Manual de Cosimir

INTRODUCCION El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robotico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podría construir una línea de ensamble con su simulación respectiva. Aunque también cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algún descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jamás podrá regresarlo a su posición inicial, otro caso muy común es que las personas que lo están utilizando agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jamás los podrán quitar, en este caso la única opción seria reiniciar nuevamente todo el programa.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ

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Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él: 1. Pondremos el cursor en el menú inicio 2. Después de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice cosimir tal como se muestra a continuación

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Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un clic en OK

Por consiguiente se desplegara esta ventana la cual se deberá cerrar.

Al cerrar la ventana anterior se abrirá una ventana nueva en la cual deberá dar un clic en la barra de menú FILE y después dar un clic en la opción Project wizard… (Nuevo proyecto…), tal como se muestra.

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Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide. Una vez que los a llenado dará un clic en NEXT.

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7 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

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NOMBRE DEL PROYECTO NOMBRE DEL PROGRAMA CREADO POR INICIALES AYUDA FINALIZAR CANCELAR ATRÁS SIGUIENTE

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Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programación con el que vas a programar. En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programación MELFABASIC IV. Al llenar estos datos darás un clic en NEXT>

Esta ventana da la opción de escribir cambios realizados, pero como no se realizo ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH

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Una vez más se aparecerá una ventana a la que únicamente de veras dar un clic en OK

El programa esta listo para comenzar a trabaja a hora se continua a explicar las barras de menú y las barras de herramientas

BARRA DE MENUS

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BARRA DE HERRAMIENTAS 1

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1. NUEVO: 2. ABRIR 3. GUARDAR 4. GUARDAR COMO 5. CORTAR 6. COPIAR 7. PEGAR 8. RENOMBRAR 9. INSERTAR POSICIÓN 10. ACEPTAR POSICIÓN

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2 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

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IMPRIMIR: esta función no es valida en este programa. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL MOVER :sirve para poder mover la posición del robot dentro de la ventana ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo COMPILAR COMPLILAR VINCULO

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1. INICIAR 2. SIGUIENTE MEDIDA 3. MEDIDA PREVIA 4. MODO EXPLORADOR 5. MODO EDITAR 6. MODO LIBRERÍA 7. DETECCIÓN DE COLISIÓN 8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE 9. PROCESO DE SIMULACIÓN 10. CÁMARA NAVEGADORA

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A continuación se explicara la función que tiene cada ventana que aparece en la pantalla al mismo tiempo.

VENTANA DE OBSERVACIÓN DEL ROBOT Esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulación del brazo robotico.

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1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

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5 6 7 GRIPER ROTACIÓN DEL GRIPER MUÑECA CODO HOMBRO CINTURA BASE DEL BRAZO ÁREA DE TRABAJO

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TEACH-IN El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con diferentes formas de movimiento que a continuación se te explican. Para obtener el Teach-In se pondrá el cursor en la barra de menú extras, dar un clic e ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.

Mover lentamente por articulaciones para orientarse

Poner posición orientada

Moverse lentamente en los ejes X.Y.Z

Poner posición X,Y,Z

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Mover lentamente herramienta

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CERRAR MANO(GRIPER) VELOCIDAD DE MOVIMIENTO PONER POSICIÓN X,Y,Z GUARDAR POSICIÓN AYUDA

VENTANA GUARDADO DE POSICIONES En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programación. Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posición deseada, dar un clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST. Al darle clic automáticamente quedara guardada la posición en esta ventana.

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VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIÓN En esta ventana se escribe la programación la cual se efectúa con los siguientes comandos: MOV: movimiento del robot SPD: reducción de velocidad MVS: se ocupa después de SPD para situarse en el punto que se encuentra la pieza HOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después del comando MVS por que en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza) HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después del comando MVS por que en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la pieza)

VENTANA REPORTE DE ERRORES Para poder comprobar que no exista ningún error en la programación esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algún error o esta correctamente escrita la programación. Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programación, dirigir el cursor del ratón a la barra de menú EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la cual se dará otro clic en la opción COMPILE+LINK o ctrl.+F9. Después de esto, se ara el chequeo de la programación y si no existe ningún error, dará un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra el error de programación y las advertencias necesarias.

Después de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos con el ejercicio más sencillo.

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MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN. Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de posición más cómoda para el usuario. Para lograr esto, se deberá dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo robotico RV-2AJ y aparecerán varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la que sienta que se le facilitara la observación del movimiento del brazo robotico, como se muestra a continuación.

Después de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a sacar de la barra de menú el TEACH-IN de la forma ya conocida. Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuación se indica.

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P1 P3

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PUNTO DE REFERENCIA

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Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo robotico RV-2AJ. De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por ejemplo primero hay que darle la posición al brozo robotico como la de un brazo doblado hacia arriba con la muñeca hacia abajo.

NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en la posición correcta de punto de inicio, pero en realidad debe de estar de frente. Para este caso es recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del brazo robotico se ira al menú VIEW y dar un clic en la opción NEW), después acomodar la ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo sirviéndonos de referencia.

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Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posición, es recomendable utilizar la forma JOINT JOG, después de haberlo posicionado se proseguirá a guardar la posición P1 que es, mejor conocida como punto de referencia. Para guardar las posiciones el teach-in, se dará un clic en donde dice CURRENT>POSITION POS.LIST como a continuación se muestra, automáticamente quedara guardada la posición.

DAR EL CLIC EN ESTA OPCIÓN PARA GUARDAR LA POSICIÓN.

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Si se desea confirmar que la posición haya sido grabada se puede ir a la ventana de posiciones antes mencionada y se podrá observar la posición que ahora esta guardada.

Como ya tenemos el diagrama de cuales serán los movimientos que realizara el brazo hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones guardadas. NOTA: si con el cursor del ratón se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la ventana, automáticamente el robot se posicionara en esta posición no importando donde se encuentre. Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.

Por lo tanto continuaremos con la programación. Como ya se habían mencionado los comandos de programación (en éste ejercicio únicamente se moverá el brazo robotico solamente se utilizara el comando MOV), ahora se escribirá la redacción de la programación NOTA: en este caso la numeración del renglón del número de programación ira de 10 en 10 por si existe algún error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo sin ningún problema. 10 MOV P1 20 MOV P3 30 MOV P4 Al término de escribir esta programación la ventana de 40 MOV P3 guardado de posiciones quedara como se muestra abajo. 50 MOV P1 60 MOV P2 70 MOV P5 80 MOV P2 PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ

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NOTA: toda la programación es recomendable escribirla con mayúsculas, después de escribir toda la programación dar un último enter, de lo contrario mandara un error de escritura. Después de que se escriba en cada renglón se debe dar enter y no las flechas del teclado abajo por que de lo contrario también mandara error. Al haber terminado la programación continuaremos con compilar la programación (el programa revisa que no tengan ningún error), dando un clic en la barra de menú EXTRAS y seleccionar la opción COMPLIE+LINK automáticamente comenzara a realizarse la revisión de la programación, en caso de que no encuentre ningún error se mostrara de la siguiente ventana.

ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGÚN ERROR EN LA PROGRAMACIÓN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO.

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Pero en caso de que exista algún error, como ya se había mencionado antes, la ventana describirá que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra y advertencias tal como se muestra.

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1.- Indica en que numero de renglón se encuentra el error y que tipo de error es. 2.-Indica el numero de errores que hay en la programación y las correspondientes advertencias.

Con el término de la compilación de la programación, se continuara a realizar la simulación del brazo robotico. Dando un clic en la barra de menú EXECUTE en la opción START (un solo ciclo) ó START CYCLE (ciclo continuo). A continuación se muestran los movimientos del brazo robotico.

Para detener la simulación del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en la opción STOP ó en la barra de menú EXECUTE en la opción STOP. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ

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MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN. Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes: • • • •

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Estar en el punto de referencia Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo Regresar al punto de referencia Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto donde la tomo al principio.

Punto de referencia P1

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P7 Regresar la caja a su posición inicial Mover la caja al otro extremo P5

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Como ya se conoce como manipular el brazo robotico, en esta explicación se comenzara a describir los pasos desde, donde ya se tienen las dos ventanas del robot y situado en el punto de referencia.

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A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja. Para poder insertar un objeto se dará un clic en la barra de herramientas donde dice MODEL LIBRARIES por lo que se abrirá esta ventana.

Por lo cual deberás dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se desplegaran un gran numero de opciones, deberás seleccionar BOX (CAJA) y dar un clic en ADD.

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DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (únicamente un clic de lo contrario se pondrán mas cajas y jamás podrá quitarlas) Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la siguiente manera.

Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto es imposible para este poder tomarla. Para sacarla de esta posición se devara darle otra posición, en la que el robot tenga la capacidad de sujetarla.

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Para sacarla de esta posición se dará un clic en la barra de herramientas en la opción MODEL EXPLORER, por lo que se desplegara la siguiente ventana:

A la ventana anterior se le dará un clic en el signo + en la opción OBJECTS al hacer esto se desplegaran las opciones que continuación se muestran.

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En esta ventana se le dará un clic derecho en la opción base y otro clic en la opción PROPERTIES, por lo que se abrirá esta nueva ventana.

Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la opción POSITION. En esta ventana deberás dar las posiciones que adquirirá la caja, en este caso se te han asignado las posiciones que debe de llevar la caja.

POSICIONES ASIGNADAS

Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedara de la siguiente manera.

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Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo robotico. Para darle propiedad de sujeción a la caja, deveras dar un clic derecho en BASE, otro clic en NEW y un clic final en GRIP POINT

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Después cambiara la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT se dará un clic derecho y se elegirá la opción PROPERTIES

Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujeción, esta ventana también se le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico

VALORES ASIGNADOS

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Después de dar los valores para la sujeción dé la caja, cerrar la ventana. La caja quedara de la siguiente manera.

Para revisa si la caja se encuentra dentro del área de trabajo se da un clic en la barra de menú VIEW en la opción SHOW WORKSPACE

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Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujeción, acércate a ella cierra el griper y muévela hacia un lado, después regrésalo a su posición inicial. Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opción CLOSE HAND, para abrirlo en la opción OPEN HAND.

Ahora puedes mover tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas.

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Continuaremos con la programación:

Compila la programación y corre la simulación.

Aquí se te muestran los pasos de la simulación.

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MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOS OBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN. Loa movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes: • • • • • • •

Estar en el punto de referencia Dirigirse a la caja que se encuentra a la esquina derecha Tomar la caja y trasportarla hasta la esquina izquierda Dirigirse a la posición de la caja de en medio Tomar la caja de en medio y transportarla al esquina derecha Dirigirse a la caja de la izquierda y trasportarla a en medio Regresar al punto de referencia PUNTO DE REFERENCIA

P7

P1

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P8 P5 P3 TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA P9

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TRASPORTAR DE ESQUINA DERECHA A ESQUINA IZQUIERDA Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ahí se continuara. Para sacar una segunda caja se deberán dar un doble clic en ADD.

DAR UN DOBLE CLIC PARA SACAR DOS CAJAS PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ

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Para dar el posicionamiento de las cajas, a una será el método ya conocido y para la otra solamente se le asignaran nuevas posiciones: NOTA: las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja 1

Rectifica que ambas cajas estén dentro del área de trabajo.

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La propiedad de sujeción será exactamente la misma para las dos cajas.

Comienza con la programación, compílala y corre la simulación.

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A continuación se te muestran los pasos de la simulación.

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