Manual General Lego Mindstorms

 

Centro de Bachillerato Tecnológico, industrial y de servicios No. 56.

“Gral. Ignacio Maya Herrera”

Curso Taller de Lego Education “MINDSTORM “MINDS TORMSS EDUCATION EDUCATION EV3“ N°45544

INSTRUCTORES:: INSTRUCTORES

Domínguezz Gonzále Gonzálezz Ing. Jorge Domíngue Lic. Constantino Mendoza Reyna

Marzo 2016

 

Índice Introducción ..................... ............................... ................... ..................... ....................... ................... ................... ....................... .................... .................... ....................... ................... .................... ..................5 ......5 Definición

...........................................................................................................................................................6

Concepto

............................................................................................................................................................6

Historia .................... ............................... ................... .................. ....................... ................... .................. ....................... .................... ..................... ........................ .................... ................... ....................... ................6 ....6 Leyes de la Robótica......... Robótica .................... ...................... .................... ..................... ....................... ..................... ...................... ....................... ...................... ....................... ..................... ................... ...........8 .8 Organización del aula ..................... ............................... .................. .................... ....................... .................... ..................... ........................ .................... ..................... ....................... ................... ...........9 ..9 Metodología.......... Metodología ..................... ..................... ................... ..................... ....................... ................... ................... ....................... .................... .................... ....................... ................... .................... ................10 ....10 Planeación, control y registro de clases......... clases .................... ...................... ..................... ...................... ....................... ...................... ....................... ..................... ....................11 ...........11 DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD .................... ............................... .................... .................... ....................... .................... .................... ....................... .................... ..................... ................11 ....11 Manual de introducción LEGO MINDSTORMS EV3 .................... ............................... ...................... ....................... ...................... ..................... ....................... ...............13 ...13 Bloque EV3 ...................................................................................................................................................13 Puertos de entrada.......................................................................................................................................14 Puerto para PC..............................................................................................................................................14 Puertos de salida ...................... ............................... ................... ...................... ....................... ...................... ....................... ..................... ..................... ....................... .................... ...................14 ..........14 Parlante ..................... ............................... ................... ..................... ....................... ................... ................... ....................... .................... ................... ....................... .................... .................... ...................14 .......14 Puerto anfitrión USB.....................................................................................................................................15 Puerto de tarjeta SD ................... ............................... ..................... ..................... ....................... .................... ..................... ...................... .................... ..................... ....................... ..................15 ......15 Motores EV3............................. EV3..................................... ................... ....................... ..................... .................... ....................... .................... ..................... ........................ ................... ................... .............15 ..15 Motor grande .................... ............................... ...................... ...................... ...................... ....................... ....................... .................... ................... ...................... ...................... .................... ...........15 .15 Motor mediano ........................................................................................................................................16 Sensores del Bloque EV3 ................... ............................... ................... .................... ........................ .................... ..................... ........................ ................... ................... ....................... ............16 .16 Sensor de color......... color ..................... ...................... ................... .................... ....................... .................... .................... ....................... ................... ................... ....................... ................... ............16 .....16 Girosensor .................... ............................... .................... .................... ....................... ...................... ..................... ...................... .................... ..................... ....................... ..................... .................... ...........17 .17 Conexión del Girosensor .................... ............................... ................... ..................... ........................ ................... .................... ........................ .................... .................... ...................18 .......18 Sensor táctil............................... táctil....................................... ..................... ....................... .................... ..................... ....................... ................... .................... ........................ .................... ....................18 ...........18 Sensor ultrasónico....................... ultrasónico................................ .................... ....................... ..................... .................... ....................... ..................... ................... ..................... ...................... ...................19 ........19 Bloques de LEGO MINDSTORMS EV3......... EV3 ...................... ....................... .................... ..................... ...................... ....................... ....................... .................... ....................19 ...........19 Bloques de acción.....................................................................................................................................19 Bloques de flujo........................................................................................................................................20 Bloques de sensores........................... sensores................................... ................... ........................ .................... ................... ........................ ...................... ..................... ...................... ..................20 .......20 Bloques de datos .................... ............................... .................... ..................... ....................... ..................... ..................... ...................... ..................... ..................... ...................... ..................21 .......21 Bloques avanzados......... avanzados ................... ...................... ..................... .................... ....................... .................... ................... ....................... ...................... ..................... ....................... ................21 ....21 2

 

Mis Bloques .................... ............................... .................... ...................... ....................... .................... ..................... ...................... ................... ..................... ........................ ................... ...............22 .......22 Paletas y bloques de programación .................... ............................... ................... .................... ........................ ................... .................. ....................... .................... ....................23 ............23 Practicas

...........................................................................................................................................................38

Practicas

Motores.........................................................................................................................................39

“CONOCIENDO MIS MOTORES” .................... ............................... ..................... ..................... ...................... ................... ..................... ........................ .................... ................39 .......39 Mover Motores por Grados .....................................................................................................................41 Mover Motores por Rotaciones .................... .............................. ................... .................... ....................... .................... ..................... ........................ ................... .................42 .........42 Desafío: Reloj segundero..........................................................................................................................44 Practica

Sensores..........................................................................................................................................45

Sensor

infrarrojo.......................................................................................................................................45

Desafío. Detector de Día/Noche ..............................................................................................................53 Sensor Ultrasónico .......................................................................................................................................54 “Medidor de Distancia”............................... Distancia”....................................... ..................... ........................ .................... ..................... ....................... ................... .................... .....................54 .........54 PRACTICAS CON EL ROBOT EDUCADOR ..................... ................................ ....................... ....................... .................... ................... ...................... ...................... ....................60 ..........60 “CONOCIENDO EL FUNCIONAMIENTO FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT EDUCADOR” ............................... ........................................ .................... ....................... .............60 .60 El detector de obstáculos............................. obstáculos.................................... .................... ........................ ................... ................... ........................ .................... .................... ....................... .............66 ...66 Desafío 3. El coche del fugitivo.....................................................................................................................76 La cortadora de césped .................... ............................... .................. ..................... ......................... ..................... ...................... ....................... ...................... ...................... .....................77 ..........77 Desafío 4. El circuito cuadrado........................... cuadrado.................................. ................... ........................ .................... .................... ....................... .................... ..................... ...................86 .......86 El arrastre de cubos........................... cubos................................... .................... ........................ ................... ................... ......................... ..................... .................... ....................... ................... ............87 ....87 Desafío 5. La excavadora.............................. excavadora.................................... .................... ........................ ................... .................... ........................ .................... ................... ....................... ..............96 ...96 El

semáforo...................................................................................................................................................97

Desafío 6. El rastreador de líneas............................ líneas..................................... .................... ....................... ................... .................... ........................ ................... ....................104 ............104 El coche de choque.....................................................................................................................................105 Desafío 7. El coche táctil.............................................................................................................................111 DESAFIOS PROPUESTOS .................................................................................................................................112 Control de calidad. ..................... ............................... .................... ..................... ...................... .................... ..................... ....................... ................... ................... ....................... ...................112 .......112 Mini

sumo...................................................................................................................................................113

Garra...........................................................................................................................................................114 DESAFIOS RESUELTOS R ESUELTOS DEL MANUAL DE LEGO EV3 ..................... ............................... .................... ...................... ...................... ................... ..................... ...............115 ...115 RELOJ

SEGUNDERO.....................................................................................................................................115

COCHE FUGITIVO......................... FUGITIVO................................. .................... ........................ ..................... .................... ....................... ................... ................... ....................... .................... .................118 ........118 ROBOT SEGUIDOR DE LINEA.......................................................................................................................121 3

 

MINI-SUMO ..................... ............................... ................... ..................... ....................... ...................... ....................... ...................... ...................... ........................ ..................... ..................... ...............127 ...127 CONTROL DEL EV3 POR MEDIO DE UNA APLICACIÓN ANDROID .................... ............................... ................... .................... ....................... ............131 .131 Clasificador de colores ...............................................................................................................................137 Coche táctil.......... táctil .................... ..................... ..................... ...................... ...................... .................... ..................... ...................... ................... ..................... ........................ .................... ..................144 .........144 Excavadora ................... ............................... ...................... ...................... ...................... .................... ..................... ...................... ................... ..................... ........................ .................... ..................149 .........149 Garra...........................................................................................................................................................155

4

 

Introducción La robótica educativa es una herramienta pedagógica  cuya popularidad está aumentando muy rápidamente en distintos países rápidamente países en el mundo. Su metodología metodología de aprendizaje aprendizaje es fácil de aprender y rápida rápida de implementar, implementar, permitiendo permitiendo que profesores profesores y alumnos encuentren encuentren en los robots formas prácticas de presentar y adquirir el conocimiento de materias como matemática, física o química, electrónica, computación o programación, e incluso  permiten

el trabajo en distintos temas del área humanista .

Sin embargo embargo,, el principal principal beneficio, y la causa de su popularidad en en las aulas de clases, es es el desarrollo, por parte parte de los estudiantes, estudiantes, de habilidades sociales que se conocen como habilidades blandas.  Algunas de estas habilidades habilidades son las de comunicación comunicación interna y externa, el trabajo en equipo, el liderazgo, liderazgo, el emprendimiento, emprendimiento, la innovación innovación y una serie de conceptos que que son difíciles de evaluar por su complejidad para ser medidas.

Los robots educativos han mostrado ser una herramienta muy vversátil ersátil para la realización de actividades actividades que permiten a los estudiantes permiten estudiantes entrenar entrenar sus habilidade habilidadess blandas, blandas, al mismo tiempo que adquirir adquirir conocimientos conocimientos específicos en múltiples áreas. La robótica educativa tiene tres áreas fundamentales de trabajo:  “mecánica,

electrónica y

programación”,

pero pero en términ términos os genera generale les, s, las activ activida idades des se desarro desarrolla llan n en torno torno al armado y la programación de un robot. Los estudiantes del taller deberán armar y programar  varios robots, para superar problemas específicos, más conocidos como problemas de trabajo para equipos multidisciplinarios.

5

 

Definición El origen etimológico de la palabra  robótica  lo encontramos, ni más ni menos, que en el checo. En concreto, en la unión de dos términos: robota que puede definirse como “trabajo forzado” y en  rabota que es sinónimo de “servidumbre”.  De la misma forma, hay que subrayar que la primera vez que empieza a hacerse referencia más o menos a ella fue en el año 1920 en la obra del escritor Karel Capek titulada “Los robots universales de Rossum”.

Concepto La robótica es la ciencia c iencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la fabricación y la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse para que interactúe con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal. La informática, la electrónica, la mecánica y la ingeniería son sólo algunas de las disciplinas que se combinan en la robótica. El objetivo principal de la robótica es la construcción de dispositivos que funcionen de manera automática y que realicen trabajos dificultosos o imposibles para los seres humanos.

Historia Fecha

Importancia

Siglo I a. C. y antes

Descripciones de más de 100 máquinas y autómatas, incluyendo un artefacto con fuego, un órgano de viento, una máquina operada mediante una moneda, una máquina de vapor, en Pneumatica yAutómata de Herón de Alejandría  

Nombre del robot

Inventor

Autómata

Cte Ctesibi sibioo de Aleja Alejandr ndría, ía, Fil Filón ón de Bizancio, Herón de Alexandria, y otros

Cab Caballe allero ro mec mecáni ánico co

Leon Leonard ardoo da Vin Vinci ci

c. 1495

 

Diseño de un robot humanoide

1738

 

Pato mecánico co capaz de comer, agitar sus alas y excretar.

Di Dige gesti stinngg Du Duck ck

1800s

 

Juguet Juguetes es me mecáni cániccos os jjapo apone neses ses qque ue sir sirve venn té, disparan flechas y pintan.

Juguet Juguetes es Karaku Karakuriri

Hi Hisashi sashige ge Tanak anakaa

1921

 

Apa Aparec recee el pri primer mer autó autómat mataa de ficció ficciónn lla llamad madoo "robot", aparece en R.U.R.

Rossum's Universal   Robots

Karel Čapek

1930s

 

Se exhib exhibee un robo robott hum humano anoide ide eenn la Exp Exposi osicción ión Universal entre los años 1939 y 1940

Elektro

La revi revissta ta Astou Astound ndin ingg Science ence Ficti Fiction on publ public icaa "Círculo Vicioso" (Runaround en inglés). Una historia de ciencia ficción donde se da a conocer las Tres leyes de la robótica

SPD-13 (apodado

1942

Jacq Jacque uess de Vauc Vaucan anson son

 

Westinghouse Electric Corporation

 

Isaac Asimov

"Speedy") 6

 

1948

 

Exhibición de un robot con comportamiento biológico simple5 Primer robot comercial, de la compañía Unimation fundadaa por Georg fundad Georgee Dev Devol ol y Joseph Engelb Engelberger, erger, basada en una patente de Devol6

1956

 

1961

 

Se instala el primer robot industrial

1963

 

Primer robot "palletizing"7

1973

 

Primer robot con seis ejes electromecánicos

1975

 

Brazo Brazo ma manip nipula ulador dor progra programab mable le un univiversal ersal,, un producto de Unimation

 

 

Robot Huma Humanoid noidee capaz de desplaazarse zarse de form formaa bípeda e interactuar con las personas

Will Willia iam m Gr Grey ey Wal Walte terr

Unimate

George Devol

Unimate

George Devol

Famu amulus

KUKA Robot Group

PU PUMMA

Victor Scheinman

El robot completo (The Complete Robot en inglés). Robbie, SPD-13 Una colección de cuentos de ciencia ficción de Isaac (Speedy), QT1 (Cutie), Asimov, escritos entre 1940 y 1976, previamente DV-5 (Dave), RB-34 publicados en el libro Yo, robot y en otras antologías, (Herbie), NS-2 volviendo a explicar las tres leyes de la robótica con (Nestor), NDR más ahínco y complejidad moral. Incluso llega a (Andrew), Daneel plantear de leyes un serprogramadas, humano por lapormano de Olivaw un robot laconmuerte las tres lo que decide incluir una cuarta ley "La ley 0 (cero)" (cer o)"

1982

2000

El Elsi siee y Elm Elmer er

ASI ASIMO

Isaac Asimov

Honda Motor Co. Ltd

7

 

Ley Leyes es de de la Robó Robótic ticaa El escritor escritor Isaac Asimov Asimov (1920–199 (1920–1992) 2) suele suele ser  considerado como el responsable del concepto de robóti rob ótica. ca. Este Este autor, autor, es espec pecial ializ izado ado en obras obras de ciencia ficción y divulgación científica, propuso las Tres Leyes de la Robótica, una especie de normativa que regula el accionar de los robots de sus libros de ficc fi cció ión n pero pero que, que, de al alca canz nzar arse se un gr grad ado o de desarrollo tecnológico semejante, podrían aplicarse en la realidad futura. Dichas reglas son impresas co como mo fórm fórmul ulas as mate matemá máti tica cas s en los los “s “sen ende dero ros s positrónicos” de la memoria del robot.

1. La Primera Ley de la Robótica Robótica señala señala que un robot no debe debe dañar a una persona persona o dejar que una persona sufra un daño por su falta de acción. 2. La Segunda Segunda Ley afirma que un robot robot debe cumplir cumplir con todas las órdenes órdenes que le dicta un humano, con la salvedad que se produce si estas órdenes fueran contradictorias respecto a la Primera Ley. 3. La Tercera Ley establece establece qu quee un robot debe cuidar cuidar su propia integridad, integridad, exc excepto epto cuando cuando esta protección genera un inconveniente con la Primera o la Segunda Ley.

8

 

Organización del aula El grupo se dividirá en equipos de 3 o 4 integrantes de la siguiente manera:

Los integrantes de cada equipo tienen diferentes responsabilidades y por lo tanto un rol a seguir seg uir,, este este rol debe cambia cambiarr cada cada sesió sesión n de Clase Clase LEGO, LEGO, esto esto nos permi permitir tirá á que que desarrollen ellos las habilidades de cada uno de estos roles:

ROL

RESPONSABILIDAD

ORGANIZADOR

CONSTRUCTOR   PROGRAMADOR

REDACTOR

 

El alumno que tiene este rol tiene a su cuidado elset, nadie puede meter las manos en el set, él pasará las piezas p iezas al constructor para realizar el ensamble. En una situación problema él propiciará el diálogo para que todos puedan presentar presentar una sugerencia y llegar a un acuerdo en la solución. Deberá mantener el equilibrio en el equipo, cuidando que cada uno realice su rol. Armaráá el modelo en conjunto Armar conjunto con el presentador, presentador, sin embargo embargo en el caso de la situación problema podrá decidir cuál es la mejor propuesta para la solución. Encargado de revisar revisar que el software esté esté cargado y funcionando adecuadamente, además de iniciar la programación desde que se inicia el ensamble de acuerdo a la imagen y/o reto proporcionado. Tendrá que llenar el Informe LEGO en el cual plasmará la estrategia que utilizaron durante toda la clase y las cosas más relevantes dentro de la misma. Al finalizar la clasedeberápresentaranteelgrupo lasolucióndelproblemaencuantoalensamble así como el reporte que el redactor haya llenado.

9

 

Metodología Las clases   LEGO  siguen el planteamiento de las   4C   de  LEGO®

EDUCATION;   Conectar, Construir,

Contemplar y Continuar.  Esto les permitirá realizar en forma natural las actividades planteadas en este curso:

aprender haciendo, haciendo, es el 1ª. Conectar.   Una Clave para aprender

hecho, hecho, del que el Joven aprende aprende

mejor cuando ellos pueden relacionar una nueva experiencia a cualquier conocimiento existente en su memoria o quedar expuesto a ideas que lo inspiren a aprender más acerca de ello. Esta fase ayuda a proporcionar un contexto, relacionándolo a un problema o desafío de la vida cotidiana que los alumnos deben resolver.

2ª. Construir. En esta fase se refiere a la construcción o ensamble de cosas del mundo real, para que el nuevo conocimiento pueda ser relacionado a situaciones de su vida cotidiana. Tendrán asignaciones diferentes en los cuales tendrán que  planear, animar animar y resolver resolver con sus propias propuestas los desafíos o problemas propuestos en la fase anterior.

3ª. Contemplar. Importante aspecto del proceso de aprendizaje aprendizaje es la contemplación. contemplación. Implica que los alumnos tomen su tiempo para pensar acerca del problema propuesto, observando y construyendo de tal modo que profundicen, reflexionen y comprendan lo que están haciendo al igual que adaptar sus ideas.

4ª. Continuar. Finalmente la fase de continuar nos permite estimular su curiosidad, siendo esta una parte natural en el alumno, esta cualidad nos ayuda a animar al estudiante a proponer nuevas soluciones al problema propuesto. Esto le permitirá al alumno iniciar  nuevamente en la etapa de construir, logrando un aprendizaje constante y con diferentes niveles de complejidad en los problemas o desafíos que se le presenten.

10

 

Planeación, control y registro de clases Con el el objeti objetivo vo de de apoya apoyarr en la la planea planeació ción n y contr control ol de clases con LEGO, contar contaras as con un reg regist istro ro como herramienta para conocer todas las actividades que integran cada sesión de forma resumida.

Nombre de la actividad

Apre renndizajes esperad adoos

Tiempo aproximado

Material

Fecha de la clase

DESA DESARRO RROLLO LLO DE LA ACTIVIDAD ACTIVIDAD Muestra paso a paso las actividades que se emplearán a lo largo de la sesión, y la teoría que se requiere para lograr los aprendizajes esperados en el punto anterior 

Para quien realice la función del  redactor  existe  existe el siguiente formato: 11

 

INFORME CLASE LEGO

E V3  MINDSTORM Nombre del Equipo:

Nombre del Proyecto:

Antes de empezar revisa……..

  ¡LISTO¡ (X)

EL ALUMNO TIENE QUE APRENDER A SISTEMATIZAR SU TRABAJO PARA TENER SIEMPRE LA MISMA CALIDAD.

Su mesa está limpia, y tiene únicamente únic amente en ella hojas de trabajo, un set, pluma o lápiz. asigna sus roles cambiando respecto a la clase anterior Revisar rápido en el set que se encuentren las piezas esenciales ales y estas se encuentren etiquetadas.

¿QUE TEMA SE VA TRABAJAR?_ ¿CUÁL ES EL RETO O DESAFÍO?_ ¿CÓMO LO VAN A SOLUCIONAR?_

AUTOEVALUACIÓNDEL AUTOE VALUACIÓNDEL DESEMPEÑO ROL

 

NOMBRE DEL INTEGRANTE INTEGRAN TE DEL EQUIPO

  :/       

¿Cómo trabajaste en tu rol?

Organizador  Constructor  Redactor  Presentador 

DESCRIBA DESCRI BA LOS PASOS MÁS IMPORTANTES IMPORTANTES EN LA RESOLUCIÓN RESOLUCIÓN DE ESTE RETO: 1.2.3.-

EVALUEMOS………….

SI

NO

¿ACOMODAR ARON ONLAS LASPIEZA PIEZAS AL ALFINAL FINALDE DELA LACLA CLASE RESOLVIERON PROBLEMAS ASDE DEENS ENSAMBLE RESOLVIERON PROBLEMAS ASDE DEEQU EQUIPO TRANQUILAMENTE ¿TRABAJANADE AJANADECUADAMENTE EN ENEQ EQUIPO? ¿ENTREGARON SU SUSET SETCOM COMPLETO?

diseño o prototipo con las mejoras aplicadas ¡ ¡Dibuja tu (Puedes ocupar la parte de atrás de la hoja)

12

 

CONOCIENDO LEGO MINDSTORMS EV3 Bloq Bl oque ue EV EV3 3 La Pantalla le muestra lo que sucede en el interior del  Bloque E V3  y le permite utilizar la interfaz del  Bloque EV3. También permite agregar texto y respuestas numéricas o gráficas a la programación o a los experimentos. Por ejemplo, tal vez sea conveniente programar la Pantalla para mostrar una cara feliz (o una cara triste) de una respuesta comparada o para mostrar un número que sea el resultado de un cálculo matemático  (para obtener más información sobre el uso del Bloque

Pantalla consulte la Ayuda del Software de EV3). Los botones del  Bloque EV3 le permiten explorar el interior de la Inter Interfaz faz del   Bloque EV3 . Tamb También ién puede pueden n utiliz utilizar ar com como o acti activa vado dore res s de prog progra ramac mació ión. n. Por Por ejem ejempl plo, o, pued puede e programar un robot para elevar los brazos si se presiona el botón Arriba o para bajarlos si se presiona el botón Abajo. La Luz de estado del  Bloque EV3  que rodea los botones, indica el estado actual del Bloque EV3 .  verde, naranja o  naranja o  roja  y puede parpadear. Los códigos de la Luz de estado del Puede ser  verde Bloque EV E V3. Son los siguientes: siguientes: • • • • •

         

Rojo  Rojo   = Inicio, Actua Actualizan lizando do,, Apag Apagad ado o Rojo Rojo con  conpa parpa rpade deo o = Ocu cupa pado do Naranja = Aler lerta ta,, Listo Listo Naranja =A Naranja Naranja   co con n parpa parpade deo o = Alerta, Alerta, Ejecu Ejecutan tando do Verde =  = Lis isto to Verde

•

  Verde  con n parpa parpade deo o = Ejecu Ejecutan tando dopro progra gram ma Verde co

13

 

Pu Puer erto toss de en entr trad adaa Los puertos de entrada 1, 2, 3 y 4 se utilizan para conectar los sensores al  Bloque EV3.

Pu Puer ertto para PC El Puerto Mini USB para PC que se encuentra junto al  puerto D se utiliza para conectar el  Bloque E V3 a un equipo.

Puer Puerto toss de sal alid idaa Los puertos de salida A, B, C y D se utilizan para conectar los  motores al  Bloque EV3.

Parlante Todos los sonidos del  Bloque EV3  salen a través del parlan par lante te;; inclu incluido idos s todos todos los efect efectos os de sonido sonido utilizados en la programación de sus robots. Cuando la calida calidad d del sonid sonido o es import important ante e para para usted, usted, intente dejar descubierto el parlante mientras diseña su robot. Observe los excelentes archivos de sonido e qupueden programarse con el  Software de EV3.

14

 

Pu Puer erto to an anfi fitr trió ión n US USB B El  Puerto anfitrión USB  puede utilizarse para agregar un conector USB  para la red inalámbrica, para establecer  una un a cone conex xión ión con con una una re red d inal inalám ámbr bric ica, a, o para para establecer una conexión de hasta cuatro  Bloques EV3  juntos.

Puerto o de tarj tarjeta eta SD SD Puert El Puerto de  tarjeta SD aumenta la memoria disponible para su  Bloque EV3 con una  tarjeta SD (32 GB máximo, no se incluye).

Motores EV3 Mo Motor tor gr grand andee

Le permite permite programa programarr acciones acciones robóticas robóticas precisas precisas y potentes. El Motor grande es un motor  "inteligente"   "inteligente" potente. Tiene un Sensor de rotación incorporado con   resol resolución uciónde de 1 ggrado rado para un co cont ntro roll prec precis iso. o. El Moto Motorr gran grande de se ha optimizado para ser la base motriz de sus robots.  Al utilizar el bloque de programación, programación, Mov Mover er la dirección direcciónoo Mov Mover er tanque en el Software de EV3 , los Motores grandes coordinarán coordinarán la acción simultáneamente. 15

 

Mo Motor tor med media iano no Mantiene la  precisión, mientras cambia algo de potencia por  un tamaño compacto y una respuesta más rápida. El Motor mediano mediano también también incluye incluye un  Sensor de rotación incorporado   (con (con resolu resoluci ción ón de 1 grado grado), ), pe pero ro es más pequeño y más liviano que el Motor grande. Esto significa signif ica que puede responder más rápidamente que el Motor grande. El Motor mediano puede programarse para encenderse o apagarse, controlar su nivel de energía o para funcionar durante una cantidad de tiempo o de rotaciones especificada.

Se Sen nso sorres de dell Bl Bloq oqu ue EV3 Sensor de color El Sensor de color es un  sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara car a del sensor sensor.. Este Este senso sensorr puede puede utiliz utilizars arse e en tres tres modos modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.

En Modo color, el Sensor de color  reconoce siete colores: negro, azul,, verde,  verde, amarillo  amarillo,, rojo  rojo,, blanco y  blanco y marrón, marrón, además de Sin color. azul Esta capacidad de diferenciar los colores significa que su  robot puede estar programado para clasificar pelotas o bloques de colores a medida que los detecta o para detenerse cuando detecta el color rojo.

16

 

Modo do int nten enssid idad ad de la lu luzz re refl flej ejaada, el Sensor  En Mo de color  mide   mide la intensidad de la luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo. El sensor  uti  uti liza una escala de 0 (muy oscur o) a 100 100 (muy luminoso) lumi noso).. Esto significa que su   robot   puede estar programado para moverse sobre una superficie blanca hasta detectar una línea negra o para interpretar una tarjeta de identificación con código de color.

E Modo intensidad de la luz n ambiental, el Sensor de  color mide la intensidad de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de una linterna . El sensor  utiliza una  escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto significa que su robot puede estar programado para emitir una alarma al salir  el sol por la mañana o para detenerse si las luces se apagan.

La razón de muestreo del Sensor de color es 1 kHz/seg. Para optimizar la exactitud, en Modo intensidad de la luz reflejada, el sensor debe sostenerse en un ángulo recto, cerca de la superficie que examina, pero sin tocarla.

Girosensor El Girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje simple . Si rota el Giro rota Giro senso sensorr en la direcc dirección ión que in indic dican an las flechas flechas que se encuen enc uentra tran n en la caja caja del senso sensor, r, es este te puede puede detectar detectar la razón razón de rotación en grados por segundo. (El sensor puede medir una razón de giro máxima de 440 grados por segundo.) Por tanto, puede utilizar la razón de rotación para detectar, por ejemplo, si gira una parte del robot o si el robot se cae. Además, el Girosensor registra el ángulo de rotación total en grados. Puede utilizar este ángulo de rotación para detectar, detectar, por ejemplo, cuánto ha girado su robot. Esta función le permite programar giros (sobre el eje que está midiendo el Girosensor) con una exactitud de +/- 3 grados en un giro de 90 grados.

Nota:   El

sensor sensor debe debe estar estar totalmen totalmente te quieto quieto mientras mientras se conecta conecta al   Bloque

EV3. Si el

Girosensor está conectado a un robot, el robot debe mantenerse quieto en su posición inicial mientras se conecta al Bloque EV3.

17

 

Co Conex nexió ión n del Gi Giro rose senso nsorr En el  Bloque EV3, ingrese a la pantalla Aplicación de  Bloque EV3 (tercera pestaña) y utilice el botón Centro para seleccionar  Port View. Utilice un cable conector negro plano para conectar el Girosensor al   Bloque EV3 median mediante te el   Puerto 2 . Asegúres Asegúrese e de mantener el sensor quieto mientras realiza esta operación. En la pantalla del  Bloque EV E V3 , la aplicación  Port View muestra un  "0" en la segunda ventana inferior izquierda, que es la ventana que presenta los valores de entrada del  Puerto 2 .

 Aún sin mover el sensor, observe observe la pantalla durante algunos segundos. Continuará mostrando  "0"  para el  Puerto 2   con con el Giros Girosens ensor. or. En caso caso de que que las las lectur lecturas as del Girosens Giro sensor or no muestren muestren constant constantemen emente te "0" durante durante el pr proce oceso so de conex conexión ión,, desco desconec necte te el sens sensor or y repita repita el procedimiento. Cuando la pantalla muestra constantemente "0" durante algu alguno nos s se segu gund ndos os,, expe experi rime ment nte e rotan rotando do el sens sensor or y observe cómo cambia la lectura del ángulo. Recuerde, el Girosensor mide el cambio del ángulo solo en un eje.

Sensor táctil El Sens Sensor or táct táctil il es un sens sensor or anal analóg ógic ico o que que pued puede e dete detect ctar ar el mo mome ment nto o en el que que se pres presio iona na y se lanza el botón rojo del sensor. Esto significa significa que el Sensor  táctil puede programarse para actuar según tres condiciones: presiona pres ionado, do, lanzado lanzado o en contacto contacto (tanto presiona presionado do co como mo lanzado).

18

 

Sensor ultrasónico El Sensor ultrasónico ultrasónico es  un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto que se encuentra frente a él . Para hacerlo, envía ondas de sonido de alta frecuencia

determinada de una pared.

y mide mide cuánt cuánto o tarda tarda el sonido sonido en reflej reflejar arse se de vu vuel elta ta al sens sensor or.. La frec frecue uenc ncia ia de soni sonido do es demasiado alta para el oído humano. La distancia distancia a un un objeto puede medirse en pulgadas pulgadas o centímetro centímetros. s. Esto le permite permite progra programar mar u robot robot para pa ra que que se dete deteng nga a a un una a dist distan anci cia a s

 Al util ut ilizar izar unid un id ades en centím cen tímetr etros os,, la di dist stanc ancia ia detect det ectabl ablee es ent entre re 3 y 250 centím cen tímetr etros os (con (co n una exactitud exa ctitud de +/- 1 centímetro). centímetro). Al utilizar uni dades dades en pulgadas, la distancia detectable es entre 1 y 99 pulg adas (con una exactitud d e +/+/- 0,394 0,394 pulg adas). Un valor de 255 centímetros o 100 pulgadas signi fic a que el sensor no puede detectar ningún objeto frente a él.

Bl Bloq oque uess de LE LEGO GO MIND MINDST STOR ORMS MS EV EV3 3 Bloques Bloq ues de acc acción ión (En ord orden en de de izquie izquierda rda a der derech echa) a) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Motor Motor mediano mediano Motor Motor grande grande Mover la dirección Mover Mover tanque tanque Pantalla Pantalla Sonido Sonido Luz de estado estado del Bloque EV3

19

 

Bloques de flujo (En ord orden en de de izquie izquierda rda a der derech echa) a) 1. 2. 3. 4.

Inicia Iniciar  r  Espera Esperar  r  Bucl Bucle e Interrup Interruptor  tor 

5. Interrumpir bucle

orden en de de izqui izquierd erda a a de derec recha) ha) Bloq oque uess de se sens nsor ores es (En ord Bl 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Botones del Bloque EV3 Sensor Sensor de color  color  Girosens Girosensor  or  Sensor infrarrojo infrarrojo Rotación Rotación del motor  motor  Sensor de temperatura temperatura Temporiz Temporizador  ador  Sensor Sensor táctil táctil Sensor ultrasónico ultrasónico

10. Medidor de energía 10.Medidor energía 11.Sensor 11. Sensor de sonido NXT NXT

instalar ar el software software LEGO MINDST MINDSTORMS ORMS EV3, solo viene con al algunos gunos bloque bloques,s, si desea uti utilizar lizar lo loss otros bloques Nota:  al instal descargar del siguiente enlace: http://www.lego.com/es-ar/mindstorms/downloads 20

 

Bl Bloq oque uess de da dattos (E (En n or orde den n de de iz izqu quie ierd rda a a de dere rech cha) a) 1. 2. 3. 4.

Variable Variable Constant Constante e Operaciones Operaciones secuenciales secuenciales Operaciones Operaciones lógicas

5. Matemáti Matemática ca 6. Redondea Redondear  r  7. Comparar  Comparar  8. Alcanc Alcance e 9. Texto Texto 10.Aleatorio

Bloques avanzados (E (En n or orde den n de izqu izquie ierd rda a a de dere rech cha) a) 1. 2. 3. 4. 5.

Acceso al archivo archivo Registro de Datos Mandar Mandar mensaje mensaje Conexión Bluetooth Mantener activo

6. 7. 8. 9.

Valor del sensor sensor sin procesar  Motor Motor sin sin regula regular  r  Invertir el motor  Detener Detener programa programa

21

 

Mis Bloques Si utiliza repetidamente el mismo segmento de un programa en muchos programas, es un buen momento para crear  Mi   Mi Bloque. Una vez que ha creado  Mi Bloque, simplemente puede insertar ese bloque en programas futuros dentro del mismo proyecto.

22

 

Pal Paleta etass y bloqu bloques es de pro progra gramac mación ión Bloques de acción Nombre/Bloque

Puertos

Estado

Apagado

Configuración

 

Imagen

Detener er o Det Detene enerr al final: final:   Deten Continuar por impulso

Encendido   Potencia: de -100 a 100

Motor mediano

Potencia: de -100 a 100 Encendido por Segundos: son ilimitados segundos Det Detene enerr al final: final:   Deten Detener er o Continuar por impulso Potencia: de -100 a 100 Grados:  son ilimitados ya sean Encendido por positivos o negativos (-) grados Detener er o Det Detene enerr al final: final:   Deten Continuar por impulso Potencia: de -100 a 100 Encendido por Rotaciones: son ilimitados rotaciones Det Detene enerr al final final: De Dete tenner o Continuar por impulso

Motor Mediano Configuración

Acción

Detener al final   Ordena al motor detenerse inmediatamente. Es la velocidad que tendrán los m motores. otores. Para av avanzar anzar hacia ad adelante elante looss valores deben ser po positivos sitivos y para Potencia   avanzar hacia atrás los valores deben ser negativos. Segundos

 

La cantidad de tiempo en la que se efectuara el movimiento del motor.

 

Es la cantidad de grados que efectuara el movimiento del motor. Nota: 360° equivale a una vuelta del motor. Además si se colocan valores negativos el m movimiento ovimiento lo efectúa en forma de reversa aunque la potencia sea positiva. Es la cantidad de vueltas que efectuara el motor.

Grados Rotaciones Puerto

 

Nota: 1 rotación eq equivale uivale a 1 vuelta o 360°. Si se colo colocan can vvalores alores negativ negativos os el movimiento lo efectúa en forma de reversa aunque la potencia sea positiva.

23

 

Bloques de acción Nombre

Puerto

 

Estado

Características

 

Imagen

De Detten ener er al fin final: al: Detener o Continuar por impulso

Apagado

Encendido

 

Potencia:  de -100 a 100

Potencia:  de -100 a 100 Segundos:   son Encendi Encendido do por por ilimitados segundos De Detten ener er al fin final: al: Detener o Continuar

Motor  grande

por impulso de -100 a Potencia: 100 Grados:   son imititad adoos ya sean sean Encendi Encendido do por por ililim positivos o negativos grados (-) De Detten ener er al fin final: al: Detener o Continuar por impulso Potencia:  de -100 a 100 Rotaciones : son Encendi Encendido do por por ilimitados rotaciones De Detten ener er al fin final: al: Detener o Continuar por impulso

Motor Grande Configuración

 

Acción

Detener al final

 

Ordena al motor detenerse inmediatamente.

Potencia Segundos Grados

 

Es la velocidad que tendrán los motores. Para av avanzar anzar hacia adelante los valores deben ser positivos y para avanzar hacia atrás los valores deben ser negativo negativos.s.

 

La cantidad de tiempo en la que se efectuara el movimiento del motor. Es la cantidad de grados que efectuara el movimiento del de l motor. Nota:360° equivale a una vuelta del motor. Además sise colocan valores negativos el movimiento lo efectúa en forma de reversa aunque la potencia sea positiva. 24

 

Es la cantidad de vueltas que efectuara el motor. Nota: 1 rotación equivale a 1 vvuelta uelta o 360°. Si se colocan valores negativo negativoss el movimiento lo efectúa en forma de reversa aunque la potencia sea positiva.

Rotaciones Puerto

 

Se puede elegir un puerto entre los cuatro que hay en el bloque.

Bloques   de acción

Nombre/Bloque

Puerto

Es tado Apagado

Encendido

Configurac ión

Imagen

De Dettener ener al fifina nal:l: Detener o Continuar por impulso Dirección: de -100 a 100 Potencia:  de -100 a 100 Dirección: de -100 a 100

Mover la dirección

Potencia:  de -100 a 100 Encendido por Segundos:   son segundos ilimitados De Dettener ener al final inal:: Detener o Contin Continuar uar por impulso Dirección: de -100 a 100 Potencia:  de -100 a 100 Grados:   son Encendido por ilim mitados itados ya sean pos itivos o grados negativos (-) De Dettener ener al final inal:: Detener o Contin Continuar uar por impulso Dirección: de -100 a 100 Potencia: de -100 a 100 Encendido por Rotaciones:   son rotaciones ilimitados De Dettener ener al fifinal nal: Detener o Contin Continuar uar por impulso 25

 

Mover  l a Dirección (Configuración  de dos motores  grandes) Configuració   Acción Detener al final

   

Dirección Potencia Segundos

 

Grados  

Rotaciones Puerto

 

N om om br br e/ e/B lo l o qu qu e

Ordena al conjunto de motores detenerse inmediatamente. Es la forma en la qque ue se ejecu ejecutara tara el mov movimiento imiento del robot una vez armado, ya que el blo bloque que programa a los dos motores grandes. Es la velocidad que tendrán los motores. Para avanzar hacia adelante los valores deben ser positivos y para avanzar hacia atrás los valores deben ser negativos. Nota: Se configura la velocidad de los dos motores grandes. La cantidad de tiempo en la que se efectuara el movimiento del motor. Es la cantidad ca ntidad de grados que efectuara el movimiento del motor. Nota: 360° equivale a una vuelta del moto motor.r. Además si se colocan valores negativ negativos os el movimiento lo efectúa en forma de reversa aunque la potencia ssea ea positiva. Es la cantidad de vueltas que efectuara el motor.Nota: 1 rotación equivale a 1 vuelta o 360°. Si se colo colocan can valores negativos el movimiento lo efectúa en forma de reversa aunque a unque la potencia sea positiva. Se puede elegir dos puertos entre los cuatro que hay en el bloque.Nota: El programa no admite que se repita algún puerto.

Bloques  d  dee acción P ue u er ttoo E st st ad ado   Co nf i gu r a c i ó n Apagado

Encendido

Mover tanque

Encendido por segundos

Encendido por grados

I m a gen

Deten Det ener er al fin final: al: Detene Detenerr o Con Contin tinuar uar por impulso Pot Poten enci ciaa de dell lado ado Izquierdo:  de -100 a 100 Pot Poten enci ciaa de dell lado ado Derecho:   de -100 a 100 Pot Poten enci ciaa de dell lado ado Izquierdo:  de -100 a 100 Pot Poten enci ciaa de dell lado ado Derecho:   de -100 a 100 Segundos:   son ilimitados Detten De ener er al fin final: al: Detene Detenerr o Con Continu tinuar ar por impulso Pot Poten enci ciaa de dell lado ado  de -100 a Izquierdo: 100 Pot Poten enci ciaa de dell lado ado Derecho : de -100 a 100 26

 

Grados: son ilimitados ya sean po posit sitiv ivos os o negativos (-) Dete etener al final: Detene Detenerr o Con Contin tinuar uar por impulso Pot Poten enci ciaa de dell lado ado Izquierdo:  de -100 a 100 Pot Poten enci ciaa de dell lado ado Encendido Derecho:   de -100 a 100 por rotaciones Rotaciones:   son ilimitados Detten De ener er al fin final: al: Detene Detenerr o Con Continu tinuar ar por impulso grandes  c o n diferentes  valores) Mover Tanque (Configuración de dos motor es grandes Configuración   Acción

Detener al final

 

Potencia Segundos

 

Grados Rotaciones Puerto

N om om br br e/ e/B lo lo qu qu e

 

Ordena al conjunto de motores detenerse inmediatamente. Es la velocidad que que tendrán los mo motores. tores. Para avanzar hacia ad adelante elante los valores ddeben eben ser positivos y para avanzar hacia atrás los valores deben ser negativos. Nota: se puede configurar los dos motores diferente. La cantidad de tiempo en la que se efectuara el movimiento del motor. Es la cantidad de grados que efectuara el movimiento del de l motor. Nota: 360° equivale a una vuelta del motor. Además si se colocan valores negativos el movimiento lo efectúa en forma de reversa aunque la potencia sea positiva. Es la cantidad de vueltas que efectuara el motor. Nota: 1 rotación equivale a 1 vuelta o 360°. Si S i se colocan valores negativos el movimiento lo efectúa en forma de reversa aunque la potencia sea positiva. Se puede elegir dos puertos entre los cuatro que hay en el bloque. Nota: El programa no admite a dmite que se repita algún puerto. Bloques  d  dee acción

E st st a do do

Ti po po

Pantalla Pixeles

Texto Cuadricula

Co nf ig igu ra ra ci ci ón ón Borrar pant Borrar pantalla: alla:   fals falsoo y Verdadero. Posición X: de -177 a 177 Posición Y: de -127 a 127 Color:   Fal Falso so (Neg (Negro ro)) y Verdadero (Blanco) Fuente: 0, 1 y 2 falsoo y Borrar Borr ar pant pantalla: alla:   fals Verdadero. Columna X: de 0 a 21 Columna Y: de 0 a 12 Color:   Fal Falso so (Neg (Negro ro)) y

 

Imagen

Verdadero Fuente:  0, (Blanco) 1y2 27

 

Línea

Circulo

Formas

Rectángulo

Punto

Imagen   Selector Imágenesde

Reiniciar pantalla

Borrar pant Borrar pantalla alla: falssoo y Verdadero. Posición X1: de 0 a 177 Posición Y1: de 0 a 127 Posición X2: de 0 a 177 Posición X: de 0 a 127 Falso so (Neg (Negro ro)) y Color:   Fal Verdadero (Blanco) falsoo y Borr Borrar ar pant pantalla: alla:   fals Verdadero Posición X: de -177 a 177 Posición Y: de -127 a 127 Radio: de 0 a -127 a 177 Com Complet pletar ar (rell ellen enar ar figura): Falso y Verdadero Color:   Fal Falso so (Neg (Negro ro)) y Verdadero (Blanco) Borrar Borr ar pantal pantalla: la:   fals falsoo y Verdadero Posición X: de -177 a 177 Posición Y: de -127 a 127 a 355 Ancho: Alto:  de de 0 a0255 Com Complet pletar ar (rell ellen enar ar figura): Falso y Verdadero Color:   Fal Falso so (Neg (Negro ro)) y Verdadero (Blanco) Borrar Borr ar pant pantalla alla: falssoo y Verdadero Posición X: de -177 a 177 Posición Y: de -127 a 127 Falso so (Neg (Negro ro)) y Color:   Fal Verdadero (Blanco) Borrar Borr ar pant pantalla alla: falssoo y Verdadero Posición X: de -177 a 177 Posición Y: de -127 a 127

Borrar contenido

28

 

Bloques de acción Nombre/Bloque

Estado

Acción

Detener

Para el sonido que emite el bloque EV3

Reproducir Archivo

Sonido

Configuración

Imagen

Volumen: de 0 a 100 Tipo de reprodu reproducción cción: Emite los sonidos predeterminados. Esperar que se complete (0), Reproducir una vez (1) y Repetir (2) Frecuencia: Duración: ilimitado Volumen: de 0 a 100 Tipo de reproducción: Esperar que se complete (0), Reproducir una vez

Reproducir tono

(1) y Repetir (2) Nota: Duración: ilimitado Volumen: de 0 a 100 Tipo de reprod reproducción ucción: Esperar que se complete (0), Reproducir una vez (1) y Repetir (2)

Sonido

Bloques de Flujo  

Nombre/Bloque

Esperar

 

Función (Configuración)

 

Acción

Elementos

Comp ompara rarr

Boto otones nes del bloque o que EV3

Cambiar

Botones del bloque EV3

Imagen

Botones del bloque EV3

Color Sensor de   Color

Comparar Ireflejada nten ntensi sida dadd de la luz 29

 

Inten ntensi sida dadd de la luz ambiental Color

Cambiar

Inten ntensi sida dadd de la luz reflejada Inten ntensi sida dadd de la luz ambiental

Angulo Comparar

Razón de cambio Girosensor

Angulo Cambiar

Velocidad angular

Grados Comparar

Rotaciones

Rotación del motor

Potencia Actual

Cambiar

Grados

30

 

Rotaciones

Potencia Actual

Comparar

Tiempo

Cambiar

Tiempo

Comparar

Estado

Cambiar

Estado

Temporizador

Sensor Táctil

Dis tancia centímetros

Comparar

Sensor Ultrasónico

en

Distancia en pulgadas

Presencia/escucha

Dis tancia centímetros

en

Cambiar Distancia en pulgadas

31

 

Texto

Comparar

Numérico

Lógica

Texto

Mandar mensajes

Actualizar

Numérico

Lógica

Texto

Cambiar

Numérico

Lógica

Tiempo

32

 

Bloques de Flujo Nombre/Bloque

 

Función (Configuración) Botones del bloque EV3

 

Elementos

Imagen

  Botones del bloque EV3

Color

Sensor de Color

Intensidad de la luz reflejada

Bucle Intensidad de la luz ambiental

Angulo Girosensor Razón de cambio

Rotación del motor

Grados

33

 

Rotaciones

Potencia Actual

Temporizador

Tiempo

Sensor Táctil

Estado

Distancia en centímetros

Sensor Ultrasónico

Distancia en pulgadas

Presencia/escucha

34

 

Texto

Mandar mensajes

Numérico

Lógica

Ilimitado

Conteo

Lógica

Tiempo

35

 

Bloques de Flujo Nombre/Bloque

Función (Configuración)

 

Acción

Elementos

Imagen (Vista en Pestaña)

  Botones del bloque Medida EV3 Botones del bloque EV3 Comparar

Medida

  Botones del bloque EV3

Color

Interruptor Color Sensor de Color Comparar

Intensidad de la luz reflejada

Intensidad de la luz ambiental

Angulo Girosensor

Comparar Razón de cambio

36

 

Grados

Rota Rotaci ción ón del del moto motorr

Co Comp mpar arar ar Rotaciones

Potencia Actual

Temp emporizad z ador

Comparar

Tiempo

Sensor Táct ctiil

Comparar

Est staado

Sens Sensoor Ultra trasó sóni nico co

Co Comp mpar arar ar

Dis tancia centímetros

en

Dpulgadas is tancia

en

Presencia/escuch a

Mand Mandaar mensa ensajjes

Comparar rar Texto exto

37

 

Numérico

Lógica

Texto

Lógica

Numérico

Nota:  Los demás bloques no son mencionados en este manual, puesto que no son muy primordiales para su aplicación

Antes de empezar con las prácticas se debe instalar el programa: LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition, el cual puede descargarlo del sitio oficial de LEGO. http://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/download-software

38

 

Practicas Practicas M  Moto oto res “CONOCIENDO “CONOCI ENDO MIS M IS MOTORES”  Ell alumno aprenda la configuración básica y el funcionamiento de los motores (Motor Grande y Objetivo:  E Motor Mediano). 1.- Mover los motores por 5 segundos en sentido hacia adelante y hacia atrás. 2.- Mover los motores por 180 grados en sentido hacia adelante y hacia atrás. 3.- Mover los motores por 3 rotaciones en sentido hacia adelante y hacia atrás.

Armado:   Conectar el Motor Grande al puerto A del brick y el Motor Mediano al  puerto B del brick .

Programación: 1. Abre software software deEducation  Lego EV3 mediante > Todos doble los programas > LLEGO EGOdeMINDSTORMS Education clic en el icono acceso directo situadoE Ven3 > LEGOelMINDSTORMS EV3  o bien  Inicio haciendo 2.

el Escritorio. Cli Clic c en el botón + Agregar proy pro yecto  para crear un proyecto pr oyecto nuevo.

Mover Motores por segundos s egundos 1. En la paleta de bloques, bloques, situada en la parte parte inferior del área de diseño diseño del programa, programa,  verde). selecciona la paleta de  Acciones (color  verde 2. Arrastra el bloque Motor Grande y Motor Medi Mediano ano   conéctalos con el bloque de Inicio en el área de diseño del programa uno tras de otro en este orden.

 

3.-Clic en el  Modo del bloque Motor Grade y elige la opción   Encendido por segundos, hacer lo mismo para el

Motor Mediano.

Potencia. En este caso caso vamos vamos a ralenti ralentizar zar un poco poco el movimient movimiento. o. Pondr Pondremos emos 30 de potenci potencia. a. Para ir hacia sentido atrás solo la potencia se coloca negativa ejemplo (-30).

Tiempo. El tiempo se colocan los 5 segundos. Detener al final. Se elige la opción de verdadero

Para ir hacia adelante y después hacia atrás los bloques quedan de la siguiente manera:

Cargue el código al  Brick (Conecte el cable USB a la computadora y al  brick y procede a cargar  el programa)

Nota:  Para establecer una conexión entre la computadora y el Brick puede usar por medio del bluetooth, wifi o USB consulte la configuración.

 

Mover Motores por Grados 1. Cree un proyecto proyecto nuevo nuevo

2. En la paleta de bloques, bloques, situada situada en la parte parte inferior del área área de diseño diseño del verde). programa, selecciona la paleta de  Acciones (color   verde 3. Arrastra el bloque Motor Grande y Motor Mediano   conéctalos con el bloque de Inicio en el área de diseño del programa uno tras de otro en este orden.

4.-Clic en el  Modo del bloque  Motor Grade y elige la opción  Encendido por Grados , hace hacerr lo

mi mism smo o

para el Motor Mediano.

Potencia. En este este caso caso vamos a ralentiza ralentizarr un poco poco el movimiento. movimiento. Pondremos 30 de potencia. potencia. Grados .  Se colocan 180 grado. Para mover el motor hacia atrás se colocan los grados en negativo ejemplo (-180).

Detener al final. Se elige la opción de verdadero

 

Para ir hacia adelante y después hacia atrás los bloques quedan de la siguiente manera:

Cargue el código al Brick (Conecte el cable USB a la computadora computadora y al brick y proc procede ede a cargar  cargar  el programa)

Nota: Para establecer una conexión entre la computadora y el  Brick puede usar por medio del bluetooth, wifi o USB  consulte la configuración.

Mover Motores por Rotaciones 1. Cree un proyecto proyecto nuevo nuevo

2. En la paleta de bloques, bloques, situada situada en la parte parte inferior del del área de diseño diseño del  verde). programa, selecciona la paleta de  Acciones (color  verde 3. Arrastra el bloque Motor Grande y Motor Mediano   conéctalos con el bloque de Inicio en el área de diseño del programa uno tras de otro en este orden.

4.-Clic en el  Modo del bloque  Motor Grade  y elige la opción  Encendido por Rotaciones , hacer lo mismo

para el Motor Mediano.

 

Potencia. En este caso caso vamos vamos a ralenti ralentizar zar un poco poco el movimient movimiento. o. Pondr Pondremos emos 30 de potenci potencia. a. Rotaciones. Se colocan en 3 las rotaciones para cumplir el objetivo. (Si se coloca el número de rotaciones en negativo (-3) el motor girara en sentido de atrás.

Detener al final. Se elige la opción de verdadero Para ir hacia adelante y después hacia atrás los bloques quedan de la siguiente manera:

Cargue el código al  Brick (Conecte el cable USB a la computadora y al Brick y procede a cargar  el programa).

Nota: Para establecer una conexión entre la computadora y el  Brick puede usar por medio del Bluetooth, Wifi o USB consulte la configuración.

 

De Desa safío fío:: Re Reloj loj seg segund undero ero

Descripción: El alumno deberá construir un reloj segundero utilizando uno de los motores y la aguja del reloj la deba representar con las piezas del kit de Lego. La programación la deberá desarrollar con el conocimiento adquirido de esta práctica y la información de la tabla de paletas de bloques situada en este manual.

Pistas: 1.- Recuerda que un reloj su desplazamiento de las agujas lo hace en grados 2.- Un reloj es cíclico (efectúa los mismos movimientos una y otra vez)

 

Practica  S  Sen ensor sor es Sensor Sen sor infrarro infrarrojo jo  “Detector de Colores” Objetivo:  Hacer que el Bloque EV3  en su pantalla muestre el nombre de color que detecte con el sensor de color, además el bloque debe de emitir por el parlante el nombre del color.

Armado  y  Material :  Conectar con el sensor de color al Brick en el puerto 1 .

Bloque EV3

Material Cable de conexión

Sensor de color

Pasos: 1.

  Crear un un nuevo nuevo proyecto  A) Abre el software software de Lego EV3 mediante   Inicio Inicio > Todos los progr programas amas > LEGO MIN MINDSTO DSTORMS RMS Education EV3 > LEGO MINDSTORMS Education EV3  o bien haciendo doble clic en el icono de acceso directo situado en el Escritorio. B) Clic en el el  botón + Agregar proyecto  para crear un proyecto nuevo

2.

  Utilizar un bloque bloque de bucle para que que el programa se ejecute ilimitadamente.  A)   En

la paleta de bloques de control de flujo seleccionar el bloque Bucle. B)   Arrastrar el bloque al área de trabajo.

 

3.

  Utilizar un interruptor para diferentes diferentes colores.  A) En la paleta de bloques bloques de control control de flujo seleccionar seleccionar el bloque bloque interruptor. interruptor. B) Arrastrar el bloque bloque al área de trabajo.

4.

  Configurar visualmente los bloques bloques para un mejor manejo manejo  A) Seleccionar la la opción cambiar a vista vista en pestaña. pestaña.

 

5.

  Configurar el bloque interruptor interruptor con el sensor de color  A) Dar clic para para cambiar cambiar configuración configuración

B) Saldrá un menú donde donde se debe seleccion seleccionar  ar  sensor  sensor de color > medida > color

C) Configurar el color (se puede escoger entre 8 las cuales son: sin color,  negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón).

 clic en el + para agregar un nuevo caso D) Agregar casos, dar  clic

 

E) Arrastrar un bloque bloque de tiempo dentro del primer primer caso del interruptor. interruptor. El bloque se encuentra en la sección de bloques de flujo. F) Configurar el bloque para que se encuentre en un estado de espera por 1 segundo.

G) Arrastrar un bloque de sonido en seguida del bloque anterior, el bloque de sonido se encuentra en bloques de Acción. H) Seleccionar Reproducir Archivo, con un volumen que desee. I) Dar Clic para para para escoger escoger el archivo archivo que desea reproducir reproducir en el  bloque EV3 .

48

 

J)   Después Después de dar clic en área blanca blanca del bloque se abrirá un menú donde podrán podrán seleccio sele ccionar nar que archiv archivo o quieren quieren que reprod reproduzc uzca a el   bloque EV3 . En este cas caso o se  negro que en ingles se escribe Black, el cual está en  Archivos de seleccionara el color  negro Sonido LEGO > Colores > Black.

K) Seleccionar  el  el bloque Pantalla ya arrastrarlo al área de trabajo, el cual se encuentra en la sección bloques de acción. L) Configurar Configurar el bloque para que el texto texto se imprima en la pantall pantalla a por cuadricula cuadricula.. El cual seleccionar  Texto  Texto > Cuadricula. M) Introducir en el eje “X” el valor de 6  y por igual en  el eje “Y” un valor de 6 . N) Introducir el texto que quieres que aparezca, dando clic en el recuadro.

49

 

6.

  Hacer lo mismo mismo con los demás casos casos del interruptor para cada color. Nota: recordar que los sonidos que emite el  bloque EV3 son en ingles.  A) Configuracion Configuracion del caso caso Azul

B) Configuracion Configuracion del caso Verde

50

 

C) Configuracion Configuracion del caso caso Amarillo

D) Configuracion Configuracion del caso caso Rojo

E) Configuracion Configuracion del caso Blanco

51

 

F) Configuracion Configuracion del caso caso que no detecta detecta un color 

7.

  Cargar el programa en el bloque bloque EV3

52

 

Detector ctor   de Dí a/Noche Desafío. Dete

Descripción. El alumno construirá y programara un prototipo que determine si es de día o de noche depara imprimir dicho resultado en la pantalla del Brick, deberá utilizar el conocimiento adquirido de esta práctica.

Pistas. 1.1.-Puede Puede usar la infor mación qu e se encuentra en el apartado de Ma Manual nual de int roduc ción LEGO MINDS MINDSTOR TORMS MS EV3. 2.- Puede usar o no buc les.

53

 

Sensor Sen sor Ultrasónico ltrasó nico   “Medidor de Distancia”

Objetivo. Realizar un detector de distancia, el cual detectara de 5 a 10 cm y el valor que no esté dentro de ese rango debe mostrar el mensaje “Fuera de rango”.

Pasos: 1.

  Crear un nuevo proyecto A) Abre el software software de de Lego EV3 EV3 mediante mediante   Inicio > Todos los programas programas > LEGO MINDSTORMS Education EV3 EV3 > LEG LEGOO MINDSTORMS Education EV3  o bien haciendo doble clic en el icono de acceso directo situado en el Escritorio. B) Cli Clicc en el botón + Agr Agregar egar proyecto para crear un proyecto nuevo

2.

  Utilizar los bloques para para programar las las acciones. 1.

  En la paleta de bloques de control de flujo seleccionar el bloque Bucle

54

 

2.

  Arrastrar el bloque al área de trabajo.

3.

  Selecc Seleccion ionar ar el bloqu bloque e senso sensorr ultra ultrasó sónic nico o que que se enc encuen uentra tra en la paleta paleta de sensores y configurarlo.

1. 2.

Selecc Seleccion ionar ar el bloque bloque sensor sensor ultras ultrasóni ónico co.. Arra Arrast stra rarl rlo o al área área de tr trab abajo ajo..

55

 

3. Sel Selecc eccion ionar  ar   Medida M edida > Distancia en centímetros en el área de configuración del bloque

4.

  Selecciona Seleccionarr el bloque interruptor interruptor que está en la paleta paleta de bloques de control de  flujo,

arrastrarlo al área de trabajo y configurarlo.

A. Arrastr Arrastrar ar el bloqu bloquee al área de trabaj trabajo. o. B. Seleccio Seleccionar nar el mo modo do ““cambiar cambiar a vista vista pplana” lana”.. C. Config Configurar urar el blo bloque que ppara ara qu quee este en mo modo do nu numérico mérico.. D.   Agregar 7 casos en el interruptor, lo loss cuales deben tener un valor valor de: 5, 6, 7, 8, 99,, 10 y 11 este último caso es para los valores mayores y los descarte.

“sensor ultrasón ultrasónico ico” ” con el bloque bloque 1. Concat Concaten enar ar el valor valor obteni obtenido do del bloqu bloque e   “sensor “Interruptor”.

56

 

5.

  Seleccionar el bloque pantalla que se se encuentra en la paleta de bloques de  Acción, arrastrarlo arrastrarlo al al área de trabajo y configurarlo. configurarlo.

A. Seleecci cciona onarr Texto > Pixeles  en el área de configuración del bloque. B. Introducir las las coordenada coordenadass X= 6 y Y= 6 C. Introducir el mensaj mensajee que aparec aparecerá erá en la ppantall antalla del bloque EV3 en este caso el mensaje será “5 cm” el cual representa la distancia que capturo el sensor.

6.

  Realizar lo mismo para para los demás casos pero pero con diferente mensaje mensaje

1. Confi Configuraci guración ón bloque con valor 6 .

57

 

2. Confi Configuraci guración ón bloque con valor 7.

3. Configuración Configuración bloque con valor 8.

4. Confi Configuraci guración ón bloque con valor 9 .

5.   Configuración bloque con valor 10. 58

 

6. Confi Configuraci guración ón bloque con valor 11, además se debe seleccionar como caso por defecto defecto dando clic en el círculo.

7.

  Cargar el programa en el  bloque EV3 .

59

 

PRACTICAS  CON EL   ROBOT ED UCADO R “CONOCIENDO EL FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT EDUCADOR”

Objetivo. Que el alumno aprenda a los movimientos básicos que realiza el robot educador. Armado.  Utilizando el manual que viene en el kit de LEGO EV3 ensamblar el robot de la página 7 a la página 41. Programación. 1.

  Crear un nuevo proyecto proyecto  A) Abre el software de  Lego EV3 mediante  Inicio > Todos los programas > LEGO MINDSTORMS Education EV3 > LEGO MINDSTORMS Education EV3  o bien haciendo doble clic en el icono de acceso directo situado en el  Escritorio. B)   Clic en el botón + Agregar proyecto para crear un proyecto nuevo .

2.

  Moverse hacia delante  A) En la paleta de bloques, bloques, situada situada en la parte parte inferior inferior del área de diseño diseño del verde). programa, selecciona la paleta de  Acciones (color   verde B) Arrastra el bloque  Mover la dirección  y conéctalo con el bloque de Inicio en el área de diseño del programa. 60

 

 Mo ver la dirección y elige la opción Encendido por rotaciones . C) Clic en el Modo del bloque  Mov D) Una vez vez definido definido el Modo sólo resta configurar los parámetros: •

•

•

•

       

Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea recta. Potencia. En este caso vamos a ralentizar un poco el movimiento. Pondremos 30 de potencia. Rotaciones. Indica el número de vueltas que ejecutará el motor. En este caso vamos a definir 3. Detener al final. Si está marcada esta opción, el motor se detendrá después de ejecutar el movimiento especificado.

3.

  Retroceder hacia atrás

1. Arrastra y conecta a la secuencia secuencia el bloque de Acciones de Acciones > Mover la dirección

61

 

2. Pulsa en el botón botón de Modo de Modo y  y elige la opción Encencido opción Encencido por rotaciones. 3. Establece los v valores alores necesarios para que el vehículo vehículo retroceda marcha atrás atrás a la po posición sición inicial:

4.

•

  Dirección. El Dirección. El valor 0 indicará que q ue se desplaza en línea recta.

•

  Potencia. En Potencia. En este caso pondremos -30%. pondremos -30%. Este  Este valor negativo accionará el giro de los

•

motores en sentido contrario para que se desplace hacia atrás.   Rotaciones. Sitúa Rotaciones. Sitúa como valor   3 para 3 para que se sitúe en el punto de partida inicial.

•

  Detener el final. Esta final. Esta opción activada.

  Girar a la izquierda

1. Arrastra y conecta a la secuencia secuencia el bloque de Acciones de Acciones > Mover la dirección

2. Pulsa en el el botón botón de Modo y elige la opción  Encendido por rotaciones . 3. Establece los valores valores necesarios necesarios para que el vehículo vehículo retroceda retroceda marcha atrás a la posición inicial: •

•

•

•

       

Dirección. El valor -100 indicará que girará sobre sí mismo a la izquierda. Potencia. En este caso pondremos 30. Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para indicar media rotación que provocará un giro de 90 grados aprox. Detener el final. Esta opción activada. 62

 

5.

  Girar a la derecha

1.

  Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de   Acciones > Mo Movver la direcc dirección ión

  Pulsa en el botón de Modo y elige la opción  Encendido por rotaciones . 3.   Establece los valores necesarios para que el vehículo vehículo retroceda marcha atrás a la posición inicial:

2.

•

•

•

•

       

Dirección. El valor +100 indicará que girará sobre sí mismo a la derecha. Potencia. En este caso pondremos 30. Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para indicar media rotación que provocará un giro de 90 grados aprox. Detener el final. Esta opción activada.

63

 

La secuencia resultante de bloques sería :

6.

  Bucle

 Ahora vamos a introducir introducir todo esta esta secuencia secuencia de bloques bloques dentro dentro de un bucle. 1. Desde Desde la paleta paleta naranja naranja Control de Flujo arrastra el bloque  Bucle para conectarlo con el bloque de  Iniciar.

2. Pulsa y arrastra sobre el panel de programación programación para marcar un área que incluya todo el conjunto de bloques diseñado anteriormente. Arrástralo y suelta en el interior del bloque de Bucle.

La programación final será esta: 64

 

7.

  Guardar el proyecto

1. En la ba barra rra de men menús ús elige ge Archivo > Guardar proyecto como ... 2. Define llaa carpe carpeta ta destino e introdu introduce ce el nomb nombre re del proy proyecto. ecto. Po Porr ejempl ejemplo: o: Robot_Tanque  Robot_Tanque 3. Clic Clic en el botó botónn Aceptar. 8.

  Ejecutar el programa 1. Conecta el bbloque loque EV3 al ordena ordenador dor uusando sando el cable USB. 2. Desde el software software de Lego EEV3, V3, eenn el panel de Hardware clic en el botón Descargar para enviar el programa diseñado. 3. Retirraa el cabl cablee USB. USB. 4. En la pá pági gina na Archivos del bloque abre la carpeta cortadoraCesped, selecciona la entrada Programa y pulsa en el botón Centro para ejecutarlo.

65

 

El

dete tect ctor or

de

obst ob stác áculo uloss

Objetivo   En este proyecto proyecto el vehículo Educator deberá moverse de la posición inicial hasta detenerse en la posición final sin tocar to car los obstáculos describiendo la siguiente secuencia:

1.   Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte la proximidad de un obstáculo. 2.   Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el primer obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite (10 cm) y dejará pasar al siguiente bloque. 3.   Giro a llaa izqui izquierda erda. Girará en el sentido antihorario una amplitud de 90 grados. 4.   Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte la proximidad del siguiente obstáculo. 5.   Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el segundo obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite (10 cm) y dejará pasar al siguiente bloque. 6.   Giro a la dere derecha cha. Girará en el sentido horario una amplitud de 90 grados. 7.   Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte la proximidad del siguiente obstáculo. 8.   Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el tercer obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite (10 cm) y dejará pasar al siguiente bloque. 9.   Detenerse. El vehículo se detendrá al llegar próximo al tercer obstáculo.

 Utilizando el manual que viene en el  kit de LEGO EV3 ensamblar el robot de la Armado página 7 a la página 47. 66

 

Programación En este programa se utilizarán los bloques de programación del  desplazamiento del vehículo que se realizará con los motores grandes y del sensor ultrasónico.

1.

  Crear un nuevo proyecto proyecto

1. Abre el software software de Lego EV3  mediante   Inicio > Todos los programas > LEGO MINDST MINDSTORMS ORMS Education EV3 > LEGO MINDSTOR M INDSTORMS MS Educa Education tion EEVV3 o bien haciendo doble clic en el icono de acceso directo situado en el  Escritorio. 2. Clic en el el b botón otón + Agregar proyecto para crear un proyecto nuevo.

2.

  Moverse hacia delante

1. En la paleta de bloques, bloques, situada situada en la parte parte inferior del del área de diseño diseño del  verde). programa, selecciona la paleta de  Acciones (color  verde 2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque de Inicio en el área de diseño del programa.

67

 

3. Clic Clic en el Modo del bloque bloque  Mov Mover er la dir direcci ección ón y elig elige e la opci opción ón Encendido. Este Este mod modo o encenderá los motores y se mantendrán encendidos hasta nueva orden. 4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros: •

•

3.

  Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea recta.   Potencia. El valor por defecto será  será 50.  50.

  Esperar hasta detectar detectar proximidad (obstáculo (obstáculo 1)

1. Arrastra y conecta a la secuencia secuencia el bloque bloque de Control de flujo > Esperar.

2. Pulsa en el botón de Modo de este bloque y elige la opción  Sensor ultrasónico > Comparar > Distancia en centímetros. 3. Desplieg Despliega a el combo combo de comparac comparación ión y elige " Menor que