MANTENIMIENTO ELECTRICO ROBOTS CONTROLADOR RJ3iB ESP PDF

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTO ELECTRICO DEL CONTROLADOR GUIA DEL ESTUDIANTE MATGERJ3I09011E REV. B Nombre del estudiante Esta publicación contiene informacion propiedad de FANUC Robotics North America, Inc. Adaptado para el uso del cliente exclusivamente. Ningun otro uso esta autorizado sin el concentimiento o permiso de FANUC Robotics North America, Inc. La informacion ilustrada o contenida aqui no debera ser reproducida, copiada o traducida a otro lenguaje o transmitida toda o en partes de ningun modo sin el consentimiento de FANUC Robotics Corporation.

FANUC Robotics North America, Inc. 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253

FANUC Robotics

Copyright  2001 by FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

1

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico Revised:06/27/01

CUSTOMER RESOURCE CENTER 1-800-47-ROBOT www.fanucrobotics.com (Canada & United States: 1-800-477-6268) or (International: 011-1-248-377-7159)

TECHNICAL SUPPORT, FIELD SERVICES & ROBOT REPAIR Press 1 (24 Hours/365 Days) Facsimile = 248-377-7463

• Technical Support “Hot-Line” • Service personnel dispatch

PARTS & PART REPAIR Press 2 ("After Hours" Press 1) Facsimile = (248) 377-7832

• Parts for down robots

• Replenishment & repair orders • Warranty part replacement • After-hours parts support (8:00 p.m. to 7:00 a.m.) • Robot software and PACs _________________________ ___________________________ For best call results have: For best call results have: • Customer number (if known) • Customer number (if known) • Company name • Company name • Your name • Your name • Your phone & fax numbers • Your phone & fax numbers • Robot & controller type • Part name & number (if known) • “F#” or serial number of robot • “F#” or serial number of robot, • Hour meter reading (if if available (req’d for warranty) available) • P.O., credit card, or receiving # for warranty, down units, or • Software type and edition software • Any error messages and LED displays (if applicable) • Shipping & billing addresses • Your P.O., credit card, or • Reason for repair (any symptoms, error codes, or receiving # for warranty diagnostic LEDs that were or down robot or preventive maintenance service orders identified)

PRODUCT & SYSTEMS TRAINING

MARKETING, SALES, & LITERATURE REQUESTS

Press 3 (8am-5pm EST; M-F)

Press 4 (8am-5pm EST; M-F)

Facsimile = 248-377-7367

Facsimile = 248-377-7366

• Training class registration

• Marketing Information

• Consultation for nonstandard training classes or on-site requests

• Application Review • New Robot Product Sales • Systems Solution Sales __________________________ _______________________ For best call results have: • Customer number (if known) • Company name • Your name • Your phone & fax numbers • Your billing address • Types of courses needed • Special requirements • Robot and controller type • Proposed schedules • Number of people attending • Student names (if available) • Method of payment (P.O., credit card, etc.)

For best call results have: • Company name • Company address • Your name • Your phone & fax numbers • Description of your need

*NOTE: A RETURN AUTHORIZATION (“RA”) FROM “PARTS” IS REQUIRED BEFORE SHIPPING ANY MATERIAL BACK TO FANUC ROBOTICS FOR PROPER RECEIVING & TRACKING. F# IS LOCATED ON THE ROBOT BASE OR OP. PANEL.

FANUC Robotics

2

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Contenido Contenido del del curso curso • • • • • • •

DESCRIPCION DEL CURSO PLAN DE TRABAJO LISTA DE TAREAS OBJETIVOS DEL CURSO EXAMEN ANTES DEL CURSO PRESENTACION DE TEMAS EXAMEN AL FINALIZAR EL CURSO

FANUC Robotics

3

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Descripción Descripción del del Curso Curso Controlador R-J3i Modelo B Mantenimiento Electrico (4 dias/32 horas): Este curso cubre el mantenimiento electrico del controlador Rj3iB. Esta diseñado para personal de mantenimiento quien es responsable de la instalación y el mantenimiento del Robot y el controlador. Los Temas a presentar son: Configuracion y control de FANUC i/O, El uso de Codigos de error en la solucion de fallas, Luces, LEDs, Procedimientos de Diagnostico, Operaciones Básicas del Robot, Carga de Software para procedimientos de mantenimiento y masterizar el Robot. Procedimientos recomendados de seguridad estan integrados en los ejercicios de entrenamiento. Además de la presentación y demostraciones, el curso ofrece una serie de ejercicios prácticos para el estudiante. Estos ejercicios estan relacionados directamente a la presentación en el salon de exposición y estan dirigidos a reforzar lo que el esudiante ha aprendido con la manipulacion del Robot-Controlador. Metas del Curso: Una vez finalizado el curso, el estudiante podra diagnosticar, mantener y resolver los problemas que surjan en el controlador RJ3i usando la documentacion disponible y herramientas recomendadas para las pruebas del equipo. Experiencia: Este curso esta diseñado para pesonal con experiencia en el ramo electrico o electronico y que será asignado a mantener y operar el Robot-Controlador. Pre-requisitos: Ninguno.

FANUC Robotics

4

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Plan Plan de de Trabajo Trabajo •

•

•

Dia 1 – Seguridad – Introducción – Operaciones Básicas del Robot – Sistema de Coordenadas – Práctica de Laboratorio Dia 2 – Introducción a las Fallas – Circuito de Potencia – Control On/off – Solución de fallas de Clase 1 Dia 3 – Tarjeta Principal – Solución de fallas Clase 2 – Manipulación de Archivos – Funcionamiento de los Servo-amplif. – Mastering del Robot

FANUC Robotics

•

Dia 4 – Detalle de los Servo amplifiicadores – Reemplazo del Servo amplificador – Circuito de E-stop – Solución de fallas de Clase 3 – FANUC I/O – Revisión y preguntas – Solucion de fallas (completamente practico) – Examen final

5

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Lista Lista de de Tareas Tareas 1. Encender el Controlador. 2. Restablecer alarmas 3. Fijar los limites de ejes 4. Mover el robot en el sistema de coordenadas JOINT. 5. Mover el robot en el sistema de coordenadas WORLD. 6. Solución de fallas de clase 1. 7. Solución de fallas de clase 2. 8. Cargar y Salvar Archivos importantes.

FANUC Robotics

9. Masterizar por ejes el Robot. 10. Masterizar a posición Zero. 11. Retirar el servo amplificador. 12. Remplazar el servo amplificador. 13. Solución de fallas clase 3. 14. Simular y Forzar I/O. 15. Configurar I/O. 16. Respaldar y restaurar archivos.

6

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Objetivos Objetivos del del Curso Curso •

•

•

•

Encender el Controlador cuando este completamente apagado/desconectado. – Identificar todos los componentes del sistema que son parte de la secuencia de encendido. – Reconocer los componentes principales del Robot. – Identificar todas las condiciones de seguridad relacionadas a la operación del sistema. – Describir la secuencia completa del encendido del sistema. – Reconocer y restablecer alarmas que inhiben la operación. Manipular el Robot usando el teach pendant. – Identificar la función de las teclas relevantes en el teach pendant. – Describir la diferencia entre los sistemas de coordenadas JOINT y Cartesiano/XYZ. – Describir la diferencia en el movimiento del Robot en tipo de movimiento joint y lineal. – Usar el teach pendant para seleccionar el sistema de coordenadas. Reconocer los componentes principales del Robot y conocer sus funciones. – Identificar los componentes mayores. – Entender las funciones de los componentes mayores. – Conocer la localización física de los componentes principales. Solución de fallas de clase 1. – Entender el mecanismo del flujo de energía o circuito de potencia. – Entender la estructura de la circuiteria de on/off. – Saber como aislar el problema. – Reconocer una falla de clase 1. – Conocer el procedimiento para la solución de fallas de clase 1.

FANUC Robotics

7

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Objetivos Objetivos del del Curso Curso •

•

•

•

Solución de fallas de clase 2. – Reconocer una falla de clase 2. – Saber como respaldar y restaurar software. – Identificar el dispositivo de interface para respaldar/restaurar el software. – Saber el procedimiento para la solución de fallas de clase 2. Masterizar el robot. – Saber como masterizar a zero grados. – Saber como masterizar por ejes. – Reconocer las situaciones cuando es necesario masterizar el robot. Solución de fallas de clase 3. – Entender la operación de un servoamplificador. – Saber como remplazar un servoamplificador. – Entender las funciones del circuito de paros de emergencia. – Identificar una falla de clase 3. – Conocer el procedimiento para la solución de fallas de clase 3. Manipular la entradas y salidas para los Robots FANUC. – Reconocer los varios tipos de FANUC I/O. – Saber como configurar las I/O. – Saber como forzar y simular las I/O.

FANUC Robotics

8

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico del Controlador FANUC Robotics Departamento de Entrenamiento

FANUC Robotics

9

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Bienvenido Bienvenido al al curso curso de de FANUC FANUC • Lista de Asistencia – Todos los estudiantes deberan firmar su asistencia – Los nombres de los estudiantes apareceran en el diploma respectivo de la misma manera que como se escribio en la lista de asistencia.

• Evaluacion – Al finalizar el curso el estudiante debera evaluar todos los aspectos del entrenamiento, desde las instalaciones, pasando por la informacion entregada y el desempeño del instructor. FANUC Robotics

10

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Introducción Introducción • Para conocerte mejor por favor indicanos lo siguiente: – – – – – –

Tu Nombre Especialidad Nombre de la empresa donde laboras Cuanto tiempo llevas laborando ahi? Tienes experiencia en el area de Robotica? Que esperas aprender en este Entrenamiento?

FANUC Robotics

11

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Introducción Introducción • Operaciones • Reparación • Mantenimiento de Software • I/O FANUC Robotics

12

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Items Items Adicionales Adicionales

• Documentación • Hotline • Examen

FANUC Robotics

13

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 1. El Circuito de encendido esta localizado en: A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU). B. Tarjeta Principal. C. Tarjeta de Paros de Emergencia. D. Tarjeta de Entrada de Potencia. E. Nosé.

2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer: A. Immediatamente checar todos los fusibles. B. Ir a la sección de solución de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos sugiere. C. Cargar el software. D. Reemplazar el servoamplificador. E. Nosé.

3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la siguiente pantalla aparecerá: A. Menu BMON. B. Configuration menu. C. Pantalla de Master/Cal. D. System file menu. E. Nosé.

FANUC Robotics

14

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 4. Un código de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica: A. Deberá realizarse un apagado/encendido del controlador. B. Cada eje que perdio el mastering deberá ser rotado al menos una revolución del motor. C. Cada eje deberá ser girado al menos 10 grados. D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea inicializado. E. No estoy seguro.

5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentación esta fundido, tendras una: A. Falla de alto nivel. B. Falla de Clase 1. C. Falla de Clase C. D. Alarma de Servo. E. Nosé.

6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentación puede ser causado por: A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador. B. Un corto circuito en el arnes del ventilador. C. Un corto en el cable del teach pendant. D. Un Corto en el switch de over-travel del robot. E. Nosé

FANUC Robotics

15

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocará: A. Apaga el controlador. B. Apaga el contactor ALC. C. Deshabilita el servo amplificador. D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentación PSU. E. Nosé.

8. Las señales de los Botones del panel del operador estan conectados a: A. Tarjeta EMG. B. Tarjeta en el Panel (Panel Board). C. Tarjeta de Alimentación (Power supply board). D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board). E. Nosé

9. La bateria montada en la tarjeta principal deberá cambiarse en un tiempo de: A. Dos veces por año. B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda. C. Una vez al año. D. Con una bateria de litio de 4.5 volt. E. Nosé.

FANUC Robotics

16

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por: A. Encoders absolutos. B. Encoders seriales. C. Resolvers. D. Transformador rotatorio diferencial variable. E. Nosé.

11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a: A. Los servo motores. B. Los sensores de presión para el sistema de purga. C. Los encoder montados en el servomotor. D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias. E. Nosé.

12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en: A. Unidad fuente de alimentación (Power supply unit). B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board). C. Tarjeta principal (Main board). D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board). E. Nosé.

FANUC Robotics

17

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra: A. El controlador tiene una falla de clase 3. B. El fusible en el servoamplificador se fundira. C. El controlador automaticamente se apagará. D. La luz de alarma en la PSU se encenderá. E. Nosé.

14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operación tu primer paso en la solución de fallas será: A. Limpiar la SRAM. B. Remplazar la tarjeta principal (main board) C. Cambiar el cable del teach pendant D. Apagar y prender el controlador. E. Nosé.

15. Si la luz PIL esta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla de clase 1: A. El transformador es comunmente el problema. B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido. C. La fuente de alimentación de 24V tiene un corto circuito a tierra. D. El fusible F1 en la PSU esta fundido. E. Nosé.

FANUC Robotics

18

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 16. Tendras que re-masterizar el Robot: A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manual B. Si apagas el controlador sin salvar el software. C. Nunca. D. Si Remplazas un servo motor. E. Nosé.

17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente: A. Un daño puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras. B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch. C. El robot puede chocar con el tope mecánico. D. EL controlador tendra una falla de clase 2. E. Nosé.

18. No puedes remover esto sin recargar el software: A. La Tarjeta de paros de Emergencia. B. Los Módulos FROM/SRAM C. La tarjeta Principal. D. El Chip de arranque del bootstrap E. Nosé.

FANUC Robotics

19

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 19. Si un robot tiene una falla de clase 3 : A. No Encenderá. B. El teach pendant estará en blanco. C. El teach pendant no será leible. D. Un mensaje de alarma será desplegado en el teach pendant. E. Nosé

20. Un modulo FROM/SRAM dañado resultará en: A. Una Falla de clase A. B. Una falla de alto nivel. C. Una falla de clase 4 D. Una falla de clase 2. E. Nosé.

21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera exhibido? A. SVEMG. B. OPEN. C. RDY. D. WD. E. Nosé.

FANUC Robotics

20

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 22. Debes encender el teach pendant para: A. fijar los limites de ejes. B. Forzar I/O. C. Usar el teach pendant para todo. D. Mover el Robot. E. Nosé.

23. Encender el teach pendant hara: A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento. B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant. C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot. D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant. E. I don’t know.

24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por : A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia. B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso. C. Voltaje de AC controlado por corriente. D. Voltaje de DC controlado por Voltaje. E. Nosé.

FANUC Robotics

21

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Pre-Examen Pre-Examen 25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente: A. Nada. B. El LED en el modulo de entrada se enciende. C. El software reconoce que esta en ON. D. La lampara remote se enciende. E. Nosé.

FANUC Robotics

22

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Seguridad Seguridad –– Items Items Espacio Restringido

Espacio Maximo (Incluye toda el area dentro del circulo.

Espacio de Operación Teach Pendant

RJ3iB Controller

Switch de seguridad Fotocelda de intrusión

Barrera de seguridad

FANUC Robotics

23

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

R2000iA R2000iA Robot Robot & & Mod.B Mod.B Controlador Controlador

FANUC Robotics

24

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Tipos Tipos de de Controlador Controlador

Gabinete A

Gabinete B FANUC Robotics

25

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 1 Introducción al Controlador En esta práctica el estudiante aprendera a: •Determinar el tipo de controlador que tienen. •Identificar los dispositivos de operación.

Pasos: •El instructor Indicara la mayoría de los componentes en el sistema del Controlador. •El instructor mostrara a los estudiantes la diferencia fisica entre los controladores A y B. •Se les mostrara a los estudiantes los tipos de Robots relacionados a su aplicación. FANUC Robotics

26

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

SOP SOP Funcion de Botones definidos por el usuario

Cycle Start Inicializa un programa en modo local

Fault Reset Restablece el sistema

FANUC Robotics

ON/OFF Usado para energizar y apagar el controlador

Fault LED Indica cuando una condicion de falla existe

E-stop Retira la energia de los servomotores 27

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Teach Teach Pendant Pendant Screen: Displays the DispenseTool software menus.

Status Indicators: Display system status.

PREV: Displays the previous screen.

FAULT HOLD STEP

ON/OFF Switch: Together with the DEADMAN switch, enables or disables robot motion.

BUSY RUNNING

SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.

NEXT: Displays more function keys when more are available.

Function keys: Take specific action depending on the screen displayed.

SEAL ENBL PROD MODE

TEST CYC JOINT XYZ

F2 F1

PREV

F3

F2

F4

F3

F5

F4

F5

RE

F1

RESET

ON

MENUS key: Use this key to display the screen menu.

NEXT

TEACH SHIFT

MENUS SELECT

EDIT

Cursor keys: Use these keys to move the cursor.

DATA

HOLD STEP

STEP key: Use this key to switch between step execution and cycle execution.

K RESET SBPAAC CE

RESET key: Use this key to clear an alarm. BACK SPACE key: Use this key to delete the character or number immediately before the cursor. ITEM key: Use this key to select an item using its number.

ITEM ENTER

7

8

9

MAN FCTNS

4

5

6

MOVE MENU

1

2

3

TEST CYC

0

.

,

HOT EDIT

--

POSN

FWD BWD COORD

ALARMS

STATUS

+% -%

FCTN

-X

(J1)

-Y

(J2)

-Z

(J3)

-X

(J4)

-Y

(J5)

-Z

(J6)

SHIFT

FCTN key: Use this key to display the supplementary menu.

+X

(J1)

(J2)

+Y

Program keys: Use these keys to select menu options.

+Z

HOLD key: Use this key to stop the robot.

(J4)

+X

FWD key: Use this key to run a program in the forward direction.

+Y

BWD key: Use this key to run a program in the backward direction.

+Z

Jog keys: Use these keys to move the robot manually.

(J3)

(J5)

(J6)

COORD (coordinate) key: Use this key to select the jog coordinate system.

ENTER key: Use this key to enter a numeric value or to select an item from a menu. POSN key: Use this key to display position data. ALARMS key: Use this key to display the ALARMS screen. TEST CYC key: Use this key to display the TEST CYCLE screen.

FANUC Robotics

SET

TOOL OFF

RESET

SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.

Emergency Stop Button: Use this button to stop a running program, turn off drive power to the robot servo system, and apply robot brakes.

STATUS key: Use this key to display the STATUS screen. HOT EDIT key: Use this key to display the UTILITIES Prog Adj screen.

Jog Speed keys: Use these keys to adjust the speed of the robot when it moves. MAN FCTNS key: Use this key to display the MANFCTN (manual functions) screen.

MOVE MENU key: Use this key to display the Soft Panel.

28

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

ii Pendant Pendant

FANUC Robotics

29

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 3 Movimiento en WORLD En esta práctica el estudiante aprendera a:

•Encender el controlador cuando el controlador esta apagado/desconectado de manera segura. •Manipular el Robot en WORLD usando el teach pendant.

Pasos:

•Encender el Robot en una posición segura. •Presionar la tecla COORD. Cambiar el sistema de coordenadas a WORLD. •Mover en la dirección +X. •Mover en la dirección +Y. •Mover en la dirección +Z. En que instancia esto puede ser usado en la solución de una falla?

FANUC Robotics

30

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Componentes Componentes int. int. del del Controlador Controlador

Panel Board

Servo Amp

Backplane

Circuit Breaker E-stop Unit

Main Board

FANUC I/O

Power Supply Unit

FANUC Robotics

31

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 4 Componentes Principales En esta práctica el estudiante aprendera a: •Identificar los componentes principales dentro del controlador.

Pasos: •El instructor indicará los componentes principales en el controlador del Robot. •El instructor brevemente explicara la función de cada componente. •El estudiante le seguirá junto con el manual de mantenimiento eléctrico al controlador.

FANUC Robotics

32

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Clasificación de Fallas • Fallas de Clase 1 • Fallas de Clase 2 • Fallas de Clase 3 • Fallas de Clase 4

FANUC Robotics

33

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fallas de Clase 1 • Solución de fallas de Clase 1 – Síntomas • Controlador /Teach pendant “congelados” – Causas Potenciales • Problemas con el suministro de AC al controlador • Transformador • Circuit Breaker • Problema en el suministro de la alimentación de DC • Problema en el cable del Teach pendant • PSU en mal estado • Circuito de On/Off • Cables

FANUC Robotics

34

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fallas de Clase 2 • Solución de fallas de Clase 2 – Síntomas • TP bloqueado, no responde – Causas Potenciales • Software corrupto • Main Board – Tarjeta CPU incluyendo DRAM – Modulo FROM/SRAM • Problemas en el TP/cable • PSU

FANUC Robotics

35

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fallas de Clase 3 • Solución de fallas de Clase 3 – Síntomas • El led de falla esta encendido • KM1 y KM2 estan apagados, no hay alimentación a los servos • Mensaje de Diagnostico desplegado en la pantalla – Causas Potenciales • Servo amp • Motors/SPC’s • Circuito de Paros de Emergencia • Tarjeta de Paros de Emergencia • Paro de emergencia incluyendo KM1 and KM2 • Tarjeta del Panel • Cables FANUC Robotics

36

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fallas de Clase 4 • Solución de fallas de Clase 4 – Sintomas • El Robot se movera solo cuando una interface con la celda no es requerida. • Puedes mover el robot usando el teach pendant – Causas Potenciales • Problema de Comunicaciones o I/O • No hay comunicación con el PLC, etc. – Switch de limite en mal estado, prox switch, etc.

• Configuración Local/Remote incorrecta • Switch de Configuración de Mode Select incorrecto FANUC Robotics

37

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Diagrama Eléctrico del Transformador FANUC Robotics

38

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Localización del Transformador

FANUC Robotics

39

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 5 Funcionalidad del Fusible En esta práctica el estudiante aprenderá a:

•Usar un codigo de fallas para determinar cual fusible esta fundido. •Identificar la información del remplazo del fusible en el manual.

Pasos:

•Después de apagar el controlador, el estudiante retirará el fusible F1 de la unidad de suministro de alimentación PSU. Después de energizar una vez más examinar el resultado de la falla. •Mirar en la sección de solución de fallas para fusibles (Fuse Based Troubleshooting) del manual para determinar el tipo y capacidad del fusible a cambiar. •Repetir los pasos 1 y 2 para todos los demás fusibles mostrados en esta sección del manual.

FANUC Robotics

40

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

PSU Fusible F1 para la entrada de AC

LED PIL Indica entrada de alimentación a la PSU

CP2 y CP3 salida 220VAC

CP1 Entrada 220VAC

Fusible F3

Fusible F4

24E

24V

C P5

CP6

24V

24E

CP4 ON/OFF y circuito de alarmat

LED ALM Indica falla en la PSU

FANUC Robotics

41

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito de Control On/Off 220 VAC Input from Transformer

CP1

F1,8A

220vac

A1

A2

220 VAC to E-stop Unit and Fans

CP3

220 VAC Option

On/Off Control Circuitry

PIL

24dc

CP4

CP2

ON

3.3VDC

DC Power Supply

OFF

+5VDC +15VDC -15VDC

ALM

F3, 7.5A 24E F4,7.5A

A3

24V

COM

Power Supply Unit External on/off (Optional)

Backplane TB0P3

Main Board JRS11

1

2

EXON1

Factory-installed jumpers

4 3 EXOFF1 On/Off

Cable JRS11

CRT8

Panel Board Panel Switch Board

FANUC Robotics

42

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Tarjeta en el Panel CRM65 dispositivo deadman Adicional

CRT8 Push-buttons y LEDs

CRT9 switch de selección de modo (Mode select switch)

TBOP4 E-stops y otros circuitos externos

CRM63 Entras digitales

TBOP3 Encendido/Apa gado externo

Opcionales

ON/OFF

CRM62 Switch de desconexión (entrada digital)

CRM64 24V & lazo E-stop de la tarjeta E-stop

JRB2

CRS16

CRP5

No usado

Teach pendant

Houro metro

FANUC Robotics

TBOP6 Salidas de Relevador con Condición E-stop

JRS11 HSSB

43

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Tarjeta en el Panel LED PON 5V energía generada por la propia tarjeta

Fuse 1

LED RDY

24V Externos

Comunicación con la tarjeta principal

Fuse 2 Teach pendant 24T

FANUC Robotics

44

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

24V Diagrama de suministro FANUC Robotics

45

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Backplane

FANUC Robotics

46

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 6 Solución de Fallas de Clase 1 En esta Práctica el estudiante aprenderá a:

•Usar el síntoma para determinar la clase de falla. •Usar el manual para determinar la causa de la falla. •Usar la ayuda visual de luces y LEDs para determinar la causa de la falla.

Pasos:

•Examinar la condición del teach pendant para determinar la clase de falla. •Ir a la sección del controlador no puede encender “ Power Cannot Be Turned On” del manual de mantenimiento para determinar la causa de la falla. •Examinar el LED de PIL y ALM para seguir la falla a una area en particular. •Después de identificar la falla, reportarlo a l instructor.

FANUC Robotics

47

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fallas de Clase 2 • Solución de fallas de Clase 2 – Síntomas • TP bloqueado, no responde – Causas Potenciales • Software corrupto • Main Board – Tarjeta CPU incluyendo DRAM – Modulo FROM/SRAM • Problemas en el TP/cable • PSU FANUC Robotics

48

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fallas de Clase 2 • Solución de fallas de Clase 2 – Arranque en frio al controlador – Resetear todas las tarjetas – Checar los LEDs indicadores y seguir el procedimiento de recuperación listado en este manual. – Cambiar/remplazar TP o el cable si hay uno disponible – Remplazar los chips plug-in en la tarjeta principal si hay disponibles – Limpiar y re-colocar los modulos FROM/SRAM – Re-instalar el software – Remplazar el CPU – Remplazar la PSU

FANUC Robotics

49

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Tarjeta principal (Main board)

CP8B Bateria

Tarjeta CPU

JRL5 Entradas digitales de alta velocidad JD5A & JD5B RS232C

JD17 RS232C o RS485

JD1A FANUC I/O

FROM/SRAM

JRS11 HSSB/Señales del teach pendant de la tarjeta en el panel

TBDL I/O Modelo B

Tarjeta de Control de ejes

CA54 Servo check I/F

COP10B FSSB

CD38 Ethernet

FANUC Robotics

50

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Tarjeta principal (Main board) Bateria 3V Litio

Tarjeta CPU

Display de 7 Segmentos FROM/SRAM

Tarjeta de control de ejes

FANUC Robotics

LEDs de Status de arranque del controlador

LEDs de Status de Ethernet

51

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos •

La primer cosa que debe hacerse es escoger un dispositivo de almacenamiento (STORAGE DEVICE) – A esto se le llama Fijando el dispositivo por default (setting the default device).

•

Los tipos de dispositivo de almacenamiento que pueden ser usados para almacenar programas y archivos: – PS-100/PS-110

– PC or computadora personal compatible con el software de emulación del floppy (K-floppy) – PCMCIA Memory Card

FANUC Robotics

52

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •

Fijando el dispositivo por default – Escoger el dispositivo en el cual podran hacerse respaldos y restauración de archivos.

•

Pasos – Presione MENUS. – Seleccione FILE. – Presione F1, [TYPE]. – Seleccione FILE.

FANUC Robotics

53

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F5, [UTIL]. El siguiente sub-menu aparecerá.

•Seleccione Set Device. FANUC Robotics

54

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de archivos (contd) •El siguiente sub-menu aparecerá.

•Mueve el cursor al dispositivo que quieres seleccionar y presiona ENTER. •El dispositivo ahora esta designado.

•El nombre del dispositivo es desplegado en la pantalla FILE, debajo de la palabra FILE." FANUC Robotics

55

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •

Formatear – Borra y formatea una memory card.

•

Pasos – Presione MENUS. – Seleccione FILE. – Presione F1, [TYPE]. – Seleccione FILE.

FANUC Robotics

56

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F5, [UTIL]. •El siguiente sub-menu aparecerá

•Seleccione FORMAT. FANUC Robotics

57

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •La siguiente pantalla aparecerá.

•Para formatear presione F4, YES. •Verás una pantalla similar a la siguiente.

•Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato comenzará. FANUC Robotics

58

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •

Respaldo de archivos – Realiza un respaldo de los archivos importantes almacenados en la SRAM

•

Pasos – Presiona MENUS. – Seleccione FILE – Presiona F1, [TYPE]. – Selecciona FILE

FANUC Robotics

59

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •La siguiente pantalla aparecerá.

•Presiona F4, [BACKUP].

FANUC Robotics

60

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •El siguiente sub-menu aparecerá.

•Selecciona All of above. •La siguientes opciones con las teclas de función serán desplegadas

•Presione F4, [YES] y el respaldo comenzará. FANUC Robotics

61

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •

Restaurar Archivos – Restaura archivos respaldados en la SRAM

•

Pasos – Si el controlador esta encendido, apagalo. – Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, enciende el controlador. – Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla aparezca.

•Escoge Controlled start de las opciones del menu. FANUC Robotics

62

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •Después de un periodo de tiempo la siguiente pantalla aparecerá.

•

Presiona MENUS.

•

Selecciona FILE

•

Presiona F1, [TYPE].

•

Selecciona FILE

FANUC Robotics

63

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •La siguiente pantalla aparecerá.

•Presiona F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] is desplegado, presiona la tecla FCTN y entonces selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR]. FANUC Robotics

64

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •El siguiente sub-menu aparecerá

•Selecciona All of above. •Las siguientes opciones serán desplegadas.

•Presiona F4, [YES] y la restauración de todos los tipos de archivos comenzará. •Para salir del modo de arranque controlado –Presiona FCTN. –Selecciona START (COLD). FANUC Robotics

65

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •

Controller backup – Respalda el contenido completo de la memoria del controlador en memorias SRAM tipo PCMCIA (2 Mb).

•

Pasos – Si el controlador esta encendido, apagalo. – Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, enciende el controlador. – Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla aparezca.

•Selecciona Controlled start de las opciones del menu FANUC Robotics

66

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •Después de un periodo de tiempo una pantalla similar a la siguiente aparecerá.

•

Presiona MENUS.

•

Selecciona FILE

•

Presiona F1, [TYPE].

•

Selecciona FILE

FANUC Robotics

67

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •La siguiente pantalla aparecerá.

•Presiona F4, [BACKUP]. Si F4, [RESTOR] es desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [BACKUP].

FANUC Robotics

68

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •El siguiente sub-menu aparecerá.

•Seleccione Controller. •La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F4, [CONTINUE]. FANUC Robotics

69

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F4, [CONTINUE] y el controller backup comenzará. •Si tarjetas adicionales SRAM (tipo PCMCIA) son requeridas se desplegara el mensaje en pantalla. •Después del backup el siguiente mensaje aparecerá. •Para salir del modo de arranque controlado –Presiona FCTN –Selecciona START (COLD) FANUC Robotics

70

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •

Controller restore – Restaura el contenido completo de la memoria del controlador previamente hecho con memorias SRAM (2Mb).

•

Pasos – Si el controlador esta encendido, apagalo. – Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant, enciende el controlador. – Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla aparezca.

•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu FANUC Robotics

71

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.

•Selecciona Restore Full ctlr Backup. •Verás una pantalla similar a la siguiente.

•Presionando “1” inicializa el proceso de controller restore. FANUC Robotics

72

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •Durante el controller restore la siguiente pantalla aparecerá.

•Cuando todos los archivos han sido restaurados el controlador automaticamente ejecutara un cold start el cual indica que estara listo para una operación normal.

FANUC Robotics

73

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •

Controller backup como imagen – Restaura el contenido completo de la memoria del controlador como imagen.

•

Pasos – Si el controlador esta encendido, apagalo. – Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant, enciende el controlador. – Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla aparezca.

•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu FANUC Robotics

74

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Manipulación de Archivos (contd) •Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.

•Selecciona backup controller as images. •Le preguntara en donde desea salvar la informacion donde: Escoga PCMCIA. •El sistema le preguntara que inserte una PCMCIA de al menos 34 MB vacios (Standard). •Presione ENTER y el respaldo comenzara •Una vez terminado presione ENTER para retornar al menu de configuracion, Seleccione la opcion “1” menu de configuracion

•Terminado Seleccione la opcion de Cold Start para iniciar de manera normal FANUC Robotics

75

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 7 Manipulación de Software En esta práctica, el estudiante aprenderá a: •Respaldar y restaurar software usando el apropiado dispositivo de almacenamiento.

Pasos: •Inserta la tarjeta PCMCIA •Fija el dispositivo y formatea la PCMCIA •Respalda Archivos •Restaura Archivos •Respalda el Controlador •Restaura el controlador

FANUC Robotics

76

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Lazo de Control del Servo Beta Amp

Motor

SPC

Brake Fiber Optic

Six Sets of Signals (Fiber Optic)

CPU

Feedback (Fiber Optic)

Motor

6 Axis Servo Amp

Mechanical Linkage Serial data (status/position information)

SPC

FANUC Robotics

77

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Servo Motor

Encoder Disk

Coil

Voltage Pulses

Motor Rotor Assembly 90V DC

FANUC Robotics

Field Windings

Photocell Light Source

78

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering •

Proposito – Sincronizar la posición mecánica del Robot con la información de posición de los SPC´s (Encoders)

•

Cuando un Robot no esta masterizado: – No conoce su posición. – Un mensaje de alarma sera desplegado en el teach pendant. • SRVO-062 BZAL (battery zero alarm) • SRVO-038 Pulse mismatch alarm – El Robot no podra correr programas. – El Robot no podra ser joggeado en XYZ o TOOL. – Los limites de Software no son validos y no debera confiar en ellos.

FANUC Robotics

79

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Causas de la pérdida del Mastering •

• • • • •

Pérdida de energía a los SPC’s causados por una de las siguientes causas: – La cubierta de la bateria es retirada con el controlador Apagado. – La falla de bateria baja ha sido ignorada y hubo un apagon. Un servo motor ha sido reemplazado Un arnés en mal estado desenergiza el encoder El Encoder esta en falla y necesita ser reemplazado La perdida de la memoria SRAM en el CPU – Los datos del mastering son almacenados en la memoria SRAM Desensamble Mecánico – Este cambia la relación mecanica de los engranes a la posición del encoder.

FANUC Robotics

80

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Preparando el Mastering • Pasos para ejecutar el reseteo de alarmas y preparar el mastering. – – – –

Presiona menus Selecciona system Presiona F1 [TYPE] Selecciona Master/Cal

FANUC Robotics

81

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Preparando el Mastering (contd) • Pasos para activar la opcion de Master/Cal si no esta listado en el menu [TYPE] – Seleccionar VARIABLE del menu [TYPE] – Mover el cursor a $MASTER_ENB – Presiona “1” y entonces presiona ENTER en el teach pendant – Presiona F1 [TYPE] – Selecciona Master/Cal

FANUC Robotics

82

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Preparando el Mastering (contd)

FANUC Robotics

83

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Preparando el Mastering (contd) • • • •

Presiona F3, RES_PCA Presiona F4, YES Apaga y prende el controlador Rota cada eje que necesite ser masterizado al menos una revolución del motor. – Mueve cada eje rotatorio al menos 20 grados – Mueve cada eje lineal al menos 30 milimetros • Presiona el botón de RESET • Masteriza el Robot usando el método que sea más apropiado en la situación. FANUC Robotics

84

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Tipos de Mastering • Cuatro tipos de mastering – Fixture position mastering (Con fixture) – Zero degree mastering (A Zero grados) – Single axis mastering (Por ejes) – Quick mastering

FANUC Robotics

85

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Master Fixture • Ventajas – Muy preciso

• Desventajas – Tiempo

• Procedimiento – Utilize el fixture suministrado por FANUC

FANUC Robotics

86

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Master Fixture (contd) • Pasos para ejecutar un Mastering con Master Fixture. – Instalar el master fixture y mover el robot hasta la posición del mastering. – Presiona MENUS – Seleccione SYSTEM – Presione F1 [TYPE] – Seleccione Master/Cal

FANUC Robotics

87

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Master Fixture (contd) • • • •

Seleccione FIXTURE POSITION MASTER Presione F4, YES Seleccione Calibrate Presione F4, YES

FANUC Robotics

88

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Calibración • Después del mastering, la calibración debe realizarse. • La Calibración le dice al Robot que actualize su posición actual para concordar con los nuevos datos del mastering.

FANUC Robotics

89

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering a zero Grados • Ventajas – Rápido

• Desventaja – No tan preciso como el fixture position mastering

• Procedimiento – Las marcas de zero grados deben usarse – Masterizar a zero grados

FANUC Robotics

90

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering a zero Grados (contd) • Pasos para ejecutar el mastering a Zero Grados – Mover cada eje del Robot y llevarlo a las marcas de posición Zero. – Presione MENUS – Seleccione SYSTEM – Presione F1 [TYPE] – Seleccione Master/Cal

FANUC Robotics

91

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering a zero Grados (contd) • • • •

Select ZERO POSITION MASTER Press F4, YES Select Calibrate Press F4, YES

FANUC Robotics

92

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering Por Ejes • Función – Usado cuando un motor es cambiado o trabajo mecánico ha sido realizado en alguno de los ejes.

• Ventajas – Puede prevenir un re-techeo de puntos si se hace correctamente en uno o varios ejes despues de haber perdido el masterig.

FANUC Robotics

93

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering Por Ejes (contd) • Pasos para ejecutar un mastering por ejes – En JOINT, mueve el eje del robot que necesita ser masterizado a la marca de zero. – Presione MENUS – Seleccione SYSTEM – Presione F1 [TYPE] – Seleccione Master/Cal

FANUC Robotics

94

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering Por Ejes (contd)

FANUC Robotics

95

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering Por Ejes (contd) •Select SINGLE AXIS MASTER

FANUC Robotics

96

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Mastering Por Ejes (contd) • •

Alinie Las marcas de Zero en los ejes no masterizados. En la pantalla de Single Axis Master ejecute los siguientes pasos – Mueva el cursor a la columna denominada MSTR POS para el eje no masterizado y presione “0”. – Presione ENTER – Asegurese de que el teach pendant este encendido y con el switch DEADMAN sostenido. – Mueve el cursos a la columna SEL para el eje no masterizado y presione la tecla “1”. – Presione ENTER – Presione F5, EXEC – Presione PREV – Seleccione Calibrate – Presione F4, YES

FANUC Robotics

97

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Quick Mastering • Usos – Usado cuando el SPC perdio los datos debido a una perdida de energia.

• Ventajas – No Retoque de puntos

• Desventajas – Deberá ser configurado antes de la perdida del mastering. – No puede ser usado en todos los casos

FANUC Robotics

98

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Quick Mastering (contd) • Pasos para preparar el Quick Mastering – Asegurese de que el Robot este propiamente masterizado. – Mueve el Robot a las posicion donde tiene ubicadas las marcas (pueden ser diferentes de las de zero. – Presione MENUS – Seleccione SYSTEM – Presione F1 [TYPE] – Seleccione Master/Cal FANUC Robotics

99

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Quick Mastering (contd) • •

Seleccione SET QUICK MASTER REF Presione F4, YES

FANUC Robotics

100

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Quick Mastering (contd) • Asegurese de que el Robot este en la posicion donde el quick master reference fue hecho • Seleccione QUICK MASTER • Presione F4, YES • Seleccione Calibrate • Press F4, YES

FANUC Robotics

101

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 8 Mastering En esta práctica, el estudiante aprenderá a: •Realizar el mastering a zero grados. •Realizar el mastering por ejes •Realizar el Quick Master (Opcional)

Pasos: •Ejecute el procedimiento para masterizar a Zero grados •Ejecute el procedimiento para masterizar por ejes •Ejecute el procedimiento para el Quick Master (Opcional)

FANUC Robotics

102

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Servo Amplificador

El amplificador toma la señal de comando generada en la tarjeta principal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistores para switchear un voltaje de DC para los servomotores. FANUC Robotics

103

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

CNGA, B

Servo Amplificador

CNJ5 Motor Eje 5

conexiones de tierra de servomotores

CNJ6 Motor Eje 6

CRR38A,B Entrada 220V 3φ

CRF7 SPC Feedback, ROT, HBK

CNJ4 Motor Eje 4

CNJ1 Motor Eje 1 COP10B FSSB

CNJ3 Motor Eje 3

FANUC Robotics

COP10A Aux Axis FSSB

CNJ2 Motor Eje 2 104

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

CRR68

Servo Amplificador

DC Link Ejes auxiliares

CRR65A, B Frenos Ejes Aux.

CRM39 Señales frenos Ejes Aux. CRM67 Interlocks y

CRR64 Conexion de frenos para Motores

Suministro DC

CXS2A señales Emergency stop para Ejes aux.

CRM68 Auxiliary Axis over travel

CRR45C Resistor de Descarga

FANUC Robotics

CRR45B Resistor de Descarga

CRR45A Resistor de Descarga

CRR63A, B, C Termico para Resistor de Descarga 105

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

F1 Circuito protector de picos Voltaje

Servo Amplificador

F2 Circuito protector de picos Voltaje

FS1 Proteccion Voltaje de Control

DIO18

FS3 Proteccion Termico descarga regenerativa

RDO5 – RDO8

DIO19 Señales para frenos Ejes. Axis

FANUC Robotics

FS2 24E proteccion

COM1 Configuracion PNP/NPN para señales RDI

DIO17 RDO1 – RDO4

106

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fusible del Servo, F1 and F2

FANUC Robotics

107

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Servo Amplificador 220VAC From the Emergency Stop Unit

CRF7

FSSB Drive Signals 24E

COP10B

CRM67 CRM67

M1

CNJ

Servo Amp

CRR38

One of six

XPCON

DO

XMCCON

DO

SPC

Discharge Resistor 1 or 3, dependent on robot (9Ω each)

CRR45 CRR64

J1

J2

J3

J4

J5

J6

Brakes

To Emergency stop board

FANUC Robotics

108

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito de Enlace Fault detection circuit E-stop board KA4

+DC

180 °

DS1 24v

3φ 220V from transformer KM1

Redundant E-stop Unit

FANUC Robotics

KM2

-DC CDC1,2,3

109

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Amplificador de Potencia

+DC

* See note Motor

-DC PWM signals from Servo Amp

* Estos contactos se muestran en su estado normal. Cuando el servoamplificador se energiza estos contactos se abren.

FANUC Robotics

110

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

LEDs en el Servo Amplificador

DC LINK LED

FANUC Robotics

111

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 9 Remplaza un Servo Amplificador En esta práctica los estudiantes aprenderán a: •Retirar un servo amplificador. •Remplazar un servo amplificador.

Paso: •Retirar la alimentación desde el circuit braker del controaldor. •Despues de anotar marcas, retire todos los cables del servo amplificador. •Retire el servo amp. •Reinstale el servo amp. •Refierase a las marcas de cables, y reconectelos al servo amp. •Cheque todo el trabajo después de la instalación y energize el controlador. •Verifique la operación correcta del Robot. FANUC Robotics

112

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Cadena Dual E-Stop

Soportado para cada CE Mark o Estandares RIA • Categoria- 4 IEC Estandard • RIA control fiable Estandard Cadena Dual

24V

Teach Pendant

0V

•Contactos Duales •Partes Aprobadas

E-Stop Dead-man

•Contacto Dual •Partes Aprovadas E-Stop Redundante

OP panel

24V

E-Stop 3-Mode switch

Servo Amp

External E-Stop Fence

0V

Alimentacion

KM1/KM2 control

Entrada de la cadena Dual

FANUC Robotics

113

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Falla en la cadena Dual E-Stop SRVO-230 • una falla en la cadena 1 (+24V) ha ocurrido. •Esta ocurre cuando la cadena de los +24V de paro de emergencia ésta en una condicion de emergencia y la cadena de 0V no. •Para Restablecer •Resuelve la causa de la alarma. •Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, deadman switch. •Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4] RES_1CH. •Presiona la tecla reset. FANUC Robotics

114

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Common Dual E-Stop Chain Faults SRVO-231 • Una falla en la cadena 2 (0V) ha ocurrido. •Esta ocurre aun cuando la cadena de los 0V de paro de emergencia ésta en una condicion de emergencia y la cadena de +24V no. •Para Restablecer •Resuelve la causa de la alarma. •Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, deadman switch. •Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4] RES_1CH. •Presiona la tecla reset.

FANUC Robotics

115

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito Básico de Seguridad Condition Normal Hardware Dual en la cadena de seguridad

Cuando Energia es aplicada al circuitot El relevador monitor opera

Configuracion de Relevadores KA1 - Monitor KA2 - +24V chain KA3 - 0V chain

KA2

KA2

+24F

KA1

0V

FANUC Robotics

+24F

KA3

+24V

KA1

KA3

+24F

0V

116

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito Básico de Seguridad Condición Normal Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V Y 0V son aplicados a la cadena de 0V , KA2 y KA3 son energizados. Esto causa que el relevador monitor Se desenergize.

Cuando un boton de e-stop es presionado, +24V son Retirados de la cadena +24V y 0Vson retirados de La cadena de 0V. Si el circuito funciona correctamente Ambas cadena se abren y el relevador monitor Se energiza una vez mas para iniciar el ciclo otra vez..

+24V Chain

+24V Chain

0V Chain

0V Chain

KA2

KA2

+24F

KA1

0V

FANUC Robotics

+24F

KA3

+24F

KA3

+24F

KA1

0V

117

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito Básico de Seguridad Condición anormal Una vez mas, Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V y 0V son aplicados a la cadena de 0V, KA2 y KA3 se energizan. Causando que el relevador monitor Se desenergize.

Si una falla de chain faul ocurre (la cadena +24V no abre) El monitor de hardware no se energizara.

+24V Chain

+24V Chain

0V Chain

0V Chain

KA2

KA2

+24F

KA1

0V

FANUC Robotics

+24F

KA3

+24F

KA3

+24F

KA1

0V

118

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito Básico de Seguridad Condición anormal El circuito esta diseñado para que si cualquiera de las dos condiciones anormales existe, the relevador monitor no se energizara otra vez Hasta que ambas cadenas esten liberadas. La condicion anormal puede Existir si uno de los contactos de los relays KA2 o KA3 se pegan, o Cualquiera de los contactos de los dispositivos en la cadena se pegan. Para restaurar la operacion el circuito necesita atencion. Aunque no se muestra en este circuito, una tecnica comun para monitorear Los relays por contactos pegados es colocar contactos normalemente Cerrados en serie con la bobina KA1.

Si una falla de cadena ocurre (La cadena de 0V no se abre) El monitoreo de hardware no se energizara.

KA2

KA2

+24F

KA1

0V

FANUC Robotics

+24F

KA3

+24F

KA3

+24F

KA1

0V

Series N/C contacts added here

119

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito E-Stop

FANUC Robotics

120

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (1)

FANUC Robotics

121

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (2)

FANUC Robotics

122

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (3)

FANUC Robotics

123

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (4)

FANUC Robotics

124

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (5)

FANUC Robotics

125

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (6)

FANUC Robotics

126

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (7) .$ 

FANUC Robotics

127

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detail of E-Stop Circuit (8)

FANUC Robotics

128

Entrada 220V del Transformador

CRM67 Interlock señal al servo

E-Stop Unit

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico QF2 Circuit Breaker

CP6 24E de la PSU

CRM64 CRM73 sobrecalentamiento del Transformador

CRM72 Aux E-stop

CNMC3 KM1 & KM2 contactos

FANUC Robotics

Señales del panel board

CNMC2 Bobinas de KM1 & KM2 y salida de precarga

CRR66 220VAC para ejes auxiliares

129

E-Stop Unit CRM71 Robot off

CRM70 interlock de puerta

XT4 contactos aux. KM1

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

CP5A Opcional 24V de la PSU

CNMC1 220VAC del transformador para pecarga

CP2 220VAC de la PSU

& KM2

CP2A

220V salida al

220VAC opcional

servo amp

FANUC Robotics

130

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

E-Stop Board

FANUC Robotics

131

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Panel Board TBOP4 E-stops Externos y otros circuitos

TBOP3 Servo Disconnect

KA21 and KA22 E-stop Relays de salida

TBOP6 contactos de salida de relay con condicion

FANUC Robotics

E-stop

132

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Práctica de Laboratorio 10 Solución de fallas Clase 3 En esta práctica el estudiante aprenderá a:

•Usar los sintomas para determinar la clase de la falla. •Use el manual para determinar la causa de una falla dado el codigo de la falla en el teach pendant. •Utilice el conocimiento del funcionamiento del lazo de control del servo, e-stop etc para determinar la causa del problema.

Pasos:

•Examine el código de la falla en el teach pendant para determinar la clase de la falla. •Referirse a los códigos de error en la sección de solución de fallas del manual de mantenimiento para determinar la causa de la falla. •Referirse a los dibujos o esquemas impresos para asistirse en la solución de la falla. •Después de que la falla es encontrada reportela al instructor.

FANUC Robotics

133

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Fanuc I/O • • • • • • •

Robot I/O Process I/O Modelo A (modular) I/O Modelo B (distributed) I/O ABRIO DeviceNet Profibus FANUC Robotics

134

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Robot I/O • Originado en el CRF7 del servo amplifier • Las señales RDO son proveidas por driver chips en el servo amplificador (DIO17 y DIO18) • Va en el Conector EE en el Robot (No en pintura) • Consiste de 8 entradas y 8 salidas • Solo Digitales • 24VDC FANUC Robotics

135

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Modelo A I/O • Modulos separados • Analogicos o digitales – Determinado por el tipo de tarjeta

• Disponible en varios tipos de tarjeta y numero variado de entradas/salidas disponibles

FANUC Robotics

136

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Diagrama de Conexión Modelo A I/O E-Stop unit CP5A

Main board

JD1A

K25

CP 32

J D1B

J D1 A

Peripheral device

Interface module Ba c k pla n e (5 - s lo t)

K54

K54

K54

K54

K54

FANUC Robotics

137

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

ABRIO

• Permite la conexión de I/O a un PLC Allen Bradley via “cable azul” • Remplaza el alambrado punto a punto discreto • Requiere una configuración a base de DIP switchs.

FANUC Robotics

138

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Configuración Fanuc I/O • Rack • Slot • Starting Point

(punto de inicio)

FANUC Robotics

139

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Forzando I/O • Forzar – Temporalmente activa la salida para propositos de prueba.

FANUC Robotics

140

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Simulando I/O • Simulando – Temporalmente activa entradas o salidas sin la entrada de señales. – Puede ser usado para probar sistemas los cuales no estan completamente configurados.

FANUC Robotics

141

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 1. The Circuito de encendido esta localizado en: A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU). B. Tarjeta Principal. C. Tarjeta de Paros de Emergencia. D. Tarjeta de Entrada de Potencia. E. Nosé.

2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer: A. Immediatamente checar todos los fusibles. B. Ir a la sección de solución de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos sugiere. C. Cargar el software. D. Reemplazar el servoamplificador. E. Nosé.

3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la siguiente pantalla aparecerá: A. Menu BMON. B. Configuration menu. C. Pantalla de Master/Cal. D. System file menu. E. Nosé.

FANUC Robotics

142

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 4. Un código de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica: A. Deberá realizarse un apagado/encendido del controlador. B. Cada eje que perdio el mastering deberá ser rotado al menos una revolución del motor. C. Cada eje deberá ser girado al menos 10 grados. D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea inicializado. E. No estoy seguro.

5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentación esta fundido, tendras una: A. Falla de alto nivel. B. Falla de Clase 1. C. Falla de Clase C. D. Alarma de Servo. E. Nosé.

6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentación puede ser causado por: A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador. B. Un corto circuito en el arnes del ventilador. C. Un corto en el cable del teach pendant. D. Un Corto en el switch de over-travel del robot. E. Nosé

FANUC Robotics

143

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocará: A. Apaga el controlador. B. Apaga el contactor ALC. C. Deshabilita el servo amplificador. D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentación PSU. E. Nosé.

8. Las señales de los Botones del panel del operador estan conectados a: A. Tarjeta EMG. B. Tarjeta del panel (panel board). C. Tarjeta de Alimentación (Power supply board). D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board). E. Nosé

9. La bateria montada en la tarjeta principal deberá cambiarse en un tiempo de: A. Dos veces por año. B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda. C. Una vez al año. D. Con una bateria de litio de 4.5 volt. E. Nosé.

FANUC Robotics

144

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por: A. Encoders absolutos. B. Encoders seriales. C. Resolvers. D. Transformador rotatorio diferencial variable. E. Nosé.

11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a: A. Los servo motores. B. Los sensores de presión para el sistema de purga. C. Los encoder montados en el servomotor. D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias. E. Nosé.

12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en: A. Unidad fuente de alimentación (Power supply unit). B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board). C. Tarjeta principal (Main board). D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board). E. Nosé.

FANUC Robotics

145

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra: A. El controlador tiene una falla de clase 3. B. El fusible en el servoamplificador se fundira. C. El controlador automaticamente se apagará. D. La luz de alarma en la PSU se encenderá. E. Nosé.

14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operación tu primer paso en la solución de fallas será: A. Limpiar la SRAM. B. Remplazar la tarjeta principal (main board) C. Cambiar el cable del teach pendant D. Apagar y prender el controlador. E. Nosé.

15. Si la luz PILesta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla de clase 1: A. El transformador es comunmente el problema. B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido. C. La fuente de alimentación de 24V tiene un corto circuito a tierra. D. El fusible F1 en la PSU esta fundido. E. Nosé.

FANUC Robotics

146

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 16. Tendras que re-masterizar el Robot: A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manual B. Si apagas el controlador sin salvar el software. C. Nunca. D. Si Remplazas un servo motor. E. Nosé.

17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente: A. Un daño puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras. B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch. C. El robot puede chocar con el tope mecánico. D. EL controlador tendra una falla de clase 2. E. Nosé.

18. No puedes remover esto sin recargar el software: A. La Tarjeta de paros de Emergencia. B. Los Módulos FROM/SRAM C. La tarjeta Principal. D. El Chip de arranque del bootstrap E. Nosé.

FANUC Robotics

147

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 19. Si un robot tiene una falla de clase 3 : A. No Encenderá. B. El teach pendant estará en blanco. C. El teach pendant no será leible. D. Un mensaje de alarma será desplegado en el teach pendant. E. Nosé

20. Un modulo FROM/SRAM dañado resultará en: A. Una Falla de clase A. B. Una falla de alto nivel. C. Una falla de clase 4 D. Una falla de clase 2. E. Nosé.

21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera exhibido? A. SVEMG. B. OPEN. C. RDY. D. WD. E. Nosé.

FANUC Robotics

148

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 22. Debes encender el teach pendant para: A. fijar los limites de ejes. B. Forzar I/O. C. Usar el teach pendant para todo. D. Mover el Robot. E. Nosé.

23. Encender el teach pendant hara: A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento. B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant. C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot. D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant. E. I don’t know.

24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por : A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia. B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso. C. Voltaje de AC controlado por corriente. D. Voltaje de DC controlado por Voltaje. E. Nosé.

FANUC Robotics

149

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Examen Examen 25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente: A. Nada. B. El LED en el modulo de entrada se enciende. C. El software reconoce que esta en ON. D. La lampara remote se enciende. E. Nosé.

FANUC Robotics

150

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Conclusiones • Preguntas Finales • Examen

FANUC Robotics

151

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

On/Off Control Circuit 220 VAC Input from Transformer

CP1

F1,8A

220vac

A1

A2

220 VAC to E-stop Unit and Fans

CP3

220 VAC Option

On/Off Control Circuitry

PIL

24dc

CP4

CP2

ON

3.3VDC

DC Power Supply

OFF

+5VDC +15VDC -15VDC

ALM

F3, 7.5A 24E F4,7.5A

A3

24V

COM

Power Supply Unit External on/off (Optional)

Backplane TB0P3

Main Board JRS11

1

2

EXON1

Factory-installed jumpers

4 3 EXOFF1 On/Off

Cable JRS11

CRT8

Panel Board Panel Switch Board

FANUC Robotics

152

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Preparing for Mastering (contd)

FANUC Robotics

153

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Single Axis Mastering (contd) •Select SINGLE AXIS MASTER

FANUC Robotics

154

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Servo Loop Beta Amp

Motor

SPC

Brake Fiber Optic

Six Sets of Signals (Fiber Optic)

CPU

Feedback (Fiber Optic)

Motor

6 Axis Servo Amp

Mechanical Linkage Serial data (status/position information)

SPC

FANUC Robotics

155

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Servo Amplifier 220VAC From the Emergency Stop Unit

CRF7

FSSB Drive Signals 24E

COP10B

CRM67 CRM67

M1

CNJ

Servo Amp

CRR38

One of six

XPCON

DO

XMCCON

DO

SPC

Discharge Resistor 1 or 3, dependent on robot (9Ω each)

CRR45 CRR64

J1

J2

J3

J4

J5

J6

Brakes

To Emergency stop board

FANUC Robotics

156

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Link Circuit Fault detection circuit E-stop board KA4

+DC

180 °

DS1 24v

3φ 220V from transformer KM1

KM2

-DC

E-stop Unit CDC1,2,3

FANUC Robotics

157

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Power Amplifier

+DC

Motor

-DC PWM signals from Servo Amp

FANUC Robotics

158

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Power Amplifier

+DC

Motor

-DC PWM signals from Servo Amp

FANUC Robotics

159

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Power Amplifier

+DC

Motor

-DC PWM signals from Servo Amp

FANUC Robotics

160

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Amplificador de Potencia +DC

Motor

-DC PWM signals from Servo Amp

FANUC Robotics

161

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Circuito E-Stop

FANUC Robotics

162

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop (1)

FANUC Robotics

163

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop(2)

FANUC Robotics

164

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop (3)

FANUC Robotics

165

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop(4)

FANUC Robotics

166

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop(5)

FANUC Robotics

167

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop(6)

FANUC Robotics

168

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop(7) .$ 

FANUC Robotics

169

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

Detalles del circuito E-Stop(8)

FANUC Robotics

170