Manual Brazo Robot

Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos Robot articulado IRB 140 M2000, M2000A, M2004

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Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos IRB 140 M2000 M2000A M2004 ID de documento: 3HAC 023297-005 Revisión: -

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Índice

Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Documentación del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Cómo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1 Seguridad 13 1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 Información general general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.2.2 Información general general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.2.2.1 Seguridad y servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.2.2.2 Limitación de responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.2.2.3 Información relacionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.2.3 Riesgos para la seguridad seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot . . . . . . . . 18 1.2.3.2 Riesgos para la seguridad relacionados con con la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 21 1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos. . . . . 22 1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.2.3.7 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica eléctrica . . . . . . . . . 25 1.2.4 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.2.4.2 Extinción del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo brazo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.2.4.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 30 1.2.4.6 Utilización segura de la unidad de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.3 Instrucciones relacionadas relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.3.4 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con con el aceite de las cajas reductoras . . . . . 37

2 Instalación y puesta en servicio 39 2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2.2 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 2.2.2 Área de trabajo del IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.3 Instalación en el lugar lugar de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.3.1 Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.3.2 Liberación manual de los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.3.3 Orientación y fijación del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 2.3.4 Limitación del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 2.3.5 Fijación del equipo al manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 2.3.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 2.3.7 Montaje en suspensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 2.3.8 Plantilla de pernos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 2.4 Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.4.1 Conexiones del usuario en el manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

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3 Mantenimiento 61 3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.2 Programas de mantenimiento mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.3 Actividades de inspección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 3.3.2 Inspección del cableado del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.3.3 Inspección de las correas de temporización temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.4.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.5 Actividades de cambio/sustitución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.5.1 Cambio de aceite de la caja caja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4 Reparación 75 4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4.2.1 Sustitución del arnés de cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.2.3 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 4.2.4 Sustitución de la base de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

4.3.1 Sustitución de la unidad de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.3.4 Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.4 Brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

4.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta. junta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 4.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 4.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

4.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 4.5.2 Sustitución de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 4.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 4.5.4 Sustitución del cable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

4.6.1 Sustitución del motor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.6.2 Sustitución del motor del eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 4.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporización temporización del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 4.6.4 Sustitución del motor del eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 4.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 4.6.6 Ajustes y mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

4.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del eje eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 4.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del eje eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 4.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

4.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 . . . . . . . . . . . . . 166 4.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora del del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

5 Información de calibración 173 5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 5.2 Métodos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 5.3 Escalas de calibración y posición correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 4

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5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 5.6 Comprobación de la posición de calibración calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

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Descripción general

Descripción general Acerca de este manual Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes: • Instal Instalaci ación ón mecá mecánic nicaa y eléc eléctric tricaa del del robot robot • Mant Manten enim imie ient ntoo del del robo robott • Repara Reparació ciónn mecán mecánica ica y eléct eléctric ricaa del del robot robot Utilización Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de: • Instalación Instalación,, desde desde la elevaci elevación ón del robot robot hasta hasta su emplaza emplazamiento miento de trabajo trabajo y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso • Manten tenimiento nto • Traba Trabajo jo de repara reparació ciónn y calibr calibraci ación ón

¿A quién va destinado este manual? Este manual está dirigido a: • Pers Person onal al de inst instal alac ació iónn • Perso Persona nall de mant manten enim imie iento nto • Pers Person onal al de repa repara raci ción ón Requisitos previos El lector deberá... • Ser un oper operari arioo experto experto en mante mantenim nimien iento/ to/rep repara aració ciónn • Haber Haber adquirido adquirido los conocim conocimientos ientos sobre trabajos trabajos de instalación instalación/repar /reparación ación/ /  mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico

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Descripción general

Organización de los capítulos Este manual está organizado en los capítulos siguientes: Capítulo

Contenido

Segu Seguri rida dadd y serv servic icio io

Infor Informa maci ción ón de segur segurid idad ad que que deb debee lee leerr ate atent ntam amen ente te ante antess de de realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como información más específica acerca de cómo evitar lesiones y daños en el producto. Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del servicio robot. Mant antenimiento Procedimientos detallados que descri criben cómo realizar el mantenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento que puede usarse durante la planificación del mantenimiento periódico. Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las actividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos disponibles. Información Información de de calibración calibración Procedimien Procedimientos tos que no requieren requieren equipos de calibración calibración específicos. Información general sobre la calibración. Retir Retirad adaa del del ser servi vicio cio Infor Informa maci ción ón med medio ioam ambie bient ntal al sob sobre re el el rob robot ot y sus sus comp compon onen ente tes. s.

Revisiones Revisión

Descripción

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Primera edición. Sustituye a los manuales anteriores. • Manual Manual de inst instala alació ciónn y puesta puesta en serv servicio icio • Manu Manual al de mant manten enim imie ient ntoo • Manu Manual al de rep repar arac acio ione nes, s, par parte te 1 • Manu Manual al de rep repar arac acio ione nes, s, par parte te 2 Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores: • Impl Implem emen enta tado do el mode modelo lo M200 M2004. 4. • Capítulo Calibración sustituido por el capítulo Información de  calibración . • CapítuloSeguridad y servicio sustituido por un nuevo capítulo sobre la seguridad. • Elimin Eliminada ada del del manual manual la inform informaci ación ón sobre sobre el contro controlad lador or..

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Documentación del producto, M2000/M2000A

Documentación del producto, M2000/M2000A Consideraciones generales El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000, incluidos el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manuales enumerados a continuación: Manuales de hardware Todo Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, procedimientos

• Info Inform rmac ació iónn de seg segur urid idad ad • Instalación Instalación y puesta puesta en servicio servicio (descripcion (descripciones es de la la instalació instalaciónn mecánica, mecánica, las conexiones eléctricas y la carga del software del sistema) • Mantenimie Mantenimiento nto (descripc (descripciones iones de todos todos los procedimie procedimientos ntos de de mantenim mantenimiento iento preventivo, con indicación de sus intervalos) • Reparación Reparación (descripcion (descripciones es de todos todos los procedimi procedimientos entos de de reparación reparación recomendado recomendados, s, con indicación de las piezas de repuesto necesarias) • Procedimien Procedimientos tos adiciona adicionales, les, si se se requieren requieren (calibr (calibración ación,, retirada retirada del del servicio) servicio) Manual del producto, información de referencia

• Información Información de referencia referencia (números (números de referenc referencia ia de la la documenta documentación ción a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) • List Listaa de de rep repuest uestos os • Lámi Lámina nass o vista vistass ampl amplia iada dass • Diag Diagra rama mass de de cir circu cuit itos os

Manuales de software La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales, que van desde los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para la introducción de parámetros durante el funcionamiento. Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, póngase en contacto con ABB. Manual de opciones de hardware del controlador Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cada conjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación: • Info Inform rmac ació iónn de insta instala laci ción ón • Info Inform rmac ació iónn de repa repara raci ción ón • Info Inform rmac ació iónn de de man mante tenim nimie ient ntoo Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.

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Documentación del producto, M2004

Documentación del producto, M2004 Consideraciones generales La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robotno contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que corresponden al equipo suministrado. Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004. Manuales de hardware Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, procedimientos

• Info Inform rmac ació iónn de seg segur urid idad ad • Instalación Instalación y puesta puesta en servicio servicio (descripcion (descripciones es de la la instalació instalaciónn mecánica mecánica,, las conexiones eléctricas y la carga del software del sistema) • Mantenimient Mantenimientoo (descripci (descripciones ones de todos todos los procedimien procedimientos tos de mantenimient mantenimientoo preventivo, con indicación de sus intervalos) • Reparación Reparación (descripcion (descripciones es de todos todos los procedi procedimiento mientoss de reparaci reparación ón recomenda recomendados, dos, con indicación de las piezas de repuesto necesarias) • Procedimien Procedimientos tos adiciona adicionales, les, si se requieren requieren (calibraci (calibración, ón, retirada retirada del del servicio) servicio) Manual del producto, información de referencia

• Información Información de de referencia referencia (números (números de referen referencia cia de la documenta documentación ción a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) • List Listaa de de repu repueestos stos • Lámi Lámina nass o vist vistas as amp ampli liad adas as • Diag Diagra rama mass de de cir circu cuit itos os

Manuales de RobotWare Los manuales siguientes describen el software del robot r obot en general y contienen información de referencia pertinente sobre: • Descripción general de RAPID : Una descripción general del lenguaje de programación RAPID. • Manual de referencia de RAPID - Parte 1: Una descripción de todas las instrucciones de RAPID. • Manual de referencia de RAPID - Parte 2: Una descripción de todos los tipos de datos y funciones de RAPID. • Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema : Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

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Documentación del producto, M2004

Manuales de aplicaciones LosManuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre: • La finalida finalidadd de la aplicac aplicación ión (qué (qué hace hace y en qué situaciones situaciones resulta resulta útil) útil) • Qué contien contienee (por ejemplo ejemplo cables, cables, tarjetas tarjetas de E/S, instrucc instrucciones iones de RAPID, RAPID, parámetros de sistema) • Cómo Cómo se usa usa la apli aplica caci ción ón • Ejem Ejempl plos os de de uso uso de de la apli aplica caci ción ón Manuales del operador Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes: • Manual del operador - IRC5 con FlexPendant • Manual del operador - RobotStudioOnline • Trouble shooting manual (Manual de resolución de problemas) para el controlador y el robot Varios Existen otros manuales que proporcionan una descripción genérica del robot y del sistema de robot. Uno de ellos es: • Robot Fundamentals (Fundamentos del robot): Describe los aspectos, funciones, conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema de robot, para permitir una comprensión básica del mismo.

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Cómo leer el manual del producto

Cómo leer el manual del producto Cómo leer los procedimientos Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.

Referencias a figuras Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de conexión situados en el robot o el controlador. Los componentes o puntos de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual. La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden corr esponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia. En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de un procedimiento.

Paso Acción 8.

Nota/figura

Retire lostornillos de fijación posteriores de la caja  Se muestra en la figura reductora.

Ubicación de la caja  reductora de la página xx .

Referencias a equipo necesario Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas, h erramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado contexto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia, tamaño, etc. La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden con la denominación que aparece en la lista a la que se hace referencia. En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario desde un paso de un procedimiento. Paso Acción 3.

Nota/figura

Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduct reductora. ora. La referencia referencia se especifi especifica ca en Equipo necesario de la página  xx .

Información de seguridad Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro. Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 13. 13 .

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Cómo leer el manual del producto

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1 Seguridad 1.1. Introducción

1 Seguridad 1.1. Introducción Descripción general La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías: • Aspectos Aspectos generale generaless de segurida seguridadd importantes importantes que deben deben tenerse tenerse en en cuenta cuenta antes antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en la sección  Información general de seguridad  en la página 14. 14 . • Información Información de de seguridad seguridad especí específica, fica, indica indicada da en el el procedimie procedimiento nto en la la parte parte que entrañe algún peligro. La forma de evitar y eliminar elimin ar un peligro se detalla directamente en el procedimiento o se explica con más detalle en las instrucciones inst rucciones separadas, que se encuentran en la sección  Instrucciones relacionadas con la seguridad en la página 33. 33.

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1 Seguridad 1.2.1. Introducción

1.2 Información general de seguridad 1.2.1. Introducción Definiciones Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal de servicio, s ervicio, es decir, para el personal que realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.

Secciones La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes: 1. Info Inform rmac ació ión n gene genera rall contiene listas de:

• Segu Seguri rida dadd y serv servic icio io • Limi Limita taci ción ón de respo responsa nsabi bili lida dadd • Docu Docume ment ntos os de de refe refere renc ncia ia d urante la 2. Riesgo Riesgoss para para la la segur segurida idad d contiene una lista de los peligros posibles durante realización de operaciones de servicio en el sistema de robot. Estos Est os peligros están divididos en diferentes categorías: • Riesgos Riesgos para la seguridad seguridad durante durante los trabajos trabajos de de servicio servicio técnico técnico en el robot robot • Riesgos Riesgos para para la seguridad seguridad relaci relacionado onadoss con la pinza pinza o el elemento elemento terminal terminal • Riesgos Riesgos para la seguridad seguridad relac relacionado ionadoss con las las herramienta herramientas/pie s/piezas zas de trabajo trabajo • Riesgos Riesgos para la seguridad seguridad relaci relacionado onadoss con los los sistemas sistemas neumátic neumáticos os e hidráulic hidráulicos os • Riesgos Riesgos para para la seguridad seguridad durante durante los problem problemas as de de funciona funcionamiento miento • Riesgos Riesgos para para la seguridad seguridad durante durante la instala instalación ción y el servicio servicio • Riesgos Riesgos asociado asociadoss con las piezas piezas del del sistema sistema que que presenta presentann tensión tensión eléctric eléctricaa 3. Medi Medida dass de segu seguri rida dad d detalla las medidas exactas que pueden adoptarse para remediar

o evitar los peligros. • Dimens Dimension iones es de las vallas vallas de segurid seguridad ad • Exti Extinc nció iónn del del fue fuego • Libera Liberació ciónn de emerg emergenc encia ia del del brazo brazo del manip manipula ulador dor • Prueb ruebaa de de lo los fre freno noss • Riesgo Riesgo de inhabilit inhabilitación ación de la función función "Veloci "Velocidad dad reducida reducida 250 250 mm/s" mm/s" • Utilización Utilización segura segura del dispositi dispositivo vo de habilit habilitación ación de la unidad unidad de programac programación ión • Traba Trabajo jo dentr dentroo del área área de de trabaj trabajoo del mani manipul pulado adorr • Lámp Lámpar araa de de señ señal ales es (opci (opcion onal al))

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1 Seguridad 1.2.2.1. Seguridad y servicio

1.2.2. Información general 1.2.2.1. Seguridad y servicio Validez y responsabilidad Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema sist ema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la instalación. Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja t rabaja con el sistema de robot hayan sido diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Guía del usuario y el Manual del producto. Conexión de los dispositivos de seguridad externos Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta est a interfaz, una función de seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto significa que las señales de control pueden p ueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot. En la sección dedicada a la instalación y la puesta en servicio del Manual del producto encontrará instrucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo periférico.

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1 Seguridad 1.2.2.2. Limitación de responsabilidad

1.2.2.2. Limitación de responsabilidad Consideraciones generales La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones i nstrucciones de seguridad.

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1 Seguridad 1.2.2.3. Información relacionada

1.2.2.3. Información relacionada Consideraciones generales La lista siguiente especifica los documentos que contienen información de interés: Manuales Tipo de información Instalación de los dispositivos de seguridad Cambio de modo del robot Limitación Limitación del del área de de trabajo trabajo

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Detallado en el documento Manual de producto del manipulador Guía del usuario Manual Manual de producto del del manipulador

Sección Instalación y puesta en servicio Puesta en marcha Instalación y puesta en servicio

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1 Seguridad 1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot

1.2.3. Riesgos para la seguridad 1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot Descripción general Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad s eguridad que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de servicio en el robot.

Robot completo Rie Riesgo sgo pa para la segur egurid idad ad

Desc De scri ripc pció ión n

¡Componentes a altas temperaturas!

Caution!

¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! ¡La retirada de piezas puede dar lugar a la caída repentina del robot! Warning!

Tome las medidas oportunas para garantizar que el e l robot no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.

Cables Rie Riesgo sgo pa para la segur egurid idad ad

Desc De scri ripc pció ión n

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! Caution!

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!

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1 Seguridad 1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot

Cajas reductoras y motores Ries Riesgo go para ara la la seg segur urid idad ad

Desc De scri ripc pció ión n

¡Los engranajes pueden sufrir daños si se aplica una fuerza excesiva! Caution!

¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva!

Unidad de equilibrio Ries Riesgo go para ara la la seg segur urid idad ad

Desc De scri ripc pció ión n

¡Unidad de equilibrio peligrosa!

Warning!

¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!

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1 Seguridad 1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza

1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza CUIDADO! Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si s i se usa una.

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1 Seguridad 1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo Seguridad en la manipulación Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte dejen de girar. Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas). Seguridad en el diseño Las pinzas o los elementos terminales están e stán diseñados de forma que nunca suelten las piezas con las que están trabajando, incluso si se produce un fallo f allo en la alimentación o un problema en el sistema de control.

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1 Seguridad 1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos

1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos Consideraciones generales Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y neumáticos. Energía residual • Estos sistemas sistemas pueden pueden presentar presentar energí energíaa residual. residual. Por Por ello, es es necesario necesario poner poner un especial cuidado después del apagado. • Es necesario necesario eliminar eliminar la presión presión de de los sistemas sistemas hidráulicos hidráulicos y neumáticos neumáticos antes antes de iniciar cualquier reparación en ellos.

Seguridad en el diseño • La gravedad gravedad puede provocar provocar la caída caída del del objeto objeto o la pieza pieza que que se está está sujetando sujetando.. • En caso caso de de emerge emergencia, ncia, deben usarse las válvul válvulas as de vaciado. vaciado. • Se deben deben utilizar utilizar topes topes mecánic mecánicos os para para impedir impedir que las las herramien herramientas tas u otros otros elementos elementos se caigan por efecto de la gravedad.

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1 Seguridad 1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento Consideraciones generales • Este sistema sistema de de robot robot industrial industrial es una herramien herramienta ta flexible flexible y versáti versátill que puede puede ser ser utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. • Cualquier Cualquier tipo tipo de trabajo trabajo deberá deberá ser llevad llevadoo a cabo de manera manera profesiona profesionall y de acuerdo acuerdo con las normas de seguridad en vigor. • Se debe debe poner poner el el máximo máximo cuid cuidado ado en en todo todo moment momento. o. Personal cualificado • Cualquier Cualquier acción acción de rectifi rectificació caciónn deberá deberá ser ejecutad ejecutadaa únicamente únicamente por por el personal personal experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.

Riesgos extraordinarios Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.

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1 Seguridad 1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio

1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio Riesgos generales durante la instalación y el servicio • Siga en en todo momento momento las instrucci instrucciones ones de de la sección sección de instalaci instalación ón y la puesta en servicio del Manual del producto. • Los pulsadore pulsadoress de paro paro de emerge emergencia ncia deben deben estar estar situados situados en lugares lugares fácilmente fácilmente accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez. • Las personas personas responsables responsables del funciona funcionamiento miento del sistema sistema deben deben asegura asegurarse rse de que que existan instrucciones de seguridad para la instalación. • El personal personal que que lleva lleva a cabo cabo la instalac instalación ión del del robot deberá deberá tener la la formación formación adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, así como en materia de seguridad referente a dicho sistema. Normas locales y regionales específicas Con el fin de evitar lesiones y daños durante la instalación i nstalación del sistema de robot, se deben cumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las instrucciones de ABB Robotics. Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión • Las zonas zonas de segurida seguridadd por las que se debe debe pasar pasar antes de de penetrar penetrar en el área de trabajo trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad recomendados. • Se recomien recomienda da utilizar utilizar mesas mesas giratori giratorias as para que el operador operador esté fuera fuera del del área de trabajo del robot. • Los ejes ejes del robot robot están están sometidos sometidos al efecto efecto de la gravedad gravedad cuando cuando se liberan liberan los los frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo. • La energía energía almace almacenada nada en en el robot robot con el fin de compensar compensar ciertos ciertos ejes ejes puede puede liberarse liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus s us componentes. • Al desmontar desmontar/monta /montarr las unidade unidadess mecánicas, mecánicas, el usuario usuario debe debe tener tener cuidado cuidado con los objetos que pueden caer. • Tenga cuidado cuidado con con las altas altas temperatur temperaturas as que pueden pueden existir existir en el controlado controlador. r. • No utilice utilice nunca nunca el robot como como escaler escalera. a. Es decir decir,, no se suba suba a los los motores motores del del robot ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe E xiste un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot. Normas para el proveedor del sistema completo • El proveedor proveedor del sistema sistema comple completo to debe garantizar garantizar que que todos todos los circuito circuitoss utilizados utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes referidas a esta función. • El instalado instaladorr del sistema sistema completo completo debe asegurarse asegurarse de de que todos los los circuitos circuitos utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro de emergencia. 24

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1 Seguridad 1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica

1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica Riesgos asociados al voltaje, generalidades • A pesar pesar de que que es posible posible que que sea necesa necesario rio realizar realizar la búsqueda búsqueda de de averías averías mientras mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar unidades. • La alimentac alimentación ión principal principal del robot robot deberá deberá estar estar conectada conectada de forma forma que pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot. Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador Existe un peligro de alta tensión asociado a los componentes siguientes del robot: • Tenga cuidado cuidado con con la energía energía eléctrica eléctrica almacen almacenada ada (enlace (enlace de CC) CC) en el controlador controlador.. • Las unidades unidades situada situadass dentro del del controlado controlador, r, por por ejemplo ejemplo los módulos módulos de E/S, E/S, pueden pueden recibir la alimentación de una fuente externa. • La alime alimenta ntació ciónn princip principal al o el inter interrup ruptor tor princ principa ipall • La unid unidad ad de pote potenc ncia ia • La unidad unidad de de alimenta alimentación ción del del sistema sistema de de ordenador ordenador (230 V de CA) CA) • La unidad unidad rectifica rectificadora dora (de (de 400 a 480 V de de CA y 700 700 V de CC; Nota: Nota: ¡recuerd ¡recuerdee los condensadores!) • La unid unidad ad de accion accionami amient entoo (700 (700 V de CC) • Las salida salidass de servici servicioo (115/ (115/230 230 V de CA) • La fuente fuente de alimenta alimentación ción de las herramien herramientas tas o las fuentes fuentes de alimentac alimentación ión especiale especialess para los dispositivos de mecanizado • La tensión tensión externa externa conecta conectada da al armario armario de de control control puede puede permanec permanecer er activada activada incluso incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal. • Cone Conexi xion ones es adi adici cion onal ales es Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robot Existe un peligro de alta tensión asociado con el robot en: • La fuente fuente de aliment alimentación ación de los los motores motores (hasta 800 V de CC) • Las conexio conexiones nes del del usuario usuario para para las las herramienta herramientass u otros otros compone componentes ntes de de la instalación (máx. 230 V de CA, consulte el Manual de instalación y puesta en servicio) Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc. Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF. Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden sufrir daños.

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1 Seguridad 1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

1.2.4. Medidas de seguridad 1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad Consideraciones generales Instale una célula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalación y un funcionamiento seguros del robot. Dimensiones La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el robot se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los ejes del robot y a partir de la posición en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte Especificaciones del producto - Descripción, movimiento del robot). También También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.

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1 Seguridad 1.2.4.2. Extinción del fuego

1.2.4.2. Extinción del fuego NOTA! ¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO 2 ) en caso de que se declare un fuego en el robot (en el manipulador o el controlador)!

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1 Seguridad 1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot

1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot Descripción En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del robot presionando los botones de liberación de los frenos del robot o mediante una unidad de liberación de los frenos externa opcional. La forma de liberar los frenos se detalla en la sección: •

 Liberación manual de los frenos

en la página 47. 47 .

Es posible mover manualmente el brazo del robot r obot en los modelos de robot ro bot pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro elemento de elevación.

Cómo evitar lesiones mayores ¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso de los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!

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1 Seguridad 1.2.4.4. Prueba de los frenos

1.2.4.4. Prueba de los frenos Cuándo realizar la prueba Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos dis tintos motores de los ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue funcionando correctamente. Cómo realizar la prueba Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento f uncionamiento de los frenos de retención de los distintos motores de los ejes: 1. Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo del manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática). 2. Utilice el selector de modo de funcionamiento del controlador para poner el motor en la posición MOTORES OFF. OFF. 3. Compruebe que el eje mantiene su posición. Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente.

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1 Seguridad 1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" NOTA! No cambie la "Relación de reducción de la transmisión" ni ningún otro parámetro cinemático en la unidad de programación ni en el PC. Si lo hace, se verá afectada la función de seguridad Velocidad reducida 250 mm/seg.

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1 Seguridad 1.2.4.6. Utilización segura de la unidad de programación

1.2.4.6. Utilización segura de la unidad de programación NOTA! El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral de la unidad de programación, que activa el sistema en el modo MOTORES ON, cuando está pulsado en su posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado totalmente, el robot pasará al estado MOTORES OFF. Para garantizar una utilización segura de la unidad de programación, es necesario implementar lo siguiente: • El dispositiv dispositivoo de habilitació habilitaciónn no debe debe quedar quedar inhabilitado inhabilitado en ningún ningún caso. caso. • Durante Durante la programa programación ción y la realizació realizaciónn de pruebas pruebas del del sistema, sistema, es necesari necesarioo liberar liberar el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser necesario que el robot pueda moverse. • El programad programador or deberá deberá siempre siempre llevar llevar consigo consigo la la unidad unidad de programa programación ción cuando cuando entre dentro del área de trabajo del robot. De esta forma, evitará que otras personas tomen el control del robot sin que el programador lo sepa.

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1 Seguridad 1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador

1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador AVISO! Si es necesario realizar algún trabajo dentro del área de trabajo del robot, es necesario tener en cuenta los puntos siguientes: • El selector selector de modo de funcionamie funcionamiento nto del controlador controlador deberá estar en en la posición posición manual para permitir que el dispositivo de habilitación esté operativo y para impedir el uso del sistema a través de una conexión a un ordenador o un panel de control remoto. • La velocida velocidadd del robot robot está está limitada limitada a los los 250 mm/s mm/s como máximo cuando cuando el selecto selectorr de modo de funcionamiento está en la posición < 250 mm/s. Ésta debe ser s er la posición normal en que debe estar el robot cuando se entra en su área de trabajo. La posición 100% "velocidad máxima" sólo puede ser utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente de los riesgos que comporta. • ¡Preste ¡Preste atención atención a los ejes ejes giratorios giratorios del del manipulador manipulador!! Manténgase Manténgase a cierta distancia distancia de los ejes para evitar enredos con su s u cabello o ropa. También debe tener en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados en el manipulador o dentro de la célula de trabajo. • Compruebe Compruebe los los frenos frenos del motor motor de los distintos distintos ejes, ejes, de acuerdo acuerdo con la sección sección 29 . Prueba de los frenos en la página 29.

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1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales Consideraciones generales En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección, compuesta de: • Un título título que especifica especifica el el nivel de de peligro peligro (PELIGRO, (PELIGRO, AVISO o CUIDAD CUIDADO) O) y el tipo tipo de peligro. • Una descripc descripción ión breve breve de qué qué ocurrirá ocurrirá si el operador operador o el personal personal de de servicio servicio no eliminan el peligro. • Instruccione Instruccioness para la eliminación eliminación del del peligro peligro y facilitar facilitar con ello ello la realiza realización ción de la la actividad correspondiente. Niveles de peligrosidad En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual. Símbolo

D e s ig na c ió n

Significado

PELIGRO

Advierte de de qu que, si si no no se se si siguen las in instrucciones, se  producirá un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daños graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc. Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es  posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente p osiblemente fatales y/  o a daños importantes en el producto. Por e jemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc. El símbolo de electrocución o descarga eléctrica indica los peligros de tipo eléctrico q ue podrían dar lugar a lesiones graves o incluso la m uerte.

danger

AVISO

warning

DESCARGA ELÉCTRICA

Electrical shock

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1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

Símbolo

Designación

Significado

CUIDADO

caution

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para a visar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas. DESCARGA El símbolo de descarga electrostática indica los ELECTROSTÁTICA peligros de descarga electrostática que podrían causar daños graves al producto.

Electrostatic discharge (ESD)

NOTA

Los símbolos de atención le alertan de hechos y situaciones importantes.

Note

RECOMENDACI RECOMENDACIÓN ÓN Los símbolos símbolos de de recomendac recomendación ión hacen hacen referenc referencia ia a instrucciones específicas, lugares en los que encontrará más información o la forma de realizar una operación determinada de una forma más sencilla. Tip

34

3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad 1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! Descripción Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.

Eliminación Paso Acción 1.

2.

3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Ante Antess de int inten enta tarr hace hacerr func funcio iona narr el manipulador, asegúrese de que todos losequipos de paro de emergencia estén instalados y conectados correctamente. Si está está disponi disponible, ble, utilice utilice el botó botónn holdhold-totorun en todos los casos posibles. El botón hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automático.

Información/figura Equipos de paro de emergencia, como puertas, trampillas de contacto, barreras fotoeléctricas, etc. La forma de utilizar el control hold-torun en RobotWare 5.0 se detalla en l a sección Cómo usar el interruptor hold-  to-run del Manual del operador del IRC5. La forma de utilizar el control hold-torun en RobotWare 4.0 se detalla en l a sección Unidad de programación de la Guía del usuario.

Ante Antess de pre presi sion onar ar el el botó botónn de pue puest staa en marcha, asegúrese de que no haya ninguna persona dentro del área de trabajo del manipulador.

35

1 Seguridad 1.3.3. AVISO: AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! Descripción Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.

Eliminación Paso Acción 1.

2.

3.

36

Nota/figura

Utilice Utilice una muñequ muñequera era anties antiestát tática ica.. Las muñequ muñequera erass antie antiestá státic ticas as debe debenn comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente. Utili Utilice ce una una alf alfom ombr brill illaa de de sue suelo lo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a contra descargas electrostáticas. través de una resistencia limitadora de intensidad. Utili Utilice ce una una alf alfom ombr brill illaa disip disipat ativ ivaa de La alfombrilla debe permitir la descarga mesa. controlada de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra.

3HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad 1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras reduct oras

1.3.4. AVISO: AVISO: Riesgos para la seguridad durante du rante el trabajo con el aceite a ceite de las cajas reductoras Descripción ¡Al manejar el aceite de las cajas reductoras, existen distintos peligros p eligros tanto de lesión como de daños en el producto! ¡Antes de realizar cualquier trabajo con el aceite de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de seguridad siguiente!

Avisos y eliminación Aviso

-

Descripción

Eliminación/acción

¡La sustitución y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer necesario manejar aceite a temperaturas de hasta 90 °C!

Asegúrese de utilizar un equipo protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo.

¡Al abrir el retén de aceite, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el aceite salga a alta presión por la abertura!

Abra cuidadosamente el retén de aceite y manténgase a distancia de la abertura. No llene en exceso la caja reductora durante el llenado.

El llenado excesivo del aceite de la caja reductora puede provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría suponer los problemas siguientes: • Dañ Daños en en ret reteenes y  juntas • Expu Expuls lsió iónn tot total al de retenes y juntas a causa de la presión • Dif Dificu icultad del manipulador para moverse libremente ¡La mezcla de aceites de tipos distintos tipos puede causar daños graves a la caja reductora!

¡Asegúrese de no llenar en exceso la caja reductora durante el llenado con aceite! Después del llenado, compruebe el nivel de aceite.

¡Aceite a altas temperaturas!

-

¡Posible acumulación de presión en la caja reductora!

-

¡No llene en exceso!

-

¡No mezcle distintos tipos de aceite!

3HAC 023297-005 Revisión: -

Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite a no ser que se especifique en las instrucciones. ¡Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el fabricante!

37

1 Seguridad 1.3.4. AVISO: AVISO: Riesgos para la seguridad durante dura nte el trabajo con el e l aceite de las cajas reductoras reductora s

Aviso

Descripción

Eliminación/acción

El aceite caliente se drena Cuando cambie el aceite de la más rápidamente que el aceite caja reductora, ponga en frío. funcionamiento el robot durante cierto tiempo para calentar el aceite. -

¡Caliente el aceite!

-

¡La cantidad especificada depende del volumen drenado!

38

La cantidad especificada de aceite se basa en el volumen total de la caja reductora. Al cambiar el aceite, la cantidad de aceite rellenado puede ser distinta de la cantidad especificada, en función de cuánto aceite se ha drenado anteriormente de la caja reductora.

Después del llenado, compruebe que el nivel de aceite sea correcto, de la forma indicada en la sección Actividades de inspección .

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.1. Introducción

2 Instalación y puesta en servicio 2.1. Introducción Consideraciones generales Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar de trabajo. Para obtener más datos técnicos, como el diagrama de carga, las cargas (equipos) adicionales permitidas y la ubicación de las cargas (equipos) adicionales, consulte las Especificaciones de producto del robot.

3HAC 023297-005 Revisión: -

39

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.1. Procedimiento previo a la instalación

2.2 Desembalaje 2.2.1. Procedimiento previo a la instalación Consideraciones generales Esta sección se refiere principalmente al desembalaje y la instalación del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores de reinstalación del robot. Comprobación de los requisitos previos a la instalación La lista de comprobación siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir con la instalación del manipulador: Paso Acción 1.

2.

3.

4.

5.

6.

7. 8.

Aseg Asegúr úres esee de que que la la inst instal alac ació iónn sólo sólo sea sea realizada por personal de instalación experto y acorde con toda la normativa nacional y local. Real Realic icee una una insp inspec ecci ción ón vis visua uall de la la part partee externa del manipulador y del armario de control para asegurarse de que el manipulador no presente daños. Asegúr Asegúrese ese de que el dispos dispositiv itivoo de de elev elevaci ación ón utilizado tenga una capacidad adecuada para soportar el peso del manipulador. Si no no prev prevéé inst instal alar ar el el mani manipu pulad lador or directamente, debe almacenarlo. Asegúr Asegúrese ese de que que el ento entorno rno de uso uso prev previst istoo para el manipulador cumple las especificaciones. Antes Antes de coloca colocarr el el mani manipul pulado adorr en en su su luga lugarr de instalación, asegúrese de que éste cumple los requisitos aplicables.

Información/figura

Se especifica en la sección Peso del  manipulador en la página 40. 40 . Se especifica en la sección Condiciones de almacenamiento del  manipulador en la página 41. 41 .

Se especifica en la sección Condiciones de funcionamiento del  manipulador en la página 41. 41 .

Se especifica en la sección: • Cargas en la base del  manipulador en la página 41 • Requisitos de la base del  manipulador en la página 41 • Clases de protección en la página 42 ¡Ant ¡Antes es de de tras trasla lada darr el man manip ipul ulad ador or,, Se describe en la sección Riesgo de  volcado/estabilidad en la página 45. asegúrese de que no pueda volcar! 45 . Una vez cumpli cumplidos dos los requisi requisitos tos previo previos, s, Encontrará información detallada en puede trasladar el manipulador a su lugar de la sección Elevación del  instalación. manipulador mediante eslingas de  elevación en la página 46. 46 .

Peso del manipulador El peso neto del manipulador es de aproximadamente: 100 kg.

40

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.1. Procedimiento previo a la instalación

Cargas en la base del manipulador La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el manipulador durante los distintos tipos de funcionamiento. ¡ATENCIÓN! ¡ATENCIÓN! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma simultánea!

Fuerza Fuerza xy (vertical/suspendido) Fuerza z (vertical) Fuerza z (suspendido) Par Mxy Mz

Carga de resistencia (funcionamiento)

Carga máxima (paro de emergencia)

± 1.300 N -1.000 ±1.000 N -2.800 ± 1.000 N

± 3.200 N -1.000 ± 2.000 N +1.000 ± 2.000 N

± 1.300 Nm ± 300 Nm

± 220 Nm ± 750 Nm

Requisitos de la base del manipulador Requisito

Valor

Nivelación mínima Inclinación máxima Frecuencia mínima de resonancia

0,5 mm 5° 22 Hz

Condiciones de almacenamiento del manipulador La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el manipulador: Parámetro

Valor

Temperatura ambiente máxima Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) Temperatura ambiente mínima Humedad ambiente máxima

+55 °C +70 °C +25 °C 95% como máx. a temperatura constante

Condiciones de funcionamiento del manipulador La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el manipulador: Parámetro

Valor

Temperatura ambiente máxima Temperatura ambiente mínima Humedad ambiente máxima

+45 °C +5 °C 95% como máx. a temperatura constante

3HAC 023297-005 Revisión: -

41

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.1. Procedimiento previo a la instalación

Clases de protección La tabla siguiente indica la clase de protección aplicable a las partes principales del sistema s istema de robot:

42

E q u ip o

Clase de protección

Manipulador Armario de control Unidad de programación

IP 67 IP 54 IP 5 4

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2. Área de trabajo del IRB 140

2.2.2. Área de trabajo del IRB 140 Área de trabajo de los ejes 2 y 3 La figura siguiente muestra el área de trabajo no limitada de los lo s ejes 2 y 3.

xx0200000058

Pos. 0 1 2 3 4 5 6 7 8

3HAC 023297-005 Revisión: -

Posición en el centro de la muñeca

Ángulo (grados)

X 450 70 314 765 255 -480 1 218 -670

Eje 2 0° 0° 0° +110° +110° -90° -90° +110° -90°

Z 712 1.092 421 99 -119 23 596 558 352

Eje 3 0° -90° +50° -90° +4° -150° +50° -230° -90°

43

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2. Área de trabajo del IRB 140

Área de trabajo del eje 1 Las figuras siguientes muestran el área de trabajo no limitada lim itada del eje 1.

xx0200000061

44

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidad

2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidad Consideraciones generales La sección siguiente contiene instrucciones detalladas para asegurarse de que el manipulador no vuelque si aún no ha sido fijado fi jado con seguridad a los cimientos. Procedimiento El procedimiento detalla cómo asegurarse de que el manipulador no vuelque durante la instalación mientras no está fijado a los cimientos.

CUIDADO! Si el manipulador no está anclado al suelo, no será estable en ninguna parte del área de trabajo. 1. NO CAMBIE la posición del manipulador antes de anclarlo a su base. La posición de transporte es la posición más estable. 2. Si por algún motivo es necesario trasladar el manipulador desde su posición p osición original, asegúrese de que el centro de gravedad no se desplace.

3HAC 023297-005 Revisión: -

45

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.1. Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación

2.3 Instalación en el lugar de trabajo 2.3.1. Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación Consideraciones generales En esta sección se detalla cómo elevar el manipulador mediante eslingas de elevación. E q u ip o

Nota

Eslinga

Longitud: 2 m. Carga: 500 kg.

Figura Las figuras siguientes muestran cómo elevar el manipulador mediante eslingas de elevación.

xx0200000084

1 2 3

Línea de eslinga para el manipulador Línea de eslinga para el manipulador Línea de eslinga para el cable de control

Cómo elevar el manipulador 1. Ajuste el manipulador a la posición de elevación, según se muestra en la figura. 2. Sitúe una eslinga alrededor de cada pata del brazo inferior (posiciones 1 y 2). 3. Utilice una eslinga más para asegurar la elevación del cable de control (posicion 3).

46

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.2. Liberación manual de los frenos

2.3.2. Liberación manual de los frenos Consideraciones generales En la sección siguiente se indica cómo liberar los frenos de cada motor de eje. Puede hacerlo de tres formas diferentes: • Mediante Mediante el pulsador, pulsador, si el manipulador manipulador está conectado conectado al al controlado controladorr • Mediante Mediante el pulsador pulsador del del manipulad manipulador or si cuenta cuenta con aliment alimentación ación externa externa • Medi Median ante te una una alime aliment ntac ació iónn exter externa na PELIGRO! ¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del manipulador se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada! ¡Asegúrese de que no haya nadie cerca del brazo del manipulador! Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controlador En esta sección se indica la forma de liberar los frenos utilizando la unidad interna de liberación de frenos. Paso Acción 1.

Información/figura

Presio Presione ne el el "botó "botónn de libera liberació ciónn de frenos" frenos" para para liberar los frenos de retención.

xx0200000069

•

3HAC 023297-005 Revisión: -

A: Pulsador

47

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.2. Liberación manual de los frenos

Mediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentación externa En esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con el pulsador y una alimentación externa. Paso Acción 1.

Información/figura

Conect Conectee una una fuent fuentee de aliment alimentaci ación ón exte externa rna al conector XP1.

xx0200000071

• • 2.

A: B1 B16 24 V de CC CC B: B14 0 V

Presion Presionee el "bot "botón ón de de liber liberaci ación ón de de freno frenos" s" para para liberar los frenos de retención.

NOTA! Tenga Tenga cuidado para no intercambiar los l os pines de 24 V de CC y de 0 V. Si los confunde, puede causar daños al diodo de resistencia y a la placa del sistema.

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3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.2. Liberación manual de los frenos

Utilización de una fuente de alimentación externa En esta sección se indica la forma de liberar los frenos f renos de retención con una alimentación externa. Si es necesario cambiar las posiciones de los ejes del manipulador sin conectarlo al controlador, debe conectar una fuente de alimentación externa (de 24 V de CC) para activar los botones de liberación li beración de frenos del manipulador. Paso Acción 1.

Información/figura

Retir Retiree los los tor torni nillllos os y des desmo mont ntee la la cubierta de la parte posterior de la base del manipulador.

xx0200000072

• • 2. 3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

A: 13 0 V B: 15 24 V de CC

Busq Busque ue el cone conect ctor or R1.M R1.MP4 P4-6 -6 y desconéctelo. Conec Conecte te una una fue fuent ntee de alim alimen enta taci ción ón externa para liberar el freno de retención de todos los ejes.

49

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.3. Orientación y fijación del manipulador

2.3.3. Orientación y fijación del manipulador Consideraciones generales En esta sección se indica como orientar y fijar el manipulador en su base para utilizar el robot con seguridad. Requisitos de fijación con pernos Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón, siga las instrucciones generales de los pernos de expansión. La unión con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas en la sección Cargas en la base del manipulador  en la página 41. 41. NOTA! Si se monta el robot en una un a posición inclinada o suspendida, es necesario utilizar manguitos de guía para fijar la unión sujeta con pernos. Tornillos de fijación La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para fijar el manipulador a la placa de la base. Tornillos recomendados, ligeramente lubricados: Clase Arandela recomendada:

Par de apriete:

M12 Clase 8.8 Grosor: 2,5 mm Diámetro exterior: 24 mm Diámetro interior: 13,4 mm 85 Nm

Configuración y sección de los orificios Los requisitos en cuanto a la plantilla de pernos se muestran en la sección Plantilla de pernos en la página 57. 57 . Manguitos de guía Es posible montar dos manguitos de guía en los dos orificios de los pernos traseros, para permitir el cambio de disposición del robot sin necesidad de reajustar el programa.

50

E q u ip o

Ref.

Manguitos de guía

3HAC 9519-1

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.4. Limitación del área de trabajo

2.3.4. Limitación del área de trabajo Consideraciones generales Al instalar el manipulador, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el área de trabajo. AVISO! El área de trabajo sólo puede limitarse mediante software. Por ello, el área limitada no puede ser considerada como una zona segura. Se prohíbe cualquier trabajo en esta zona. Dispositivos limitadores A continuación se enumeran los dispositivos limitadores. 1. Barrer Barreras as fotoelé fotoeléctr ctrica icass 2. Tramp Trampilla illass de contac contacto to 3. Otros Otros dispo dispositi sitivos vos simi similare laress 4. Software La limitación del área de trabajo mediante software se describe en la Guía del usuario, en el capítulo: Parámetros del sistema.

3HAC 023297-005 Revisión: -

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2 Instalación y puesta en servicio 2.3.5. Fijación del equipo al manipulador

2.3.5. Fijación del equipo al manipulador Consideraciones generales El manipulador incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional. Además de los orificios de montaje de serie, s erie, es posible practicar más orificios de montaje en el manipulador en determinadas situaciones. Estas condiciones especiales se especifican en las Especificaciones del producto . Figura de orificios del brazo superior La figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para la fijación de equipo adicional al brazo superior.

xx0200000062

52

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.5. Fijación del equipo al manipulador

Figura de orificios sobre la brida de montaje La figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para el montaje de equipo sobre la brida de montaje.

xx0200000063

Calidad de fijación Al montar herramientas en la brida de montaje (consulte las figuras de las secciones Figura de orificios del brazo superior en la página 52 y Figura de orificios sobre la brida de montaje en la página 53), 53 ), utilice únicamente tornillos con la calidad 12.9. Para montar otros equipos, puede usar tornillos estándar de calidad 8.8.

3HAC 023297-005 Revisión: -

53

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6. Cargas

2.3.6. Cargas Consideraciones generales Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del manipulador (respecto a la posición del centro de gravedad y al factor de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la sobrecarga de los motores. Si no se tiene en cuenta esta recomendación, se pueden producir paros innecesarios. Referencias Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones d eben adecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones del producto. Asimismo, las cargas deberán ser definidas en el programa, como se detalla en la Guía del usuario.

Rendimiento de los frenos La capacidad de los frenos de los motores del manipulador dependerá de las cargas que tenga montadas. Para más información sobre la capacidad de frenado, póngase en contacto con ABB.

54

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.7. Montaje en suspensión

2.3.7. Montaje en suspensión Consideraciones generales Inicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin inclinación. El método de montaje del manipulador en una posición suspendida es básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo. NOTA! En una instalación en posición invertida, asegúrese de que el pórtico o la estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo. Parámetros del sistema Si el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro del sistema "gravity beta". El parámetro de beta de gravedad especifica el ángulo de montaje del robot, expresado en radianes. NOTA! Es muy importante configurar el valor de beta de gravedad de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje (beta de gravedad) dará lugar a: • Sobrec Sobrecar arga ga de la estruc estructur turaa mecá mecánic nicaa • Menor Menor rendi rendimie miento nto y exacti exactitud tud en en la tray trayect ectori oriaa • Problemas Problemas de funcionamie funcionamiento nto de algunas algunas de las funcion funciones es del S4: Por Por ejemplo, ejemplo, identificación de cargas y detección de colisiones colisi ones Ángulos de montaje y valores El parámetro "gravity beta" especifica el ángulo de montaje del robot, en radianes. Se calcula de la forma siguiente con un ángulo de montaje de 45°. Beta de gravedad = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radianes. Ejemplos de posición Ángulo de montaje

Beta de gravedad

Suelo (posición 1) Inclinado (posición 2) Pared (posición 3) Techo (posición 4)

0,000000 (Predeterminada) 0,785398 1,570796 3,141593

3HAC 023297-005 Revisión: -

0° 45° 90° 180°

55

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.7. Montaje en suspensión

xx0200000066

Definición de los parámetros Los pasos siguientes describen cómo introducir los valores correctos de beta de gravedad. Paso Acción 1. 2. 3.

Información/figura

Seleccione Topics: Manipulator (Temas: Manipulador). Seleccione Types: Robot (Tipos: Robot). Seleccione Master (Maestro) y presione Intro.

xx0200000073

4. 5.

56

Selecc Seleccion ionee el pará parámet metro ro dese deseado ado,, "gravi "gravity ty beta" beta",, y cambie su valor. Presione OK (Aceptar) para confirmar los datos.

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.3.8. Plantilla de pernos

2.3.8. Plantilla de pernos Configuración de los orificios En la figura siguiente se muestra la configuración de orificios orif icios utilizada para la fijación del manipulador:

xx0200000085

3HAC 023297-005 Revisión: -

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2 Instalación y puesta en servicio 2.3.8. Plantilla de pernos

Sección transversal, orificio para manguito de guía La figura siguiente muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía:

xx0200000086

58

3HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio 2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador

2.4 Conexiones eléctricas 2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador Consideraciones generales El cableado del manipulador incorpora cables integrados para la conexión de equipos adicionales. El manipulador dispone tanto de conectores para aire como para suministro eléctrico.

xx0200000074

3HAC 023297-005 Revisión: -

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2 Instalación y puesta en servicio 2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador

Conexiones Conexiones

Descripción

1. Para aire en la base/brazo base/brazo superior superior R1/4" máx. 8 bares/diáme bares/diámetro tro interi interior or de manguera: 6,5 mm 2. Conect Conector or de de señale señaless del brazo brazo Conector FCI UT 071412SH44N superior Número de señales: 12 señales, 49 V, 500 mA

Piezas recomendadas A la hora de conectar los conductores de alimentación al conector del brazo superior, se recomienda utilizar las piezas siguientes.

xx0200000132

El conjunto de contactos recomendado por ABB para el conector R2.CS (3HAC 12497-1) contiene lo siguiente: • Cone Conect ctor or mul multi tipo pola larr de 12 pin pines es • Adap Adapta tado dorr est estañ añad adoo de de 12 12 pin pines es • Pines Pines para para área área de cabl cablee de de 0,25 0,25 a 0,5 mm 2 • Pine Piness para para áre áreaa de cabl cablee de 0,5 0,5 a 1,5 1,5 mm mm 2 • Mangue Manguera ra redu reducto ctora, ra, con forma forma de de botel botella la • Mang Mangue uera ra redu reduct ctor ora, a, con con áng ángul uloo El conjunto de conectores se entrega en una bolsa de plástico que también contiene instrucciones técnicas y de montaje.

60

3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento 3.1. Introducción

3 Mantenimiento 3.1. Introducción Estructura de este capítulo En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el robot y las unidades externas del robot. Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluidos los intervalos, y hace referencia a los procedimientos de las actividades. Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las herramientas y materiales necesarios. Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividad de mantenimiento correspondiente. Información de seguridad ¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener en cuenta toda la información de seguridad! Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Asegúrese de leer en su totalidad el capítulo 13 . Seguridad en la página 13.

3HAC 023297-005 Revisión: -

61

3 Mantenimiento 3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140

3.2 Programas de mantenimiento 3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140 Consideraciones generales El robot, formado por el manipulador y el armario del controlador, debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican en la tabla siguiente. si guiente. Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot. ¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño! Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Actividades e intervalos del equipo estándar Las secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los capítulos dedicados a las distintas actividades de mantenimiento. En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus intervalos: Actividad de Eq u i p o mantenimiento

Intervalo

Inspección

Amortiguador de los ejes 2 y 3

Periódicamente *)

Inspección de los  amortiguadores de los  ejes 2 y 3 en la página 64

Inspección

Arneses de cables Correas de temporización

Periódicamente *)

Inspección del cableado  del robot en la página 66

36 meses

Inspección de las correas  de temporización en la

Inspección

Más detalles en la sección:

página 67 Cambio

Aceite de la caja reductora 5

36 meses

Cambio de aceite de la  caja reductora de los ejes  5 y 6 en la página 71

Cambio

Aceite de la caja reductora 6

36 meses

Cambio de aceite de la  caja reductora de los ejes  5 y 6 en la página 71

Cambio

Batería del sistema de medición

Sustitución de la unidad  En función del tipo de de medida serie y la  batería y del patrón de funcionamiento, como se unidad de batería  especifica en la sección Selección de tipo de  63. batería en la página 63.

Limpieza

62

Manipulador completo

Periódicamente *)

Limpieza del robot  completo en la página 70

3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento 3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140

*) Con "Periódicamente" se indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero es posible que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende del ciclo de funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de movimientos. Normalmente, cuanto mayor sea el grado de contaminación del lugar de trabajo, más reducidos deben ser los intervalos. Cuanta mayor sea la brusquedad del patrón de movimientos (con radios menores en el doblado del arnés de cables), más reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos.

Selección de tipo de batería La tabla siguiente muestra los criterios de selección s elección de los tres tipos de baterías disponibles.

Patrón de funcionamiento 4 semanas al año apagado, como máximo Apagado durante el fin de semana + patrón de funcionamiento 1 Apagado durante la noche + patrones de funcionamiento 1 y 2

Intervalo de sustitución de la batería de litio de 3 células

Intervalo de sustitución de la batería de litio de 6 células

60 meses 24 meses

60 meses 48 meses

12 meses

24 meses

No se permite ningún intervalo de sustitución superior a los 60 meses, independientemente del patrón de funcionamiento, debido al envejecimiento de los materiales y otros factores.

3HAC 023297-005 Revisión: -

63

3 Mantenimiento 3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3

3.3 Actividades de inspección 3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 Ubicación de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 En la figura siguiente se muestra la ubicación u bicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.

xx0200000426

A

Amortiguador del eje 2

xx0200000427

A

64

Amortiguador del eje 3

3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento 3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3

Equipo necesario E q u ip o

Ref.

Nota

Conjunto de herramientas estándar

3HAC 3HAC02 0208 0812 12-0 -001 01

¡El ¡El cont conten enid idoo se se def defin inee en la secc secció iónn Conjunto de herramientas estándar del Manual del producto, información de  referencia !

Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar los amortiguadores de los ejes 2 y 3. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2. 3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Nota

Com Comprue pruebe be todos odos los los amortiguadores para detectar ¡Se muestra en la figura de posibles daños, como grietas o marcas de impacto la sección Ubicación de los  amortiguadores de los ejes 2  con un tamaño superior a 1 mm. y 3 en la página 64! 64 ! Compru Compruebe ebe que los tornill tornillos os de de fijaci fijación ón no no estén estén deformados. ¡Si dete detect ctaa algún algún daño, daño, debe debe sust sustitu ituir ir el amor amortig tiguad uador or ¡La referencia se especifica con otro nuevo! en la sección Equipo  65 ! necesario en la página 65! La sustitución se detalla en las secciones Sustitución del  amortiguador del eje 2 en la página 114 y Sustitución del  amortiguador del eje 3 en la página 102. 102.

65

3 Mantenimiento 3.3.2. Inspección del cableado del robot

3.3.2. Inspección del cableado del robot Ubicación del cableado del robot El cableado del robot se compone del cableado que une el manipulador al armario del controlador, así como de los cables visibles del exterior alrededor de los motores 1 y 2. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia . Equipo necesario E q u ip o

Ref.

Nota

Conjun Conjunto to de herram herramien ientas tas estánd estándar ar

3HAC02 3HAC02081 08122001

¡El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas  estándar del Manual del producto, información de referencia ! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. CUIDADO! ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos! Inspección El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el cableado del robot.

Paso Acción

Nota

1. Inspec Inspeccio cione ne visual visualmen mente te los cable cabless de control control que que unen el manipulador al armario de control. Busque daños por abrasión, cortes o aplastamientos. 2. Reempl Reemplace ace el el cablea cableado do si obse observa rva desga desgaste stess u Encontrará información otros daños. detallada en Sustitución del  arnés de cables en la página 76. 76. 66

3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento 3.3.3. Inspección de las correas de temporización

3.3.3. Inspección de las correas de temporización Ubicación de las correas de temporización Los ejes 3, 5 y 6 incorporan in corporan correas de temporización. Se encuentran en los lugares mostrados en las figuras siguientes. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000448

G

3HAC 023297-005 Revisión: -

Correa de temporización del eje 3

67

3 Mantenimiento 3.3.3. Inspección de las correas de temporización

xx0200000453

R V

Correa de temporización del eje 6 Correa de temporización del eje 5

Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Nota

Conjunto de herramientas estándar

3HAC 3HAC02 0208 0812 12-0 -001 01

¡El ¡El cont conten enid idoo se def defin inee en la sección Conjunto de herramientas  estándar del Manual del producto, información de referencia ! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. 68

3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento 3.3.3. Inspección de las correas de temporización

Inspección El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar las correas de temporización.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Alg ¡Algun unas as piez piezas as está estánnCALIENTES después de tener el motor en funcionamiento (por ejemplo los motores y las luces)! ¡Si los toca, puede sufrir quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Al sustituir sustituir motores motores o reduct reductores, ores, asegúre asegúrese se de bloquea bloquearr mecánicame mecánicamente nte las partes partes del del robot que podrían moverse inesperadamente. Para ello, siga las instrucciones especificadas en los distintos procedimientos. Paso Acción 1.

Deje Deje al al des descu cubi bier erto to cada cada corr correa ea desmontando las cubiertas correspondientes, etc.

Nota Estos procedimientos se detallan en las secciones Sustitución del motor y de la correa de  temporización del eje 3 en la página 144 y Sustitución del motor y la correa de  155 . temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.

2.

Comp Compru rueb ebee cada cada cor corre reaa par paraa detectar posibles daños.

Sustituya las correas de temporización que presenten daños, de la forma detallada en las secciones Sustitución del motor y de la correa de  temporización del eje 3 en la página 144 y Sustitución del motor y la correa de  temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155. 155 .

3.

Comp Compru rueb ebee la ten tensi sión ón de de cada cada La tensión de la correa debe ser la siguiente: correa. • Eje 3: F = 35-60 N Si la tensión de una correa no es • Eje 5: F = 35-60 N correcta, debe ajustarla. • Eje 6: F = 35-60 N

xx0200000474

El ajuste de tensión de las correas se detalla en las secciones Sustitución del motor y de la  correa de temporización del eje 3 en la página 144 y Sustitución del motor y la correa de  155 . temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155. 3HAC 023297-005 Revisión: -

69

3 Mantenimiento 3.4.1. Limpieza del robot completo

3.4 Actividades de limpieza 3.4.1. Limpieza del robot completo Consideraciones generales La clase de protección es IP 67, lo que indica que el manipulador es hermético. Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

¡Puede usarse únicamente en  las versiones para fundición ! Limpiador de vapor

¡Puede usarse únicamente en  las versiones para fundición ! Limpiador de agua a alta presión Aspirador Paño impregnado con un detergente suave

-

Nota •

Pres Presió iónn del del agua agua en la boqu boquill illa: a: máx. máx. 2,500 kN/m 2 (25 bares) • Tipo Tipo de de boqui boquilla lla:: abani abanico, co, amplit amplitud ud míni mínima ma de 45º • Caud Caudal al:: máx. máx. 100 100 lit litro ros/ s/mi min. n. • Tempera emperatur turaa del del agua: agua: máx. máx. 80 °C • Presió Presiónn máx. máx. del agua agua sobre sobre los armari armarios: os: 50 kN/m 2 (0,5 bares) • Debe Debe utiliz utilizar ar una boquill boquillaa de de abani abanico co con con una amplitud mínima de 45° • Caud Caudal al:: máx. máx. 100 100 lit litro ros/ s/mi min. n. Puede usarse en la versión estándar.

Prácticas correctas e incorrectas En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la limpieza del manipulador.

Prácticas correctas: • ¡Utilice ¡Utilice siempre siempre los los elementos elementos de limpieza limpieza especifica especificados dos arriba! arriba! ¡El ¡El uso de cualqu cualquier ier otro elemento de limpieza puede acortar la vida de la pintura, los tratamientos anticorrosivos, las señales o las etiquetas! • ¡No olvide olvide comprob comprobar ar que todas todas las las cubiertas cubiertas protecto protectoras ras están están montadas montadas en el robot robot antes de la limpieza!

Prácticas incorrectas: • ¡Nunca ¡Nunca oriente oriente el agua hacia hacia los los retenes retenes de rodamientos, rodamientos, contac contactos tos ni juntas! juntas! • ¡Nunca ¡Nunca pulv pulveri erice ce a una una distan distancia cia infe inferio riorr a los 0,4 0,4 m! • ¡No retire retire ninguna ninguna de de las cubierta cubiertass ni ningún ningún dispositivo dispositivo de de protección protección antes de de limpiar limpiar el robot! • ¡No utilice utilice nunca nunca agente agentess limpiadores, limpiadores, ni aire comprimido comprimido o disolven disolventes, tes, distintos distintos a los especificados anteriormente! • Aunque Aunque el manipula manipulador dor sea hermético, hermético, evite evite pulveriz pulverizar ar directame directamente nte con con un limpiador limpiador a alta presión los conectores y otros componentes similares.

70

3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento 3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

3.5 Actividades de cambio/sustitución 3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 Ubicación de los tapones de aceite Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000475

A B

Tapón de aceite de la caja reductora del eje 5 Tapón de aceite de la caja reductora del eje 6

Equipo necesario Equipo, etc.

Ref.

Nota

Aceite lubricante

1171 2016-604 3HAC 0860-1

Corresponde a: • Optimol, BM 100 Cantidad para las cajas reductoras 5 y 6: 350 ml Capacidad: 400 ml. ¡El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas  estándar del Manual del producto, información de referencia ! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Contenedor de recogida de aceite Conjunto de herramientas estándar del IRB 140

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. 3HAC 023297-005 Revisión: -

3HAC020812001

71

3 Mantenimiento 3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. SUGERENCIA! Cuando cambie el aceite de la caja reductora, ponga en funcionamiento el robot durante cierto tiempo para calentar el aceite. El aceite caliente se drena más rápidamente que el aceite frío. AVISO! Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite a no ser que se especifique en las instrucciones. ¡Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el fabricante! AVISO! Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría suponer los problemas siguientes: • - Dañ Daños os en rete retene ness y jun junta tass • - Expuls Expulsión ión tota totall de reten retenes es y junta juntass a causa causa de la la presión presión • - Dificul Dificultad tad del del manip manipula ulador dor para para movers moversee libreme libremente nte AVISO! ¡La sustitución y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer necesario manejar aceite a temperaturas de hasta 90 °C! Asegúrese de utilizar un equipo protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo. ¡Recuerde también que la caja reductora puede presentar presión residual! ¡Al abrir el retén de aceite, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el aceite salga a alta presión por la abertura! Drenaje de los ejes 5 y 6 El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6. Paso Acción 1.

2.

72

Nota

Mueva Mueva el el robot robot hasta hasta una una posi posició ciónn en la que que el el brazo brazo superior quede orientado en una posición casi horizontal y con el eje 4 en la posición de calibración. Retire los tapones de aceite . ¡Se muestra en la figura La cavidad que se encuentra detrás de los tapones y Ubicación de los tapones  71! que contiene el aceite es común a las cajas reductoras de aceite en la página 71! 5 y 6, pero es necesario retirar ambos para poder drenarla. 3HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento 3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

Paso Acción 3. 4.

5. 6.

Nota

Mueva Mueva el eje 4 90°hasta hasta una una posic posición ión en en la que que el tapón de aceite del eje 6 quede orientado hacia abajo. Drene el aceite de la caja reductora. ¡La capacidad del contenedor se especifica en la sección Equipo  71 ! necesario en la página 71! Mueva el eje 4 otros 90°. De esta forma, podrá drenar el resto del aceite. Mont Montee el el tap tapón ón de acei aceite te..

Llenado de los ejes 5 y 6 El procedimiento siguiente detalla cómo llenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6. Paso Acción 1.

2.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Nota

Mueva Mueva el el robot robot hasta hasta una posició posiciónn en la que que el el brazo superior quede orientado en una posición casi horizontal y con el eje 4 en la posición de calibración. Retire el tapón de aceite del eje 5. ¡Se muestra en la figura Ubicación de los tapones de  La cavidad que se encuentra detrás de los 71 ! tapones y que contiene el aceite es común a las aceite en la página 71! cajas reductoras 5 y 6, pero es necesario retirar ambos para poder drenarla.

73

3 Mantenimiento 3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

Paso Acción 3.

Nota

Llene Llene el el aceit aceitee de la caja caja redu reducto ctora ra 5 hasta hasta que que el La figura muestra las posiciones nivel de aceite llegue hasta el orificio del tapón de del manipulador para las aceite del otro lado de la muñeca. operaciones de llenado y drenaje, respectivamente, con unmanipulador vertical sobre el  suelo :

xx0300000161

Posiciones: • A: Posi Posici ción ón de dren drenaj ajee • B: Posi Posici ción ón de llen llenad adoo La figura muestra las posiciones del manipulador para las operaciones de llenado y drenaje, respectivamente, con unmanipulador vertical en  posición invertida :

xx0300000162

Posiciones: • A: Posi Posici ción ón de dren drenaj ajee • B: Posi Posici ción ón de llen llenad adoo ¡La cantidad de aceite se especifica en la sección Equipo  71 ! necesario en la página 71! 4.

74

Mont Montee el el tap tapón ón de acei aceite te..

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.1. Introducción

4 Reparación 4.1. Introducción Estructura de este capítulo En este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadas para el robot y las unidades externas del robot. Se compone de unidades separadas, en cada una de las cuales se detalla una actividad de reparación determinada. Cada unidad contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y los materiales. Las unidades se agrupan en secciones diferentes, divididas en función de d e la ubicación del componente en el robot. Equipo necesario Todo el equipo necesario para realizar una actividad de reparación específica aparece enumerado junto al procedimiento correspondiente. información El equipo también aparece agrupado en distintas listas del  Manual del producto, información de referencia.

Información de seguridad ¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener en cuenta toda la información de seguridad! Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad a la hora de realizar pasos específicos de d e un procedimiento. Asegúrese de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 13 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.

3HAC 023297-005 Revisión: -

75

4 Reparación 4.2.1. Sustitución del arnés de cables

4.2 Robot completo 4.2.1. Sustitución del arnés de cables Ubicación del arnés de cables El arnés de cable va desde la base hasta los motores de los ejes del 3 al 6. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia . Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº Ref.

Nota

Arnés de cables

3HAC 7370-1

Versiones estándar y de fundición Versión Versión de sala limpia Incluye los cables siguientes: • Arné Arnéss de cabl cables es de alimentación de los ejes de 1a3 • Arné Arnéss de cabl cables es de alimentación de los ejes de 4a6 • Arné Arnéss de de cab cable less de de señ señal ales es de los ejes de 1 a 3 • Arné Arnéss de de cab cable less de de señ señal ales es de los ejes de 4 a 6 • Arné Arnéss de cabl cables es de conexiones del usuario ¡El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas  estándar del Manual del producto, información de referencia ! En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Conjunto de herramientas estándar Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos

76

3HAC020812001

3HAC 6816-3

Consulte el capítulo Diagrama de  circuitos del Manual del producto, información de referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.1. Sustitución del arnés de cables

Retirada del arnés de cables En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el arnés de cables. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. CUIDADO! ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos! Paso Acción 1.

2.

Reti Retire re la tarj tarjet etaa de de med medid idaa serie.

Nota/figura Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la  unidad de batería en la página 126. 126 .

Desc Descon onec ecte te los los con conec ecto tore ress de la base del manipulador.

xx0300000090

Conectores: • A: R1.MP1-3 • B: R1.CS • C: Mang Mangue uerra de de air airee • D: R1.MP4-6

3HAC 023297-005 Revisión: -

77

4 Reparación 4.2.1. Sustitución del arnés de cables

Paso Acción 3.

Nota/figura

Para Para ret retir irar ar el el sopo soport rtee par paraa cable, desatornille sus tornillos de fijación.

xx0300000091

4.

5.

6.

7.

78

• A: Sop Soporte orte para ara cab cable le • B: Tor Torni nillllos os de de fija fijaci ción ón • C: Tor Torni nillllos os de de sujec sujeció iónn de cab cable less ¡Consulte la figura anterior!

Para Para reti retira rarr los los cabl cables es del del soporte para cable, desatornille los tornillos de sujeción de los cables. Retire lacubierta de la carcasa  Encontrará información detallada en la sección del brazo . Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo  del IRB 140 . Retire lacubierta del brazo  Encontrará información detallada en la sección inferior . Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la  110 .  junta en la página 110. Golp Golpeee sua suave veme mennte lacubierta  Encontrará información detallada en la sección 87. VK para separarla. Retirada de la cubierta VK en la página 87.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.1. Sustitución del arnés de cables

Paso Acción 8.

Nota/figura

Desc Descon onec ecte te los los con conec ecto tore ress de la parte posterior del brazo superior.

xx0300000092

Conectores: • A: R2.CS • B: Cone Conexi xión ón de aire aire a pre presi sión ón • C: R3.FB4 • D: R3.FB5 • E: R3.FB6 • F: R3.MP5 • G: R3.MP4 • H: R3.MP6 Piezas: • J: Ap Apant antallam llamie iennto 9. Retire elapantallamiento . Para ¡Consulte la figura anterior! ello, afloje los tornillos de fijación. 10. Corte Corte cual cualqui quier er brid bridaa para para cables que sujete los cables al interior del brazo inferior.

3HAC 023297-005 Revisión: -

79

4 Reparación 4.2.1. Sustitución del arnés de cables

Paso Acción

Nota/figura

11. Descone Desconecte cte los cone conecto ctores res del interior del brazo inferior.

xx0200000449

•

G: Cone Conecto ctore ress R3. R3.MP MP33 y R3.F R3.FB3 B3

12. Tire Tire de de los los cable cabless hacia hacia el exterior del brazo superior. 13. Retire la lacubierta de la consola . Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta de la consola en la página 119. 119. 14. Descone Desconecte cte los cone conecto ctores res del Conectores: interior de la consola y retire los • R3.MP1 soportes para cables. • R3.MP2 • R3.FB1 • R3.FB2 15. Tire Tire suave suavemen mente te de los cabl cables es hacia fuera de la base y hacia arriba a través de la consola. 16. Tire Tire suave suavemen mente te de los cabl cables es hacia el exterior del brazo inferior.

80

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.1. Sustitución del arnés de cables

Montaje del arnés de cables En el procedimiento siguiente se indica cómo montar el arnés de cables. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los engr engran anaj ajes es está estánnCALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. CUIDADO! ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos! Paso Acción 1.

2.

Nota/figura

Mónt Móntel elos os en en el orde ordenn inve invers rsoo al detallado anteriormente. A continuación se detallan algunas recomendaciones sobre la forma de encaminar los cables. Dist Distri ribu buci ción ón de los los cab cable less en el soporte para cables de la base del manipulador.

xx0300000093

Cables: • A: Señal • B: Señal • C: Seña eñal de de usu usuar ario io • D: Cabl Cablee de aliment alimentaci ación ón de de los los ejes ejes de de 4 a 6 • E: Sumi Sumini nist stro ro de aire aire a pre presi sión ón • F: Cabl Cablee de aliment alimentaci ación ón de de los los ejes ejes de de 1 a 3

3HAC 023297-005 Revisión: -

81

4 Reparación 4.2.1. Sustitución del arnés de cables

Paso Acción 3.

Nota/figura

Disp Dispos osic ició iónn de de los los cabl cables es en el brazo inferior. i nferior.

xx0200000449

• • • • • • • 4.

A: Brid Bridas as para cabl cables es B: Mang Mangue uera ra de aire aire a pre presi sión ón C: Cable Cabless de aliment alimentaci ación ón de de los los ejes ejes 4, 4, 5 y 6 D: Cabl Cables es del del usu usuar ario io,, señ señal ales es E: Cab Cable less de señ señal ales es de de los los ejes ejes 4, 4, 5 y 6 F: Cabl Cablee de de señ señal ales es del del eje eje 3 G: Cone Conect ctor ores es R3.M R3.MP3 P3 y R3. R3.FB FB33

Sopo Soport rtee par paraa cabl cables es del del bra brazo zo superior.

xx0300000094

Cables: • A: Seña Señall de de usu usuar ario io • B: Señal • C: Sumi Sumini nist stro ro de aire aire a pre presi sión ón • D: Cabl Cables es de alim alimen enta taci ción ón 82

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.2. Sustitución del brazo superior completo

4.2.2. Sustitución del brazo superior completo Ubicación del brazo superior El brazo superior se encuentra en la parte superior del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000446

A B C D E F G H J

3HAC 023297-005 Revisión: -

Cubierta de la carcasa del brazo Tornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo superior (4 unidades) Conector CS Conector de aire a presión Cubierta VK Guía para cables Tornillos de fijación de la guía para cables Tornillos de fijación del brazo superior (6 unidades) Anillo de retén

83

4 Reparación 4.2.2. Sustitución del brazo superior completo

Equipo necesario E q u ip o

Repuesto nº

Brazo superior de repuesto, estándar/  fundición

3HAC 10466-1

Brazo superior de repuesto, sala limpia

3HAC 10466-3

R e f.

Anillo de retén

3HAB 3732-13

Cubierta VK Junta de la cubierta del brazo superior

3HAC 2166-13 3HAC 7867-1

Conjunto de herramientas estándar

Nota Versiones estándar y de fundición Incluye todos los retenes y juntas necesarios. Versiones de sala limpia Incluye todos los retenes y juntas necesarios. Reemplace sólo si presenta daños. Parte del conjunto del brazo superior.

Reemplace sólo si presenta daños. Parte del conjunto del brazo superior. 3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El cont conteni enido do se define define en en la sección Conjunto de  herramientas estándar 

del Manual del producto, información de referencia !

Toma especial Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

-

Para montar el conector CS En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.

84

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.2. Sustitución del brazo superior completo

Retirada del brazo superior El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior completo. Paso Acción 1. 2.

3.

4.

Nota/figura

Sitúe Sitúe el braz brazoo del del mani manipul pulado adorr en en la posici posición ón horizontal. Retire Retire todos todos los los sopo soporte rtess que que sujet sujetan an los los cabl cables es exteriores del brazo superior, aflojando previamente sus tornillos de fijación. Retire lacubierta trasera de la carcasa del brazo . ¡Se muestra en la figura Ubicación del brazo superior en Para ello, afloje los cuatro tornillos de fijación . la página 83! 83! ¡NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los seis tornillos de la parte superior del brazo inferior! ¡Si lo hace, haría que el manipulador requiriera una reconstrucción completa!

xx0300000101

A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡ATENCIÓN! (¡ATENCIÓN! ¡Sólo se muestran dos de los tornillos!) Descone Desconecte cte todos todos los los cabl cables es de los motore motoress de Conectores 4 a 6. • R3.MP4 • R3.MP5 • R3.MP6 • R3.FB4 • R3.FB5 • R3.FB6 Descone Desconecte cte los posibl posibles es conect conectore oress que que estén estén ¡Se muestra en la figura Ubicación del brazo superior en insertados en el conector CS. la página 83! 83! Utilice unallave especial para retirar el conector  ¡Se muestra en la figura CS de la carcasa y tirar de él hacia el interior del Ubicación del brazo superior en conjunto del brazo superior. la página 83! 83! ¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 84! 84! •

5.

6.

7.

3HAC 023297-005 Revisión: -

85

4 Reparación 4.2.2. Sustitución del brazo superior completo

Paso Acción 8.

9.

10.

11. 12.

13.

86

Nota/figura

Retire elconector de aire a presión de la carcasa ¡Se muestra en la figura y tire de él hacia el interior del conjunto del brazo Ubicación del brazo superior en superior. la página 83! 83 ! ¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 84! 84! Retire lacubierta VK de la articulación que une el ¡Se muestra en la figura brazo superior al brazo inferior. Ubicación del brazo superior en la página 83! 83 ! Encontrará información detallada en la sección Retirada de la  cubierta VK en la página 87. 87 . Ret Retire la laGuía para cables . Para ello, afloje los ¡Se muestra en la figura Ubicación del brazo superior en dostornillos de fijación . la página 83! 83 ! Tire Tire suavemen suavemente te de todos los cables cables y mangueras hacia el exterior. Para retirar retirar el brazo brazo superior superior,, desatorni desatornille lle sus ¡Se muestra en la figura seistornillos de fijación . Ubicación del brazo superior en la página 83! 83 ! Haga bajar bajar el brazo brazo superior superior y deposítelo deposítelo sobre una superficie firme.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.2. Sustitución del brazo superior completo

Retirada de la cubierta VK El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta VK del brazo superior.

xx0200000433

A B C D

Brazo inferior Junta de la cubierta del brazo superior Cubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lámpara) Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lámpara)

Paso Acción 1. 2.

3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Retire Retire la cubi cubiert ertaa del del braz brazoo infer inferior ior.. Para Para ello, afloje los tornillos de fijación. Golp Golpee ee suav suavem emen ente te lacubierta VK con una barra larga roma a través del orificio del brazo inferior, para presionarla hacia el exterior y que se desprenda.

Si la la cubi cubier erta ta VK VK pres presen enta ta dañ daños os,, debe debe usar una nueva al volverla a montar.

Nota

Asegúrese de presionar uniformemente todo el contorno de la cubierta VK para evitar dañarla. ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del brazo superior en la página 83! 83! Se especifica en la sección Montaje del  brazo superior completo . 87

4 Reparación 4.2.2. Sustitución del brazo superior completo

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior completo.

Paso Acción 1.

Compruebe el elanillo de retén para detectar posibles daños. ¡Sustitúyalo si está dañado!

2. 3.

Eleve Eleve el brazo brazo superi superior or hasta hasta su posició posición. n. Fije Fije el el braz brazoo supe superio riorr con con ayud ayudaa de sus sus seistornillos de fijación .

Nota ¡Se muestra en la figura Ubicación  del brazo superior en la página 83! 83! ¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 84! 84! ¡Se muestra en la figura Ubicación  del brazo superior en la página 83! 83! Par de apriete: 35 Nm ±3 Nm

4.

Tire Tire sua suave veme ment ntee de tod todos os los los cab cable less y mangueras a través del orificio del brazo superior. 5. Conect Conectee de de nuevo nuevo todos todos los los cone conecto ctores res de los Conectores motores del 4 al 6. • R3.MP4 • R3.MP5 • R3.MP6 • R3.FB4 • R3.FB5 • R3.FB6 6. Monte laGuía para cables con sus dostornillos  ¡Se muestra en la figura Ubicación  de fijación . del brazo superior en la página 83! 83! 7. Tire delconector de aire a presión a través de ¡Se muestra en la figura Ubicación  la carcasa y fíjelo al accesorio del conjunto del del brazo superior en la página 83! 83! brazo superior. 8. Tire delconector CS a través de la carcasa y ¡Se muestra en la figura Ubicación  del brazo superior en la página 83! fíjelo al accesorio del conjunto del brazo 83! superior. ¡La referencia se especifica en la Utilice unatoma especial para fijarlo. sección Equipo necesario en la página 84! 84! 9. Cone Conect ctee de nue nuevo vo tod todos os los los con conect ector ores es que que estaban conectados anteriormente al exterior del conector CS. 10. 10. Mont Montee una una nuev nuevaacubierta VK en la articulación ¡Se muestra en la figura Ubicación  que une el brazo superior al brazo inferior. 83! del brazo superior en la página 83! Golpéela suavemente para encajarla. ¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 84! 84! Utilice una maza de plástico o una herramienta similar. 11. Monte la cubierta cubierta posterior posterior de de la carcasa carcasa del ¡Se muestra en la figura Ubicación  del brazo superior en la página 83! brazo con sus cuatro tornillos de fijación . 83! 12. Monte Monte todos todos los sopor soportes tes que que sujetan sujetan los los cables exteriores al brazo superior, con ayuda de sus tornillos de fijación correspondientes.

88

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.2. Sustitución del brazo superior completo

Paso Acción 13. Calibre de nuevo el robot.

Nota La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información  de referencia .

PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: • Todas las las herramient herramientas as de servicio servicio y otros objetos objetos ajenos ajenos sean retirados retirados del del manipulador. • Todo el equipo equipo normal normal de segurida seguridadd debe estar estar instalado instalado correc correctamen tamente, te, por ejemplo ejemplo la unidad de habilitación de la unidad de programación. • Todo el personal personal debe debe encontra encontrarse rse a una distanc distancia ia segura segura del manipula manipulador dor,, es decir, decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc. • Preste una atenci atención ón especial especial al funciona funcionamiento miento de la pieza en cuestión cuestión..

3HAC 023297-005 Revisión: -

89

4 Reparación 4.2.3. Sustitución del brazo inferior completo

4.2.3. Sustitución del brazo inferior completo Ubicación del brazo inferior El brazo inferior se encuentra entre el brazo superior sup erior y el bastidor, en el lugar mostrado en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000469

A

90

Brazo inferior

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.3. Sustitución del brazo inferior completo

Equipo necesario E q u ip o

R e p ue s t o n º

Brazo inferior de repuesto 3HAC 10468-1

Brazo inferior de repuesto 3HAC 10468-4

Conjunto de herramientas estándar

Ref.

Nota

Versiones estándar y de fundición Incluye todos los rodamientos necesarios, aceite y la cubierta VK. Versiones de sala limpia Incluye todos los rodamientos necesarios, aceite y la cubierta VK. 3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El conte contenido nido se defi define ne en la sección Conjunto de  herramientas estándar 

del Manual del producto, información de  referencia !

Dispositivo de elevación del brazo inferior Llave especial

-

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Capacidad de elevación xx kg Para montar el conector CS En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Retirada del brazo inferior El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Retire la consola.

Información/figura Encontrará información detallada en en la sección Sustitución de la consola en la página 122. 122 .

91

4 Reparación 4.2.3. Sustitución del brazo inferior completo

Paso Acción 2.

Información/figura

¡NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los seis tornillos de la parte superior del brazo inferior! ¡Si lo hace, haría que el manipulador requiriera una reconstrucción completa!

xx0300000101

Piezas: • A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención! Sólo se muestran 2 de los tornillos.) 3.

Reti Retire re la cubi cubier erta ta VK presionando con un destornillador o un elemento similar a través de ella y tirando de ella a continuación.

xx0300000097

4.

5.

92

Desa Desattornil nille lo lostornillos de  fijación del brazo inferior . Retire también la arandela. Elev Elevee el disp dispos osititiv ivoo de elevación para retirar el brazo inferior.

Piezas: • A: Arandela • B: Torn Tornill illos os de fija fijación ción del braz brazoo inferi inferior or (10 (10 unidades) • C: Cubierta VK VK ¡Se muestra en la figura anterior!

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.3. Sustitución del brazo inferior completo

Montaje del brazo inferior El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo. Paso Acción 1.

2.

Información/figura

Mont Montee el el dis dispo posi sititivo vo de elev elevac ació iónn y eleve el brazo inferior hasta su posición. Una el braz brazoo infer inferio iorr a la caja caja reductora del eje 2 y sujételo con sus tornillos de fijación y sus arandelas.

xx0300000097

3.

4.

Monte un una nu nuevacubierta VK , golpeándola suavemente hasta encajarla. Mont Montee de de nue nuevo vo la cons consol ola. a.

5.

Cali alibre de nuevo el robot.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Piezas: • A: Arandela • B: Torn Tornillo illoss de fijac fijación ión del del brazo brazo infe inferio riorr (10 unidades) • C: Cu Cubierta VK VK Par de apriete: 35 Nm ±3 Nm ¡Se muestra en la figura anterior!

Encon ncontr trar aráá inf infor orm mació aciónn det detaallad lladaa en en la la sec secci cióón Sustitución de la consola en la página 122. 122 . La calibració ción se detalla en manuales les de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual  del producto, información de referencia .

93

4 Reparación 4.2.4. Sustitución de la base de repuesto

4.2.4. Sustitución de la base de repuesto Ubicación de la base La base está situada en la parte inferior del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000423

A B C D E F G

Base Placa inferior Tornillos de fijación de la placa inferior (26 unidades) Tornillos de fijación y arandelas de la caja reductora a la base (20 unidades de cada) Unión de la caja reductora a la base Amortiguador del eje 1 Arandela

Equipo necesario

94

E q u ip o

Repuesto nº

Base de repuesto

3HAC 10470-1

R ef .

Nota Versiones estándar y de fundición Incluye el pasador paralelo 3HAC 3785-2

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.4. Sustitución de la base de repuesto

E q u ip o

Repuesto nº

Ref.

Base de repuesto

3HAC 10470-3

Versiones de sala limpia Incluye el pasador paralelo 3HAC 3785-2 Capacidad mínima 20 kg Para sellar la base a la caja reductora de los ejes 1 y 2 3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El cont conteni enido do se define define en en la sección Conjunto de  herramientas estándar del

Eslingas de elevación Loctite 574 Conjunto de herramientas estándar

Nota

Manual del producto, información de referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Retirada de la base El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la base.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

Retire los motores 1 y 2.

2.

Retire el arnés de cables.

3.

Retire la tarjeta de medida serie.

Información Encontrará información detallada en las secciones Sustitución del motor  del eje 1 en la página 135 y Sustitución del motor del eje 2 en la página 140 respectivamente. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de  cables en la página 76. 76 . Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad  de medida serie y la unidad de  126 . batería en la página 126.

3HAC 023297-005 Revisión: -

95

4 Reparación 4.2.4. Sustitución de la base de repuesto

Paso Acción 4.

5.

6.

7. 8.

Información

Retire el brazo superior completo.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo  superior completo en la página 83. 83 . Retire el el br brazo in inferior co completo. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo  90 . inferior completo en la página 90. Sitúe Sitúe el conjun conjunto to restan restante te formad formadoo por por la Se muestra en la figura Ubicación de  base y la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la base . posición invertida sobre un banco de trabajo. Retire laplaca inferior . Retire lostornillos de fijación de la caja  Se muestra en la figura Ubicación de  reductora a la base . la base . Sepa Separe re la la base base de de la caj cajaa redu reduct ctor oraa de los los ejes 1 y 2.

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1. 2.

3.

4. 5. 6.

96

Sitú Sitúee la caj cajaa redu reduct ctora ora de los los eje ejess 1 y 2 y la la base sobre un banco de trabajo. Desp Despué uéss de com compr prob obar ar que que la la supe superf rfic icie ie de de contacto entre la base y la caja caj a reductora está completamente limpia, aplique Loctite sobre ella. Fije Fije la la caja caja red reduc ucto tora ra a la bas basee con con los los tornillos 

Nota

La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 94. 94.

Se muestra en la figura Ubicación de  de fijación de la caja reductora a la base y las  la base . arandelas . Par de apriete: 35 Nm ± 3Nm

Vuelva a montar la laplaca inferior y fíjela con Se muestra en la figura Ubicación de  sustornillos de fijación . la base . Gire Gire la base base para para situar situarla la en en posic posición ión vertic vertical. al. Monte el brazo inferior completo. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo  inferior completo en la página 90. 90 .

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.2.4. Sustitución de la base de repuesto

Paso Acción

Nota

7.

Monte Monte de de nuevo nuevo el braz brazoo super superior ior comple completo. to. Encont Encontrar raráá inform informaci ación ón detall detallada ada en la sección Sustitución del brazo  superior completo en la página 83. 83.

8.

Monte los motores 1 y 2.

Encontrará información detallada en las secciones Sustitución del motor  del eje 1 en la página 135 y Sustitución del motor del eje 2 en la página 140 respectivamente.

9.

Monte la tarjeta de medida serie.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad  de medida serie y la unidad de  batería en la página 126. 126 .

10. Monte el arnés de cables.

11. Calibre de nuevo el robot.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de  76 . cables en la página 76. La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información de  referencia .

PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: • Todas las las herramient herramientas as de servicio servicio y otros objetos objetos ajenos ajenos sean retirados retirados del del manipulador. • Todo el equipo equipo normal normal de segurida seguridadd debe estar estar instalado instalado correc correctamen tamente, te, por ejemplo ejemplo la unidad de habilitación de la unidad de programación. • Todo el personal personal debe debe encontra encontrarse rse a una distanc distancia ia segura segura del manipula manipulador dor,, es decir, decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc. • Preste una atenci atención ón especial especial al funciona funcionamiento miento de la pieza en cuestión cuestión..

3HAC 023297-005 Revisión: -

97

4 Reparación 4.3.1. Sustitución de la unidad de muñeca

4.3 Brazo superior 4.3.1. Sustitución de la unidad de muñeca Ubicación de la unidad de muñeca La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000438

A B C

Tornillos de fijación de la unidad de muñeca (3 unidades) Tapón de aceite (sólo se muestra uno de ellos) Unidad de muñeca

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Unidad de muñeca (estándar/fundición)

3HAC 10475-1

Unidad de muñeca (sala limpia)

3HAC 10475-4

Placa de sellado con  junta tórica Grasa

98

Ref.

Nota

3HAC 7191-1

Versiones estándar y de fundición ¡No incluye la placa de sellado con junta tórica! Versiones de sala limpia ¡No incluye la placa de sellado con junta tórica! Debe sustituirse

3HAC 3537-1

Para lubricar la placa de sellado con junta tórica. 3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.3.1. Sustitución de la unidad de muñeca

Equipo, etc. Conjunto de herramientas estándar

Repuesto nº

Ref.

Nota

3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El conten contenido ido se defi define ne en en la sección Conjunto de  herramientas estándar del Manual del producto, información de referencia !

Brazo

3HAC 9037-1

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el piñón En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Retirada de la unidad de muñeca El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa. Paso Ac Acción

Nota

1.

-

2.

3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Dren Drenee el acei aceite te de de la unid unidad ad de muñeca.

Encontrará información detallada en la sección Cambio de aceite de la caja  71. reductora de los ejes 5 y 6 en la página 71. Para Para des desmo mont ntar ar la uni unida dadd de muñe muñeca ca,, ¡Se muestra en la figura de la sección desatornille sus tres tornillos de fijación. Ubicación de la unidad de muñeca en la página 98! 98!

99

4 Reparación 4.3.1. Sustitución de la unidad de muñeca

Montaje de la unidad de muñeca El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa. Paso Acción

Nota

1.

-

2.

3.

4.

5.

6.

7.

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Muev Muevaa el rob robot ot has hasta ta una una posi posici ción ón en en la que el brazo superior quede orientado verticalmente. El plano de movimiento del eje 5 debe quedar en posición horizontal. Lubr Lubriq ique ue lige ligera rame ment ntee la plac placaa de sella sellado do La referencia se especifica en la con junta tórica con grasa . sección Equipo necesario en la página 98. 98. Fije Fije la placa placa de de sella sellado do con con junt juntaa tóric tóricaa y la la ¡No apriete sus tornillos de fijación! unidad de muñeca al brazo superior con los tornillos de fijación, pero no los apriete aún. Para Para libe liberar rar el freno, freno, debe debe cone conecta ctarr una Conecte al conector R3.MP5 ó 6: fuente de alimentación de 24 V de CC a los • +: pin 7 motores: • -: pin 8 Monte elbrazo a la parte posterior del La referencia se especifica en la motor. sección Equipo necesario en la página 98. 98. Pres Presion ionee manu manualm almen ente te el el moto motorr para para ajustarlo en relación con el engranaje de la caja reductora. Reduzca al mínimo el huelgo de los engranajes de la forma mostrada en la figura.

xx0200000445

• • • • 100

A: Unid Unidaad de de mu muñeca ñeca,, engranajes de los ejes 5 y 6 B: Ejes Ejes de de acc accio iona nami mien ento to de los motores, engranajes de los ejes 5 y 6 C: Dire Direcc cció iónn de ajus ajuste te D: Hue Huelg lgoo de los los engr engran anaj ajes es 3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.3.1. Sustitución de la unidad de muñeca

Paso Acción 8.

Apriet Aprietee los los torni tornillo lloss de fijació fijaciónn de la unid unidad ad de muñeca. 9. Compr Comprue uebe be el el huel huelgo go de de los los engr engran anaj ajes es moviendo con la mano los ejes 5 y 6. 10. Realice una prueba de fugas.

Nota Par de apriete: 28 Nm ±3 Nm

El huelgo de los engranajes debe ser xx para superar la prueba. Encontrará información detallada en la sección Prueba de fugas . 11. Rellene Rellene el aceit aceitee de la unidad unidad de muñeca. muñeca. Encont Encontrar raráá info informa rmación ción detall detallada ada en la sección Cambio de aceite de la caja  reductora de los ejes 5 y 6 en la página 71. 71. 12. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos  de referencia del Manual del producto, información de referencia .

PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: • Todas las las herramient herramientas as de servicio servicio y otros objetos objetos ajenos ajenos sean retirados retirados del del manipulador. • Todo el equipo equipo normal normal de segurida seguridadd debe estar estar instalado instalado correc correctamen tamente, te, por ejemplo ejemplo la unidad de habilitación de la unidad de programación. • Todo el personal personal debe debe encontra encontrarse rse a una distanc distancia ia segura segura del manipula manipulador dor,, es decir, decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc. • Preste una atenci atención ón especial especial al funciona funcionamiento miento de la pieza en cuestión cuestión..

3HAC 023297-005 Revisión: -

101

4 Reparación 4.3.2. Sustitución del amortiguador del eje 3

4.3.2. Sustitución del amortiguador del eje 3 Ubicación del amortiguador del eje 3 ¡El amortiguador del eje 3 se muestra en la figura siguiente! Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000427

A

Amortiguador del eje 3

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Amortiguador del eje 3 Conjunto de herramientas estándar

3HAC 7881-1

Ref.

Nota

3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El cont conteni enido do se defi define ne en la sección Conjunto de  herramientas estándar  del Manual del producto, información de  referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

102

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.3.2. Sustitución del amortiguador del eje 3

Retirada del amortiguador del eje 3 El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 3. Paso Acción

Nota

1.

-

2.

3.

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Mueva Mueva el el robot robot hasta hasta una posici posición ón que que perm permita ita el Se muestra en la figura acceso al amortiguador del eje 3. Ubicación del amortiguador del  eje 3 en la página 102. 102 . Retire Retire el amor amortig tiguad uador or del del sopor soporte te de de fundi fundició ción, n, presionándolo ligeramente.

Montaje del amortiguador del eje 3 El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 3. Paso Acción

Nota

1.

-

2.

3.

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Mueva Mueva el el robot robot hasta hasta una una posi posició ciónn que que permi permita ta el el Se muestra en la figura Ubicación del amortiguador  acceso a la ubicación en la que q ue está montado el amortiguador del eje 3. 102 . del eje 3 en la página 102. Para Para montar montar el el amorti amortigua guador dor,, presió presiónel neloo suavem suavement entee sobre el soporte de fundición del brazo superior.

PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: • Todas las las herramient herramientas as de servicio servicio y otros objetos objetos ajenos ajenos sean retirados retirados del del manipulador. • Todo el equipo equipo normal normal de segurida seguridadd debe estar estar instalado instalado correc correctamen tamente, te, por ejemplo ejemplo la unidad de habilitación de la unidad de programación. • Todo el personal personal debe debe encontra encontrarse rse a una distanc distancia ia segura segura del manipula manipulador dor,, es decir, decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc. • Preste una atenci atención ón especial especial al funciona funcionamiento miento de la pieza en cuestión cuestión.. 3HAC 023297-005 Revisión: -

103

4 Reparación 4.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 5

4.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 5 Ubicación del amortiguador del eje 5 ¡El amortiguador del eje 5 se sitúa de la l a forma mostrada en la figura siguiente!

xx0200000429

A B

Amortiguador del eje 5 Rebaje

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Amortiguador del eje 5 Conjunto de herramientas estándar

3HAC 8964-1

Ref.

Nota

3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El conteni contenido do se se defin definee en la sección Conjunto de  herramientas estándar 

del Manual del producto, información de  referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

104

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 5

Retirada del amortiguador del eje 5 El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 5. Paso Acción

Nota

1.

-

2.

3. 4.

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Mueva Mueva el el robot robot hasta hasta una posició posiciónn que que permi permita ta Se muestra en la figura de la presionar el extremo del amortiguador para sección Ubicación del  introducirlo en el rebaje de la unidad de muñeca. amortiguador del eje 5 en la página 104. 104. Desenga Desenganch nchee el el extr extremo emo del amorti amortigua guador dor y presiónelo hacia el interior del rebaje. Mueva Mueva manu manualm alment entee la muñeca muñeca (eje (eje 5 del del robo robot) t) para para alejarla del amortiguador y poder sacarlo.

Montaje del amortiguador del eje 5 El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 5. Paso Acción

Nota

1.

-

2.

3. 4.

3HAC 023297-005 Revisión: -

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Presio Presione ne el extr extremo emo del del amort amortigu iguado adorr hacia hacia el inte interio riorr ¡Asegúrese de que el del hueco que queda entre la unidad de muñeca y el amortiguador esté orientado brazo superior. correctamente! Mueva Mueva manu manualm alment entee la muñeca muñeca (eje (eje 5 del del robo robot) t) para para poder tirar el amortiguador hasta su posición. Pliegu Plieguee los los gancho ganchoss del amorti amortigua guador dor para para fijar fijarlo lo a la la posición.

105

4 Reparación 4.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 5

PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: • Todas las las herramien herramientas tas de servici servicioo y otros otros objetos objetos ajenos ajenos sean sean retirados retirados del del manipulador. • Todo el equipo equipo normal normal de seguridad seguridad debe debe estar estar instalado instalado correcta correctamente, mente, por ejemplo ejemplo la unidad de habilitación de la unidad de programación. • Todo el personal personal debe debe encontrarse encontrarse a una distanci distanciaa segura del del manipulado manipulador, r, es decir decir,, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc. • Preste Preste una atención atención especia especiall al funcio funcionamien namiento to de la pieza pieza en en cuestión. cuestión.

106

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo

4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo Ubicación de la cubierta de la carcasa del brazo La cubierta de la carcasa del brazo se encuentra en la parte posterior del brazo superior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000464

A B C

Cubierta de la carcasa del brazo Tornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo Junta de la cubierta del brazo superior

Equipo necesario Equipo, etc.

Nº de repuesto Ref.

Nota

Cubierta de la carcasa del brazo

3HAC 10473-1

Cubierta de la carcasa del brazo

3HAC 10473-3

Versión estándar y de fundición Incluye la junta 3HAC 7867-1. Versiones de sala limpia Incluye la junta 3HAC 7867-1.

Junta de la cubierta del brazo superior Conjunto de herramientas estándar

3HAC 7867-1 3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01

¡El conten contenido ido se define define en la sección Conjunto  de herramientas  estándar del Manual del  producto, información  de referencia !

3HAC 023297-005 Revisión: -

107

4 Reparación 4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo

Equipo, etc. Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Nº de repuesto Ref.

Nota En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la carcasa del brazo.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2.

108

Nota

Mueva Mueva manu manualm alment entee el robot robot hast hastaa una una posici posición ón que que permita el acceso a la parte posterior del brazo superior. Retire lacubierta de la carcasa del brazo aflojando Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta de  sustornillos de fijación . la carcasa del brazo en la página 107. 107 . ¡ATENCIÓN! ¡ATENCIÓN! ¡No dañe la  junta que se encuentra en el interior de la carcasa!

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la carcasa del brazo.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2.

Nota

Mueva Mueva manu manualm alment entee el robot robot hast hastaa una una posició posiciónn que Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta de  permita el acceso a la parte posterior del brazo la carcasa del brazo en la superior. página 107. 107. Aseg Asegúr úres esee de que la junta del interior de lacubierta de  Sustitúyala si presenta la carcasa del brazo no haya sufrido daños. daños. Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta de  la carcasa del brazo en la

página 107. 107. 3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Fije Fije la cubier cubierta ta de de la carcas carcasaa del del brazo brazo al braz brazoo superior con sus tornillos de fijación.

109

4 Reparación 4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta

4.4 Brazo inferior 4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta Ubicación de la cubierta del brazo inferior y la junta La cubierta del brazo inferior y su junta se encuentran en el lugar mostrado en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000433

A B C D 110

Brazo inferior Junta de la cubierta del brazo inferior Cubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lámpara) Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lámpara) 3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº Ref.

Nota

Cubierta de repuesto del brazo inferior, estándar/  fundición

3HAC 10471-1

Cubierta de repuesto del brazo inferior, sala limpia

3HAC 10471-3

Versiones estándar y de fundición No incluye la unidad de lámpara Incluye la junta 3HAC 7869-1. Versiones de sala limpia No incluye la unidad de lámpara Incluye la junta 3HAC 7869-1.

Junta de la cubierta del brazo inferior Isopropanol

3HAC 7869-1

Conjunto de herramientas estándar

1177 1012-208

Para limpiar las superficies de sellado 3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El conten contenido ido se se define define en en la sección Conjunto de  herramientas estándar  del Manual del producto, información de referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Retirada de la cubierta del brazo inferior y la junta El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta del brazo inferior y su junta. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.

3HAC 023297-005 Revisión: -

111

4 Reparación 4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta

Paso Acción 1.

Retire lacubierta del brazo inferior . Para ello, afloje los tornillos de fijación.

Nota Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta del  brazo inferior y la junta en la

página 110. 110. 2.

¡Si es nece necesar sario io sustit sustituir uir la junt junta, a, haga haga lo que que se se indica a continuación! Utilice una cuchilla para retirar cuidadosamente la  junta anterior de la cubierta. 3. Limp Limpie ie la la supe superf rfic icie ie de de sell sellad adoo con con isopropanol , La referencia se especifica asegurándose de que quede completamente limpia y en la sección Equipo  necesario en la página 111. libre de rasguños y rebabas. 111 .

112

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta

Montaje de la cubierta del brazo inferior y la junta El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta del brazo inferior y su junta. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los engr engran anaj ajes es está estánn CALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

Si es es nece necesa sari rioo sus sustititu tuir ir la la junta de la cubierta del  brazo inferior , haga lo que se indica a continuación. ¡Si no es así, pase a la información posterior!

2.

3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Nota Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta del  brazo inferior y la junta en la

página 110. 110. Retire Retire la la hoja hoja protec protector toraa de la la junta junta auto autoadh adhesi esiva va y ¡Asegúrese por completo de adhiera la junta sobre la superficie de sellado de la que queda situada cubierta. correctamente! Vuelv uelvaa a mont montar ar lacubierta del brazo inferior con sus Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta del  tornillos de fijación. brazo inferior y la junta en la página 110. 110.

113 113

4 Reparación 4.4.2. Sustitución del amortiguador del eje 2

4.4.2. Sustitución del amortiguador del eje 2 Ubicación del amortiguador del eje 2 ¡El amortiguador del eje 2 se sitúa de la l a forma mostrada en la figura siguiente! Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000426

A

Amortiguador del eje 2

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº Ref.

Amortiguador del eje 2 Conjunto de herramientas estándar

3HAC 7880-1

Nota

3HAC0208123HAC020812-001 001 ¡El contenido contenido se se define define en la sección Conjunto de  herramientas estándar 

del Manual del producto, información de referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

114

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.4.2. Sustitución del amortiguador del eje 2

Retirada del amortiguador del eje 2 El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 2. Paso Acción

Nota

1.

-

2. 3.

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Mueva Mueva el robo robott hasta hasta una una posici posición ón que que permit permitaa el acces accesoo al tornillo de fijación del amortiguador del eje 2. Para Para retirar retirar el el amorti amortigua guador dor,, desator desatornill nillee el tornil tornillo lo de fijación y la arandela.

Montaje del amortiguador del eje 2 El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 2. Paso Acción

Nota

1.

-

2.

3.

¡Peligro! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot! Mueva Mueva el el robot robot hasta hasta una una posi posició ciónn que que permi permita ta el el acceso al tornillo de fijación del amortiguador del eje 2. Fije Fije el amort amortigu iguado adorr con su su único único torni tornillo llo de de fijaci fijación ón y 1 unidad: M6 x 16. la arandela.

PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: • Todas las las herramient herramientas as de servicio servicio y otros objetos objetos ajenos ajenos sean retirados retirados del del manipulador. • Todo el equipo equipo normal normal de segurida seguridadd debe estar estar instalado instalado correc correctamen tamente, te, por ejemplo ejemplo la unidad de habilitación de la unidad de programación. • Todo el personal personal debe debe encontra encontrarse rse a una distanc distancia ia segura segura del manipula manipulador dor,, es decir, decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc. • Preste una atenci atención ón especial especial al funciona funcionamiento miento de la pieza en cuestión cuestión..

3HAC 023297-005 Revisión: -

115 115

4 Reparación 4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadora

4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadora Ubicación de la lámpara indicadora La lámpara indicadora se encuentra en el lateral del brazo inferior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000472

A B

Lámpara indicadora Cubierta del brazo superior

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº Ref.

Lámpara indicadora Conjunto de herramientas estándar

3HAC 9258-1

Nota

3HAC020812-0 3HAC020812-001 01 ¡El conteni contenido do se define en la sección Conjunto de  herramientas estándar  del Manual del producto, información de referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. 116

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadora

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la lámpara indicadora.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

Retire la cubierta del brazo inferior.

Nota Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta del  brazo inferior y la junta en la

página 110. 110. 2.

Retire Retire el amor amortig tiguad uador or del del sopor soporte te de de fundi fundició ción, n, presionándolo ligeramente el amortiguador semitransparente.

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar la lámpara indicadora.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1. 2.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Nota

Mueva Mueva el el robot robot hasta hasta una una posi posició ciónn que que permi permita ta el el acceso al amortiguador del eje 3. Para Para montar montar el el amorti amortigua guador dor,, presió presiónel neloo suavem suavement entee sobre el soporte de fundición del brazo superior.

117 117

4 Reparación 4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadora

PELIGRO! Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente: • Todas las las herramien herramientas tas de servici servicioo y otros otros objetos objetos ajenos ajenos sean sean retirados retirados del del manipulador. • Todo el equipo equipo normal normal de seguridad seguridad debe debe estar estar instalado instalado correcta correctamente, mente, por ejemplo ejemplo la unidad de habilitación de la unidad de programación. • Todo el personal personal debe debe encontrarse encontrarse a una distanci distanciaa segura del del manipulado manipulador, r, es decir decir,, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc. • Preste Preste una atención atención especia especiall al funcio funcionamien namiento to de la pieza pieza en en cuestión. cuestión.

118

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consola

4.5 Bastidor y base 4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consola Ubicación de la cubierta de la consola El cubierta de la consola se encuentra en la parte superior de la consola, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000462

A B C D

Cubierta de la consola Tornillos de fijación de la cubierta de la consola (4 unidades) Junta Consola

Equipo necesario Equipo, etc.

Nº de repuesto Ref.

Cubierta de repuesto de 3HAC 10472-1 la consola

Cubierta de repuesto de 3HAC 10472-3 la consola

3HAC 023297-005 Revisión: -

Nota Versión estándar y de fundición Incluye la junta 3HAC 7868-1. Versiones de sala limpia Incluye la junta 3HAC 7868-1.

119 119

4 Reparación 4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consola

Equipo, etc. Junta de la cubierta de la consola Conjunto de herramientas estándar

Nº de repuesto Ref.

Nota

3HAC 7868-1 3HAC0208123HAC020812-001 001 ¡El contenido contenido se define define en la sección Conjunto  de herramientas  estándar del Manual del  producto, información de  referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la consola.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2.

120

Nota

Mueva Mueva manu manualm alment entee el robot robot hast hastaa una una posici posición ón que que Se muestra en la figura permita el acceso a la parte superior de la consola . Ubicación de la cubierta de  119 . la consola en la página 119. Retire lacubierta de la consola aflojando sustornillos  ¡ATENCIÓN! ¡ATENCIÓN! ¡No dañe la  junta que se encuentra en el de fijación . interior de la carcasa!

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consola

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la consola.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2.

Nota

Mueva Mueva manu manualm alment entee el robot robot hast hastaa una una posició posiciónn que Se muestra en la figura permita el acceso a la parte superior de la consola . Ubicación de la cubierta de  la consola en la página 119. 119 . Aseg Asegúr úres esee de que la junta del interior de lacubierta de  Sustitúyala si presenta daños. la consola no haya sufrido daños. Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta de  119 . la consola en la página 119.

3.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Fije Fije la cubier cubierta ta de de la consol consolaa a la la conso consola la con con sus sus tornillos de fijación.

121

4 Reparación 4.5.2. Sustitución de la consola

4.5.2. Sustitución de la consola Ubicación de la consola La consola se encuentra en la parte superior de la caja reductora de los l os ejes 1 y 2, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000462

A B C D

Cubierta de la consola Tornillos de fijación de la cubierta de la consola (4 unidades) Junta Consola

Equipo necesario Equipo, etc.

Nº de repuesto Ref.

Consola de repuesto

3HAC 10478-1

Consola de repuesto 3HAC 10478-3 Conjunto de herramientas estándar

Nota

Versión estándar y de fundición Versiones de sala limpia 3HAC0208123HAC020812-001 001 ¡El contenido contenido se define define en la sección Conjunto  de herramientas  estándar del Manual del  producto, información  de referencia !

122

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.2. Sustitución de la consola

Equipo, etc.

Nº de repuesto Ref.

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

Nota En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la consola.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

Reti Retire re el arné arnéss de cabl cables es..

2.

Reti Retire re la tarj tarjet etaa de de med medid idaa serie.

3.

Reti Retire re el braz brazoo sup super erio iorr completo.

4.

¡NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los seis tornillos de la parte superior del brazo inferior! ¡Si lo hace, haría que el manipulador requiriera una reconstrucción completa!

Nota/figura Enco Encont ntra rará rá info inform rmac ació iónn deta detallllad adaa en la secc secció iónn Sustitución del arnés de cables en la página 76. 76 . Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad  de batería en la página 126. 126.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83. 83.

xx0300000101

Piezas: • A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención! ¡Sólo se muestran dos de los tornillos!)

3HAC 023297-005 Revisión: -

123

4 Reparación 4.5.2. Sustitución de la consola

Paso Acción 5.

Reti Retire re el motor otor del del eje eje 3.

Nota/figura Enco Enconntrar traráá inf infor orm mació aciónn det detal alla lada da en la la sec seccción ión Sustitución del motor y de la correa de  temporización del eje 3 en la página 144. 144 .

6. 7.

Fije Fije el disp dispos osititiv ivoo de de ele eleva vaci ción ón al brazo inferior. i nferior. Para Para desm desmon onta tarr el el cub cuboo del del rodamiento, desatornille sus tornillos de fijación.

xx0300000096

8.

Retire laconsola aflojando sustornillos de fijación .

Piezas: • A: Consola • B: Cubo Cubo del del rod rodam amie ient ntoo • C: Tornillo ornilloss de de fija fijación ción del cubo cubo del del rodamiento (6 unidades) • D: Torn Tornillo illoss de fijaci fijación ón de de la consol consolaa (10 (10 unidades) • E: Aran Arande dela lass (10 (10 unid unidad ades es)) ¡Se muestra en la figura anterior!

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la consola.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.

124

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.2. Sustitución de la consola

Paso Acción 1.

Nota/figura

Mont Montee la la con conso sola la y fíj fíjel elaa con con sus sus tornillos y arandelas de fijación.

xx0300000096

2.

3.

4.

5.

6.

7.

Piezas: • A: Consola • B: Cubo Cubo del del roda rodami mien ento to • C: Torn Tornillo illoss de de fija fijació ciónn del del cubo cubo del del rodamiento (6 unidades) • D: Torn Tornillo illoss de fijaci fijación ón de de la consol consolaa (10 (10 unidades) • E: Ara Arand ndel elas as (10 (10 uni unida dade des) s) Par de apriete: 11 Nm ±1 Nm Vuelv uelvaa a mont montaar elcubo del  ¡Se muestra en la figura anterior! rodamiento y fíjelo con sustornillos  Par de apriete: 15 Nm ±1 Nm de fijación . Mont Montee de de nue nuevo vo el brazo brazo supe superi rior or Encontrará información detallada en la completo. sección Sustitución del brazo superior  completo en la página 83. 83 . Mont Montee el el mot motor or del del eje eje 3 y la corr correa ea Encontrará información detallada en la de temporización. sección Sustitución del motor y de la correa de  temporización del eje 3 en la página 144. 144 . Mont Montee la la tar tarje jeta ta de medi medida da seri serie. e. Enco Encont ntra rará rá info inform rmac ació iónn det detal alla lada da en la sección Sustitución de la unidad de medida  126 . serie y la unidad de batería en la página 126. Monte el arnés de cables. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de cables en la página 76. 76. ¡Calibre de de nu nuevo el ro robot! La ca calibración se se de detalla en en ma manuales de de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información de  referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

125

4 Reparación 4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería

4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería Ubicación de la unidad de medida serie y la unidad de batería La unidad de medida serie y la unidad de batería se encuentran dentro de la base del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000432

A B C D E

Cubierta de cables posterior Unidad de batería Tarjeta de medida serie (SMB) Tornillos de fijación de la tarjeta de medida serie (4 unidades) Placa inferior de la base del manipulador

Equipo necesario Equipo, etc.

Nº de repuesto Ref.

Unid Unidad ad de medi medida da seri seriee 3HAC 3HAC 9522 9522-1 -1 Unidad de batería 4944 026-4 Unidad de batería Unidad de batería Brida para cables Junta de la cubierta de la base 126

3HAB 9999-1 3HAB 9999-2 3HAC 787 7870-1

Nota De NiCd De litio con 3 células De litio con 6 células Interior ¡Debe su sustituirse sólo en en caso necesario! 3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería

Equipo, etc. Conjunto de herramientas estándar del IRB 140

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos

Nº de repuesto Ref.

Nota

3HAC0208123HAC020812-001 001 ¡El contenido contenido se define define en la sección Conjunto  de herramientas  estándar del Manual del  producto, información de  referencia !

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 6816-3

Consulte el capítulo Diagrama de circuitos  del Manual del producto, información de  referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

127

4 Reparación 4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de medida serie y la unidad de batería.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. PELIGRO! Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las descargas electrostáticas. • La unidad unidad es sensible sensible a las las descargas descargas electro electrostátic státicas. as. Tenga Tenga en en cuenta que quedará quedará inutilizada si sufre tensiones electrostáticas. • Antes de tocar tocar ningún ningún component componente, e, asegúrese asegúrese de de conectarse conectarse a tierra tierra con una una muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar. CUIDADO! ¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la fo rma adecuada! ¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento de eliminación correcto, póngase en contacto con las autoridades medioambientales de su zona! CUIDADO! ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos! Paso Acción 1.

2.

3.

128

Nota

Pong Pongaa el siste sistema ma de de robo robott en en el esta estado do MOTORES OFF.

De esta forma, simplificará la calibración del robot tras la sustitución, ya que no será necesaria ninguna calibración aproximada. Retire lacubierta de cables trasera de la base ¡Se muestra en la figura Ubicación  del robot. Para ello, desatornille sus tornillos de de la unidad de medida serie y la  fijación. 126 ! unidad de batería en la página 126! Retire launidad de medida serie aflojando ¡Se muestra en la figura Ubicación  de la unidad de medida serie y la  sustornillos de fijación . 126 ! La retirada resulta más fácil si se presiona la unidad de batería en la página 126! unidad hacia el lado y se tira de ella hacia atrás.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería

Paso Acción 4.

5. 6.

Nota

¡Si sólo sólo es es nece necesar sario io sustit sustituir uir la baterí batería, a, Conectores desconecte únicamente los cables de la • R2.SMB batería! • R2.FB1-3 Desconecte todos los conectores de la unidad • R2.FB4-6 de medida serie. • R2.G Elev Elevee la la tar tarje jeta ta para para extr extrae aerl rla. a. ¡Si es nece necesar sario io sust sustitu ituir ir la la unida unidadd de baterí batería, a, ¡Se muestra en la figura Ubicación  de la unidad de medida serie y la  haga lo que se indica a continuación! unidad de batería en la página 126! 126 ! Corte la brida para cables y desconecte el conector de la batería para poder retirar launidad de batería. La batería incluye circuitos de protección. Sustitúyala sólo con el repuesto especificado en las instrucciones de montaje o por un elemento equivalente recomendado por ABB.

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de medida serie y la unidad de batería.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los engr engran anaj ajes es está estánn CALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. PELIGRO! Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea v ea afectada por las descargas electrostáticas. • La unidad unidad es sensible sensible a las descar descargas gas electrostá electrostáticas. ticas. Tenga Tenga en en cuenta cuenta que quedará quedará inutilizada si sufre tensiones electrostáticas. • Antes de de tocar tocar ningún ningún component componente, e, asegúrese asegúrese de conectar conectarse se a tierra tierra con una muñequera especial contra descargas electrostáticas o un u n elemento similar. CUIDADO! ¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la forma adecuada! ¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento de eliminación correcto, póngase en contacto con las autoridades medioambientales de su zona! CUIDADO! ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos! 3HAC 023297-005 Revisión: -

129

4 Reparación 4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería

Paso Acción 1. 2.

3.

4.

5.

6.

Nota

Conect Conectee la nueva nueva unid unidad ad de de bater batería ía a la unid unidad ad de de medida serie y fíjela con una brida para cables. Vuelv Vuelvaa a conect conectar ar todo todoss los los conec conector tores es a la Conectores unidad. • R2.SMB • R2.FB1-3 • R2.FB4-6 • R2.G Sitú Sitúee la la uni unida dadd de medi medida da seri serieeen su posición  ¡Se muestra en la figura dentro de la base del manipulador y fíjela con sus Ubicación de la unidad de  cuatrotornillos de fijación . medida serie y la unidad de  126 ! batería en la página 126! Aseg Asegúr úres esee de que que la junt juntaa que que sell sellaa lacubierta de  ¡Se muestra en la figura cables trasera no haya sufrido daños. Ubicación de la unidad de  medida serie y la unidad de  Sustituya la junta en caso necesario. batería en la página 126! 126 ! ¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 126! 126 ! Asegur Aseguránd ándose ose siempr siempree de que los cables cables queden queden ¡Se muestra en la figura situados correctamente detrás de la cubierta de  Ubicación de la unidad de  cables trasera , vuelva a montar la cubierta en su medida serie y la unidad de  batería en la página 126! lugar. 126 ! Asegúrese de que ninguno de los cables o demás elementos montados por detrás de la cubierta queden pinzados por ésta. Fije lacubierta de cables trasera a la base del ¡Se muestra en la figura robot con ayuda de sus tornillos de fijación . Ubicación de la unidad de  medida serie y la unidad de  batería en la página 126! 126 !

7.

8.

¡Esta operación sólo es válida para las baterías  de NiCd! Las Las baterías de litio no requieren

ninguna carga para poder usarlas. Recargue la batería durante un mínimo de 36 horas, dejando encendida la alimentación durante este intervalo. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información de referencia .

130

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.4. Sustitución del cable de control

4.5.4. Sustitución del cable de control Ubicación del cable de control El cable de control se encuentra en la parte posterior del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000467

A B C

Junta de la cubierta de la base Tornillos de fijación y arandelas (9 unidades de cada) del cable de control Cable de control de repuesto

Equipo necesario Equipo, etc.

Nº de repuesto Ref.

Nota

Cable de control de repuesto

3HAC 10476-1

Cable de control de repuesto

3HAC 10477-1

Cable de control de repuesto

3HAC 11331-1

Cable de control de repuesto

3HAC 13090-1

3m Versiones estándar y de fundición Junta de la cubierta incluida 7m Versiones estándar y de fundición Junta de la cubierta incluida 15 m Versiones estándar y de fundición Junta de la cubierta incluida 22 m Versiones estándar y de fundición Junta de la cubierta incluida

3HAC 023297-005 Revisión: -

131

4 Reparación 4.5.4. Sustitución del cable de control

Equipo, etc.

Nº de repuesto Ref.

Cable de control de repuesto

3HAC 13089-1

Cable de control de repuesto

3HAC 10476-4

Cable de control de repuesto

3HAC 10477-2

Cable de control de repuesto

3HAC 11331-2

Cable de control de repuesto

3HAC 13090-2

Cable de control de repuesto

3HAC 13089-2

Conjunto de herramientas estándar

Nota

30 m Versiones estándar y de fundición Junta de la cubierta incluida 3m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 7m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 15 m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 22 m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 30 m Versiones de sala limpia Junta de la cubierta incluida 3HAC0208123HAC020812-001 001 ¡El conten contenido ido se define en la sección Conjunto de  herramientas estándar del Manual del producto, información de referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

132

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.5.4. Sustitución del cable de control

Retirada En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el cable de control.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2.

3.

Nota/figura

Aseg Asegúr úres esee de que que el el siste sistema ma de de robo robott esté apagado y que no se suministre ninguna alimentación al manipulador. Para retirar elcable de control de  Se muestra en la figura Ubicación del cable  131 . repuesto , desatornille sus tornillos de de control en la página 131. fijación. ¡Asegúrese de que la junta no sufra daños! Desco Descone nect ctee los los cone conect ctor ores es del del interior de la base b ase del manipulador.

xx0300000090

Conectores: • A: R1.MP1-3 • B: R1.CS • C: Mangu anguer eraa de de aire aire • D: R1.MP4-6 4. 5.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Tire del del cabl cablee haci haciaa el ext exter erio iorr de la la base del manipulador. Desco Descone nect ctee los los cone conect ctor ores es del del armario de control.

133

4 Reparación 4.5.4. Sustitución del cable de control

Montaje En el procedimiento siguiente se indica cómo montar el cable de control.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2.

Nota/figura

Sitúe elcable de control sobre el suelo Se muestra en la figura Ubicación del  cable de control en la página 131. con la cubierta de la base del 131 . manipulador cerca de este último. Cone Conect ctee los los conec conecto tore ress del int inter erio iorr de la base del manipulador.

xx0300000090

3. 4.

134

Conectores: • A: R1.MP1-3 • B: R1.CS • C: Mangu anguer eraa de de air airee • D: R1.MP4-6 Se incluye en la pieza de repuesto.

Monte unanueva junta al montar de nuevo la cubierta. Mont Montee la cubi cubier erta ta sobr sobree la base base del del Se muestra en la figura Ubicación del  manipulador y fíjela con sus tornillos de  cable de control en la página 131. 131 . fijación .

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.1. Sustitución del motor del eje 1

4.6 Motores 4.6.1. Sustitución del motor del eje 1 Ubicación del motor del eje 1 El motor del eje 1 se encuentra en la parte trasera del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000407

A B C D E

Motor del eje 1 Cubierta para el acceso a los conectores Tornillos de fijación del motor (4 unidades) Tornillos de fijación del pasacables estanco (4 unidades) Consola

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Motor de CA con piñón

3HAC 10469-3 3HAC 021966-001 3HAC 10469-1 3HAC 021965-001 3HAC 10469-4

Motor de CA con piñón Motor de CA de repuesto, estándar/  fundición Junta tórica

3HAC 023297-005 Revisión: -

Referencia

Nota Versiones de sala limpia Versiones estándar y de fundición Versión de alto rendimiento

2152 2012-426

Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor. Se incluye en los conjuntos de piezas de repuestos para motor. 135

4 Reparación 4.6.1. Sustitución del motor del eje 1

Equipo, etc. Junta del pasacables estanco Grasa Conjunto de herramientas estándar

Repuesto nº

Referencia

Nota

3HAC xx

Fijada al pasacables estanco de la consola 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica 3HAC0208123HAC020812-001 001 ¡El conteni contenido do se define define en la sección Conjunto de  herramientas estándar del Manual del producto, información de referencia !

Brazo

3HAC 9037-1

Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el piñón 24 V de CC, máximo 1,5 A Para liberar los frenos En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 6816-3

Consult sultee el capí apítulo

Fuente de alimentación Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos

136

Diagrama de circuitos del Manual del producto, información de referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.1. Sustitución del motor del eje 1

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.

CUIDADO! Si el manipulador funciona normalmente en una posición invertida, i nvertida, es necesario retirarlo de su lugar de instalación y situarlo sobre el suelo antes de realizar las operaciones detalladas en estas instrucciones. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

Retire lacubierta de acceso a los conectores en la parte superior del motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos de fijación.

Nota Se muestra en la figura Ubicación del motor del eje 1

en la página 135. 135 . Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta de  la consola en la página 119. 119 .

2.

3. 4.

5.

6.

7. 8.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Descone Desconecte cte los cone conecto ctores res del motor motor 1 del interi interior or de de Conectores: la consola. • R3.MP1 • R3.FB1 Corte Corte cual cualqui quier er brid bridaa para para cable cable y retire retire las abrazaderas que sujetan los cables. Retire Retire el el pasac pasacabl ables es esta estanco. nco. Para Para ello, ello, retire retire Se muestra en la figura Ubicación del motor del eje 1 sustornillos de fijación y tire de los cables hacia el exterior de la consola. en la página 135. 135 . Para Para liber liberar ar los los freno frenos, s, debe debe conec conectar tar una fuen fuente te de de Conecte al conector R3.MP1 alimentación de 24 V de CC. • +: pin 7 • -: pin 8 Para Para retir retirar ar el el motor motor,, desat desatorn ornill illee los cuatro cuatrotornillos  Se muestra en la figura de fijación y las arandelas planas. Ubicación del motor del eje 1 en la página 135. 135 . Eleve Eleve el motor motor para para separa separarr el piñó piñónn del del engran engranaje aje y desconectar la tensión de liberación de frenos. Retire Retire el moto motorr, levan levantán tándol doloo con con suavid suavidad ad en en sentido vertical.

137

4 Reparación 4.6.1. Sustitución del motor del eje 1

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los eng engra rana naje jess están estánCALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir s ufrir quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, r eductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

2.

Nota

¡Asegú ¡Asegúres resee de que las superf superficie iciess de contac contacto to entre el motor y la caja reductora estén limpias y no presenten rebabas! Aseg Asegúr úres esee de que que la junta tórica esté bien asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente la junta tórica congrasa . Para Para libera liberarr el fren freno, o, debe debe conecta conectarr una una fuente fuente de alimentación de 24 V de CC.

La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 135. 135. 3. Conecte al conector R2.MP1 • +: pin 7 • -: pin 8 4. Monte Monte el moto motorr, asegu asegurán rándos dosee de que el piñó piñónn Asegúrese de que el motor esté del motor quede engranado adecuadamente a la girado hacia el lugar correcto, es caja reductora 1. decir, con las conexiones hacia atrás. Asegúrese de que el piñón del motor no esté dañado. 5. Sujete Sujete el moto motorr con con los los cuatr cuatroo torni tornillo lloss de fijació fijaciónn Par de apriete: Aprox. 2 Nm y las arandelas planas. 6. Monte elbrazo al extr extrem emoo del del eje eje del del moto motorr. La refe refere renc ncia ia se espe especi cififica ca en la sección Equipo necesario en la página 135. 135. 7. Ajuste Ajuste el moto motorr en relación relación con el engr engrana anaje je de de la Debe existir un huelgo entre los caja reductora. engranajes sólo levemente Utilice la herramienta para brazo para balancear apreciable. el eje del motor hacia atrás y hacia delante para detectar el huelgo. 8. Apriet iete lo los to tornill illos de de fifijaci jacióón de del mo motor. Par de apriete ete: Apro prox. 11 Nm ± 1 Nm 9. Descone Desconecte cte la tens tensión ión de libe liberac ración ión de frenos frenos.. 10. 10. Aseg Asegúr úres esee de de que que la junta del pasacables estanco  La referencia se especifica en la no haya sufrido daños. Debe sustituirse en caso sección Equipo necesario en la de daños. página 135. 135.

138

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.1. Sustitución del motor del eje 1

Paso Acción

Nota

11. Tire de los cables cables hacia hacia el el interior interior de la consola consola y monte de nuevo el pasacables estanco con sus tornillos de fijación. 12. Rea Realice lice un unaprueba de fugas . Encontrará información detallada en la sección Prueba  de fugas . 13. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información de referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

139

4 Reparación 4.6.2. Sustitución del motor del eje 2

4.6.2. Sustitución del motor del eje 2 Ubicación del motor del eje 2 El motor del eje 2 se encuentra en la parte delantera del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000408

A B C D E

Motor del eje 2 Cubierta para el acceso a los conectores Tornillos de fijación del motor (4 unidades) Tornillos de fijación del pasacables estanco (4 unidades) Consola

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Ref.

Motor de CA de 3HAC 10469-3 repuesto con piñón 3HAC 021966-001 Motor de CA de 3HAC 10469-1 repuesto con piñón 3HAC 021965-001 Motor de CA de 3HAC 10469-4 repuesto con piñón, estándar/  fundición Junta tórica 2152 2012-426 Junta del pasacables estanco Grasa

140

3HAC xx

3HAB 3537-1

Nota Versiones de sala limpia Versiones estándar y de fundición Versión de alto rendimiento

Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor. Fijada al pasacables estanco de la consola Para lubricar la junta tórica.

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.2. Sustitución del motor del eje 2

Equipo, etc. Conjunto de herramientas estándar

Repuesto nº

R e f.

Nota

3HAC020812-0 3HAC020812-001 01 ¡El contenid contenidoo se define define en la sección Conjunto de  herramientas estándar del Manual del producto, información de referencia !

Brazo

3HAC 9037-1

Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el piñón 24 V de CC, 1,5 A. Para liberar los frenos. En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 68 6816-3

Consulte el el ca capítulo Diagrama  de circuitos del Manual del 

Fuente de alimentación Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos

producto, información de  referencia .

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 2.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Retire lacubierta de acceso a los conectores en la parte superior del motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos de fijación.

Nota Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor  del eje 2 en la página 140. 140 .

141

4 Reparación 4.6.2. Sustitución del motor del eje 2

Paso Acción

Nota

2.

Descone Desconecte cte los cone conecto ctores res del moto motorr 2 del del interi interior or de de Conectores: la consola. • R3.MP2 • R3.FB2 3. Corte Corte cualquie cualquierr brida brida para para cable cable y retir retiree las las abrazaderas que sujetan los cables. 4. Retire Retire el pasa pasacabl cables es esta estanco nco.. Para Para ello ello,, retir retiree Se muestra en la figura de la sustornillos de fijación y tire de los cables hacia el sección Ubicación del motor  exterior de la consola. 140 . del eje 2 en la página 140. 5. Para Para libera liberarr los frenos frenos,, debe debe conect conectar ar una una fuent fuentee de Conecte al conector R3.MP2 alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2 • -: pin 5 6. Para Para retir retirar ar el el motor motor,, desat desatorn ornill illee los cuatro cuatrotornillos  Se muestra en la figura de fijación y las arandelas planas. Ubicación del motor del eje 2  en la página 140. 140 . 7. Eleve Eleve el el motor motor para para sepa separar rar el el piñón piñón del del engra engranaj naje. e. 8. Descone Desconecte cte la tens tensión ión de libe liberac ración ión de frenos frenos.. 9. Retire Retire el el motor motor,, tirand tirandoo de él él con suavid suavidad ad hacia hacia el el exterior. Existe un peligro real de que salga aceite del orificio de fijación del motor al retirar este último. Tome las medidas necesarias para recoger el aceite. 10. Retire por aspiració aspiraciónn todo el el aceite aceite que quede quede en en la caja reductora.

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 2.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los eng engra rana naje jess están estánCALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir s ufrir quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, r eductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

142

Nota

¡Asegú ¡Asegúres resee de que las superf superficie iciess de contac contacto to entre el motor y la caja reductora estén limpias y no presenten rebabas!

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.2. Sustitución del motor del eje 2

Paso Acción 2.

3.

4.

5. 6.

7.

8. 9. 10. 10.

11.

12.

13. 14.

Nota

Aseg Asegúr úres esee de que que la junta tórica esté bien asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente la junta tórica congrasa . Para Para liber liberar ar el el freno, freno, debe debe conect conectar ar una una fuent fuentee de alimentación de 24 V de CC.

La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 140. 140. Conecte al conector R2.MP2 • +: pin 7 • -: pin 8 Monte Monte el el motor motor,, asegu asegurán rándos dosee de que que el el piñón piñón del del Asegúrese de que el motor motor quede engranado adecuadamente a la caja esté girado hacia el lugar reductora 2. correcto, es decir, con las conexiones hacia atrás. Asegúrese de que el piñón del motor no esté dañado. Sujete Sujete el moto motorr con los cuat cuatro ro torni tornillo lloss de fijació fijaciónn y Par de apriete: Aprox. 2 Nm las arandelas planas. Monte elbrazo al extr extreemo del del eje eje del del mo motor tor. La refe refere renc ncia ia se espe especi ciffica ica en en la sección Equipo necesario en la página 140. 140. Ajuste Ajuste el moto motorr en relaci relación ón con con el el engra engranaj najee de la Debe existir un huelgo entre caja reductora. los engranajes sólo levemente apreciable. Utilice la herramienta para brazo para balancear el eje del motor hacia atrás y hacia delante para detectar el huelgo. Apriete lo los to tornillos de de fifijación de del mo motor. Par de apriete: Aprox. 11 Nm ± 1 Nm Descone Desconecte cte la tens tensión ión de libe liberac ración ión de fren frenos. os. Aseg Asegúr úres esee de que que la junta de la cubierta del  La referencia se especifica en pasacables estanco no haya sufrido daños. Debe la sección Equipo necesario en sustituirse en caso de daños. la página 140. 140. Tire de los cables cables hacia hacia el interior interior de la consol consolaa y monte de nuevo el pasacables estanco con sus tornillos de fijación. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la sección Prueba  de fugas . Rellene Rellene la caja caja redu reducto ctora ra con acei aceite. te. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información de referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

143

4 Reparación 4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3

4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 Ubicación del motor del eje 3 El motor del eje 3 se encuentra detrás de la cubierta del brazo inferior, en el lado derecho del manipulador, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000448

A B C D E F G

144

Cubierta del brazo superior Tornillos de fijación de la cubierta del brazo inferior (13 unidades) Protector de correa Motor 3 Tornillos de fijación del protector de correa (3 unidades) Tornillos de fijación del motor 3 (4 unidades) Correa

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Ref.

Motor Motor de CA CA con piñó piñónn 3HAC 3HAC 7866-1 7866-1 3HAC 021756-001 Correa de temporización Grasa Conjunto de herramientas estándar

Nota Incluye la polea para correa de temporización.

3HAC 6793-1 3HAB 3537-1 3HAC 3HAC02 0208 0812 12-0 -001 01

Para lubricar la junta tórica. ¡El ¡El cont conten enid idoo se se defi define ne en la sección Conjunto  de herramientas  estándar del Manual  del producto, información de  referencia !

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 6816-3

Consulte el capítulo Diagrama de circuitos 

del Manual del  producto, información  de referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

145

4 Reparación 4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 3.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, r eductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

2.

146

Reti Retire re cua cualq lqui uier er equi equipo po que que impida el acceso a la cubierta  del brazo inferior . Reti Retire re la la cubi cubier erta ta del del braz brazoo inferior. Para ello, afloje lostornillos de fijación .

Nota/figura Se muestra en la figura de la sección Ubicación del  motor del eje 3 en la página 144. 144 . Se muestra en la figura de la sección Ubicación del  motor del eje 3 en la página 144. 144 .

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3

Paso Acción 3.

Nota/figura

Cort Cortee las las brid bridas as para para cab cable less para facilitar el acceso al motor.

xx0200000449

4.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Desc Descon onec ecte te los los con conec ecto tore ress del motor.

• A: Brid Bridas as para ara cabl cables es • B: Mang Mangue uera ra de aire aire a pre presi sión ón • C: Cabl Cables es de de alime alimenta ntación ción de los ejes ejes 4, 5 y 6 • D: Cabl Cables es del del usu usuar ario io,, señ señal ales es • E: Cab Cable less de señ señal ales es de de los los ejes ejes 4, 4, 5 y 6 • F: Cabl Cablee de de señ señal ales es del del eje eje 3 • G: Conec Conecto tore ress R3. R3.MP MP33 y R3.F R3.FB3 B3 Conectores: • R3.MP3 • R3.FB3 • R3.H1 R3.H1 (si (si está está instal instalada ada la lámpar lámparaa de de seguridad) • R3.H2 R3.H2 (si (si está está instal instalada ada la lámpar lámparaa de de seguridad)

147

4 Reparación 4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3

Paso Acción 5.

Nota/figura

¡NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los tres tornillos que sujetan la polea de la correa! ¡Si lo hace, haría que el manipulador requiriera una reconstrucción completa!

xx0300000102

6.

8.

Retire elprotector de correa . Para ello, afloje sus dostornillos de fijación . Ret Retire los demás mástornillos de  fijación del motor. Retire la correa.

9.

Retire elmotor .

7.

Piezas: • ¡NO TOQUE estos tornillos! (3 unidades) Se muestra en la figura de la sección Ubicación del  144 . motor del eje 3 en la página 144. Se muestra en la figura de la sección Ubicación del  144 . motor del eje 3 en la página 144. Se muestra en la figura de la sección Ubicación del  144 . motor del eje 3 en la página 144. Se muestra en la figura de la sección Ubicación del  motor del eje 3 en la página 144. 144 .

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 3.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los eng engra rana naje jess están estánCALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir s ufrir quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Paso Acción 1.

2. 148

Nota/figura

¡Ase ¡Asegú gúre rese se de de que que las las supe superf rfici icies es de de contacto entre el motor y el brazo inferior estén limpias y no presenten rebabas! Mont Montee el moto motorr en el bra brazo zo inf infer erio iorr. 3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3

Paso Acción

Nota/figura

3.

Monte lacorrea .

4.

Apriet Aprietee lige ligeram rament entee los los dos tornil tornillos los de fijación del motor, pero no  completamente. Ajus Ajuste te la la posi posici ción ón del del mot motor or de de form formaa que que Tensión correcta de la correa F=35 - 60 N consiga la tensión correcta en la correa. NO AJUSTE la tensión de la correa con los tornillos de sujeción de la rueda intermedia. Mont Montee el pro prote tect ctor or de de corr correa ea y suj sujét étel eloo Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm con los dos tornillos restantes. Apriet Aprietee los los últim últimos os torn tornill illos os de de fijac fijación ión del Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm motor. Mont Montee de nuev nuevoo el cabl cablea eado do de la la form formaa mostrada.

5. 6.

7. 8. 9.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor del eje 3 en la página 144. 144.

xx0200000449

• • • • • •

3HAC 023297-005 Revisión: -

A: Brid Bridas as para para cabl cables es B: Mang Mangue uera ra de aire aire a pre presi sión ón C: Cab Cable less de alim alimen enta taci ción ón de de los los ejes 4, 5 y 6 D: Cab Cable less del del usua usuari rio, o, seña señale less E: Cabl Cables es de seña señales les de los los eje ejess 4, 5 y 6 F: Cabl Cablee de de señ señal ales es del del eje eje 3

149

4 Reparación 4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3

Paso Acción 10. ¡Calibre de nuevo el el ro robot!

150

Nota/figura La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de  referencia del Manual del producto, información de referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.4. Sustitución del motor del eje 4

4.6.4. Sustitución del motor del eje 4 Ubicación del motor del eje 4 El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000455

A B C

Tornillos de fijación del motor 4 (4 unidades) Motor del eje 4 Junta tórica

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Ref.

Motor de CA con piñón

3HAC 7842-1 3HAC 021757001

Versiones estándar, de sala limpia y de fundición ¡No incluye la junta tórica! 3HAC 3772-24 Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor. 3HAC 3537-1 Para lubricar la junta tórica. 3HAC020812- ¡El contenido se define en 001 la sección Conjunto de  herramientas estándar del

Junta tórica Grasa Conjunto de herramientas estándar

Nota

Manual del producto, información de referencia !

Fuente de alimentación Brazo

3HAC 023297-005 Revisión: -

3HAC 9037-1

24 V de CC, máximo 1,5 A. Para liberar los frenos. Para ajustar el huelgo de los engranajes

151

4 Reparación 4.6.4. Sustitución del motor del eje 4

Equipo, etc.

Repuesto nº

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos

Ref.

Nota En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 6816-3

Consulte el capítulo Diagrama de circuitos del Manual del producto, información de referencia .

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 4.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, r eductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

Retire los motores de los ejes 5 y 6.

Nota Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor y la  correa de temporización de los  155 . ejes 5 ó 6 en la página 155.

2.

3.

4.

5. 6.

152

Mueva Mueva manual manualmen mente te el manipu manipulado ladorr hast hastaa una una posición en la que el brazo superior apunte hacia abajo, perpendicular respecto del suelo. Retire elmotor del eje 4 , aflojando previamente sustornillos de fijación .

De esta forma, podrá retirar el motor 4 sin drenar el aceite de la caja reductora. Se muestra en la figura Ubicación del motor del eje 4 

en la página 151. 151 . Para Para libera liberarr el freno, freno, debe debe conec conectar tar una fuente fuente de Conecte al conector R3.MP4 alimentación de 24 V de CC. • +: pin 7 • -: pin 8 Eleve Eleve el el motor motor para para separ separar ar el el piñón piñón del engr engrana anaje je y desconectar la tensión de liberación de frenos. Retire Retire el motor motor,, levant levantánd ándolo olo con con suavi suavidad dad hacia hacia el el ¡Asegúrese de que el piñón del exterior. motor no presente daños!

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.4. Sustitución del motor del eje 4

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 4.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los engr engran anaj ajes es está estánnCALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

2.

3.

¡Asegú ¡Asegúres resee de que las superfi superficie ciess de conta contacto cto entre el motor y la caja reductora estén limpias y no presenten rebabas! Aseg Asegúr úres esee de que que la junta tórica esté bien asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente la junta tórica congrasa . Para Para liber liberar ar el el freno freno,, debe debe cone conecta ctarr una una fuent fuentee de alimentación de 24 V de CC.

Nota Se muestra en la figura Ubicación  del motor del eje 4 en la página 151. 151 . La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 151. 151. Conecte al conector R3.MP4 • +: pin 7 • -: pin 8 Par Par de apri apriet ete: e: aprox prox.. 2 Nm La refe referen rencia cia se espec especifi ifica ca en en la sección Equipo necesario en la página 151. 151. Debe existir un huelgo entre los engranajes sólo levemente apreciable.

4. 5.

Fij Fije el el mot motoor con con los los tor tornnillo illoss de de fij fijaación ción.. Monte elbrazo al extr extremo emo del eje del motor motor..

6.

Ajuste Ajuste el motor motor en rela relació ciónn con con el engran engranaje aje de la caja reductora. Utilice la herramienta para brazo para balancear el eje del motor hacia atrás y hacia delante para detectar el huelgo. Apriete lostornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura Ubicación  del motor del eje 4 en la página 151. 151 . Par de apriete: 6 Nm ±0,6 Nm Monte los motores 5 y 6. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor 

7.

8.

y la correa de temporización de los  155 . ejes 5 ó 6 en la página 155.

9.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Realice unaprueba de fugas .

Encontrará información detallada en la sección Prueba de fugas .

153

4 Reparación 4.6.4. Sustitución del motor del eje 4

Paso Acción 10. ¡Calibre de nuevo el robot!

Nota La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información  de referencia .

154

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 El motor y las correas de temporización de los ejes 5 ó 6 se encuentran en la parte posterior del brazo superior, como se muestra en la figura siguiente. Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000453

A B C D E F

3HAC 023297-005 Revisión: -

Cubierta del brazo superior Tornillos de fijación de la cubierta del brazo inferior Cubierta de la carcasa del brazo Tornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo (4 unidades) Cubierta VK Manguera de aire a presión (en la parte delantera del brazo superior)

155

4 Reparación 4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

G H J K L M N P Q R S T U V W X Y Z

Conector CS Guía para cables Tornillos de fijación de la guía para cables Protector de correa Tornillos de fijación del protector de correa Tornillos de fijación del motor, 4 unidades por motor Tornillos de fijación de la consola del motor Tornillos de la unidad de pinzado Unidad de pinzado Correa de temporización del eje 6 Polea del eje 6 Tornillos de fijación de la polea al eje de accionamiento del eje 5 Correa de temporización del eje 5 Polea del eje 5 Consola de motor de los ejes 5 y 6 Motor del eje 4 Motor del eje 5 Motor del eje 6

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº

Motor de CA con piñón

3HAC 78 7842-1 3HAC 021757-001

Motor de CA con piñón

3HAC 78 7841-1 3HAC 021758-001

Correa de temporización Cubierta VK Unidad de pinzado Conjunto de herramientas estándar

3HAC 6779-1

Ref.

Nota Eje 4 Versiones estándar, de sala limpia y de fundición. Ejes 5 y 6 Versiones estándar, de sala limpia y de fundición. Ejes 5 y 6

3HAC 2166-13 3HAC 7939-1 3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01 ¡El conte contenid nidoo se define en la sección Conjunto de  herramientas  estándar del Manual  del producto, información de  referencia !

Llave especial xx

156

3HAC xx

Para montar el conector CS

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

Equipo, etc. Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Diagrama de circuitos

Repuesto nº

R ef .

Nota En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

3HAC 6816-3

Consulte el capítulo Diagrama de circuitos 

del Manual del  producto, información  de referencia .

Retirada El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 5 ó 6.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engrana engranajes jes están están CALIENTE CALIENTES S después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

2.

Nota

Mueva Mueva el robo robott hast hastaa una una posi posición ción en la que que el brazo superior quede orientado en una posición casi horizontal. Retire lacubierta del brazo inferior . Para ello, ¡Se muestra en la figura de la afloje lostornillos de fijación . sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 !

3.

4.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Retire lacubierta trasera de la carcasa del  ¡Se muestra en la figura de la brazo . Para ello, afloje los cuatro tornillos de  sección Ubicación del motor y la  fijación . correa de temporización de los ejes 5  155 ! ó 6 en la página 155! Descone Desconecte cte todos todos los cables cables de los motore motoress Conectores: de 4 a 6. • R3.MP4 • R3.MP5 • R3.MP6 • R3.FB4 • R3.FB5 • R3.FB6 157

4 Reparación 4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

Paso Acción 5.

Desc Descon onec ecte te los los posi posible bless conec conecto tore ress que que estén insertados en el conector CS.

Nota ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  155 ! ó 6 en la página 155!

6.

7.

8.

Utilice unallave especial para retirar el ¡Se muestra en la figura de la conector CS de la carcasa y tirar de él hacia sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  el interior del conjunto del brazo superior. ó 6 en la página 155! 155 ! La referencia se especifica en la sección Equipo necesario . Retire elconector de aire a presión de la ¡Se muestra en la figura de la carcasa y tire de él hacia el interior del sección Ubicación del motor y la  conjunto del brazo superior. correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 ! ¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario ! Retire lacubierta VK de la articulación que ¡Se muestra en la figura de la une el brazo superior al brazo inferior. sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  155 ! ó 6 en la página 155!

9.

Encontrará información detallada en la sección Retirada de la cubierta VK  en la página 87. 87 . Retire laguía para cables . Para ello, afloje los ¡Se muestra en la figura de la dostornillos de fijación . sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 !

10. Tire Tire suavem suavement entee de los cable cabless hacia hacia el exterior del brazo superior. 11. Reti Retirre elprotector de correa . Para ello, afloje ¡Se muestra en la figura de la lostornillos de fijación . sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 !

12. 12. Desa Desato torn rnilille le los lostornillos de fijación del motor . ¡Se muestra en en la figura de la Ubicación del motor y la  sección correa de temporización de los ejes 5  155 ! ó 6 en la página 155!

13. 13. Desa Desato torn rnilille le los lostornillos de la unidad de  pinzado .

¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 !

14. Utilice los tornillo tornilloss retirados retirados anteriorme anteriormente nte de de la unidad de pinzado para presionar la unidad  de pinzado hasta abrirla. Para ello, inserte los tornillos en los orificios adyacentes de la unidad de pinzado. 15. Retire Retire la unid unidad ad de de pinza pinzado. do. 16. Ret Retire la lapolea y lacorrea del motor motor del eje 6.

¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  155 ! ó 6 en la página 155!

¡Se muestra muestra en en la figura figura de la sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 !

158

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

Paso Acción 17. Ret Retire ire los lostornillos de fijación de la polea al  eje de accionamiento del eje 5 .

Nota ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  155 ! ó 6 en la página 155!

18. Ret Retire ire lapolea y lacorrea del motor motor del del eje 5. ¡Se muestra muestra en la figura figura de de la sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 !

19. Ret Retire ire laconsola de motor de los ejes 5 y 6 , aflojando previamente sus tornillos de  fijación .

¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la  correa de temporización de los ejes 5  ó 6 en la página 155! 155 !

Montaje El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 5.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los engr engran anaj ajes es está estánnCALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras! • ¡Desconecte ¡Desconecte las conexion conexiones es de aliment alimentación ación eléctrica, eléctrica, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las medida medidass oportunas oportunas para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Paso Acción 1.

2.

3.

4.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Nota

¡Ase ¡Asegú gúre rese se de de que que las las supe superf rfic icie iess de contacto entre el motor y la consola estén limpias y no presenten rebabas! Mont Montee los los moto motorres en laconsola de motor sin ¡Se muestra en la figura de la sección apretar los tornillos de fijación. Ubicación del motor y la correa de  temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! Mont Montee la con conso sola la de de moto motorr en la la carc carcas asaa del del ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de  brazo superior. Fíjela con sus tornillos de  fijación . temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm Monte lapolea del eje 5  y lacorrea de  ¡Se muestra en la figura de la sección temporización del eje 5  con sus tornillos de Ubicación del motor y la correa de  temporización de los ejes 5 ó 6 en la fijación y sus arandelas. página 155! 155! Par de apriete: 6 Nm ±0,5 Nm

159

4 Reparación 4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

Paso Acción 5. 6. 7. 8.

9.

10.

11. 12.

13.

14.

15.

16.

17.

160

Nota

Apriet Aprietee los los torni tornillo lloss de fijació fijaciónn del del motor motor para para De esta forma, se facilita el ajuste de poder desplazar ligeramente el motor. m otor. la tensión de la correa. Ajuste la la te tensión de la la co correa po por xx. xx. Tensi ensión ón correcta cta de de la la co correa F= F=35 60 N Sujete Sujete el moto motorr con con sus sus torni tornillo lloss de fijació fijación, n, Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm incluidos los de la consola del motor. Monte lapolea del eje 6  y lacorrea de  ¡Se muestra en la figura de la sección temporización del eje 6  con sus tornillos de Ubicación del motor y la correa de  temporización de los ejes 5 ó 6 en la fijación y sus arandelas. página 155! 155! Par de apriete: 3 Nm ±0,5 Nm Monte launidad de pinzado y sujétela con ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de  lostornillos de fijación para la unidad de  pinzado . temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! Par de apriete: 3 Nm ±0,5 Nm Repita Repita en el otro otro motor motor el procedimien procedimiento to de ajuste de la correa que se detalla anteriormente. Sujete Sujete el el motor motor con con sus torn tornillo illoss de fijac fijación ión.. Par de de apriet apriete: e: 4 Nm ±0,5 ±0,5 Nm Nm Fije el elprotector de correa con sus tornillos de ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de  fijación. temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm Tire de delconector de aire a presión a través ¡Se muestra en la figura de la sección de la carcasa y fíjelo al accesorio del Ubicación del motor y la correa de  temporización de los ejes 5 ó 6 en la conjunto del brazo superior. página 155! 155! La referencia se especifica en la sección Equipo necesario . Tire de delconector CS a través de la carcasa y ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de  fíjelo al accesorio del conjunto del brazo superior. temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! Utilice unatoma especial para fijarlo. La referencia se especifica en la sección Equipo necesario . Vuelva Vuelva a conectar conectar todos todos los los conector conectores es al ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de  conector CS. temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! Vuelva Vuelva a conectar conectar todos todos los cables de los los Conectores motores de 4 a 6. • R3.MP4 • R3.MP5 • R3.MP6 • R3.FB4 • R3.FB5 • R3.FB6 Monte laguía para cables con sus ¡Se muestra en la figura de la sección dostornillos de fijación . Ubicación del motor y la correa de  temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! 3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

Paso Acción 18. 18. Mont Montee una una nuev nuevaacubierta VK en la articulación que une el brazo superior al brazo inferior. Golpéela suavemente para encajarla.

Nota ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de  temporización de los ejes 5 ó 6 en la

página 155! 155! La referencia se especifica en la sección Equipo necesario . Utilice una maza de plástico o una herramienta similar. 19. Monte la cubierta cubierta posterior posterior de de la carcasa carcasa del ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de  brazo con sus cuatro tornillos de fijación . temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155! 155! 20. Monte todos los soporte soportess que sujetan sujetan los los cables exteriores al brazo superior, con ayuda de sus tornillos de fijación correspondientes. 21. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en manuales de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos  de referencia del Manual del  producto, información de referencia .

3HAC 023297-005 Revisión: -

161

4 Reparación 4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5

4.6.6. Ajustes y mediciones 4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5 Consideraciones generales Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 5. Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus dimensiones se especifican en los lugares adecuados. Equipo necesario Equipo, etc.

Referencia

Nota

Conjunto de herramientas estándar

3HAC02 3HAC02081 0812-0 2-001 01

¡El conten contenido ido se define define en la sección sección Conjunto de herramientas estándar del Manual del producto, información de  referencia !

Brazo Indicador con base magnética Fuente de alimentación Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

3HAC 9037-1

Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el piñón Rango de medición de 0 a xx mm, exactitud xx 24 V de CC, máximo 1,5 A Para liberar los frenos En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.

162

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5

Medición El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 5.

Paso Acción 1. 2.

Nota/figura

Gire Gire manu manual alme ment ntee el el mot motor or del eje 4 un total de 90°. Fije Fije al disc discoo gir girat ator orio io el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma mostrada en la figura. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.

xx0200000457

3. 4.

1. Reti Retirre la la car cargga y lea elvalor elvalor 1. Apli Apliqu quee la la car carga ga de 40 N de de la la forma mostrada.

xx0200000458

5. 6. 7.

3HAC 023297-005 Revisión: -

2. Reti Retirre la la car cargga y lea elvalor elvalor 2. Calc Calcul ulee el el valo valorr del del hue huelg lgoo de Valor Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2. los engranajes. Dete Determ rmin inee si el valo valorr es Es adecuado si es < 0,18 mm (4,1 minutos de arco) adecuado.

163

4 Reparación 4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6

4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 Consideraciones generales Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 6. Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus dimensiones se especifican en los lugares adecuados. Equipo necesario Equipo, etc.

Referencia

Conjunto de herramientas 3HAC 3HAC02 0208 0812 12-0 -001 01 estándar

Nota ¡El ¡El cont conten enid idoo se def defin inee en la sec secci ción ón Conjunto de herramientas estándar del Manual del producto, información de  referencia !

Brazo Indicador con base magnética Fuente de alimentación Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

3HAC 9037-1

Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el piñón Rango de medición de 0 a xx mm, exactitud xx 24 V de CC, máximo 1,5 A Para liberar los frenos En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.

164

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6

Medición El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 6.

Paso Acción 1. 2.

Nota/figura

Gire Gire man manua ualm lmen ente te el moto motorr del del eje 4 un total de 90°. Fije Fije al disc discoo gir girat ator orio io el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma mostrada en la figura. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.

xx0200000460

3. 4.

Reti Retirre la la car cargga y lea lea el elvalor 1. 1. Apli Apliqu quee la la car carga ga de 40 N de de la la forma mostrada.

xx0200000461

5. 6. 7.

3HAC 023297-005 Revisión: -

2. Reti Retirre la la car cargga y lea lea el elvalor 2. Calc Calcul ulee el valo valorr del del huel huelgo go de los engranajes. Dete Determ rmin inee si el valo valorr es adecuado.

Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2. Es adecuado si es < 0,30 mm (10,3 minutos de arco)

165

4 Reparación 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1

4.7 Cajas reductoras 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 Ubicación de la caja reductora de los ejes 1 y 2 La caja reductora de los ejes 1 y 2 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. ¡Recuerde que las dos cajas reductoras, la 1 y la 2, componen una sola unidad! ¡El amortiguador del eje 1 se muestra en el procedimiento! Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo  Láminas del Manual del producto, información de referencia .

xx0200000422

A

Caja reductora de los ejes 1 y 2

Equipo necesario Equipo, etc.

Repuesto nº Ref.

Caja reductora de 3HAC 10467-1 repuesto de los ejes 1 y 2, estándar/fundición

Versiones estándar y de fundición Incluye la caja reductora 3HAC 6603-1. ¡Incluye todo el lubricante necesario! ¡Incluye todas las juntas tóricas y los retenes! Versión de sala limpia Incluye la caja reductora 3HAC 6603-1. ¡Incluye todo el lubricante necesario! ¡Incluye todas las juntas tóricas y los retenes!

Caja reductora de 3HAC 10467-3 repuesto de los ejes 1 y 2, sala limpia

Amortiguador del eje 1 166

Nota

3HAC 7527-1 3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1

Equipo, etc.

Repuesto nº Ref.

Sellante de bridas Loctite 574

1234 0011-116 3HAC xx

Anillo de retén

3HAC 6965-1

Conjunto de herramientas estándar

3HAC020812001

Nota 2 ml Para sellar la unión de la caja reductora a la base ¡Sustituya sólo en caso de daños! ¡El contenido se define en la sección Conjunto de  herramientas estándar del Manual del producto, información de referencia !

Dispositivo de elevación de la caja reductora de los ejes 1 y2 Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

3HAC 023297-005 Revisión: -

3HAC xx

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

167

4 Reparación 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1

Retirada de la caja reductora de los ejes 1 y 2 El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora de los ejes 1 y 2. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los motores motores y los engranajes engranajes están CALIENTES CALIENTES después después de de tener tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, r eductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! CUIDADO! ¡Cuidado!

¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos de elevación utilizados deben tener una capacidad adecuada!

Paso Acción 1. 2. 3. 4.

Nota/figura

Retire el motor 1.

Encontrará información detallada en la sección 135 . Sustitución del motor del eje 1 en la página 135. Retire el motor 2. Encontrará información detallada en la sección 140 . Sustitución del motor del eje 2 en la página 140. Reti Retire re los los arne arnese sess de cabl cables es.. Enco Encont ntra rará rá info inform rmac ación ión deta detallllad adaa en la secc sección ión 76 . Sustitución del arnés de cables en la página 76. Retire Retire la la tarje tarjeta ta de de medida medida seri serie. e. Encont Encontrar raráá informa información ción deta detalla llada da en la secc sección ión Sustitución de la unidad de medida serie y la  unidad de batería en la página 126 Sustitución de  la unidad de medida serie y la unidad de batería 

5.

Ret Retire el el br brazo su superior ior.

6.

Retire el el br brazo in inferior.

7.

Dren Drenee el el ace aceititee de de la la caj cajaa reductora del eje 1. Fije laherramienta de elevación  La referencia se especifica en la sección Equipo  al conjunto de base y bastidor y necesario en la página 166. 166 . póngalo boca abajo sobre un banco de trabajo adecuado.

8.

168

en la página 126. 126 . Encontrará info inforrmación ión detallada en en la la se sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83. 83. Encontrará in información de detallada en en la la se sección Retirada del brazo inferior completo .

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1

Paso Acción 9.

Nota/figura

Retir Retiree la pla placa ca inf infer erio iorr. Para Para ell ello, o, desatornille sus 26 tornillos de fijación.

xx0200000423

• • •

A: Caja Caja redu reduct ctor oraa de de los los eje ejess 1 y 2 B: Plac Placaa infe inferi rior or C: Torn Tornillo illoss de fija fijació ciónn de la la placa placa infer inferior ior (26 unidades) • D: Torn Tornillo illoss de fijació fijaciónn de la la caja caja reduc reductor toraa a la base (20 unidades) • E: Uni Unión ón de de la caj cajaa redu reduct ctor oraa a la base base • F: Amor Amortitigu guad ador or del del eje eje 1 10. Ret Retire ire los lostornillos de fijación de  Se muestra en la figura Ubicación de la caja  166 . la caja reductora a la base y reductora de los ejes 1 y 2 en la página 166. eleve la caja reductora de los ejes 1 y 2 para separarla de la base.

Retirada del amortiguador del eje 1 El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 1. Paso Ac A c c ió n 1.

Abra la base del robot.

2.

Retir Retiree el el amo amort rtigu iguad ador or del del eje eje 1.

Nota Encontrará información detallada en la sección Retirada de la caja reductora de los  ejes 1 y 2 en la página 168. 168 .

Montaje del amortiguador del eje 1 El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 1. Paso Acción 1.

Monte elamortiguador del eje 1.

Nota Se muestra en la figura Montaje de  la caja reductora de los ejes 1 y 2 

2.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Contin Continúe úe con con el el rest restoo del del mon monta taje je del del rob robot ot..

en la página 170. 170 . Enco Encont ntra rará rá info inform rmac ació iónn det detal alla lada da en la sección Montaje de la caja  reductora de los ejes 1 y 2 en la página 170. 170.

169

4 Reparación 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1

Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2 El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora de los ejes 1 y 2. AVISO! Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo siguiente: • ¡Los ¡Los mot motor ores es y los los eng engra rana naje jess están estánCALIENTES  después de tener el motor en funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir s ufrir quemaduras! • ¡Desconect ¡Desconectee las conexi conexiones ones de alimentació alimentaciónn eléctrica eléctrica,, presión presión hidráulica hidráulica y aire a presión del robot! • Tome las las medidas medidas oportunas oportunas para para garantizar garantizar que que el manipulad manipulador or no se caiga caiga a medida medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. NOTA! ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, r eductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! CUIDADO! ¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos de elevación utilizados deben tener una capacidad adecuada! Paso Acción 1.

2.

Nota/figura

Sitú Sitúee la caja caja red reduc ucto tora ra de los los ejes 1 y 2 sobre un banco de trabajo adecuado. Apli Apliqu quee una una pequ pequeñ eñaa cant cantid idad ad de Loctite 574 sobre la unión  entre la caja reductora y la  base .

xx0200000423

• • • • • • •

170

A: Caja Caja redu reduct ctor oraa de de los los ejes ejes 1 y 2 B: Placa laca inf inferio eriorr C: Torn Tornillo illoss de fijaci fijación ón de la la placa placa infer inferior ior (26 (26 unidades) D: Torn Tornillo illoss de fija fijación ción de la caja caja reduc reductor toraa a la base (20 unidades) E: Uni Unión ón de de la caja caja redu reduct ctor oraa a la base base F: Amor Amortitigu guad ador or del del eje eje 1 G: Arandela

3HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación 4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1

Paso Acción 3.

4.

5.

6. 7. 8.

9. 10. 10.

11. 12. 13. 13.

3HAC 023297-005 Revisión: -

Fije Fije la la base base a la uni unida dadd de caja caja reductora y sujétela con sustornillos de fijación y la arandela plana. Vuelv uelvaa a mont montaar laplaca  y fíjela con sus tornillos  inferior  de fijación . Fije laherramienta de  elevación al conjunto de base y bastidor y póngalo con el lado derecho hacia arriba sobre un banco de trabajo adecuado. Monte el el br brazo in inferior. Mont Montee de de nue nuevo vo el braz brazoo superior. Mont Montee la la tar tarje jeta ta de medi medida da serie.

Nota/figura Se muestra en la figura Ubicación de la caja  reductora de los ejes 1 y 2 en la página 166. 166 . Calidad Gleitmo, par de apriete: 35 Nm ± 3 Nm. Se muestra en la figura Ubicación de la caja  166 . reductora de los ejes 1 y 2 en la página 166. La referencia se especifica en la sección Equipo  necesario en la página 166. 166 .

Encontrará in información de detalla alladda en en la la se sección ión Montaje del brazo inferior completo . Encontrará información detallada en la sección Montaje del brazo superior completo . Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad  de batería en la página 126. 126.

Monte Monte los arnese arnesess de de cables. cables. Encont Encontrar raráá info informa rmació ciónn deta detalla llada da en la secció secciónn Montaje del arnés de cables . Mont Montee los los moto motore ress 1 y 2. Enco Encont ntra rará rá info inform rmac ació iónn det detal alla lada da en las las sec secci cion ones es y Montaje del motor 1 Montaje del motor 2  respectivamente. Realice Realice una prue prueba ba de fugas fugas.. Encont Encontrar raráá inform informaci ación ón detal detallad ladaa en la secc sección ión Prueba de fugas . Rellene Rellene la caja caja reduc reductor toraa con aceite. Cali Calibr bree de de nue nuevo vo el robo robot. t. La cali calibr brac ació iónn se se det detal alla la en manu manual ales es de calibración separados. La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del  producto, información de referencia .

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4 Reparación 4.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4

4.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4 Consideraciones generales La caja reductora del eje 4 se ha diseñado para funcionar sin si n necesidad de ninguna reparación ni trabajos de mantenimiento. Esto implica que no debe abrirse ni someterse a operaciones de serviciobajo ninguna circunstancia . Si es necesario sustituirla, debe sustituirse sustituir se el brazo superior completo. Este procedimiento se detalla en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83. 83 .

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5 Información de calibración 5.1. Introducción

5 Información de calibración 5.1. Introducción Consideraciones generales Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos m étodos de calibración y detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo de calibración en concreto. Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la documentación que se incluye con las herramientas de calibración. Cuándo realizar la calibración Es necesario calibrar el sistema cada vez que ocurre una de las cosas siguientes.

Si han cambiado los valores de resolver Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar. estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección  Métodos de calibración en la página 175 y se explican con más detalle en los manuales de calibración separados. Si el robot cuenta con una un a calibración Absolute Accuracy, también es recomendable, aunque no siempre imprescindible, calibrarlo para Absolute Accuracy. Los valores de resolver pueden cambiar si se s e sustituye alguna pieza del robot que afecte la posición de calibración, por ejemplo un motor, la muñeca o una pieza de la transmisión. Pérdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario actualizar los contadores de la forma detallada en la sección  Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 179. 179 . Esto puede ocurrir en los casos siguientes: • Desc Descar arga ga de la bate baterí ríaa • Erro Errorr de reso resolv lver er • Interrupción Interrupción de las las señales señales entre entre un resolver resolver y la tarjeta de medida medida • Movimiento Movimiento de cualquiera cualquiera de de los ejes ejes del robot robot con el el sistema sistema de control control desconec desconectado tado También También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el robot en el momento de la primera instalación. Reconstrucción del robot Si el robot ha sido reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o si ha sido modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de resolver. Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, debe calibrarlo para Absolute Accuracy.

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5 Información de calibración 5.1. Introducción

Referencias Las referencias de los manuales de calibración aparecen indicados en la sección  Documentos de referencia del Manual del producto (parte 2 de 2), información de referencia . Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la parte 2 del Manual del producto.

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5 Información de calibración 5.2. Métodos de calibración

5.2. Métodos de calibración Descripción general En esta sección se especifican los distintos tipos t ipos de calibración y los métodos de calibración proporcionados por ABB.

Tipos de calibración Tipo de calibración Calibración estándar

Calibración Absolute Accuracy (opcional)

Descripción El robot calibrado se sitúa en la posición inicial, es decir, con las posiciones (los ángulos) de los ejes situados en 0º. Los datos de la calibración estándar se encuentran en el archivo calib.cfg entregado junto con el robot. Este archivo indica las posiciones correctas de los resolvers y motores para la posición inicial del robot. En las unidades entregadas junto j unto con RobotWare 5.0.5 y posteriores, los datos están situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado. Basada en la calibración estándar, pero aparte del posicionamiento del robot en la posición inicial, la calibración Absolute Accuracy también compensa: • Las tole toleran rancia ciass mecán mecánica icass de la la estru estructu ctura ra del del robot • Las Las defo deform rmac acio ione ness debi debida dass a la car carga ga La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas del robot. Los datos de Absolute Accuracy se encuentran en el archivo absacc.cfg entregado junto con el robot. Este archivo sustituye al archivo calib.cfg e indica las posiciones de los motores, además de los parámetros de compensación de Absolute Accuracy. Accuracy. En las unidades entregadas junto j unto con RobotWare 5.0.6 y posteriores, los datos están situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado. Los robots calibrados con AbsAcc presentan una etiqueta adherida junto a la placa de identificación del robot. ¡Para recuperar un funcionamiento de tipo Absolute Accuracy del 100%, es necesario recalibrar el robot para Absolute Accuracy!

Método de calibración Calibración con Pendulum (método estándar) O bien Calibración con Levelmeter (método alternativo)

CalibWare

xx0400001197

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5 Información de calibración 5.2. Métodos de calibración

Métodos de calibración Cada método de calibración se detalla en manuales separados. A continuación aparece una breve descripción de los métodos disponibles.

Calibración con Pendulum (método estándar) La calibración con Pendulum es el método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el método más exacto en cuanto a calibraciones de tipo estándar. Es el método m étodo recomendado para conseguir un rendimiento adecuado. El equipo de calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como un conjunto de herramientas completo que incluye el manual Instrucciones para calibración con Pendulum . Calibración con Levelmeter (método alternativo) La calibración con Levelmeter es denominado el método alternativo de calibración de robots ABB debido a los valores menos exactos que se obtienen durante la calibración. Este método utiliza los mismos principios que la calibración con Pendulum, pero no presenta unas tolerancias mecánicas tan buenas como las de la calibración con Pendulum respecto a las piezas del conjunto de herramientas. Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa del robot y por tanto no es el método recomendado. El equipo de calibración necesario para la calibración con Levelmeter se solicita en forma de piezas separadas para cada robot. Por otro lado, el manual Instrucciones para la calibración con Levelmeter se entrega junto con el Levelmeter 2000. CalibWare: calibración Absolute Accuracy Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas, se utiliza Absolute Accuracy como calibración del TCP. TCP. La herramienta CalibWare CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en la guía CalibWare CalibWare 2.0 Users Guide (Guía del usuario de CalibWare 2.0). Si realiza una operación de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, es necesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar el funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite la sustitución de la muñeca.

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5 Información de calibración 5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes

5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes Introducción En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posición correcta de los ejes para todos los modelos de robots.

Escalas de calibración del IRB 140 La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 140:

xx0200000157

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5 Información de calibración 5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes Sentidos del movimiento de calibración Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente. Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot. ¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en todos los robots, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!

xx0200000089

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5 Información de calibración 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones

5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones Consideraciones generales La sección siguiente detalla cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del robot, es decir, actualizando el valor del cuentarrevoluciones de cada eje, mediante la unidad de programación o el FlexPendant. Mueva manualmente el robot a la posición de calibración. En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización del cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posición de calibración. Paso Acción 1. 2.

3.

Nota

Sele Selecc ccio ione ne el el modo modo de de movi movimi mien ento to de eje eje a eje. Muev Muevaa el el rob robot ot de form formaa que que las las marcas de  calibración queden dentro de la zona de tolerancia. Una vez vez posi posici cion onad ados os tod todos os los los ejes ejes,, almacene los valores de los cuentarrevoluciones.

Se muestra en la sección Escalas de  calibración y posición correcta de los  ejes en la página 177. 177 .

Más detalles en las secciones: Almacenamiento de los valores de  los cuentarrevoluciones con la  unidad de programación en la página

180 (RobotWare 4.0). Almacenamiento de los valores de  los cuentarrevoluciones con el  FlexPendant en la página 181

(RobotWare 5.0).

Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6 Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Los ejes no tienen ningún tope mecánico y por tanto existe el riesgo ri esgo de calibrarlos en una vuelta incorrecta. Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los l os valores de calibración correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indican en una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base. En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones. Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración exacta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Esto afecta a los robots siguientes: Variante de robot

Ej e 4

Eje 6

IRB 140

Sí

Sí

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5 Información de calibración 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones

Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación En esta sección se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación (RobotWare 4.0). Paso Acción 1.

Nota

Presion Presionee el botón botón "Miscel "Miscellan laneou eous" s" (Vari (Varios) os) y presio presione ne ENTER ENTER para seleccionar la ventana de servicio.

xx0100000194

2.

Seleccione Calibración en el menú Ver. Aparece la ventana de calibración. Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecerán en la ventana.

xx0100000201

3.

Selecc Seleccion ionee la unidad unidad desead deseadaa y utilic utilicee la opción opción  Actualizar  Actualizar del menú Calib. Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.

Cont. Rev

xx0100000202

4.

180

Sele Selecci ccion onee el el eje eje dese desead adoo y pre presi sion onee Incl. para incluirlo (aparecerá marcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.

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5 Información de calibración 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones

Paso Acción 5.

6.

7.

Nota

Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan marcados con una x. Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibración. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización. Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualización del cuentarrevoluciones. En este momento se recomienda que los valores del No se requiere. cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete.

8.

-

¡Cuidado! ¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños! Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización. La forma de realizar la comprobación se detalla en la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 183. 183 .

Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant (RobotWare (RobotWare 5.0). Paso Acción 1.

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ABB,, toqueCalibration En el menúABB toqueCalibration (Calibración). Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.

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5 Información de calibración 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones

Paso Acción 2.

Toque oque la la unid unidad ad mec mecán ánica ica que que des desee ee.. Aparece la pantalla siguiente: ToqueRev. ToqueRev. Counters (Cuentarrevoluciones).

en0400000771

3.

4.

5.

ToqueUpdate revolution counters... (Actualizar cuentarrevoluciones...). Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: • ToqueYes (Sí) para actualizar los cuentarrevoluciones. • ToqueNo para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones. Si tocaYes tocaYes (Sí), aparece la ventana de selección de eje. Seleccione Seleccione el eje cuyo cuenta cuentarrevo rrevolucion luciones es desee desee actualiz actualizar ar.. Para Para ello, ello, haga haga lo siguiente: • Active Active la la casill casillaa de verif verifica icación ción del lado lado izqu izquier ierdo. do. • ToqueSelect all (Seleccionar todo) para actualizar todos los ejes. A continuación, toqueUpdate toque Update (Actualizar). Aparece Aparece una una ventana ventana de diálogo diálogo que le le advierte advierte de que que la operación operación de de actualización no puede deshacerse: • ToqueUpdate (Actualizar) para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones. • ToqueCancel (Cancelar) para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones. Si tocaUpdate tocaUpdate (Actualizar), los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la marca de verificación de la lista de ejes.

6.

-

¡Cuidado! ¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños! Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización. Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 183. 183 . 182

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5 Información de calibración 5.6. Comprobación de la posición de calibración

5.6. Comprobación de la posición de calibración Consideraciones generales Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en el sistema sist ema de robot. Puede hacerlo de dos formas diferentes: • Con una una instrucc instrucción ión MoveAbsJ MoveAbsJ con el el argument argumentoo cero en todos todos los ejes • Con la la ventana ventana de movimie movimientos ntos de la unidad unidad de programació programaciónn Con una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación del S4Cplus En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición cero. Paso Acción 1. 2. 3.

Nota

Cree Cree un nuev nuevoo prog progra rama ma.. Utili Utilice ce la inst instru rucci cción ón Move MoveAb AbsJ sJ.. Cree Cree el el prog progra rama ma sig sigui uien ente te:: MoveAbsJ  [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\ NoEOffs, v1000, z50, z 50, Tool0 

4. 5.

Ejec Ejecut utee el pro progr gram amaa en el mod modoo manu manual al.. Compr Comprue uebe be que que las las mar marcas cas de cal calib ibra raci ción ón Las marcas de calibración se de los ejes queden bien alineadas. ¡Si no muestran en la sección Escalas de  es así, actualice los cuentarrevoluciones! calibración y posición correcta de los  ejes en la página 177. 177 . La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la sección Actualización de los  179 . cuentarrevoluciones en la página 179.

Con una instrucción MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5 En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición cero. Paso Acción

Nota

1. En el menú menú ABB, ABB, toqu toquee Progr Program am Edit Editor or (Editor de programas). 2. Cree Cree un un nuev nuevoo prog progra rama ma.. 3. Utilice Utilice la la instru instrucci cción ón MoveA MoveAbsJ bsJ del del menú menú Motion&Proc (Movimiento y procedimientos). 4. Cree Cree el progra programa ma siguien siguiente: te:MoveAbsJ  [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\ NoEOffs, v1000, z50, Tool0 

5. Ejecute Ejecute el progr programa ama en en el modo modo manual manual..

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5 Información de calibración 5.6. Comprobación de la posición de calibración

Paso Acción

Nota

6. Compru Compruebe ebe que que las las marcas marcas de de calibr calibraci ación ón de Las marcas de calibración se los ejes queden bien alineadas. ¡Si no es así, muestran en la sección Escalas de  calibración y posición correcta de los  actualice los cuentarrevoluciones! 177 . ejes en la página 177. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la sección Actualización de los  179 . cuentarrevoluciones en la página 179.

Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4Cplus En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición p osición cero de todos los ejes. Paso Acción 1.

Figura/información

Abra Abra la vent ventan anaa Mvto Mvto.. manu manual al..

xx0100000195

2.

Selec Selecci cion onee un movi movimi mien ento to de de eje eje a eje. eje.

xx0100000196

3.

4.

Mueva Mueva manual manualmen mente te los ejes ejes del del robot robot hasta hasta una posición en la que el valor de posición del eje en la unidad de programación indique cero. Com Compruebe qu que la las marcas de calibración de Las marcas de calibración se los ejes queden bien alineadas. Si no es muestran en la sección Escalas de  así,actualice los cuentarrevoluciones . calibración y posición correcta de  los ejes en la página 177. 177 . Encontrará información detallada en la sección Actualización de los  cuentarrevoluciones en la página 179. 179.

Con la ventana de movimientos del FlexPendant del IRC5 En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición p osición cero de todos los ejes. Paso Acción 1. 2. 3. 4.

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Nota

Toque oque Joggi Jogging ng (Movimi (Movimient ento) o) en en el el menú menú ABB. ABB. Toque oque Motio Motionn mode mode (Mod (Modoo de movimi movimient ento) o) para para seleccionar el grupo de ejes que desea mover. Toque oque Axes Axes 1-3 1-3 (Eje (Ejess del 1 al 3) para para mover mover los los ejes 1, 2 ó 3. Mueva Mueva manual manualmen mente te los los ejes ejes del del robot robot hasta hasta una posición en la que el valor de posición del eje en el FlexPendant indique cero.

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5 Información de calibración 5.6. Comprobación de la posición de calibración

Paso Acción 5.

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Nota

Compru Compruebe ebe que las marcas marcas de cali calibra bració ciónn de los Las marcas de calibración se ejes queden bien alineadas. ¡Si no es así, muestran en la sección Escalas  de calibración y posición correcta  actualice los cuentarrevoluciones! 177 . de los ejes en la página 177. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la sección Actualización de  los cuentarrevoluciones en la página 179. 179.

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5 Información de calibración 5.6. Comprobación de la posición de calibración

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Índice alfabético

C Calibration position 179 calibration position, checking 183 calibration position, jog to 184 Connection of external safety devices 15 D direction of axes 178 L Limitation of Liability 16 N negative directions, axes 178 P positive directions, axes 178 R Revolution counters 179 S Safety, service 15 U Updating revolution counters 179 V Validity and responsibility 15

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