Manual Desensamble Mecanico Robot Fanuc

 

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC  DESENSAMBLE MECÁNICO  ALAN GUERRA 18121 METALSA S.A. DE C.V.

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Índice Capítulo 1: Desensamble Eje J1…………………………………………………………………2  Ensamble Eje J1……………………………………………....………………………………………….. 6

Capítulo 2: Desensamble Eje J2……………………………………………………………….…9  Capítulo

Ensamble Eje J2……………………………………………....………………………………… ..……..10  3: Desensamble Eje J3…………………………………………………………………12  Ensamble Eje J3……………………………………………....……………………………………… .....15 

Capítulo 4: Desensamble Eje J4…………………………………………………………………18 Ensamble Eje J4……………………………………………....………………………………………….. 21 

Capítulo 5: Desensamble Ejes J5 y J6…………………………………………………………..23  Ensamble Ejes J5 y J6……………………………………....…………………………………………..29

 

1

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Capítulo 1 Desensamble de Eje J1 Si desea solamente el desensamble del Motor J1 utilizar solo el paso #5, los primeros pasos van enfocados a un desensamble completo del eje. 1. Posiciona al robot de tal manera en que se pueda suspender el robot desde el eje J2, es decir, que se forme una especie de C donde el centro de gravedad se encuentre estabilizado. figura 1-1. Utiliza una grúa y crea un amarre sobre el robot como se muestra en la Centro de Gravedad

Figura 1-1. Robot con amarres  

2. Desconecta los cables frontales sobre la base del eje J1, desatornilla y abre con cuidado la placa base de las conexiones.

Figura 1-2. Desconectar cables de la placa 

Figura 1-3. Abrir placa

2

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 3. Remueve la guarda de los cables que van hacia el resto del robot y destornilla la placa que sostiene dichos cables.

Figura 1-4. Retirar guarda de cables 

Figura 1-5. Retirar tornillos de soporte de cables 

4. Desatornilla las conexiones de la placa base. Retira todos los cables utilizando diferentes herramientas. Comienza por la tierra.

Figura 1-6. Desconexión de cables de la placa base 

3

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 5. Desconecta los cables de alimentación de motor J1, posteriormente desatorníllal desatorníllalo o y retíralo de la base. Nota: Al retirar el motor cuida de que el empaque permanezca buenas condiciones.

Figura 1-7. Desconectar cables de alimentación 

Figura 1-8. Retirar tornillos sujetadores

6. Con cuidado, retira las conexiones que se encuentran aún sobre el robot hasta dejarlo sin cables a la vista. Nota: La abertura no permite que las conexiones se retiren con facilidad, de manera en que este paso se debe de realizar con sumo cuidado de no forzar las conexiones. (Parece que no pasa pero si, aunque muy exacto, tienes como un margen de 1 mm)

Figura 1-9. Jalar los cables para retirarlos 

Figura 1-10. Base de robot sin cables

4

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 7. Al terminar la desconexión de cables y el desensamble del motor, retira los tornillos que sujetan el eje a la base. Si es necesario, utiliza un martillo de goma y da pequeños golpes por debajo de la base del eje J1 como se muestra en la figura 1-11, para crear una vibración que permita desensamblar el eje.

Figura 1-11. Desensamblar eje J1 de base 

8. Con ayuda de una grúa o polipasto. Separa la base con el resto del robot. Nota: este paso es de suma importancia, se debe de cuidar la integridad del robot y de los operarios al tener suspendido el robot.

5

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Figura 1-12. Robot suspendido por una grúa

9. Retira los tornillos sobre la transmisió transmisión n principal para terminar con el desensamble del eje J1 del robot.

Figura 1-13. Desatornillar la transmisión principal 

Figura 1-14. Transmisión fuera de la base

Ensamble de Eje J1 Para el proceso del ensamble observar dicho proceso anterior a la inversa, tomando en cuenta algunos puntos que se mostrarán a continuación. Nota: La mala instalación del robot podría causar un daño grave al robot, por lo que toma las precauciones necesarias.

6

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 1. Comienza colocando la transmisión sobre la base. Asegúrate de colocar el “O” ring o anillo de grasa sobre la transmisión (La grasa utilizada es VIGO Grease, los robots OTC utilizan la misma grasa, hacer esto en cada empaque de los ejes mayores).

“O” Ring 

Figura 1-15. Colocar “O” ring 

2. Atornillándola la transmisión a la base. Es importante que utilices un pegamento sobre los tornillos para asegurar rigidez. Asegúrate que los agujeros de la transmisión se posicionen sobre los agujeros de la base. Nota: El pegamento debe ser Locktite 262 o alguno con las mismas caracterí características. sticas.

Figura 1-16. Colocar tornillos sobre transmisión

7

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 3. Coloca el engrane principal sobre la transmisión antes de colocar el robot sobre el eje. Posteriormente coloca el brazo del robot sobre la base y atorníllalo con un torque no mayor a 73.5Nm utilizando pegamento Loctite como en el paso anterior.

Figura 1-17. Engrane principal sobre base  

Figura 1-18. Atornillar eje J1

4. Conecta las conexiones a la placa base, a atornilla tornilla la placa y finalment finalmente e atornilla la guarda de los cables.

Figura 1-19. Colocar conexiones en posición  

Figura 1-20. Colocar guardas

8

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 5. Coloca y conecta el servo motor J1 cuidando que se ajuste bien a los engranes.  Atorníllalo  Atornílla lo a la base base..

Figura 1-21. Posicionamiento de Motor J1 

Figura 1-22. Atornillar Motor J1

9

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Capítulo 2 Desensamble de Ejes J2 1. Comienza colocando el robot de manera horizontal (esto sería lo más sencillo, de no ser así, utilizar alguna carrucha). Utiliza una mesa de trabajo por debajo del mismo y asegúralo con amarres que no permitan su movimiento. Se recomienda que para realizar este desensamble también se realice el desensamble del eje J3 del capítulo 3 por cuestiones de seguridad.

J3

J2

Figura 2-1. Colocar robot sobre una mesa de trabajo

2. Desconecta los cables alimentadores del servo motor J2, desatorníllalo y retíralo de la base.

Figura 2-2. Desconectar cables  

Figura 2-3. Desatornillar motor

10

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 3. Desatornilla los 9 tornillos que sujetan el brazo a la base. Para desensamblar el brazo es necesario la ayuda de otra persona que sostenga este mientras se desatornilla. Limpia la transmisión. Verifica las condiciones del adaptador. Nota: utiliza una barra metálica que sirva como guía mientras se retira como se muestra en la figura 2-5. Barra metálica

 Adaptadorr  Adaptado

Figura 2-4. Tornillos en el eje J2  

Figura 2-5. Brazo desensamblado

Ensamble de Eje J2 1. Como el proceso inverso del desensamble comienza colocando la barra de guía para ensamblar el brazo con el eje J2. Atornilla el brazo utilizando pegamento Locktite. Nota: Es importante que la transmisión tenga los orificios bien alineados con su base.

Figura 2-6. Atornillar brazo a eje J2

11

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 2. Coloca en su posición el motor J2 y atorníllalo asegurándote de utilizar pegamento. Finalmente conéctale su alimentación.

Figura 2-7. Atornillar Servo Motor J2

12

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Capítulo 3 Desensamble de Ejes J3 4. Comienza colocando el robot de manera horizontal. Utiliza una mesa de trabajo por debajo del mismo y asegúralo con amarres que no permitan su movimiento.

Figura 3-1. Colocar robot sobre una mesa de trabajo

5. Desconecta los cables de alimentaci alimentación ón del motor J3, para posteriormente desatornill desatornillarlo arlo y desmontarlo del robot. Se necesita una herramienta que permita llegar al tornillo profundo.

Figura 3-2. Desconectar cables 

Figura 3-3. Desatornillar motor  

13

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 6. Remueve la cubierta de los cables de alimentaci alimentación ón del motor J3. Para realizar este paso se necesita remover los tornillos que lo sujetan al robot.

Figura 3-4. Remover la guarda de los cables principales del motor J3

7. Remueve los 9 tornillos del eje J3 para posteriormente separarlo de la base. Nota: Se debe de asegurar que el brazo esta totalmente recargado sobre la mesa y no tiene partes suspendidas.

Figura 3-5. Desatornillar eje J3 

Figura 3-6. Separar eje J3

14

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC  Antes de retirar la tran transmisión smisión se deben de alinear sus orificios. Pa Para ra esto se colocan dos tornillos a razón de que queden perpendiculares y con una barra metálica se pueda aplicar torque que deslice la transmisión a razón de que se alineen los orificios. Retira los tornillos que sujetan la transmisión con la base. 

Figura 3-7. Tornillos con barra metálica 

Figura 3-8. Desatornillar eje J3

8. Antes de retirarlo, marca su posición en el disco y en la base pa para ra un fácil ensamble. Finalmente jálalo y desmóntalo de la base. Verifica el empaque (“O” ring) se encuentre

aun sobre la base. Limpia la superficie de la transmisión.

Figura 3-9. Eje J3 desensamblado J3

15

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Ensamble de Eje J3 1. Coloca el disco sobre el eje 3 y atorníllalo a la base. Utiliza la marca que previamente se hizo para determinar un buen posicionamiento.

Figura 3-10. Marca para posicionamiento 

Figura 3-11. Colocar disco

2. Agrega dos tornillos pasados o ba barras rras metálicas sobre la transmisión del eje J3 con el fin de asegurar una instalación alineada con el antebrazo del robot. En dado caso que la transmisión no esté bien alineada con el brazo, se puede utilizar esto para hacer la palanca necesaria y mover la transmisión para que los tornillos coincidan.

Barras Metálicas

Figura 3-12. Colocar accesorio para alineación 

Figura 3-13. Ensamble de Eje J3 

16

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 3. Ensambla el motor J3 a su eje. Se determina que está bien instalado el motor observado que la cara del motor toca toda su superficie sobre la cara del eje, además al observar el motor desde una vista posterior se debe de ver alineado. No debe de tener ninguna abertura entre el motor y el eje, si la hay, vuelve a colocar el motor.

Figura 3-14. Insertar el Motor J3

4. Inserta un aditamento p para ara determinar si la alineación de la flecha es la correcta. Toma el aditamento e ingresarlo por el escape de grasa del eje J3 hasta que toque la flecha. Se determina la alineación de la flecha al observar dos características. La primera: Se observa que el aditamento es totalmente perpendicular al eje. La segunda: la línea que marcada sobre el aditamento que marca el cambio de diámetro debe de quedar alineada dentro del diámetro del orificio como muestra la figura 3-15. Nota: el aditamento en los modelos recientes (aproximadamente después del 2012) del iC100 e iC120 ya no es necesario.

 Aditamento

Buena Instalación

Mala Instalación 1.5-2mm

17

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC Figura 3-15. Alinear flecha de Motor J3

5. Por ultimo conecta los cables alimentadores del motor y atorníllalo. Nota: No olvides colocar pegamento Loctite.

Figura 3-16. Colocar cables de alimentación 

Figura 3-17. Atornillar motor J3 

18

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Capítulo 4 Desensamble de Motor y de caja de engranes J4 Este capítulo divide el desensamble del motor Eje 4 y el desensamble de la caja de engranes debido a que el posicionamiento y la metodología entre ambas son distintas y requieren diferentes pasos. Si se desea observar el desensamble de la caja de engranes pasa al paso 3. 1. Coloca el robot a J3=180°. Esta posición se utiliza para no derramar el aceite al retirar el Motor J4. Nota: considera vaciar un poco de aceite para evitar que, al momento de la instalación, salpique por exceso.

Brazo perpendicular al piso

Figura 4-1. Eje J3 a 180°

2. Remueve los cables y los tornillos para posteriormente desensamblarlo.

Figura 4-2. Ubicación de cables y tornillos

19

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC Instala el motor J4 antes de este paso. Para instalarlo solo ensamblarlo, agrega los tornillos y conecta los cables. Ahora toma en cuenta que para desinstalar la caja de engranes es necesario desensamblar los motores J5 y J6 además de retirar la muñeca (los pasos para esto están en el capítulo 5). 3. Comienza colocando el robot en J3= -80 grados.

Figura 4-3. Robot a J3= -80 grados

4. Desatornilla y remueve la tapa y el tubo central.

Figura 4-4. Desatornillar tapa de eje J4

Figura 4-5. Remover tubo central

20

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 5. Desatornilla los cables y remuévelos. Antes de remover los cables, asegúrate de marcar su posición actual, esto realízalo con un marcador de color. Nota: Esta actividad realízala con sumo cuidado, no realices movimientos bruscos con los cables. Marcas

Figura 4-6. Retirar tornillos inferiores

Figura 4-7. Retirar tornillos superiores

Figura 4-8. Remover cables. 

6. Desatornilla el antebrazo al eje y retíralo. Nota: Pide ayuda de otra persona para tomar el brazo al momento de retirar los tornillos.

Figura 4-9. Desatornillar antebrazo

Figura 4-10. Remover antebrazo

21

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Ensamble de Eje J4 1. Coloca el antebrazo sobre el eje y atorníllalo. No olvides utilizar pegamento Locktite en los tornillos para asegurar ajuste.

Figura 4-11. Colocar antebrazo a posición

2. Coloca los cables en posicion y asegurate de alinear las marcas previamente puestas. Nota: (se debe tener mucho cuidado con este cable ya que si se pone de manera incorrecta puede girar el robot y trozarlo, aunque cabe mencionar que de manera natural no se puede poner el cable mal, se tendria que forzar) 

Figura 4-12. Colocar cables

Figura 4-13. Alineación de cables

22

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

3. Conecta tierra y coloca la guarda de los cables.

Figura 4-14. Conectar tierra

Figura 4-15. Colocar guarda de cables

4. Coloca el tubo central, atorníllalo. Así mismo, coloca el panel protector y atorníllalo al eje.

23

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC Figura 4-16.Atornillar el tubo central

Figura 4-17. Colocar panel protector

Capítulo 5 Desensamble de Ejes J5 y J6 1. Comienza colocando el eje J3 del robot a 70° grados sobre la vertical como se muestra en la figura 5-1 y figura 5-2 del manual. Esta posición es fundamental para extraer en un 100% la grasa sobre el eje. Los ejes J4/J5 deben de estar a 0°

-80°

Figura 5-1. Vista lateral de robot

-80°

Figura 5-2. Vista frontal de robot

2. Retira el tapón de salida de grasa colocado sobre la “muñeca” (figura 5-3) y el tapon de escape de aire. Utiliza una llave Allen de 5 mm para retirar los tapones. Nota: Asegurate que el orificio de salida de grasa se encuentre perpendicular al piso (boca abajo). No olvides colocar un recipiente por debajo del robot para almacenar la grasa que brote. NOTA: El aceite el cual se utiliza solo en los ejes menores y transmision es ENEOS BONNOC  AX68.

24

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Figura 5-3. Localizar orificios de salida de grasa y escape de aire  

3. Descarga la grasa. Es importante que asegures que el total de la grasa haya sido retirada.

Flujo

Figura 5-4. Descarga de grasa

25

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 4. Reviza la figura 5 e identifica la ubicación de los servo motores (J5 y J6) ubicados en el antebrazo del robot. Nota: Es importante recalcar que el que el Servo Motor J5 es el que se encuentra mas pegado a la muñeca.

Figura 5-5. Dibujo con ubicación de servo motores J5 y J6 

5. Retira la herrmaienta (antorcha, prensa,etc) del robot, los tornillos del panel frontal que sostiene el servo motor J5 (figura 5) y los tornillos de los dos paneles posteriores del servo motor J5 (figura 6)utilizando un juego de llaves allen.

Paneles Posteriores

Figura 5-6. Retirar tornillos del panel J5 y la herramienta

Figura 5-7. Desatornillar del panel posterior J5

26

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 6. Retira el panel posterior con precausion, tomando en cuenta que cables del servo estan sujetos a este. Corta los cinchos (en dado caso de tener) sobre los cables y retira los tornillos que los sostienen.

Figura 5-8. Retirar panel posterior Servo J5

Figura 5-9. Retirar tornillos que sujetan los cables

7. Retira las conexiones de cables y los tornillos para posteriormente posteriorme nte retirar el servo motor J5. Nota: No olvides retirar el empaque del servo (“O” ring) y verificar que se encuentre en buen estado.

“O” Ring 

Figura 5-10. Retirar las conexiones del Servo J5

Figura 5-11. Retira el servo motor J5

27

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC 8. Utiliza el mismo procedimoento para desatornillar el panel frontal y posterior del servo motor J6.

Figura 5-12. Desatornillar panel frontal servo J6

Figura 5-13. Desatornillar panel posterior servo J6

9. Retira los tornillos que sujetan al motor, extrae el servo motor y retira las conexiones.

28

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC Figura 5-14. Pasos para desensamble servo motor J6  

10. Retira lo loss tornil tornillos los que suj sujentan entan la muñe muñeca ca del rrobot obot de lla a parte super superior ior y posteriormente de la parte inferior. Atención: sujeta la muñeca en todo momento, es necesario la ayuda de otra persona en este paso.

Figura 5-15. Retirar tornillos superiores

Figura 5-16. Retira tornillos inferiores

11. Desensamble de la muñeca del robot. Limpia la superficie del robot con un removedor de grasa

Figura 5-17. Retirar antebrazo

Figura 5-18. Muñeca desensamblada de robot

29

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

Ensamble de Ejes J5 y J6 1. Limpia la superficie de la muñeca e instalala en su posicion atornillandola a el robot. No olvides poner pegamento Locktite al momento de poner los tornillos.

Figura 5-19. Limpiar superficie

Figura 5-20. Muñeca desensamblada de robot

2. Conecta los cables del M Motor otor J6 para posteriorment posteriormente e posicinarlo en su lugar y atornillarlo.

Figura 5-21. Motor J6 en posición

Figura 5-22. Atornillar motor J6

30

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

3. Conecta los cables e instala el motor J5. No olvides colocar los cables con especto a las tapas, atornillandolos a las mismas.

Figura 5-23. Conexión de cables

Figura 5-24. Atornillar cables a panel

4. Con ayuda de una pistola, suministra grasa sobre el brazo.

Figura 5-25. Inyección de grasa

31

 

MANUAL DESENSAMBLE ROBÓTICO 100/120 IC FANUC

5. Por ultimo coloca los tapones de entrada de grasa y de escape de aire, y coloca los paneles que recubren a los mototes.

Figura 5-26. Tapon de escape de aire

Figura 5-27. Atornillar panel

32