los programas de ser borrados, cambiar el nombre o cualquier edición de pasos e instrucciones con las teclas INSERT, MODIFY o DELETE; mientras que al configurar esta condición en PERMIT permite al operador modificar sólo las posiciones de los pasos, cancelando cualquier otro tipo de edición. Para modificar la lista de condiciones de programación complete los siguientes pasos: 1. Si no está en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback. 2. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono SETUP y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a TEACHING COND; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a STEP ONLY CHANGE. 5. Presione SELECT para seleccionar entre PERMIT o PROHIBIT.

MOTOMAN

19-2

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 20 Objetivo Utilizar y comprender las funciones de protección de edición. 1. Pruebe las diferentes funciones de protección de edición. Preste especial atención a lo que se puede realizar en cada modo.

Notas:

Programación Básica XRC

19-3

MOTOMAN

Protección por Software

NOTAS

MOTOMAN

19-4

Programación Básica XRC

20

Calibración de Herramienta

TCP Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP) Para tener una mayor precisión en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para procesos de trabajo como soldadura, aplicación de adhesivo y corte, es necesario calibrar adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP). En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de herramientas.

260 mm

260 mm

ZF

ZF Herramienta A

Herramienta B

260 mm

145 mm Herramienta C

Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas El XRC tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP: • El primer TCP es llamado herramienta estándar, o Herramienta 00. Los robot con sólo una herramienta utilizan la Herramienta Estándar. • Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y sólo están disponibles cuando son activados por configuración de parámetros. Los robots con múltiples herramientas requerirán definir los datos de herramienta para cada TCP. Existen dos métodos para definir el dato del TCP: definición Manual y Automática.

Programación Básica XRC

20-1

MOTOMAN

Definición Manual de TCP

20. 1

Definición Manual de TCP

Definición Manual de TCP La definición manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz después de utilizar el Método Automático. Sin embargo, la definición manual de X, Y y Z también puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta. Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo Teach. 1. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 2. Mueva el cursor a TOOL; presione SELECT. DATA EDIT DISPLAY UTILITY L C S TOOL R1 TOOL NO.: 00 NAME: BINZEL TORCH X 0.000mm Rx 0.00deg Y 0.000mm Ry 0.00deg Z 0.000mm Rz 0.00deg

!

Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta 3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT. 4. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dimensión o el ángulo de la herramienta, basándose en la siguiente figura.

XF YF ZF Figura 20-4 Flange del Robot 5. Presione MODIFY, ENTER. 6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensión de herramienta que se va a modificar. Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté rotando la herramienta.

MOTOMAN

20-2

Programación Básica XRC

Definición Automática de TCP

20. 2

Definición Automática de TCP La definición automática del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta. Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos: 1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantillón. Asegúrese de que el punto de referencia no se mueve. 2. Presione el botón de Modo Teach en el panel de playback. 3. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a TOOL, presione SELECT. 5. Presione la tecla AREA, mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT. 6. Mueva el cursor a CALIBRATION; presione SELECT. DATA EDIT TOOL CALIBRATION TOOL NO.: 00 **:S * :L * :U * :R * :B * :T *

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

POSITION TC1: TC2: TC3: TC4: TC5:

COMPLETE

S

:TC1

CANCEL

!

Figura 20-5 Definición Automática NOTA:

Para borra los datos existentes, presione la tecla AREA, después presione SELECT. Con el cursor en CLEAR DATA, presione SELECT. Mueva el cursor a [YES] en “Clear Data?” y presione SELECT. 7. Presione TEACH LOCK y habilite los servos, escoja cualquier tipo de coordenadas excepto TOOL. 8. Si el indicador TC1 no está seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione nuevamente SELECT. 9. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con el punto de referencia, según se muestra en la Figura 20-6), presione MODIFY, ENTER.

Figura 20-6 Punto de Referencia Programación Básica XRC

20-3

MOTOMAN

Definición Automática de TCP

Definición Automática de TCP

10. El primer punto, TC1, es registrado. 11. Repita los pasos 8 y 9 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).

Figura 20-7 Puntos de Calibración NOTA: NOTA:

Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientación del robot entre los cinco puntos. Si es necesario verificar la posición en la que fue registrado un punto, utilice la tecla FWD para mover el robot al TCP deseado. 12. Después de que se han definido los cinco TCP, mueva el cursor a COMPLETE y presione SELECT. 13. Una vez que se ha realizado el cálculo, aparece la pantalla del display de herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas. 14. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones del ángulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Sección 20-1. Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté rotando la herramienta.

TCP

Figura 20-8 Verificación de Calibración

MOTOMAN

20-4

Programación Básica XRC

Hoja de Trabajo 21 Objetivo Utilizar y comprender la función de definición del TCP. 1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.

Notas:

Programación Básica XRC

20-5

MOTOMAN

Definición Automática de TCP

NOTAS

MOTOMAN

20-6

Programación Básica XRC

INDICE A

Coordenadas Cilíndricas, 4-4 Herramienta, 4-6 Joint, 4-2 Modificación, 4-10 Rectangulares, 4-3 Usuario, 4-7

Abertura Directa, 14-4 Activación del XRC, 1-1 Activación de Servos Teach Pendant, 3-8 Panel de Playback, 2-2

Áreas de la Pantalla, 10-1 Áreas del Display Estado, 3-4 General, 3-3 Interactiva, 3-5 Menú, 3-3 Alarma Alarma 4107, 6-1 Alarma de Usuario, 5-2 Alarma Mayor, 5-2 Alarma Menor, 5-1 Display, 5-1 Historial, 5-2 Alarmas y Errores, 5-1

Coordenadas de Usuario, 18-1 Coordenadas y Ejes, 4-1 Copiar, 10-8 Copiar Programa, 9-1 Cortar, 10-8

D Decremento (DEC), 15-4 Desactivación del XRC ,1-2 Display, 3-2 Dry-Run, 12-2

E

B

Edición de Programa, 10-1 Edición Detallada, 10-10 Edición Dinámica ,12-1 Edición General de Línea, 10-9 Edit Lock, Panel de Playback 2-2,19-1 Ejecución sin Movimiento, 12-3 Entrada Digital (DIN), 17-8 Entrada Digital (WAIT), 17-6 Entradas Universales (Display), 17-7, 16-3 Etiqueta, 14-7

Baja Velocidad, 12-1 Borrar Programa, 9-1 Borrar un Paso, 10-2

C Calibración de Herramienta, 20-1 Candado de Edición, 2-2 Capacidad, 9-3 Ciclo 1 Ciclo, 8-6 Automático, 8-6 Paso por Paso, 8-6 Clear, 15-7 Comentarios ,14-8 Condicional IF, 16-1 Confirmación de Trayectoria, 8-6

F Funciones de Edición, 9-1

G Giro de Herramienta, 4-9

H High SPD, Tecla 4-11 Programación Básica XRC

a

MOTOMAN

I

Movimiento Circular, 8-9 Joint, 8-1 Lineal, 8-2 Parabólico, 8-10

IF, 16-1 Incremento (INC), 15-3 Inserción de Paso, 10-2 Instrucción AOUT, 17-5 CALL, 14-1 CLEAR, 15-7 DEC, 15-4 DIN, 17-8 DOUT, 17-1 INC, 15-3 JUMP, 14-6 PAUSE, 14-10 PULSE, 17-3 RET, 14-3 SET, 15-6 TIMER, 14-10 WAIT, 17-6 Instrucciones Aritméticas, 15-3 Instrucciónes de Control, 14-1 Instrucciones de Entrada y Salida, 17-1

N Niveles de Protección, 19-2 Nivel de Posicionamiento (PL), 10-5

O Opciones Condicionales, 16-1

P Panel de Playback, 2-1 Paro de Emergencia Panel de Playback, 2-1 Teach Pendant, 3-8 Paso Borrar, 10-2 Insertar, 10-2 Modificar, 10-2 Pausa, 14-10 Pega,r 10-9 Pegar en Orden Inverso, 10-9 Programa Creación, 7-1 Ejecución de Programa, 8-7 Nombre de Programa, 7-1 Selección de Programa, 7-2 Protección de Edición, 19-1 Protección por Software, 19-1 Puerto Serial RS-232C, 3-10 Punto Específico, 6-1

L Llamado de Programa, (CALL) 14-1

M Manejo de Entradas, 16-2 Master Job, 7-2 Mensaje de Error, 5-1 Menu Principal, 1-1 Método TRT, 11-3 Modificación de Paso, 10-2 Modificación de Velocidad, 11-2 Modo Play, 2-2 Remoto, 2-2 Teach, 2-2 Modo de Revisión, 12-3 Modos Especiales de Ejecución, 12-1

MOTOMAN

R Renombrar Programa, 9-2 Reseteo de Variables, 15-6 Retorno (RET), 14-3 Robotic Industries Association (RIA), I

b

Programación Básica XRC

S Salida Analógica (AOUT), 17-5 Salida Digital (DOUT), 17-1 Salida Digital Pulsada (PULSE), 17-3 Salidas Universales (Display), 17-4 Salto (JUMP), 14-6 Segunda Posición de Origen, 6-1 Seguridad, I Selección de Ciclo, 8-6 SET, 15-6

T Teach Pendant, 3-1 Tiempo de Ciclo, 11-4 Timer, 14-10 Tipo de Movimiento, 8-1

V Variables Aritméticas, 15-1 Velocidad de Programación, 8-2 Velocidad de Seguridad, 12-2 Velocidad Manual, 4-10

Programación Básica XRC

c

MOTOMAN

MOTOMAN

d

Programación Básica XRC