M209_A1_GRAFCET[1]

AUTÓMATAS PROGRAMABLES

4 ANEXO UNIDAD 4 GRAFCET

Autómatas Programables

NDICE Í NDICE A.1. GRAFCET................................................................................................5 A.1.1. A.1.2. A.1.3.

Etapas ........................................................... .............................. ........................................................... ....................................5 ......5 Transiciones....................................................................................15 Reglas de evolución del Grafcet ..................................................... ......................... ............................ 21

A.2. Ciclos con Bifurcación .......................................................... ............................. ........................................... ..............23 23 A.2.1.

Bifurcaciones simultáneas ........................................................ ............................ ..................................23 ......23

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

1

Autómatas Programables

ANEXO 1: GRAFCET

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

3

Autómatas Programables

A.1. GRAFCET El Grafcet o también conocido como Sistema de Mando – Etapa –Transición, constituye un sistema homologado por la Comisión Electrotécnica Internacional (IEC, 848), que nos permitirá tanto la representación de sistemas de carácter secuencial como su resolución multidisciplinar (automatismo eléctrico, neumático, registros, PLC, etc.). Se entiende que el sistema comienza con la representación de las acciones a ejecutar, la relación con las anteriores y posteriores y las informaciones que provocan cada accionamiento. Una vez el sistema este representado, las instrucciones son extraídas fácilmente e implementadas con la tecnología que más no convenga. Muchos fabricantes facilitan la labor de programación de sistemas mediante Grafcet, como por ejemplo la programación de PLC´s Telemecanique o SIEMENS (mediante su software GRAPH 5). Hay que destacar que un Grafcet puede resultar sencillo o complejo en cuanto a las informaciones que recoja, y además, puede incluir información específica si de antemano conocemos la tecnología que emplearemos para la resolución del secuencial.

A.1.1. ETAPAS Un ciclo de carácter secuencial (neumático o hidráulico), se compone de varias acciones encadenadas. Este proceso, seguro se puede agrupar en pequeños bloques y a su vez estos, nos llevarán a las acciones individuales de cada elemento. Pues bien, cada acción de elemento, puede constituir una etapa (en algunas ocasiones una etapa también puede desarrollar varias acciones individuales). Si estamos familiarizados con las aplicaciones neumáticas, digamos que una “etapa” es una “fase de trabajo”.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

5

Formación Abierta

Comenzaremos con un ejemplo de automatización... Se pretende realizar la automatización de una secuencia electroneumática correspondiente a un dispositivo de estampación y extracción de piezas compuesto por tres actuadores de carácter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a... A + B + B- A- C + CEl croquis de la aplicación...

Cilindro C Cilindro A

Cilindro B

Figura 4.1.

6

Croquis de funcionamiento máquina.

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables

Inicialmente, se deberá definir la mecánica a emplear en el dispositivo. De este modo, se opta por 3 cilindros (A, B y C) de doble efecto gobernados por válvulas 5/2 de carácter biestable. La detección será realizada por medio de detectores magnéticos (a0, a1,...c1). En estos momentos, deberemos establecer una tabla de asignación de entradas y salidas. Como en el ejemplo anterior, está corresponderá a... Entradas

Salidas

a0

E 124.0

A+

A 1240.

a1

E 124.1

A-

A 124.1

b0

E 124.2

B+

A 124.2

b1

E 124.3

B-

A 124.3

c0

E 124.4

C+

A 124.4

c1

E 124.5

C-

A 124.5

Marcha

E 125.0

Reset

E 125.1

Marcas (memorias auxiliares) Ver desarrollo de Grafcet. Ejemplo de tabla de asignación para Simatic S7 300. Partiremos de una representación de la primera etapa de Grafcet. Podemos apreciar dos zonas; la primera corresponde a información de la posición que ocupa en el ciclo, la segunda hace referencia a condiciones particulares y descripción de la acción.

S

P1 M 0.1

R

NM

A+

A 124.0

Avance primera unidad. Alimentación de pieza y apriete.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

7

Formación Abierta

Como puede apreciarse, la información aportada en esta etapa es completa ya que se hace referencia a la posición ocupara por la acción, las marcas y salidas físicas asociadas a la acción, las condiciones de activación (SET) y desactivación (RESET) e información textual de la acción. La información contenida por un Grafcet puede ser variable (principalmente en función de cómo se desee implementar con posterioridad). No obstante, debe tenerse en cuenta que cuanto más completa sea la información que este contiene, más útil resultará tanto al programador como a quien deba interpretarlo con posterioridad).

Condiciones de activación Posición de ciclo Condiciones de desactivación Memorizar / No Memorizar Acción

S

P1 M 0.1

R

NM

A+

A 124.0

Avance primera unidad. Alimentación de pieza y apriete.

Marcas asociadas Información textual Salida asociada

Indiscutiblemente, esta etapa de Grafcet muestra una información del todo completa y en algunas situaciones no será necesaria tanta información. Incluso podemos reducir la etapa a...

P1

8

A + 

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables

No obstante, vale la pena perder un poco de tiempo en la elaboración de las mismas ya que posteriormente nos facilitará en gran medida la resolución de la secuencia y al tiempo es una valiosa documentación del sistema. Lo realmente importante de las etapas de Grafcet es que no podemos activar una de ellas hasta que se cumpla la condición de transición (CT) y que la etapa previa se encuentre activa. Este aspecto es el que hace del Grafcet un sistema realmente interesante ya que aunque una determinada condición de transición afecte a dos o más etapas, estas no podrán activarse de forma simultánea (como mucho una si se cumple su precedente). Esta regla de evolución del Grafcet evita las dobles señales producidas en las aplicaciones neumáticas e hidráulicas (tanto en su variante de mando por fluido o eléctrico), y hace del Grafcet sistema imprescindible en la programación de secuenciales complejos.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

9

Formación Abierta

En la figura, puede apreciarse como imaginando que se ha ejecutado el movimiento B+, la condición de transición b1 intentará activar la etapa 8 y la etapa 11.

P6 ... P7

Esto supondría un grave problema en un sistema que no se base en las reglas de evolución Grafcet ya que una misma señal ha de forzar acciones diferentes en distintos puntos de secuencia. Una NO discriminación del estado supondría una ejecución incorrecta de la misma.

B+ b1

P8

Bb0

P9 Sin embargo, sabemos que en Grafcet una etapa tan sólo se activa con la CT y el cumplimiento de la etapa anterior. Esto supone que si se da b1 · P7, se activará la P8. Si se da b1 · P10, se activará P11. La P7 y P10 no pueden darse simultáneamente.

C+ c1

P10

B+ b1

P11

A...

P12

Un Grafcet se basa en reglas de evolución. Se entiende por tanto que... Una etapa tan sólo puede ser conectada cuando se da la presencia de la condición de transición y además se encuentra activa su etapa anterior. Este efecto elimina los complicados métodos de discriminación que se emplean en otros sistemas.

10

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables

P6

P6 ...

P7

... B+

P7

b1 P8

b1 B-

P8

b0 P9

P9

c1 P10

b1

B+ b1

A-

P11

... P12

C+ c1

B+

P11

Bb0

C+

P10

B+

A...

P12

Aquí se representa la activación de las etapas 8 y 11 mediante el cumplimiento del producto lógico (Etapa anterior · CT). Se entiende además, que en un Grafcet, cada etapa borra a la anterior o dicho de otro modo, tan sólo se encuentra activa la etapa que está desarrollando la acción. Volveremos al ejemplo presentado para completar la representación de las posiciones de circuito antes de pasar a la definición de las condiciones de transición.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

11

Formación Abierta

Representación de las posiciones de ciclo...

S

P1

R

P2

R

P3

R

P4

R

P5

R

P6

R

P0

NM

B-

A 124.3

NM

A-

A 124.1

NM

C+

A 124.4

NM

C-

A 124.5

Retorno tercera unidad. Retirada del expulsor.

M 0.6

S

A 124.2

Avance tercera unidad. Entra expulsor.

M 0.5

S

B+

Retorno primera unidad. Liberación de pieza.

M 0.4

S

NM

Retorno segunda unidad. Retirada del marcador.

M 0.3

S

A 124.0

Avance segunda unidad. Marcado de pieza.

M 0.2

S

A+

Avance primera unidad. Alimentación de pieza y apriete.

M 0.1

S

NM

R

M 0.0

En todo Grafcet, existe una posición que corresponde a la condición de inicio de secuencia. Esta posición recibe el marcado “0” y a nivel de representación gráfica corresponde a un doble cuadro. No tiene acciones asociadas ya que tan sólo muestra el sistema en condiciones de inicio o lo que es lo mismo, la máquina posicionada para la realización de un nuevo ciclo.

S

P0 M 0.0

Esta posición puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser ambos puntos idénticos (concepto de sistema secuencial puro).

12

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

R

Autómatas Programables

Algunas consideraciones sobre las etapas (marcado) En cada una de las etapas, se realiza un marcado de códigos correspondientes a M (memorizar) o NM (no memorizar). Este tipo de marcado suele ser suficiente para las aplicaciones electroneumáticas. Este marcado corresponde a la necesidad o no necesidad de memorizar las salidas asociadas y viene dado por la mecánica de la válvula a emplear. De este modo si la válvula es biestable, no será precisa la memorización ya que la propia válvula se comporta como memoria. Si por el contrario la válvula presenta mecánica monoestable, suele ser precisa la memorización ya que el tránsito de posición (tránsito de marca), tendría como consecuencia la pérdida de la salida. Este último caso tiene sus particularidades ya que si un monoestable ejecuta acción e inmediatamente la contraria, puede omitirse la memorización (por ejemplo C+ C -, no memorizado). No obstante, IEC recomienda otro tipo de marcado más completo, el cual corresponde a las denominaciones C, D, L, P y S.



C

Acción condicionada.

D

Acción retardada.

L

Acción limitada en el tiempo.

P

Acción de impulso.

S

Acción memorizada.

Acción condicionada (C)

Una acción condicionada corresponde a aquella en la cual, una condición externa la hace activarse (fuera del proceso habitual de Grafcet). Por ejemplo, un cilindro de prensado puede bloquearse al ser detectada una presión insuficiente mediante un presostato. La indicación, puede venir dada de forma exterior al Grafcet.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

13

Formación Abierta

Presostato "P1" 

S

P3

R

M 0.3

NM

C+

A 124.4

Ciclo prensado. Avance.

D

Bloqueo +

A 124.5

Bloqueo de prensa.

Acción retardada (D)



Este código nos servirá para representar las acciones retardadas en el tiempo, es decir, aquellas lanzadas habitualmente mediante temporizador de tipo RC. Se puede indicar el valor de la temporización para obtener una mayor documentación.

S

P3

R

M 0.3

D = 3s

C+

A 124.4

Ciclo prensado. Avance.

En el ejemplo se representa un movimiento C+ temporizado, es decir, se ejecutará 3 segundos más tarde de la activación de la posición o marca 0.3. Si durante el tiempo de espera la marca es borrada, la temporización no se ejecuta.

1

M 0.3

0 1

A 124.4



0

T

Acción limitada en el tiempo

Digamos que es el tipo contrario al anterior en cuanto a concepto de funcionamiento. Se entiende, que en este caso la etapa es activada de forma automática y esta puede dar un tránsito inmediato a la siguiente, pero la acción lanzada perdurará el tiempo especificado en el Grafcet.

14

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables



Acción memorizada (S)

Este ha sido el caso que desarrollamos en el Grafcet. Se entiende que podemos definir memorización (Set) y posteriormente su desactivación (Reset). La no identificación de etapa memoriza hace suponer que esta no lo es. Habitualmente en electroneumática memorizaremos la salida en caso de trabajar con válvulas monoestables. Si por el contrario son biestables, se suele optar por una programación de salida en modo monoestable.



Acción de impulso ( I )

En este caso la etapa da un impulso de duración limitada y definida.

A.1.2. TRANSICIONES Las transiciones son sencillamente las condiciones que han de darse para poder activar una etapa de Grafcet. Estas, quedan constituidas como mínimo por el producto lógico de la etapa anterior y la condición de transición pura, que no es otra cosa que la señal que valida o confirma la ejecución de las acciones de la etapa anterior.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

15

Formación Abierta

Las condiciones de transición corresponden a señales simples o negadas como producto o suma lógica. También pueden ser señales de contador, temporizador o incluso elementos exteriores a la aplicación. De cara a la representación simbólica tenemos...

a

a

a

a

b

b

b

b

c

c

c

c

Producto lógico

A=a·b·c

Suma lógica

A=a+b+c

Producto lógico

Suma lógica

1 señal negada

1 señal negada

A=a·b· c

A=a+b+ c

Por supuesto, para la activación o desactivación de una etapa pueden incluirse todo tipo de funciones lógicas, tanto simples como complejas. Imaginando que la función de conexión y desconexión de una etapa corresponde a... Set = a · b + c · d

a b

Reset = e + f

c

e

d

f S

P... M ....

16

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

R Etapa cualquiera...

Autómatas Programables

Las señales a, b, c... pueden ser detectores de posición, marcas, pulsadores, contactos de temporizador o cualquier otra señal. Las transiciones, podrán ser representadas como expresiones Booleanas si se pretende simplificar la representación del Grafcet. Veamos el ejemplo... Marcha

Reset

a0 · b0 · c0

M 0.2

M 0.0 S

P1

R

NM

M 0.1

Reset

a1

M 0.3 P2

R

NM

M 0.2

Reset

b1

M 0.4 P3

R

NM

M 0.3

Reset

b0

M 0.5 P4

R

NM

M 0.4

Reset

a0

M 0.6 P5

R

NM

M 0.5

Reset

c1

M 0.0 P6

A 124.3

A-

A 124.1

C+

A 124.4

Avance tercera unidad. Entra expulsor.

M 0.5

S

B-

Retorno primera unidad. Liberación de pieza.

M 0.4

S

A 124.2

Retorno segunda unidad. Retirada del marcador.

M 0.3

S

B+

Avance segunda unidad. Marcado de pieza.

M 0.2

S

A 124.0

Avance primera unidad. Alimentación de pieza y apriete.

M 0.1

S

A+

R

NM

C-

A 124.5

Retorno tercera unidad. Retirada del expulsor.

M 0.6 M 0.6 c0

M 0.1

Reset S

P0

R

M 0.0

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

17

Formación Abierta

En el Grafcet puede apreciarse claramente la filosofía del mismo en cuanto a... 

Para iniciarse, deberán darse las condiciones de posición inicial (a0, b0 y c0), la señal de arranque “Marcha” y la marca 0.0 (M 0.0). Esta ultima indica que el Grafcet se encuentra en reposo (desactivado y en espera de iniciar un nuevo ciclo).



Las transiciones entre etapas son ejecutadas siempre por la condición de marca y su producto por la CT (señal o señales de confirmación de movimientos). Se muestra claramente el proceso secuencial y paso progresivo por las mismas.



Las marcas son borradas por la siguiente y como doble opción por la señal de Reset. Esta borrará todas las marcas excepto la inicial. Habitualmente esta señal también tiene efectos sobre la potencia del sistema.



Se puede decir, que la secuencia esta completa y tan sólo será necesaria la implementación con el lenguaje de programación más adecuado.

Por ejemplo, si una vez realizado el Grafcet deseamos implementar mediante una programación AWL (lista de instrucciones), esta corresponderá a...

Segmento 1

Mando A+

Segmento 2

Mando B+

Espacio reservado para la documentación del programa...

Espacio reservado para la documentación del programa...

U

E

125.0

Marcha

U

M

0.1

U

E

124.0

a0

U

E

124.1

U

E

124.2

b0

S

M

0.2

U

E

124.4

c0

O

E

125.1

U

M

0.0

Aux.

O

M

0.3

S

M

0.1

R

M

0.2

O

E

125.1

O

M

0.2

R

M

0.1

18

Reset

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

a1

Reset

Autómatas Programables

Puede observarse como en la conexión de la primera etapa se consulta el posicionamiento inicial de ciclo (a0 · b0 · c0). Además, es indispensable la señal de arranque genérica M y la presencia de señal sobre la marca de inicio M 0.0. Las desconexiones quedan reservadas al paralelo entre la señal de Reset (puesta a cero) o bien la marca siguiente.

Segmento 3

Mando B -

Segmento 4

Mando A -

Espacio reservado para la documentación del programa...

Espacio reservado para la documentación del programa...

U

M

0.2

U

M

0.3

U

E

124.3

U

E

124.2

S

M

0.3

S

M

0.4

O

E

125.1

O

E

125.1

O

M

0.4

O

M

0.5

R

M

0.3

R

M

0.4

Mando C+

Segmento 6

Segmento 5

b1

Reset

b0

Reset

Mando C -

Espacio reservado para la documentación del programa...

Espacio reservado para la documentación del programa...

U

M

0.4

U

M

0.5

U

E

124.0

U

E

124.5

S

M

0.5

S

M

0.6

O

E

125.1

O

E

125.1

Reset

O

M

0.6

O

M

0.0

Inicio

R

M

0.5

R

M

0.6

a0

Reset

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

c1

19

Formación Abierta

Segmento 7

Inicio M 0.0

Espacio reservado para la documentación del programa...

U

M

0.6

U

E

124.4

c0

O

E

125.1

Reset

S

M

0.0

Inicio

U

M

0.1

R

M

0.0

Inicio

Una vez definido el mando de Grafcet, pasaremos al desarrollo de la potencia. Debemos recordar que al trabajar con válvula monoestable no es preciso enclavar la salida (programación monoestable). Pueden incluirse tratamientos adicionales como la incorporación de presostatos, sistemas de reposición, etc... Por ejemplo y considerando un sistema de reposición a mínima, la programación resultará... Segmento 8

Potencia A +

Segmento 9

Potencia A -

Espacio reservado para la documentación del programa...

Espacio reservado para la documentación del programa...

U

M

0.1

O

E

125.1

=

A

124.0

O

M

0.4

=

A

124.1

20

A+

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Reset

A-

Autómatas Programables

Segmento 10

Potencia B +

Segmento 11

Potencia B -

Espacio reservado para la documentación del programa...

Espacio reservado para la documentación del programa...

U

M

0.2

O

E

125.1

=

A

124.2

O

M

0.3

=

A

124.3

Segmento 12

B+

Potencia C +

Segmento 13

Reset

B-

Potencia C -

Espacio reservado para la documentación del programa...

Espacio reservado para la documentación del programa...

U

M

0.5

O

E

125.1

=

A

124.4

O

M

0.6

=

A

124.5

C+

Reset

C-

Con esto la programación queda terminada.

A.1.3. REGLAS DE EVOLUCIÓN DEL GRAFCET Antes de continuar con los ciclos especiales (bifurcaciones y saltos), se recogen las consideradas como reglas de evolución del Grafcet. Estas corresponden a... 

Un proceso secuencial, se deberá descomponer en etapas las cuales se ejecutaran de forma secuencial conforme a lo descrito en Grafcet.



Cada etapa podrá tener una o varias acciones asociadas (recordar las “fases de trabajo” en aplicaciones electroneumáticas o electrohidráulicas. Las acciones tan sólo se ejecutaran cuando “su” etapa se encuentre activa.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

21

Formación Abierta

22



Una etapa se activará, cuando estando la anterior activada se cumpla la condición de transición. Este efecto podrá ser un tanto confuso en secuencias donde se produzcan saltos.



El cumplimiento de una condición de transición implicará la conexión de la etapa siguiente y por tanto la propia desconexión de la misma (previa verificación de la acción ejecutada).



Un ciclo Grafcet precisa que la etapa de condición inicial (para nosotros etapa 0), se encuentre activa. Podrá precisarse una señal de activación o enclavar la misma para futuros ciclos.

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables

A.2. CICLOS CON BIFURCACIÓN En este aparatado se prestará atención a dos de las secuencias más importantes en los automatismos electroneumáticos o electrohidráulicos como son las bifurcaciones de carácter simultáneo o selectivo. Comenzamos con las bifurcaciones simultáneas o “divergencias”.

A.2.1. BIFURCACIONES SIMULTÁNEAS En este tipo de secuencias, se da que en un momento determinado se activan dos o mas ramales de ejecución, los cuales se desarrollaran conforme a la activación de sus etapas y condiciones de transición pero, por decirlo de algún modo, dichos ramales serán independientes entre si. Tan solo, al finalizar la ejecución de los ramales, se entrara en un tiempo de espera hasta que todos hayan terminado su ejecución (es momento de terminar con la secuencia común). Por ejemplo tenemos un ciclo que ejecuta un proceso común “A”. Concluido este proceso, se abren ramales simultáneos “B, C y D” (mecanizados). Tan solo cuando estos hayan concluido su ejecución, se terminará la secuencia con el ramal común “E”. Se entiende que cada uno de los ramales contendrá X número de etapas y en consecuencia de acciones a desarrollar. El incumplimiento de alguno de los ramales supondría el paro de la secuencia.

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

23

Formación Abierta

   A   e   u   q   o    l    B

1

...

2

...

3

... Ct = bloque A

   )    0    3    (    D   y    )    0    2    (    C  ,    )    0    1    (    B   s   e   u   q   o    l    B

Ct = bloque A

Ct = bloque A

10

...

20

...

30

...

11

...

21

...

31

...

12

...

22

...

23

...

Ct = bloque B · bloque C · bloque D 

   E   e   u   q   o    l    B

4

...

5

...

6

...

0

Como puede observarse, el cumplimiento del bloque A lanzará la ejecución simultánea de los bloques B, C y D. Cada uno de ellos, se ejecutará en función de sus propias condiciones. Para retomar la secuencia común E, se deberá haber confirmado la ejecución de todos los ramales lanzados con anterioridad (en este caso, E = cumplimiento B · C · D).

24

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables

A.2.2. BIFURCACIONES SELECTIVA Parecidas a las anteriores en cuanto a que suelen tener ramales de ejecución común pero llegada a un determinado punto, ejecutan alguno de los ramales en función de la condición de lanzamiento. Por ejemplo, podemos encontrar una ejecución común sobre pieza (bloque A); llegados a un determinado punto, se analiza una condición externa K. Si existe K, lanzamos el bloque B pero si por el contrario no existe K, se ejecutará el bloque C. Con independencia del ciclo ejecutado (bloques B ó C), se retoma con posterioridad una secuencia común de ejecución D. Evidentemente, si la condición de lanzamiento K es de carácter binario, no podrán ejecutarse los ramales B y C de forma simultánea.

   A   e   u   q   o    l    B

1

...

2

...

3

... Ct = bloque A · K

Ct = bloque A · K  

10

...

20

...

11

...

21

...

12

...

22

...

23

...

   )    0    2    (    C   y    )    0    1    (    B   s   e   u   q   o    l    B

Ct = bloque B + bloque C 

   D   e   u   q   o    l    B

4

...

5

...

6

...

0

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

25

Formación Abierta

Un ciclo de carácter selectivo no está limitado a 2 ramales sino que su número será variable. De este modo, podremos encontrar secuencias donde en función de la identificación de producto se optará por actuar con un bloque A, B, C, D...

26

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables

A.3. CICLOS CON SALTOS Existen dos tipos de saltos y ambos son de extrema importancia para el tipo de aplicaciones con las que trabajamos: saltos (hacia delante) o repeticiones (saltos hacia atrás). Los primero suelen estar relacionados con la no ejecución de tareas especificas (lo cual suele requerir de señales externas), mientras que los segundos, quedan relacionados con la ejecución repetitiva de acciones (a modo de subrutina) por lo cual suelen combinarse con contadores y comparaciones.

A.3.1. SALTOS En este tipo de ciclos, una parte de la secuencia quedará contenida en el denominado “salto”. De este modo, llegados a un determinado punto, se analiza si este bloque ha de ejecutarse o no. En caso afirmativo, la secuencia continua en modo lineal. En caso negativo, el salto no es ejecutado ni en consecuencia las acciones asociadas al mismo. Imaginemos un ciclo donde una pieza se construye en plástico o metal. La pieza que ha sido mecanizada debe recibir un tratamiento si es metálica pero no si es plástica. Se entiende que existirá un proceso común de manipulación A; posteriormente se analiza el material (por ejemplo mediante inductivos y capacitivos). Si la pieza es metálica (cumple K), se deberá realizar el tratamiento asignado al bloque de ejecución B. Si la pieza es plástica (no cumple K), no se realizará el tratamiento (omisión o salto del bloque B). Independientemente de la ejecución o no de este bloque, las piezas tienen salida de máquina mediante una manipulación asignada al bloque C.

Recordamos que... Bloque A

Manipulación de entrada (común).

Bloque B

Tratamiento condicional (salto).

Bloque C

Manipulación de salida (común).

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

27

Formación Abierta

   A   e   u   q   o    l    B

1

...

2

...

3

... Ct = bloque A · K 

 .    l   a   n   o    i   c    i    d   n   o    C    )    0    1    (    B   s   e   u   q   o    l    B

10

...

11

...

12

...

Ct = bloque A · K

   C   e   u   q   o    l    B

Ct = bloque B  

4

...

5

...

6

...

0

En este tipo de secuencias, se deberá prestar especial atención a algunos bloques de conexión y desconexión. Mientras, el desarrollo propio de cada bloque (es decir, las partes no afectadas por el salto se ejecutan de modo convencional. Ver bloques 3, 4 y 12.

28

Unexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

Autómatas Programables

A.3.2. REPETICIONES En este caso trataremos un salto hacia atrás, donde también se suele analizar una condición K o su negación, la cual se suele trabajar asociada a contadores y comparadores. Imaginaremos un ciclo donde existe una secuencia común de manipulación A. Posteriormente se ha de realizar un proceso de estampado (asignado al bloque B) que deberá ejecutarse X veces (valor asignado a contador y comparador). Una vez ejecutado el bloque B (cumplimiento de K), el ciclo terminará la manipulación de extracción de pieza asignada al bloque C.

   A   e   u   q   o    l    B

1

...

2

...

3

... Ct = bloque A

 .    T    N    C  .    )    0    1    (    B   s   e   u   q   o    l    B

10

...

11

...

12

...

Ct = bloque B · K

   C   e   u   q   o    l    B

Ct = bloque B · K  

4

...

5

...

6

...

0

Anexo 1. Anexo Unidad 4 - GRAFCET.

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