Monografia de Arduino

ESCUELA MILITAR DE CHORRILLOS

LICENCIATURA EN CIENCIAS MILITARES

CURSO

:

TEMA

:

ALUMNO

:

PROFESOR

:

ARDUINO

LIMA – PERU 2014

INDICE INTRODUCCION 1. HISTORIA 2. APLICACIONES 3. ESQUEMA DE CONEXIONES 3.1 Entradas y salidas 4. ESPECIFICACIONES 5. LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN ARDUINO 5.1 Funciones básicas y operadores 5.2 AVR Libc 5.3 Diferencias con Processing 5.4 Ejemplo sencillo de programación en Arduino 6. BIBLIOTECAS EN ARDUINO 6.1 Serial 6.2 EEPROM 6.3 Ethernet 6.4 Firmata 6.5 LiquidCrystal 6.6 Servo 6.7 SoftwareSerial 6.8 Stepper 6.9 Wire 6.10 Creación de bibliotecas 7. INSTALACIONES EN DIFERENTES ENTORNOS BIBLIOGRAFIA

INTRODUCCION

Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el mundo físico a través de tu ordenador personal. Es una plataforma de desarrollo de computación física (physical computing) de código abierto, basada en una placa con un sencillo microcontrolador y un entorno de desarrollo para crear software (programas) para la placa.

Puedes usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una gran variedad de interruptores y sensores y controlar multitud de tipos de luces, motores y otros actuadores físicos. Los proyecto de Arduino pueden ser autónomos o comunicarse con un programa (software) que se ejecute en tu ordenador. La placa puedes montarla tu mismo o comprarla ya lista para usar, y el software de desarrollo es abierto y lo puedes descargar gratis. El lenguaje de programación de Arduino es una implementación de Wiring, una plataforma de computación física parecida, que a su vez se basa en Processing, un entorno de programación multimedia.

Hay muchos otros microcontroladores y plataformas con microcontroladores disponibles para la computación física. Parallax Basic Stamp, BX-24 de Netmedia, Phidgets, Handyboard del MIT, y muchos otros ofrecen funcionalidades similares. Todas estas herramientas organizan el complicado trabajo de programar un microcontrolador en paquetes fáciles de usar. Arduino, además de simplificar el proceso de trabajar con microcontroladores, ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas a profesores, estudiantes y amateurs: Asequible - Las placas Arduino son más asequibles comparadas con otras plataformas de microcontroladores. La versión más cara de un modulo de Arduino puede ser montada a mano, e incluso ya montada cuesta bastante menos de 60€

Multi-Plataforma - El software de Arduino funciona en los sistemas operativos Windows, Macintosh OSX y Linux. La mayoría de los entornos para microcontroladores están limitados a Windows.

ARDUINO

1. DEFINICION Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un micro controlador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares.

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores más usados son el Atmega 168, Atmega 328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños. Por otro lado el software consiste en

un

entorno

de

desarrollo

que

implementa

el lenguaje

de

programación Processing / Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.

Desde octubre de 2012, Arduino se usa también con microcontroladoras CortexM3 de ARM de 32 bits, 5 que coexistirán con las más limitadas, pero también económicas AVR de 8 bits. ARM y AVR no son plataformas compatibles a nivel binario, pero se pueden programar con el mismo IDE de Arduino y hacerse programas que compilen sin cambios en las dos plataformas. Eso sí, las microcontroladoras CortexM3 usan 3,3V, a diferencia de la mayoría de las placas con AVR que generalmente usan 5V. Sin embargo ya anteriormente se lanzaron placas Arduino con Atmel AVR a 3,3V como la

Arduino Fio y existen compatibles de Arduino Nano y Pro como Meduino en que se puede conmutar el voltaje.

Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autónomos o puede

ser

conectado

a

software

tal

como Adobe

Flash,

Processing, Max/MSP, Pure Data). Las placas se pueden montar a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo integrado libre se puede descargar gratuitamente. Arduino puede tomar información del entorno a través de sus entradas analógicas y digitales, y controlar luces, motores y otros actuadores. El micro controlador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un computador.

2. HISTORIA Arduino se inició en el año 2005 como un proyecto para estudiantes en el Instituto IVREA, en Ivrea (Italia). En ese tiempo, los estudiantes usaban el micro

controlador BASIC

Stamp,

cuyo

coste

era

de

100 dólares

estadounidenses, lo que se consideraba demasiado costoso para ellos. Por aquella época, uno de los fundadores de Arduino,

Massimo Banzi, daba

clases en Ivrea.

El nombre del proyecto viene del nombre del Bar di Re Arduino (Bar del Rey Arduino) donde Massimo Banzi pasaba algunas horas. En su creación, contribuyó el estudiante colombiano Hernando Barragán, quien desarrolló la tarjeta electrónica Wiring, el lenguaje de programación y la plataforma de desarrollo. Una vez concluida dicha plataforma, los investigadores trabajaron para hacerlo más ligero, más económico y disponible para la comunidad de código abierto (hardware y código abierto). El instituto finalmente cerró sus puertas, así que los investigadores, entre ellos el español David Cuartielles, promovieron la idea. Banzi afirmaría años más tarde, que el proyecto nunca surgió como una idea de negocio, sino como una necesidad de subsistir ante el inminente cierre del Instituto de diseño Interactivo IVREA. Es decir, que al crear un producto de hardware abierto, éste no podría ser embargado.

Posteriormente, Google colaboró en el desarrollo del Kit Android ADK (Accesory Development Kit), una placa Arduino capaz de comunicarse directamente

con

teléfonos

móviles

inteligentes

bajo

el

sistema

operativo Android para que el teléfono controle luces, motores y sensores conectados de Arduino.

Para la producción en serie de la primera versión se tomó en cuenta que el coste no fuera mayor de 30 euros, que fuera ensamblado en una placa de color azul, debía ser Plug and Play y que trabajara con todas las plataformas informáticas tales como MacOSX, Windows y GNU/Linux. Las primeras 300 unidades se las dieron a los alumnos del Instituto IVRAE, con el fin de que las probaran y empezaran a diseñar sus primeros prototipos.

En el año 2005, se incorporó al equipo el profesor Tom Igoe, que había trabajado en computación física, después de que se enterara del mismo a través de Internet. Él ofreció su apoyo para desarrollar el proyecto a gran escala y hacer los contactos para distribuir las tarjetas en territorio estadounidense. En la feria Maker Fair de 2011 se presentó la primera placa Arduino 32 bit para trabajar tareas más pesadas

3. APLICACIONES El módulo Arduino ha sido usado como base en diversas aplicaciones electrónicas: 

Xoscillo: Osciloscopio de código abierto.



Equipo científico para investigaciones.



Arduinome: Un dispositivo controlador MIDI.



OBDuino: un económetro que usa una interfaz de diagnóstico a bordo que se halla en los automóviles modernos.



Humane Reader: dispositivo electrónico de bajo coste con salida de señal de TV que puede manejar una biblioteca de 5000 títulos en una tarjeta microSD.



The Humane PC: equipo que usa un módulo Arduino para emular un computador personal, con un monitor de televisión y un teclado para computadora.



Ardupilot: software y hardware de aeronaves no tripuladas.



ArduinoPhone: un teléfono móvil construido sobre un módulo Arduino

4. ESQUEMA DE CONEXIONES 4.1.

Entradas y salidas Poniendo de ejemplo al módulo Diecimila, éste consta de 14 entradas digitales configurables como entradas y/o salidas que operan a 5 voltios. Cada contacto puede proporcionar o recibir como máximo 40 mA. Los contactos 3, 5, 6, 8, 10 y 11 pueden proporcionar una salida PWM (Pulse Width Modulation). Si se conecta cualquier cosa a los contactos 0 y 1, eso interferirá con la comunicación USB. Diecimila también tiene 6 entradas analógicas que proporcionan una resolución de 10 bits. Por defecto, aceptan de 0 hasta 5 voltios, aunque es posible cambiar el nivel más alto, utilizando el contacto Aref y algún código de bajo nivel.

Los modelos Arduino Diecimila, Arduino Duemilanove y Arduino Mega están basados en los microcontroladores ATmega168, ATmega328 y ATmega1280

Voltaje operativo Voltaje de entrada recomendado Voltaje de entrada límite Contactos de entrada y salida digital Contactos de entrada analógica Intensidad de corriente Memoria Flash

ATmega168 5V 7-12 V

ATmega328 5V 7-12 V

ATmega1280 5V 7-12 V

6-20 V 14

6-20 V 14

6-20 V 54

(6 proporcionan

(6 proporcionan

(14 proporcionan

PWM) 6

PWM) 6

PWM) 16

40 mA 16KB (2KB

40 mA 32KB (2KB

40 mA 128KB (4KB

SRAM EEPROM Frecuencia de reloj

reservados para el

reservados para el

reservados para

bootloader) 1 KB 512 bytes 16 MHz

bootloader) 2 KB 1 KB 16 MHz

el bootloader) 8 KB 4 KB 16 MHz

5. LENGUAJE DE PROGRAMACION ARDUINO La plataforma Arduino se programa mediante el uso de un lenguaje propio basado en el lenguaje de programación de alto nivel Processing. Sin embargo, es posible utilizar otros lenguajes de programación y aplicaciones populares en Arduino, debido a que Arduino usa la transmisión serial de datos soportada por la mayoría de los lenguajes mencionados. Para los que no soportan el formato serie de forma nativa, es posible utilizar software intermediario que traduzca los mensajes enviados por ambas partes para permitir una comunicación fluida. Algunos ejemplos son:  3DVIA Virtools: aplicaciones interactivas y de tiempo real.  Adobe Director  BlitzMax (con acceso restringido)  C  C++ (mediante libSerial o en Windows)  C#  Cocoa/Objective-C (para Mac OS X)  Flash (mediante ActionScript)  Gambas  Isadora (Interactividad audiovisual en tiempo real)  Instant Reality (X3D)  Java  Liberlab (software de medición y experimentación)  Mathematica  Matlab

 MaxMSP: Entorno gráfico de programación para aplicaciones musicales, de audio y multimedia  Minibloq: Entorno gráfico de programación, corre también en las computadoras OLPC  Perl  Php  Physical Etoys: Entorno gráfico de programación usado para proyectos de     

robótica educativa Processing Pure Data Python Ruby Scratch for Arduino (S4A): Entorno gráfico de programación, modificación

    

del entorno para niños Scratch, del MIT) Squeak: Implementación libre de Smalltalk SuperCollider: Síntesis de audio en tiempo real VBScript Visual Basic .NET VVVV: Síntesis de vídeo en tiempo real

5.1 Funciones básicas y operadores Arduino está basado en C y soporta todas las funciones del estándar C y algunas de C++.22 A continuación se muestra un resumen con la estructura y sintaxis del lenguaje Arduino:

5.1.1 Sintaxis Básica 

Delimitadores:;, {}



Comentarios: //, /* */



Cabeceras: #define, #include



Operadores aritméticos: +, -, *, /, %



Asignación: =



Operadores de comparación: ==, !=, , =



Operadores Booleanos: &&, ||, !



Operadores de acceso a punteros: *, &



Operadores de bits: &, |, ^, ~,



Operadores compuestos: 

Incremento y decremento de variables: ++, --



Asignación y operación: +=, -=, *=, /=, &=, |=

5.1.2 Estructuras de control 

Condicionales: if, if...else, switch case



Bucles: for, while, do... while



Bifurcaciones y saltos: break, continue, return, goto

5.1.3 Variables En cuanto al tratamiento de las variables también comparte un gran parecido con el lenguaje C.

Constantes 

HIGH/LOW: representan los niveles alto y bajo de las señales de entrada y salida. Los niveles altos son aquellos de 3 voltios o más.



INPUT/OUTPUT: entrada o salida.



false (falso): Señal que representa al cero lógico. A diferencia de las señales HIGH/LOW, su nombre se escribe en letra minúscula.



true (verdadero): Señal cuya definición es más amplia que la de false.

Cualquier

número

entero

diferente

de

cero

es

"verdadero", según el álgebra de Boole, como en el caso de -200, -1 o 1. Si es cero, es "falso". Tipos de datos 

void, boolean, char, unsigned char, byte, int, unsigned int, word, long, unsigned long, float, double, string, array.

Conversión entre tipos Estas funciones reciben como argumento una variable de cualquier tipo y devuelven una variable convertida en el tipo deseado. 

char(), byte(), int(), word(), long(), float()

Cualificadores y ámbito de las variables 

static, volatile, const

Utilidades 

sizeof()

5.1.4 Funciones Básicas E/S Digital 

pinMode(pin, modo)



digitalWrite(pin, valor)



int digitalRead(pin)

E/S Analógica 

analogReference(tipo)



int analogRead(pin)



analogWrite(pin, valor)

E/S Avanzada 

shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, valor)



unsigned long pulseIn(pin, valor)

Tiempo 

unsigned long millis()



unsigned long micros()



delay(ms)



delayMicroseconds(microsegundos)

Matemáticas 

min(x, y), max(x, y), abs(x), constrain(x, a, b), map(valor, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh), pow(base, exponente), sqrt(x)

Trigonometría 

sin(rad), cos(rad), tan(rad)

Números aleatorios 

randomSeed(semilla), long random(máx), long random(mín, máx)

Bits y Bytes 

lowByte(), highByte(), bitRead(), bitWrite(), bitSet(), bitClear(), bit()

Interrupciones externas 

attachInterrupt (interrupción, función, modo)



detachInterrupt (interrupción)

Interrupciones 

interrupts(), noInterrupts()

Comunicación por puerto serie Las funciones de manejo del puerto serie deben ir precedidas de la palabra "Serial" aunque no necesitan ninguna declaración en la cabecera del programa. Por esto se consideran funciones base del lenguaje.23 Estas son las funciones para transmisión serial:



begin(), available(), read(), flush(), print(), println(), write()

5.1.5 Manipulación de puertos Los registros de puertos permiten la manipulación a más bajo nivel y de forma más rápida de los contactos de entrada/salida del microcontrolador de las placas Arduino. 24 Los contactos eléctricos de las placas Arduino están repartidos entre los registros B(0-7), C (analógicos) y D(8-13). Mediante estas variables ser observado y modificado su estado: 

DDR[B/C/D]: Data Direction Register (o dirección del registro de datos) del puerto B, C ó D. Es una variable de Lectura/Escritura que sirve para especificar cuales contactos serán usados como entrada y salida.



PORT[B/C/D]: Data Register (o registro de datos) del puerto B, C ó D. Es una variable de Lectura/Escritura.



PIN[B/C/D]: Input Pins Register (o registro de pines de entrada) del puerto B, C ó D. Variable de sólo lectura.

Por ejemplo, para especificar los contactos 9 a 13 como salidas y el 8 como entrada (puesto que el puerto D usa los pines de la placa Arduino 8 al 13 digitales) bastaría utilizar la siguiente asignación.

Por ejemplo, para especificar los contactos 9 a 13 como salidas y el 8 como entrada (puesto que el puerto D usa los pines de la placa Arduino 8 al 13 digitales) bastaría utilizar la siguiente asignación:

DDRD = B11111110;

Como se ha podido comprobar, el conocimiento del lenguaje C, permite la programación en Arduino debido a la similitud entre éste y el lenguaje nativo del proyecto, lo que implica el aprendizaje de algunas funciones específicas de que dispone el lenguaje del proyecto para manejar los diferentes parámetros. Se pueden construir aplicaciones de cierta complejidad sin necesidad de muchos conceptos previos.

5.2

AVR Libc Los programas compilados con Arduino (salvo en las placas con CorteX M3) se enlazan contra AVR Libc por lo que tienen acceso a algunas de sus funciones. AVR Libc es un proyecto de software libre con el objetivo de proporcionar unabiblioteca C de alta calidad para utilizarse con el compilador GCC sobre microcontroladores Atmel AVR. Se compone de 3 partes: 

avr-binutils



avr-gcc



avr-libc

La mayoría del lenguaje de programación Arduino está escrita con constantes y funciones de AVR y ciertas funcionalidades sólo se pueden obtener haciendo uso de AVR.

5.2.1 Interrupciones Las señales de interrupción son las siguientes:



cli(): desactiva las interrupciones globales



sei(): activa las interrupciones

Esto afectará al temporizador y a la comunicación serial. La función delayMicroseconds() desactiva las interrupciones cuando se ejecuta.

5.2.2 Temporizadores La función delay Microseconds() crea el menor retardo posible del lenguaje Arduino que ronda los 2μs. Para retardos más pequeños se debe utilizar la llamada de ensamblador 'nop' (no operación). Cada sentencia 'nop' se ejecutará en un ciclo de máquina (16 MHz) de aproximadamente 62,5ns.

5.2.3 Manipulación de puertos La manipulación de puertos con código AVR es más rápida que utilizar la función digitalWrite() de Arduino.

5.2.4 Establecer Bits en variables cbi y sbi son mecanismos estándar (AVR) para establecer o limpiar bits en PORT y otras variables.

5.3

Diferencias con Processing La sintaxis del lenguaje de programación Arduino es una versión simplificada de C/C++ y tiene algunas diferencias respecto de Processing. Debido a que Arduino está basado en C/C++ mientras

que Processing se basa en Java, existen varias diferencias en cuanto a la sintaxis de ambos lenguajes y el modo en que se programa:

5.3.1 Arreglos Arduino

Processing

int bar[8];

int[] bar = new int[8];

bar[0] = 1;

bar[0] = 1; int foo[] = { 0, 1, 2 };

int foo[] = { 0, 1, 2 };

o bien int[] foo = { 0, 1, 2 };

5.3.2 Impresión de cadenas Arduino

Processing

Serial.println("hello world");

println("hello world");

int i = 5;

int i = 5;

Serial.println(i);

println(i);

int i = 5; Serial.print("i = ");

int i="5;"

Serial.print(i);

println("i =" + i);

Serial.println();

5.4

Ejemplo sencillo de programación en Arduino El primer paso antes de comprobar que la instalación es correcta y empezar a trabajar con Arduino, es usar ejemplos prácticos que vienen disponibles con el dispositivo. Se recomienda abrir el ejemplo “led_blink” el cual crea una intermitencia por segundo en un led conectado en el pin 13. El código necesario es el siguiente: # define LED_PIN 13 void setup () { // Activado del contacto 13 para salida digital

pinMode (LED_PIN, OUTPUT); } // Bucle infinito void loop () { // Encendido del diodo LED enviando una señal alta digitalWrite (LED_PIN, HIGH); // Tiempo de espera de 1 segundo (1000 ms) delay (1000); // Apagado del diodo LED enviando una señal baja. digitalWrite (LED_PIN, LOW); // Tiempo de espera de 1 segundo delay (1000); }

6. BIBLIOTEA DE ARDUINO Las bibliotecas estándar que ofrece Arduino son las siguientes:

1.1 Serial Lectura y escritura por el puerto serie.

6.2 EEPROM Lectura y escritura en el almacenamiento permanente. 29 

read(), write()

6.3 Ethernet Conexión a Internet mediante “Arduino Ethernet Shield“. Puede funcionar como servidor que acepta peticiones remotas o como cliente. Se

permiten hasta cuatro conexiones simultáneas. 30 Los comandos usados son los siguientes: 

Servidor: Server(), begin(), available(), write(), print(), println()



Cliente: Client(), connected(), connect(), write(), print(), println(), available(), read(), flush(), stop()

6.4 Firmata Es una biblioteca de comunicación con aplicaciones informáticas utilizando el protocolo estándar del puerto serie. 31

6.5 LiquidCrystal Control

de LCDs con chipset Hitachi

HD44780 o

compatibles.32 La

biblioteca soporta los modos de 4 y 8 bits.

6.6 Servo Biblioteca para el control de servo motores.33 A partir de la versión 0017 de Arduino la biblioteca soporta hasta 12 motores en la mayoría de las placas Arduino y 48 en la Arduino Mega. Estos son los comandos usados: 

attach(), write(), writeMicroseconds(), read(), attached(), detach()

6.7 SoftwareSerial

Comunicación serie en contactos digitales. Por defecto Arduino incluye comunicación sólo en los contactos 0 y 1 pero gracias a esta biblioteca puede realizarse esta comunicación con los restantes.

6.8 Stepper Control de motores paso a paso unipolares o bipolares. 

Stepper(steps, pin1, pin2), Stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4), setSpeed(rpm), step(steps)

6.9 Wire Envío y recepción de datos sobre una red de dispositivos o sensores mediante Two Wire Interface (TWI/I2C).

Las bibliotecas Matrix y Sprite de Wiring son totalmente compatibles con Arduino y sirven para manejo de matrices de diodos LED. También se ofrece información sobre diversas bibliotecas desarrolladas por diversos colaboradores que permiten realizar muchas tareas. 6.10 Creación de bibliotecas Los usuarios de Arduino tienen la posibilidad de escribir sus propias bibliotecas. Ello permite disponer de código que puede reutilizarse en otros proyectos, mantener el código fuente principal separado de las bibliotecas y la organización de los programas construidos es más clara.

6.10.1 Ejemplo de biblioteca El siguiente ejemplo permite el envío de caracteres mediante el código Morse: Se crea el archivo Morse.h que incluye la definición de la clase Morse que tiene 3 funciones: un constructor (Morse()), una función para enviar 1 punto (dot()) y una función para enviar una raya (dash()). La variable _pin permite indicar el contacto a usar. /* Morse.h - Biblioteca para el envío de Código Morse. Creado por David A. Mellis, el 2 de noviembre de 2007. Liberado al dominio público. */ # ifndef Morse_h # define Morse_h # include "WProgram.h" class Morse { public: Morse(int pin); void dot(); void dash(); private: int _pin; }; # endif

Debe ser creado el archivo Morse.cpp con el código, es decir con la implementación de los métodos declarados:

/* Morse.cpp - Biblioteca para el envío de Código Morse. Creado por David A. Mellis, el 2 de noviembre de 2007. Liberado al dominio público. */ # include "WProgram.h" # include "Morse.h" Morse::Morse(int pin) { pinMode(pin, OUTPUT); _pin = pin; } void Morse::dot() { digitalWrite(_pin, HIGH); delay(250); digitalWrite(_pin, LOW); delay(250); } void Morse::dash() { digitalWrite(_pin, HIGH); delay(1000); digitalWrite(_pin, LOW); delay(250); }

La biblioteca creada así puede ser usada mediante el comando #include. Si se desea enviar una petición de auxilio SOS por el contacto 13 bastaría con llamar a Morse(13) y ejecutar la siguiente secuencia:

morse.dot(); morse.dot(); morse.dot(); morse.dash(); morse.dash(); morse.dash(); morse.dot(); morse.dot(); morse.dot();

2. INSTALACION EN DIFERENTES ENTORNOS

Windows Los pasos a seguir son los siguientes: Interfaz del entorno de desarrollo Arduino en el Sistema Operativo Windows. 

Descargar las versiones más reciente de Java Runtime Enviroment (J2RE) y del IDE Arduino.



Instalar los controladores FTDI USB, con la placa Arduino conectada.



Ejecutar el IDE Arduino para abrir la interfaz y configurar el puerto USB donde está conectada la placa.

GNU/Linux Interfaz del entorno de desarrollo Arduino S.O. GNU/Linux. Para instalar Arduino en un sistema GNU/Linux necesitamos los siguientes programas para resolver las dependencias: 

Sun java runtime, jre.



avr-gcc, compilador para la familia de microcontroladores avr de atmel.



avr-libc, libc del compilador avr-gcc.

En algunas distribuciones conviene desinstalar, si no es necesario, el programa "brltty" que permite el acceso al terminal a personas invidentes. Para concluir, se descarga elframework de Arduino, se descomprime y ejecuta

EQUIPO DE DESARROLLO El núcleo del equipo de desarrollo de Arduino está formado porMassimo Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino,David Mellis y Nicholas Zambetti. PDUINO Pduino nace de la fusión de los proyectos Pure Data y Arduino. Ambos proyectos de fuente abierta permiten trabajar con interfaz gráfica. Cargando el firmware de Pure Data (PD) a la placa Arduino se puede acceder a ella mediante el lenguaje de programación gráfico. MINIBLOQ Minibloq es un entorno gráfico de programación que puede generar código nativo de Arduino y escribirlo directamente en la memoria flash de la placa. Tiene un modo que permite visualizar el código generado, el cual también puede ser copiado y pegado en el Arduino-IDE, para los usuarios que intentan hacer el pasaje de una herramienta gráfica a la programación en sintaxis C/C++. Minibloq es de uso libre y sus fuentes también están disponibles gratuitamente. Una característica importante, es que puede correr también en la computadora portátil OLPC, mediante el software Wine. PHYSICAL ETOYS Physical Etoys es una extensión libre y gratuita que permite que diversos dispositivos electrónicos como Lego NXT, las placas Arduino, Sphero, Kinect, Joystick Wiimote, entre otros, puedan ser programados fácilmente y que interactúen entre sí gracias a su sistema de bloques.

En el caso de Arduino, Physical Etoys ofrece dos modos de programación: 1. El modo "directo", en el cual los programas se ejecutan en la computadora del usuario y las órdenes se transmiten inmediatamente a través del puerto serie. 2. El modo "compilado", en el cual los programas se traducen a C++ y se bajan a la placa, para luego ejecutarse de manera independiente de la computadora.

El modo "directo" permite modificar los programas y ver los cambios producidos de manera inmediata en el comportamiento del robot, lo cual facilita la programación, sobre

todo

al

usuario

inexperto. Asimismo, permite

ver

constantemente los valores de los sensores y utilizar el robot, por ejemplo, como para adquirir datos. BIBLIOGRAFIA

1. http://es.wikipedia.org/wiki/Arduino#Ejemplo_de_biblioteca

2. http://www.arduino.cc/es/