Manual Operacion Robot RV1

 

 ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV -M1

ANTOLOGÍA   MANUAL DE OPERACIÓN BÁSICO

“

”

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2. SISTEMA DE IN INSTALACION STALACION 2.1 Instalación General

Fig. 1.2.1 Instalación General

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2.2. Equipo Estándar y Opcional División

   r    a     d    n     á     t    s    e    o    p     i    u    q     E

Descripción

Tipo

Robot

RV-M1

Unidad motora

D/U-M1

Cable de señales motor (5m)

MS-M1

Cable energía motor (5m)

MP-M1

Cordón de energía (2.5m)

POW-M1

Tarjeta I/O A8 (B8)

I/O A8 (I/O B8) I/O A16 (I/O B16)

Tarjeta I/O A16 (B16) Caja de enseñanza (longitud de cable 3a) Mano operada a motor EP-ROM     l    a    n    o     i    c    p    o    o    p     i    u    q     E

Batería de respaldo Cable I/O externas     l    a    n    o    s    r    e    p    a    r    o     d    a     t    u    p    m    o    c    e     d    e     l     b    a     C

RS-232-C MULTI16

Centronics RS-232C

PC9801 Centronics RS-232C Free cable Centronics

Comentarios Robot vertical articulado con 5 grados de libertad Controlador del motor Conduce señales de control de la unidad motora al robot. Suministra energía de la unidad motora al robot. Suministra energía a la unidad motora. 8 entradas/ 8 salidas 16 entradas/16 salidas Caja de control de mano con

T/B-M1

cable para enseñar, verificar, corregir posiciones. Mano usada solo con el RV-M1 HM-01 permite controlar 16 pasos de sujeción. Guarda programas escritos y 256K-ROM posiciones. Respalda la memoria durante BAT-M1 un apagón. Conecta periféricos externos, I/O-CBL p.e. controlador programable. RS-MULTI-CBL Cable usado para conectar la RS232C a la MULTI16 (3m) C-MULTI-CBL Cable usado para conectar la (3m) Centronics a la MULTI16 RS-PC-CBL Cable RS232C para conectar la (3m) PC9801 C-PC-CBL Cable Centronics para conectar (1.5m) la PC9801 RS-FREE-CBL Cable RS232C con un extremo (3m) libre. C-FREE-CBL(1. Cable Centronics con un 5m) extremo libre.

Tabla 1.2.1 Equipo Estándar y Opcional Nota: La tarjeta I/O A8 o A16 son para carga disipada (sink). B8 o B16 son para carga de fuente. 3

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3. ESPECIFICACIONES ESPECIFICACIONES PRINCIPALES 3.1 Robot 3.1.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.1 Nomenclatura (Vista externa)

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3.1.4 Espacio de Operación

Fig. 1.3.4 Espacio de Operación

Nota 1: El espacio de operación indicado en la fig. 1.3.4 supone que la mano noestá instalada en el robot. (Trazo del punto P). Nota 2: La operación de cabeceo de la muñeca se puede restringir en algo del área dependiendo de las posiciones del brazo superior y antebrazo. Para detalles, vea la fig. 5.11.1 del apéndice. Nota 3: La operación manual (jog) debe realizarse con especial cuidado porque la muñeca puede interferir con la base del robot y la superficie del piso. COMENTARIO La operación jog  indica  indica una operación manual usando la caja de enseñanza.

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3.1.5 Operaciones básicas La fig. 1.3.5 muestra los ejes de operación del sistema articulado.

Fig. 1.3.5 Operaciones Del Sistema Articulado

Nota 1: El sentido positivo de operación de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las flechas A y B, respectivamente. Nota 2: El sentido positivo de operación de los ejes J2, J3 y J4 es en la dirección hacia arriba del brazo y la muñeca.

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La fig. 1.3.6 muestra las operaciones en el sistema s istema de coordenadas cartesianas.

Fig. 1.3.6 Operaciones En El Sistema Cartesiano de Coordenadas.

Nota 3: El TCP (punto central de la herramienta) se mueve en línea recta en el sistema cartesiano. longitud de la herramienta estádefijada pordelunrobot parámetro. (Veael elTCP. comando TL “Tool  “Tool Length”. Length”.   Nota Nota 4: 5:  PLaindica la operación de cambio actitud sin mover COMENTARIO Los símbolos de

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indican las teclas de control de la caja de enseñanza.

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3.2 Unidad Motora 3.2.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.8 Nomenclatura (Unidad Motora) 8

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3.2 2. Especificacio Especificaciones nes estándar Tabla 1.3.2 Especificaciones Estándar de la unidad Motora Ítem Especificaciones Sistema de lenguaje de programación (63 comandos), MD1 (usando una Método de enseñanza computadora personal) Método de control Numero de ejes de control Detección de posición Retorno al origen Fijación de origen Función de interpolación Fijación de velocidad Numero de posiciones Numero de pasos de programa

Sistema de control de posición PTP usando servo motores DC 5 EJES (+ eje opcional) Sistema codificador de pulsos Interruptores limite y codificadores de pulsos (método de detección de fase Z) Interpolación articulada, interpolación lineal. 10 pasos (máx. 1000mm/s) 629 (6KB) 2048 (16 KB) Escriba en el EP-ROM usando el escritor interconstruido de EP-ROM o

Almacenamiento de datos Equipo de enseñanza de posición Equipo de programación I/O externa

Interfaces Paro de emergencia Control de mano Control de freno Fuente de energía Temperatura Temperatu ra ambiente Peso Tamaño

almaceneaen la RAM por batería (la batería es opcional y respalda la RAM porestática unos 2 respaldada años) Caja de enseñanza (opción) o computadora personal Computadora personal I/O de propósitos generales, 8 puntos cada uno (disponible el tipo de 16 puntos) Señales sincrónicas de propósitos generales (SIB, BUSY, ACK, RDY) I/O no dedicado (I/O dedicado de 3 puntos cada uno disponible) Energía eléctrica para estas I/O deberán prepararse por el usuario (12v a 24v DC) 1 interface paralela (conformada a Centronics) 1 interface serial (conformada a RS232C) Usándolo cualquiera los interruptores de: controldefrontal, cajaH/C) de enseñanza y block dedeterminales trasero (terminal contactos Mano operada a motor o mano operada neumáticamente (usando un solenoide AC) Eje J2 (hombro), eje J3 (codo) 120V/220V230V/240V 120V/220V230V/ 240V AC 0.5KVA 5°C a 40°C Aprox. 23 Kgf 380 (W) x 331 (D) x 246 (H) mm

Nota 1: MDI significa Introducción Manual de Datos ser preparada el usuario. Nota Nota 2: 3: ADependien Dependiendo do delpor voltaje de línea en su localidad. 9

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3.3 Caja de Enseñanza (opcional) 3.3.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.10 Nomenclatura (Caja de enseñanza) 10

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2.2 Caja de enseñanza

2.2.1. Funciones de los interruptores y selectores (27) ON/OFF (Interruptor de energía) Selecciona el habilitar o deshabilitar las teclas de la caja de enseñanza. Cuando el robot va a ser operado usando la caja de enseñanza, ponga este interruptor en ON. Durante la corrida del programa o cuando el robot está siendo controlado por medio de comandos enviados desde una computadora personal, apague el interruptor en OFF. También puede borrarse una entrada errónea de tecla apagando el interruptor a OFF. 11

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(28) EMG. STOP (Interruptor de paro de emergencia) Botón interruptor usado para un paro de emergencia del robot (la señal internamente queda bloqueada cuando este botón se oprime). Cuando se oprime el interruptor, el robot inmediatamente se detiene y el indicador LED de error parpadea (modo de error 1) El LED4 dentro de la puerta lateral de la unidad motora también se enciende.

2.2.2. Funciones de cada tecla (29)

INC

(+

ENT

)

Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición mayor que el presente. Para mover el robot a través de una cierta secuencia, repita la secuencia de ttecleo. ecleo. (Vea el comando "IP.") (30)

DEC

(+

ENT

)

Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición menor que el presente. Para mover el robot a través de una cierta secuencia, repita la secuencia de ttecleo. ecleo. (Vea el comando "DP.") 31)

P.S

(+

+

Númer 

ENT

)

Define las coordenadas de la posición presente del robot en una posición con el número especificado. Si el mismo número es asignado a dos posiciones diferentes, la definida al último toma precedencia. (Vea el comando "HE.") (32)

P.C

(+

+

Númer 

ENT

)

Elimina el contenido de una posición con el número especificado. (Vea el comando "PC.") (33)

NEST

(+

ENT

)

Regresa el robot al origen. (Vea el comando c omando "NT.") (34)

(35)

(+ ENT ) Mueve el robot a la posición de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. (Vea el comando "OG.") ORG

TRN

(+

ENT

)

Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posición) instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad motora a la RAM de la l a unidad motora. (Vea el comando "TR.") (36)

WRT

(+

ENT

)

Escribe el programa y los datos de posición escritos en la RAM de la unidad motora en el EPROM del usuario instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad (Vea el comando "CR. ") 12

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(37)

(+ MOV

+

) Número

ENT

Mueve el extremo de la mano a una posición especificada. (Vea el comando MO.") La velocidad de movimiento es equivalente a SP4. (38)

STEP

(+

Número

+

ENT

)

Ejecuta el programa paso por paso empezando en el número de línea especificado. Para hacer que el programa sea ejecutado en secuencia de un paso a otro, repita la secuencia de tecleo. Note que, en este caso, no es necesario dar enter ” a los números. Se causa un error modo II si ocurre un error mientras los pasos están siendo ejecutados. (39)

PTP

Selecciona la operación jog  articulada.  articulada. Cuando se oprime esta tecla, la operación de cualquier tecla de  jog   en lo sucesivo efectúa un movimiento en cada articulación. En la condición inicial cuando se enciende la caja de enseñanza, se establece este estado PTP. (40)

XYZ

Selecciona la operación jog cartesiana. Cuando se oprime esta tecla, la operación de cualquier tecla de  jog  en  en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema cartesiano de coordenadas (41)

TOOL

Selecciona la operación  joq  de la herramienta. Cuando se oprime esta tecla, la operación  jog   de cualquier tecla en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance/retracción en la dirección de la mano). (42)

ENT

Completa la entrada de cada tecla de (29) a (38) para efectuar la operación correspondiente. (43)

X+/B+

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si se está viendo hacia el frente del robot), en la operación  jog cartesiana y barre la cintura en sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog  articulada.  articulada. (44)

X-/B-

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se está viendo hacia el frente del robot), en la operación  jog cartesiana y barre la cintura en sentido negativo (contralas manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog  articulada.  articulada.

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(45)

Y+/S+

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y (hacia el frente del robot), en la operación  jog cartesiana y gira el hombro en el sentido positivo (hacia arriba) en la operación jog  articulada.  articulada. (46)

Y-/S-

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (hacia atrás del robot), en la operación jog cartesiana y gira el hombro en el sentido negativo (hacia abajo) en la operación jog  articulada.  articulada. (47)

Z+/E+ 4

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z (directamente hacia arriba), en la operación jog cartesiana, voltea el codo en sentido positivo (hacia arriba) en el jog  articulado  articulado y avanza la mano en el jog  de herramienta. Sirve también como la tecla numérica “4”.  “4”.  (48)

Z-/E- 9

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente hacia abajo), en el  jog cartesiano, voltea elSirve codotambién en sentido negativo abajo)  articulado y retrae la mano en el  jog   de  de herramienta. como la tecla(hacia numérica "9."en el  jog  articulado (49)

P+ 3

Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL", en el sentido positivo (hacia arriba) en el  jog   cartesiano cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el sentido positivo (hacia arriba) en el jog  articulado.  articulado. Sirve también como la tecla numérica “3”. “3”.   (50)

P- B

Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL", en el sentido negativo (hacia abajo) en el  jog   cartesiano cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog  articulado.  articulado. Sirve también como la tecla numérica "8". (51)

R+ 2

Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj viendo hacia la superficie de montaje de la mano). También como la tecla numérica "2". (52)

R- 7

Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido negativo, (contra las manecillas del reloj) viendo hacia la superficie de montaje de la mano) Sirve también como la tecla numérica "7."

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(53)

OPTION + 1

Mueve el eje opcional en sentido positivo. Sirve también como la tecla numérica "1." (54)

OPTION - 6

Mueve el eje opcional en sentido negativo. Sirve también como la tecla numérica "6." (55)

◄ O ► 0 

Abre el agarrador de la mano. Sirve también como la tecla numérica"0." (56)

►C◄5

Cierra el agarrador de la mano. Sirve también como la tecla numérica "5."

2.2.3 Funciones del despliegue indicador LED El LED de 4 dígitos muestra la siguiente información: (57) Número de posición.- Muestra el número de posición cuando se están usando las teclas INC

+

DEC

+

P.S

+

P.C

,o

MOV

.

(58) Número de línea del programa.- Muestra el número de línea del programa en 4dígitos cuando se está usando la tecla STEP o cuando el programa está corriendo. (59) Indicador de estatus de la caja de enseñanza (primer dígito de la iizquierda).zquierda).- " " Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT está en proceso o terminado. " " Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT no puede ser llevado a cabo.

2.2.4 Soltado de los frenos Cuando la energía del sistema está apagada o cuando ocurre un error modo I, se aplican los frenos a los ejes J2 y J3 del robot. Esto significa que estos ejes de movimiento no se pueden alcanzar externamente. Los siguientes pasos pueden, sin embargo, realizarse para soltar los frenos y permitir el movimiento de los ejes externamente. Los procedimientos se pueden usar al dar servicio al robot o al posicionarlo para empacarlo. (Recuerde, usted debe tener la caja de enseñanza para realizar el procedimiento.) (1)  Después de que la energía ha sido aplicada, oprima el botón del interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora para causar un error modo I. (2)  Pase hacia arriba ( a la posición ON) el bit 6 del SW1 localizado dentro de la .puerta lateral de la unidad motora. 15

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(3)  Ponga el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza en ON y oprima la tecla ENT para soltar los frenos de los ejes J2 y J3. Al hacerlo, esté seguro de sujetar el brazo del robot con sus manos para que no caiga por su propio peso. Note que los frenos de los ejes J2 y J3 se sueltan al mismo tiempo; los frenos son· reaplicados tan pronto como la tecla ENT se suelta. (4)  Después de que se haya terminado el 'trabajo requerido, asegúrese de bajar el bit 6 del SW1 (a la posición OFF).

2.2.5 Comandos inteligentes correspondientes a cada tecla Las funciones de las teclas de la caja de enseñanza corresponden a las funciones invocadas por comandos inteligentes enviados por la computadora personal como sigue: INC



“IP”   “IP”

DEC

“DP” “DP”  

P.S



“HE”   “HE”

P.C

“PC PC”” 

NST



“NT”   “NT”

ORG

“OG OG”” 

TR



“MO”   “MO”

WRT

“WR” “WR”  



“GO”   “GO”

►C◄

◄ O ►  ► 

“GC” “GC”  

3. ANTES DE COMENZAR LA OPERAC OPERACION ION Este capítulo le da una vista v ista general de la operación y la programación como una iniciación a la robótica.

3.1 Configuración del Sistema El sistema Movemaster se puede configurar de dos maneras diferentes. Los siguientes párrafos describen las características específicas de cada configuración del sistema.

3.1.1 Configuración del sistema centrado alrededor de una computador computadoraa personal  Este sistema configura al Movemaster con una computadora personal. La computadora invoca los movimientos de los ejes del robot con los comandos inteligentes provistos en el Movemaster. En esta configuración, la computadora personal actúa como el cerebro que hace al robot realizar una variedad de tareas incluyendo el ensamblado y la experimentación. Al ser configurado con un rango completo de equipos periféricos, tales como impresora, plotter X-Y, almacenamiento externo, y sensores, el sistema se vuelve uno altamente expandible, realzado. El sistema también se volverá altamente flexible, puesto que lodos los movimientos robóticos son efectuados por el programa escrito en la computadora personal. Las áreas de aplicación posibles incluyen programas de entrenamiento e investigación, evaluación preliminar de un sistema robótico antes de hacer una inversión en él, y automatización de laboratorio. 16

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Esta configuración corresponde al modo de control de computadora personal que se describirá más tarde en este manual.

Fig. 2.3.1 Configuración del Sistema Típico Centrada Alrededor Alrededor de una Computado Computadora ra Personal

3.1.2 Configuración del sistema centrada alrededor de la unidad motora Esta configuración usa la unidad motora para accionar al Movemaster y la computadora personal se usa solamente para propósitos de programación. El programa escrito con la computadora se transfiere a la unidad motora para la ulterior corrida del robot. Esto quiere decir que usted no necesita instalar una computadora personal en el piso real de producción. El, intercambio de señales entre el robot y el equipo periférico tal como los interruptores de límite, relevadores; LEDs, y controladores programabl programables es se alc alcanza anza a través del puerto de I/O externas de la unidad motora. El programa, el cual está almacenado en el EPROM de la unidad, puede ser cambiado fácilmente, solamente intercambiando el EPROM existente por uno nuevo. Las áreas de aplicación incluyen líneas de producción y estaciones de inspección en las plantas de manufactura. La configuración corresponde al modo de control por la unidad motora que se describirá más tarde en este manual.

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Fig. 2.3.2 Configuración del Sistema Típico Centrado Alrededor de la Unidad Motora

3.2 Enlace Robot-Computadora  La unidad motora hace posible utilizar dos tipos de Interfaces para el enlace entre el Movemaster y una computadora personal. Los siguientes párrafos delinean las características de cada interface. Estudie las descripciones y use la interface apropiada de acuerdo con su computadora personal y la aplicación. Para mayores detalles, vea los CAPITULOS 1 y 2 INTERFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL, APENDICE. 3.2.1 Interface Centronics Esta es originalmente la estándar en paralelo para impresoras establecida por la compañía Centronics Corporation. La mayor parte de las impresoras y los plotters X-Y actualmente en uso se apoyan en este estándar. La computadora personal envía 8 bits simultáneamente, o sea en paralelo, y las líneas de señales específicas controlan el flujo de datos. Aunque restringidas a distancias cortas de 1 a 2 metros, la transmisión en paralelo asegura una transmisión mucho más rápida y no requiere ajustes especiales, permitiendo fáciles aplicaciones. El Movemaster tiene la interface equivalente a la usada en la impresora, significando que la transferencia de datos tiene lugar en un solo sentido, de la computadora hacia el robot. También, una parte de los comandos inteligentes (aquellos que requieren leer datos en el costado del robot, incluyendo WH, PR, y LR) no se pueden usar. La comunicación de datos se hace con la instrucción LPRINT en BASIC.

3.2.2 Interface R5232C La interface RS232C fue originalmente la estándar para equipos de comunicación de datos usando líneas telefónicas y ha evolucionado en la transmisora de datos serial estándar para la computadora y su equipo periférico. 18

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Puesto que los datos se envían a lo largo de un solo alambre, o canal, un bit a la vez, toma más tiempo enviarlos que en la trasmisión paralela si el rango de baudios es bajo. Los ajustes en el robot deben también corresponder con los de la computadora personal y no todas las computadoras se pueden emplea emplear.r. Su capacidad bidireccional de transferencia de datos, sin embargo, le permite a la computadora personal leer los datos internos del robot. La comunicación serial también permite una distancia de transmisión mayor que la paralela, tan larga como de 3 a 15 metros, y permite la configuración aun cuando el puerto Centronics de la computadora haya sido ocupado por una impresora u otro dispositivo periférico. En BASIC, la comunicación de datos se hace con las instrucciones OPEN, PRINT #, y LINE INPUT #.

3.3 Modos de Control Estos párrafos describen los dos modos de control disponibles con el Movemaster, p.e., el modo de computadora personal y el modo de unidad motora.

3.3.1 Modo de computadora computadora personal [Procedimiento de preparación] Coloque el interruptor de palanca (STl) localizado dentro de la puerta lateral de la unidad motora en la posición baja. [Explicación] Este modo permite a la computadora personal ejecutar directamente os comandos inteligentes, escribir y transferir un programa, y arrancar el programa transferido a la RAM de la unidad motora (el modo corresponde a 3.1.1 Configuración del sistema alrededor de una computadora personal).La operación en este modo se divide en las siguientes tres fases tal como en BASIC general. En las siguientes operacione operaciones, s, asegúrese de mantener el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza en la posición OFF. (1)  Ejecución directa Esta directamenteenseñado los comandos inteligentes del Movemaster. Por ejemplo, moverde el robotfase a unejecuta punto previamente (posición 1) usando el comando "MO" (mover) para la cadena caracteres: “MO 1” (Muévete a la posición 1) es enviada en código ASCII. Esto corresponde a:  a:   LPRINT “MO 1” para la interface Centronics, y  y  PRINT #1, “MO 1” para la interface i nterface RS232C (el espacio se puede omitir). Los comandos secuencialmente enviados en esta fase son ejecutados uno por uno y no generan un programa almacenado en la unidad motora. (2)  Generación de programas La computadora personal en esta fase genera un programa usando los comandos Movemaster. El programa se almacena en la RAM de la unidad motora. 19

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Por ejemplo, para escribir un programa para el movimiento robótico efectuado arriba, la cadena de caracteres: 10 “MO 1”  1”  Es enviada en código ASCII; en donde el número del principio, “10” 10” representa el número de línea del programa Movemaster, el que identifica el orden de almacenamiento en la memoria como los usados en el BASlC general. El programa es ejecutado en el orden de los números de línea. Asegúrese, por consiguiente de asignar el número de línea al principio de cada renglón cuando escriba un programa. Los números de línea posibles son de 1 a 2048. El equivalente Centronics a lo de arriba es: LPRlNT “10 MO 1”  1”  Mientras que el equivalente RS232C es: PRINT #1, “10 MO  MO 1”  1”  En donde el espacio se puede omitir. (3)  Ejecución del programa En esta fase, el programa almacenado en la memoria RAM de la unidad motora es ejecutado. El programa se .arranca enviando el comando “RN”, el  el  cual corresponde a “RUN”, el comando de arranque en“RN”  BASIC. LPRlNT “RN”   El equivalente Centronics de este comando es: Mientras que en la RS232C el equivalente es: PRINT #1, “RN RN””  Ahora estudiemos algunos programas típicos. (Ejemplo 1) Ejecución directa (Centronics) 100 LPRINT “NT”  “NT”  110 LPRINT “SP 7”  7”  120 LPRINT “NT”  “NT”  130 LPRINT “GC”  “GC”  140 LPRINT “MO 11,C”  11,C” 

; Fijación de origen (Anidación) ; Ajusta la velocidad a 7 ; Muévete a la posición 10 con la mano abierta ; Cierra la mano (grip close) ; Muévete a la posición 11 con la mano cerrada

150 END RUN OK

Termina programa BASIC ;; Corre programa BASIC

En este ejemplo, apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 150) del programa BASIC se ejecute, lo que a su vez causa que cada uno de los comandos Movemaster se ejecute directamente en secuencia (con los movimientos robóticos resultantes)

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(Ejemplo 2) Generación de programas para su ejecución (Centronics) 100 LPRINT “10 “10 NT” NT”   110 LPRINT “12 “12 SP 7”  7”  120 LPRINT “14 MO 10, O” O”  130 LPRINT “16 “16 GC” GC”   140 LPRINT “18 “18 MO 11, C” C”  150 LPRINT “20 ED”  ED”  160 END RUN OK LPRINT “RN”  “RN” 

; Termina programa Movemaster ; Termina programa BASIC ; Corre programa BASIC ; Corre programa Movemaster

En este ejemplo, el apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 160 del programa BASIC sea ejecutada, lo cual a su vez hace que el programa Movemaster