Manual de Robotica

CURSO DE ROBÓTICA EDUCATIVA: GUIA DE PRÁCTICAS

TABLA DE CONTENIDO INTRODUCCIÓN. .............................................................................................. 7 CURSO NIVEL BASICO .................................................................................... 8 1. ELEMENTOS ELECTRONICOS. ................................................................ 9 1.1 ARDUINO. ............................................................................................. 9 1.2 MICRO-MOTORES DC. ...................................................................... 11 1.3 TARJETA CONTROLADORA DE MOTORES. ......................... ............. ...................... .......... 11 1.4 ENCODER INCREMENTAL. ............................................................... 13 1.5 SENSOR INFRARROJO. .................................................................... 14 1.6 SENSOR DE LÍNEA ............................................................................ 15 1.7 BATERÍA DE LIPO .............................................................................. 16 1.8 SALVALIPO ........................................................................................ 17 1.9 CARGADOR ....................................................................................... 18 2. ELEMENTOS DEL SISTEMA MECÁNICO. ......................... ............ ......................... ...................... .......... 20 2.1 BASE DE ACRÍLICO. .......................................................................... 20 2.2 LLANTAS. ........................................................................................... 20 2.3 BASES DE APOYO PARA MICROMOTOR. ......................... ............ .......................... ............... 21 2.4 RUEDAS DE APOYO. ......................................................................... 21 2.5 TORNILLOS METÁLICOS. ................................................................. 22 3. PROGRAMACION EN ARDUINO. ............................................................ 23 3.1 INSTALACION DEL ARDUINO. .......................................................... 23 3.2 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN SETUP() Y LOOP() ............... ............ ... 24 3.3 ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN (if, for, f or, while, switch case). .. 25 3.4 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE........................... ............. ......................... ...................... .......... 28 3.5 PROGRAMACIÓN GRAFICA. ............................................................ 30 3.6 EJEMPLO DE APLICACIÓN. .............................................................. 36 CURSO NIVEL MEDIO .................................................................................... 38 4. MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS. ........................ ........... .......................... .......................... ................ ... 39 4.1 ENTRADAS DIGITALES. .................................................................... 39

TABLA DE CONTENIDO INTRODUCCIÓN. .............................................................................................. 7 CURSO NIVEL BASICO .................................................................................... 8 1. ELEMENTOS ELECTRONICOS. ................................................................ 9 1.1 ARDUINO. ............................................................................................. 9 1.2 MICRO-MOTORES DC. ...................................................................... 11 1.3 TARJETA CONTROLADORA DE MOTORES. ......................... ............. ...................... .......... 11 1.4 ENCODER INCREMENTAL. ............................................................... 13 1.5 SENSOR INFRARROJO. .................................................................... 14 1.6 SENSOR DE LÍNEA ............................................................................ 15 1.7 BATERÍA DE LIPO .............................................................................. 16 1.8 SALVALIPO ........................................................................................ 17 1.9 CARGADOR ....................................................................................... 18 2. ELEMENTOS DEL SISTEMA MECÁNICO. ......................... ............ ......................... ...................... .......... 20 2.1 BASE DE ACRÍLICO. .......................................................................... 20 2.2 LLANTAS. ........................................................................................... 20 2.3 BASES DE APOYO PARA MICROMOTOR. ......................... ............ .......................... ............... 21 2.4 RUEDAS DE APOYO. ......................................................................... 21 2.5 TORNILLOS METÁLICOS. ................................................................. 22 3. PROGRAMACION EN ARDUINO. ............................................................ 23 3.1 INSTALACION DEL ARDUINO. .......................................................... 23 3.2 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN SETUP() Y LOOP() ............... ............ ... 24 3.3 ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN (if, for, f or, while, switch case). .. 25 3.4 CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE........................... ............. ......................... ...................... .......... 28 3.5 PROGRAMACIÓN GRAFICA. ............................................................ 30 3.6 EJEMPLO DE APLICACIÓN. .............................................................. 36 CURSO NIVEL MEDIO .................................................................................... 38 4. MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS. ........................ ........... .......................... .......................... ................ ... 39 4.1 ENTRADAS DIGITALES. .................................................................... 39

SALIDAS DIGITALES. ........................................................................ 40 4.3 ENTRADAS ANÁLOGAS. ................................................................... 41 4.4 SALIDAS ANÁLOGAS. ....................................................................... 42 4.5 DETERMINACION DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS DEL ROBOT. .. 44 CURSO NIVEL AVANZADO ............................................................................ 47 5. PROGRAMACIÓN DE LOS ROBOTS. ......................... ............ .......................... .......................... ................ ... 48 5.1 Programación de los motores del robot........................... ............. .......................... .................... ....... 48 5.2 Seguidor de línea. ............................................................................... 48 5.3 Evadir obstáculos. ............................................................................... 48 5.4 PROGRAMACIÓN GRAFICA. ............................................................ 48 4.2

LISTA DE FIGURAS Figura 1. Tarjeta de desarrollo Arduino ............................................................ 10 Figura 2. Micro-motores ................................................................................... 11 Figura 3. Board para el control de motores ...................................................... 12 Figura 4. Encoder incremental acoplado a un micro-motor y llanta.................. ............. ..... 14 Figura 5. Sensor GP2Y0D805Z0F ................................................................... 14 Figura 6. Sensor seguidor de línea .................................................................. 16 Figura 7. Batería de LiPo ................................................................................. 17 Figura 8. Salva LiPo ......................................................................................... 18 Figura 9. Cargador de baterías LiPo. ............................................................... 19 Figura 10. Base de acrílico. .............................................................................. 20 Figura 11. Llantas. ............................................................................................ 20 Figura 12. Bases de apoyo............................................................................... 21 Figura 13. Bases de apoyo con encoders y llantas .......................... ............. .......................... ................ ... 21 Figura 14. Rueda de apoyo. ............................................................................. 22 Figura 15. Tornillos metálicos. .......................................................................... 22 Figura 16. Instalación del Arduino. ................................................................... 23 Figura 17. Instalación del Arduino. ................................................................... 23 Figura 18. Rueda de apoyo. ............................................................................. 24 Figura 19. Ventana de inicio. ............................................................................ 29 Figura 20. Ventana de selección. ..................................................................... 29 Figura 21. Ventana de trabajo. ......................................................................... 30 Figura 22. Ventana de Hardware. .................................................................... 31 Figura 23. Ventana Blocks. .............................................................................. 32 Figura 24. Pestaña Setup. ................................................................................ 32 Figura 25. Pestaña Output. .............................................................................. 33 Figura 26. Pestaña Input. ................................................................................. 33 Figura 27. Pestaña Operators. ......................................................................... 34

Figura 28. Pestaña Control............................................................................... 35 Figura 29. Pestaña de Variables. ..................................................................... 35 Figura 30. Ventana de código fuente. .............................................................. 36 Figura 31. Ejercicio. .......................................................................................... 37 Figura 32. Programa para leer una entrada digital. .......................................... 40 Figura 33. Programa para activar una salida digital. ........................................ 41 Figura 34. Programa para leer una entrada análoga. ....................................... 42 Figura 35. Gráfico de PWM. ............................................................................. 43 Figura 36. Programa para escribir en una salida análoga. ............................... 43 Figura 37. Sensores y actuadores del robot. .................................................... 44 Figura 38. Ejercicio. .......................................................................................... 49

LISTA DE TABLAS Tabla 1. Resumen de las características eléctricas del Arduino. ..................... 10 Tabla 2. Características de los micro-motores. ................................................ 11 Tabla 3. Clasificación de los sensores y actuadores. ....................................... 45 Tabla 4. Clasificación de los sensores y actuadores. ....................................... 46

INTRODUCCIÓN. El principal objetivo de este manual es servir como principal herramienta bibliográfica para la capacitación en robótica que se realizara en cada uno de los diferentes colegios. Esta capacitación tendrá como base el uso de las diferentes herramientas TIC para mostrar como pueden ser aplicadas en muchas áreas en este caso particular a la robótica. Esta capacitación esta compuestas por 3 cursos y sus respectivos temas así:

Curso Nivel Básico: •

Funcionamiento del sistema Eléctrico.

•

Funcionamiento del sistema Mecánico.

•

Funcionamiento del sistema de Programación.

Curso Nivel Medio: •

Manejo de entradas y salidas digitales.

•

Manejo de entradas análogas.

•

Manejo de PWM.

•

Configuración de los sensores.

•

Configuración de los actuadores.

Curso Nivel Avanzado: •

Programación del robot para reaccionar a la presencia de objetos

•

Programación del robot como seguir de línea.

•

Programación del robot como explorador de áreas.

CURSO NIVEL BASICO

1. ELEMENTOS ELECTRONICOS. El kit de robótica está compuesto diferentes elementos electrónicos que son analizados a continuación.

1.1

ARDUINO.

Arduino es una plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basada en software y hardware flexibles y fáciles de usar. Se creó para artistas, diseñadores, aficionados y cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos1. Arduino puede tomar información del entorno a través de sus pines de entrada de toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un computador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes tipos de software (p.ej. Flash, Processing, MaxMSP). Las tarjetas de Arduino pueden ser hechas a mano o compradas montadas de fábrica; el software puede ser descargado de forma gratuita. Los ficheros de diseño de referencia (CAD) están disponibles bajo una licencia abierta, así pues eres libre de adaptarlos a tus necesidades. •

Especificaciones técnicas del Arduino.

El Arduino Uno es una tarjeta basada en el microcontrolador ATmega328 (Figura 1), contienen un cristal de 16MHz, conector USB, Jack de alimentación, pines de ICSP y un botón de reset. Esta tarjeta contiene todo lo necesario para que el microcontrolador funcione, simplemente se conecta a un computador por medio de un cable USB o a un adaptador AC – DC o a una batería para su alimentación, la cual se recomienda sea entre 7 V y 12 V. 1

 http://www.arduino.cc/

El Arduino uno posee 14 pines de entradas o salidas, de las cuales 6 pueden ser usadas como PWM, 6 entradas análogas. BOTON DE RESET

ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES ~ SALIDAS DE PWM

PUERTO USB

MICROCONTROLADOR

JACK PARA ADAPTADOR DC

ALIMENTACIÓN DE 5V

ENTRADAS ANALOGAS

Figura 1. Tarjeta de desarrollo Arduino Tabla 1. Resumen de las características eléctricas del Arduino. Microcontrolador Voltaje de funcionamiento Voltaje de entrada (recomendado) Voltaje de entrada (limites) Pines de E/S Digitales Pines de entrada análoga Corriente DC por pin de E/S Corriente DC por el pin de 3.3V. Clock Speed

ATmega328 5V 7-12V 6-20V 14 (de los cuales 6 pueden tener salidas PWM) 6 40 mA 50 mA 16 MHz

1.2

MICRO-MOTORES DC.

Los motores de corriente continua son máquinas que convierten la energía eléctrica en energía mecánica, debido al movimiento giratorio que se ocasiona al ser energizado. Particularmente estos motores son llamados micro-motores debido a su pequeño tamaño como se observa en la Figura 2.

Figura 2. Micro-motores Los micro-motores DC poseen las siguientes características: Tabla 2. Características de los micro-motores. Velocidad sin carga Relación de engranajes Velocidad con carga Corriente nominal Corriente de motor bloqueado Torque

1.3

13000 rpm 50:1 260 rpm a 6 voltios 40 mA a 6 voltios 360 mA a 6 voltios 10 oz inches a 6 voltios

TARJETA CONTROLADORA DE MOTORES.

La tarjeta o driver para motor DC es una tarjeta de potencia para el control de los motores. También conocida como puente H, tiene como funciones entregar el voltaje a los motores, realizar la inversión de giro (avance y retroceso) y el frenado de los motores. La tarjeta de control funciona para 2 motores A y B de

hasta 12 voltios con una corriente máxima de 2 A cada uno, es decir motores máximo de 24 W de potencia. Figura 3.

Figura 3. Board para el control de motores

Esta board cuenta con las siguientes características2: •

Voltaje Alimentación: 4.5 a 12V.

•

Corriente Maxima: 2A continua (picos de 2.5A).

•

Número de salidas: 4 salidas configuradas en 2 borneras.

•

•

2

Indicadores de giro: Leds que se encienden cada vez que se energiza una de las salidas. Indicador de alimentación: Led que se enciende cuando el puente H esta energizado.

•

Integrado del Puente H: L298.

•

Entradas análogas: 6 entradas análogas con pines de 5V y tierra.

 http://www.dynamoelectronics.com

•

•

•

Entradas/Salidas digitales: 6 I/O digitales con pines de 5V y tierra. Pulsador: Diseñado para ser programado como orden de arranque o cualquier otro propósito, se habilita por medio de Jumper. Potencia máxima de los motores a controlar: DC de 24W máximo (12V a 2A).

Se integra al Arduino de tal forma que los motores funcionan con las salidas de PWm del Arduino que son los siguientes puertos:

1.4

•

PWM1: Al pin Digital 3 (D3).

•

PWM2: Al pin Digital 5 (D5).

•

PWM3: Al pin Digital 6 (D6).

•

PWM4: Al pin Digital 9 (D9).

ENCODER INCREMENTAL.

Generalmente es un disco que se desplaza solidario a una pieza cuya velocidad o posición relativa se desea calcular. El encoder incremental tiene como señal de salida una serie de pulsos digitales los cuales al ser leídos por un microcontrolador como el Arduino se puede calcular la velocidad a la cual está girando la llanta. En este caso el encoder posee 2 sensores infrarrojos cuyas señales son reflejadas por los dientes blancos que se encuentran en la parte interna de la llanta, generando un pulso alto, que luego cae cuando los dientes no son detectados, generando un tren digital de pulsos. Posee 2 salidas con las cuales se puede detectar el sentido de gira de la llanta, Figura 4. El encoder tiene las siguientes especificaciones técnicas: •

Voltaje de operación: 3.3 V o 5 V.

•

Corriente de trabajo: < 14 mA a 5 voltios.

•

Salida de pulsos: 48 pulsos por vuelta.

•

Posee compatibilidad con la llanta de 42 mm x 19 mm. Encoder Increen!"#

Figura 4. Encoder incremental acoplado a un micro-motor y llanta

1.5

SENSOR INFRARROJO.

El sensor infrarrojo GP2Y0D805Z0F es un sensor para la detección de objetos, compuesto por un fotodiodo, un emisor infrarrojo y un sistema de procesamiento de la señal. Este sensor adopta un método de triangulación lo cual hace que sea inmune a variaciones de temperatura, tiempo de funcionamiento. La señal de salida del sensor permanece en bajo en caso que un objeto este en el rango de funcionamiento del sensor.

Figura 5. Sensor GP2Y0D805Z0F

Las principales características del sensor son:

1.6

•

Señal de salida digital.

•

Distancia de normal de detección: 50 mm.

•

Tamaño del sensor: 13.6×7×7.95 mm.

•

Consumo de normal de corriente: 5 mA

•

Voltaje de alimentación: 2.7 a 6.2 V.

•

Tolerancia a la luz del sol.

SENSOR DE LÍNEA

El Sensor QTR análogo de reflactancia, lleva un solo LED infrarrojo y fototransistor, es un pequeño módulo de 13 x 8mm que se puede montar en casi cualquier lugar y es ideal para la detección de bordes y aplicaciones de robots seguidores de línea. La salida está diseñada para entregar un voltaje análogo. El sensor lleva un LED infrarrojo y un fototransistor. El fototransistor se conecta a una resistencia de pull-up para formar un divisor de voltaje que produce una salida de voltaje analógica entre 0V y VIN (que suele ser de 5V) en función del IR reflejado. Bajo voltaje de salida es una indicación de una mayor reflexión. La resistencia de limitación de corriente se ajusta para entregar aproximadamente 20 a 25 mA para el LED cuando VIN es de 5 V. Debido a su pequeño tamaño, las unidades múltiples se pueden arreglar fácilmente para adaptarse a diversas aplicaciones tales como sensores de detección de proximidad de línea, Figura 6.

Figura 6. Sensor seguidor de línea

Características del sensor:

1.7

•

Dimensiones: 13 x 8mm.

•

Voltaje de funcionamiento: 5.0 V

•

Consumo de corriente: 25 mA

•

Formato de salida: Voltaje análogo

•

Distancia óptima de detección: 3 mm.

•

Máxima distancia de detección recomendada: 6 mm.

•

Peso sin terminales: 0,23g

BATERÍA DE LIPO

Esta batería de tecnología LiPo, permite implementar aplicaciones de Alta descarga de energía, por ejemplo robots de Sumo, aeromodelos, aplicaciones móviles, Figura 7. Es importante usar una salvalipo como alarma para evitar que la batería se descargue completamente y pueda dañarse. De la misma forma cuando se guarda la batería por largos periodos de tiempo se recomienda guardarla batería cargada.

Figura 7. Batería de LiPo Características de la batería:

1.8

•

Voltaje 7.4V

•

Celdas: Paquete de 2 celdas 1000mAh Descarga 25C.

•

Conector carga JST-XH.

•

Conector descarga JST-RCY.

•

Dimensiones: 70mm x 35mm x 18mm.

•

Peso 85g.

SALVALIPO

El salvalipo es una alarma que detecta cuando la batería de LiPo ha bajado más de un voltaje determinado. Este elemento es necesario para proteger la batería ya que no se debe dejar descargar completamente este tipo de baterías ya que se pueden dañar las celdas, Figura 8.

Figura 8. Salva LiPo

1.9

CARGADOR

El cargador IMAX B6 es un cargador rápido, con un microprocesador de alto rendimiento, y un software especializado de operación. Posee funciones que ajustan la corriente de alimentación, durante el proceso de carga y descarga. Especialmente para las baterías de litio, para impedir la sobrecarga, lo que puede dar lugar a una explosión, debido a la posible negligencia del usuario. El cargador puede desconectar automáticamente el circuito, y activar la alarma cuando detecta un mal funcionamiento, Figura 9. Todos los programas de este cargador, están controlados a través de un sistema de control de dos vías, para obtener un máximo de seguridad y minimizar los problemas. Emplea un equilibrador interno de baterías de Lipo. No es necesario conectar un equilibrador de baterías externo para balancearlas.

Figura 9. Cargador de baterías LiPo. Durante el proceso de descarga, el cargador puede monitorar y equilibrar, cada célula de la batería por separado. Si el voltaje individual de cualquier célula es anormal, se mostrara un mensaje de error y el proceso será automáticamente interrumpido. Este cargador se puede adaptar a varios tipos de baterías, de Lítio: como Li-Ion, Li-Po, o la nueva serie de baterías LiFe. Posee una modalidad de carga de las baterías de Lítio varían, la carga “fast” (Rápida) reducen la duración del tiempo de carga, mientras “Store” (Almacenamiento), puede controlar el voltaje final da su batería, para almacenarla por un largo período, y proteger así el tiempo útil de la batería. Características del cargador: •

Voltaje de operación: De 11 a 18 Voltios, Corriente Continua.

•

Adaptador AC-DC: 11 a 18 Voltios, 5 Amperios.

•

Potencia: Máxima en Carga: 50 Vatios.

•

Máxima en Descarga: 5 Vatios.

•

Corriente de carga:0.1 a 5 Amperios.

•

Número de células de baterías de NiCd/NiMH: 1 a 15 células.

•

Número de células de Li-íon/Polímero:1 a 6 en serie.

2. ELEMENTOS DEL SISTEMA MECÁNICO.

2.1

BASE DE ACRÍLICO.

La base de acrílico tiene como función servir de soporte a los dispositivos electrónicos y mecánicos como el Arduino, los sensores, la batería, la board de motores, los micro-motores, las llantas y los encoder, Figura 10.

Figura 10. Base de acrílico.

2.2

LLANTAS.

Estas ruedas plásticas tienen un radio de 42 mm y se acoplan a presión en los ejes de los micro-motores Dc, que tienen una medida de 3 mm de diámetro. Los dientes de estas ruedas permiten la reflactancia del sensor usado en los encoders incrementales con los cuales se puede medir la velocidad de la rueda, Figura 11.

Figura 11. Llantas.

2.3

BASES DE APOYO PARA MICROMOTOR.

Las bases de apoyo son soportes que permiten la sujeción de los micromotores Dc a la base, como se presenta en la Figura 12. Poseen unas muescas internas que permiten una fijación del micromotor.

Figura 12. Bases de apoyo.

Estos soportes tiene un perfecto acople con los encoders incrementales y facilitan el acople de las llantas con los ejes de los micro-motores, como se presenta en la Figura 13.

Figura 13. Bases de apoyo con encoders y llantas

2.4

RUEDAS DE APOYO.

La ruedas tiene como función dar equilibrio al robot móvil para evitar que este se incline hace atrás o hacia delante, según a la distribución de peso de sus

elementos. Tiene una bola de plástico cuya función es ayudar a reducir la fricción con el suelo permitiendo la libre movilización del robot, Figura 14.

Figura 14. Rueda de apoyo.

2.5

TORNILLOS METÁLICOS.

Los pines metálicos tienen como función servir de separadores de los diferentes componentes tales como el Arduino, los sensores y la rueda de apoyo. Son de tipo macho-hembra, es decir por un lado posee una tuerca y en el lado opuesto posee tornillo.

Figura 15. Tornillos metálicos.

3. PROGRAMACION EN ARDUINO.

3.1

INSTALACION DEL ARDUINO.

El primer paso que se debe seguir es descargar el software de Arduino de la página del fabricante (http://arduino.cc/en/Main/Software). Después de instalar el software se conecta el Ardunio al computador por medio de un cable USB, una vez conectado, el computador empezara a buscar los drivers para su instalación como se indica en la Figura 16.

Figura 16. Instalación del Arduino.

Cuando el Arduino es instalado correctamente aparecerá una ventana como la presentada en la Figura 17. Cabe indicar que no necesariamente aparecerá en el COM4 este puede variar, es importante que aparezca el check de listo para usar.

Figura 17. Instalación del Arduino.

Se puede verificar que la instalación del Ardunio fue exitosa en la pestaña de administración de dispositivos como podemos observar en la Figura 18, donde aparecerá en los puertos el nombre de Arduino Uno y el nombre del puerto al cual está instalado. Si el Arduino no está instalado correctamente aparecerá un aviso de color amarillo como en la figura de la izquierda.

Figura 18. Rueda de apoyo.

3.2

ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN SETUP() Y LOOP()

El software de programación de Arduino3 cuenta con 2 estructuras principales que son setup() y loop().

  setup()

•

La funcion setup es usada cuando el programa inicia. Se utiliza para inicializar variables, modos en los pines (si están configurados como entradas o salidas), e iniciar el uso de librerías especiales. Esta estructura solo es ejecutada una vez cada vez que el programa se inicia después de ser encendido el Arduino o después de un reset . Ejemplo: int buttonPin = 3; void setup() { 3

 http://arduino.cc/en/Reference/HomePage

// Se define el numero del Pin

pinMode(buttonPin, INPUT);// se establece como entrada o salida } void loop() { // ... }

  loop()

•

Después de creada la función setup(), la función loop() contiene el programa principal que se va a ejecutar y se repetirá indeterminado número de veces. Ejemplo: const int buttonPin = 3; const int OutPin = 4 // setup initializes serial and the button pin void setup() { pinMode(buttonPin, INPUT); pinMode(OutPin, OUTPUT); } // Void loop revisa button pin cada ciclo y activara o desactivara //la salida en cada ciclo si el botón esta oprimido. void loop() { if (digitalRead(buttonPin) == HIGH) digitalWrite(OutPin, HIGH); else digitalWrite(OutPin, LOW); delay(1000); }

3.3

ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN (if, for, while, switch case).

Las estructuras de programación o estructuras de control permiten al usuario diseñar su propio programa, las estructuras más comunes son: If…else, while, switch case.

•

If…else

La estructura if(condición) significa ‘Si’, es usada para evaluar una condición por la tanto siempre debe tener un operador de comparación dentro de sus paréntesis. La función else significa ‘Si no’, la cual es ejecutado en el caso que no se cumpla con la condición del if. Estos operadores de comparación son: x == y x != y x< y x> y x = y

(x es igual a y?) (x es diferente de y?) (x es menor que y?) (x es mayor que y?) (x es menor o igual que y?) (x es mayor o igual que y?)

Ejemplos: Si x es mayor de 120 se activara el pin LEDpin.

•



if (x > 120) digitalWrite(LEDpin, HIGH);



if (x > 120) digitalWrite(LEDpin, HIGH);



if (x > 120){ digitalWrite(LEDpin, HIGH); }



if (x > 120){ digitalWrite(LEDpin1, HIGH); digitalWrite(LEDpin2, HIGH); }



if (dato < 500) { // action A } else { // action B }

for La estructura for, tiene como significado repetir desde X hasta Y con incremento Z, su estructura es: repetir(inicialización, condición, incremento). Se debe determinar el valor de inicio(x=1), la condición final(x