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FANUC Robotics Robot FANUC M-900iA / 600

UNIDAD MECÁNICA MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-82175ES/02 ©FANUC, 2007  

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FANUC Robotics Robot M-900iA/600 de FANUC Unidad mecánica Manual de mantenimiento B-82175ES/02 Esta publicación contiene información propiedad de FANUC Robotics Europa S.A. solamente autorizada para el uso del cliente. No están autorizados otros usos sin la autorización escrita de FANUC Robotics Europa S.A.

ANUC Robotics Ibérica, S.L. Ronda Can Rabadá, n° 23 P.I. “El Camó Ral“, Nave n° 12 08860 Castelldefels (Barcelona) Spain Teléfono: +(34) 93 664 13 35 Fax: +(34) 93 665 76 41 Website: www.fanucrobotics.es Las descripciones y datos específicos contenidos en este manual estaban vigentes en el momento de imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o características de diseño sin la obligación de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningún tipo.

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Copyright ©2007 por FANUC Robotics Europe S.A. Todos los derechos reservados. lengua La información o revelarse ilustrada en su totalidad o contenida o enenparte esteen manual modono alguno debe sin reproducirse, el consentimiento copiarse,previo traducirse por escrito a otra de FANUC Robotics.

Convenciones Usadas en este Manual. Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Esta información se indica por títulos y cuadros en el texto. ADVERTENCIA La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA hace referencia a la protección del personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. PRECAUCIÓN La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. NOTA La información que aparece junto a la palabra NOTA es información relacionada o comentarios útiles.

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Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de modo alguno. - Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de notificarlo. Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse como "imposibles".

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SEGURIDAD 1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD .............................................................. 11

1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO ................................................................................12 1.1.1 Seguridad del operario ......................................................................................................15 1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programación ....................................................17 1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento ................................................................................19

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ......................................................................20 1.2.1 Precauciones durante la programación .............................................................................20 1.2.2 Precauciones para el mecanismo ......................................................................................20

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .....................................................21 1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento ..........................................................................21 1.3.2 Precauciones durante la programación .............................................................................21 1.3.3 Precauciones para el mecanismo ......................................................................................21

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ............................................22 1.4.1 Precauciones durante la programación .............................................................................22

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO .................................................22 1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ...........................................................................23

PROLOGO ............................................................................................................ 27

I MANTENIMIENTO 1 CONFIGURACIÓN .......................................................................................... 31

1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 .....................................................32 1.2 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2/J3 .................................................33 1.3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4/J5/J6 ............................................34

2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 35

2.1 COMPROBACIONES DIARIAS ...............................................................................36 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6

COMPROBACIONES 3 MESES horas) ................................................38 COMPROBACIONES CADA ANUALES (3,840(960 horas) ......................................................39 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5,760 horas) ..................................39 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11,520 horas) .............................................39 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO .............................................................40

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3 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................................................45 3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN ................. 46

3.1.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA Procedimiento de Sustitución de Grasa para el eje J1/eje J2/eje J3 Y Caja de Engranajes del eje J4 .............................................................48 3.1.2 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca ...................................................48 3.1.3 Procedimiento para liberar la presión de grasa residual ..................................................49

3.2 PUNTOS DE ENGRASE ...........................................................................................50 3.3 CAMBIO DE BATERÍAS ..........................................................................................52

4 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ...................................................................53 4.1 GENERALIDADES ...................................................................................................54 4.2 AVERIA Y CAUSA ...................................................................................................55 4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA ................................................................................ 65

5 AJUSTES ...........................................................................................................69

5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES .................................................... 70 5.1.1 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento ............................................................71 5.1.2 Ajuste de Software ............................................................................................................77 5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de final de carrera ..............................................78

5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) .......................................... 86 5.3 MASTERIZACIÓN .................................................................................................... 90 5.3.1 General ..............................................................................................................................91 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7

Reiniciar alarmas preparar la masterización ..................................................................92 Masterización poryútil mecánico (Master Position Master) ..............................................93 Masterización en posición cero .........................................................................................98 Masterización Rápida .....................................................................................................100 Masterización de un solo eje ...........................................................................................102 Introducción de datos de masterización ..........................................................................105

6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ..........................................................................107

6.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ................................................... 108 6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 ..................109 6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR .................. 117 6.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR .................. 126 6.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUÑECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUÑECA Y REDUCTOR DEL EJE J4 ..................................................................................131 6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR ................................................................. 136 6.7 APLICACIÓN DE SELLANTE ............................................................................... 138

7 TUBERÍAS Y CABLEADO ...........................................................................139

7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS ..................................................................................140 7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO ................................................................................ 141

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8 SUSTITUCIÓN DE CABLES ........................................................................ 145

8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ...................................................................147 8.2 ..................................................................................150 8.3 SUSTITUCIÓN DEL CABLE INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) ............................161

9 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIONAL) .......................................................................... 165

9.1 VISIÓN GENERAL ..................................................................................................166 9.2 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CARACTERISTICAS .......................................................................166 9.3 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIÓN ..................167 9.4 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DEEQUIPO PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS DE PROTECCIÓN ...................168

II CONEXIÓN 1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ................................................ 169

1.1 DIMENSIONES EXTERNAS ..................................................................................170 1.2 ÁREA DE TRABAJO ...............................................................................................171

2 ACOPLAMIENTO DEL ROBOT ............................................ 173 2.1 CONDICIONESMECÁNICO DE CARGA EN LA MUÑECA ....................................................174 2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 ..........................................................................................176 2.3 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA ...............................................................................177 2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ..........................................178 2.5 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ......................................................................179 2.6 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) ........................................................................182 2.7 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ............................................183

3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................................................ 197

3.1 TRANSPORTE .........................................................................................................198 3.2 INSTALACIÓN ........................................................................................................203 3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ...............................................................................207 3.4 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ............................................................................208 3.5 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ............................................................210 3.6 GUARDAR EL ROBOT ...........................................................................................210

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APÉNDICE A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO .............................................................211 B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ......................................................................215 C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................................219 D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ..............................223

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1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Para la seguridad del operario y del sistema, sigaen todas precauciones el robot y sus dispositivos periféricos instalados unalas célula de trabajo.de seguridad cuando maneje

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO La seguridad del operario la principal premisadedefuncionamiento seguridad. Dado que es muy peligrosoesentrar en el espacio del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Se deben tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operario. 1. Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formación impartidos por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas. 2. Aun cuando el robot esté parado, es posible que esté preparado para moverse y que esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del operario, incluya en el sistema una alarma para identificar acústica o visualmente que el robot está en marcha. 3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún operario pueda acceder al área de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Equipe la puerta con un dispositivo de bloqueo que pare el robot cuando ésta esté abierta. El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador para el robot por emergencia. Para el conexionado, ver Fig.1.1 4. Equipe los dispositivos periféricos con una conexión a tierra adecuada. (Clase 1, Clase 2 o Clase 3). 5. Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. 6. Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. 7. Instale una alfombra de presión o un interruptor de células fotoeléctricas en el suelo con enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el área de trabajo. 8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operario pueda activar la potencia del robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado.

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9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot.

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Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 están en la tarjeta del panel operador.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (b) Diagrama del circuito de interruptor límite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iB)

NOTA Terminales FENCE1 Y FENCE2 están en la tarjeta del panel operador.

1

Tarjeta del panel

Fig. 1.1 (c) Diagrama del circuito de interruptor límite del vallado de seguridad (para el Controlador R-J3iC)

NOTA Terminales EAS1, 11 and EAS2, 21 están en la tarjeta del panel operador. Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC

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1.1.1 Seguridad del operario El la trabajador persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En operario este caso,esun que maneja la consola de programación es también un operario. Sin embargo, este apartado no se aplica a operarios de la consola de programación. 1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. 2. Maneje el robot desde fuera del área de trabajo. 3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún trabajador - si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. 4. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama.

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Botón Externo de PARO DE EMERGENCIA

Fig. 1.1.1 (a) (Para Diagrama de conexión para el botón externo de paro de emergencia controlador R-J3iB)

NOTA Conectar entrevEMGIN1 y EMGIN2. La conexión entre EMGIN1 y EMGIN2 se encuentra en la tarjeta de circuito impreso de paro de emergencia

1

Tarjeta del panel

2

Botón Externo de PARO DE EMERGENCIA

Fig. 1.1.1 (b) (Para Diagrama de conexión para el botón externo de paro de emergencia controlador R-J3iC)

NOTA Conecte entre EES1 y EES11, EES2 y EES21. Los terminales EES1, EES11 y EES21 están en la tarjeta del panel de operario. Consulte el manual de mantenimiento del Controlador R-J3iC

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1.1.2 Seguridad del operario de la consola de programación Mientras programan de trabajosedel robot. las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del área Es particularmente necesario para asegurar la seguridad del operador de la consola de programación. 1. A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. 2. Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 3. Cuando entre dentro del área de trabajo del robot para moverlo, asegúrese de conocer la localización y el estado de los dispositivos de seguridad (como el interruptor de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor DE HOMBRE MUERTO de la consola de programación). La consola de programación suministrada por FANUC lleva incorporado un interruptor de activación de la consola de programación y un interruptor de hombre muerto además del botón de PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada interruptor se detallan a continuación. Botón de PARO DE EMERGENCIA: Si pulsamos este botón se detiene el robot por emergencia, independientemente de la poisicón del interruptor de activación de la consola de programación. Interruptor de hombre muerto: La función depende del estado del interruptor de activación de la consola de programación. Cuando el interruptor de activación está encendido: Al levantar el dedo del interruptor deadman o se detiene el robot mediante una emergencia. Cuando el interruptor de activación está apagado: El interruptor de hombre muerto es ineficaz. NOTA El interruptor de hombre muerto se proporciona para que el funcionamiento del robot se pueda detener simplemente alzando el dedo de la consola de programación o manteniendo pulsado el interruptor deadman con fuerza en caso de emergencia. 4. El operario de la consola de programación debería prestar suma atención a que ningún operario entre en el área de trabajo del robot. NOTA Además de esto, el interruptor de activación de la consola de programación y el interruptor de hombre muerto tienen la siguiente función. Al pulsar el interruptor deadman mientras el selector de habilitación está en ON, el factor de paro por emergencia (normalmente el vallado de seguridad) conectado al controlador se invalida. En este caso, es posible para un operario acceder al interior del vallado de seguridad durante la programación sin tener que pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA. En otras palabras, el sistema entiende que la combinación de las operaciones de pulsar el interruptor de activación de la consola de programación y de pulsar el interruptor de hombre muerto indica el inicio de la programación de trayectorias. El operario de la consola de programación debe entender muy bien que la puerta de seguridad no es funcional la verja deenseguridad estas condiciones, durante layprogramación asumir toda lade responsabilidad trayectorias. de asegurarse de que nadie traspase

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5. El operario de la consola de programación debe activar la consola siempre que vaya a acceder al área de trabajo del robot. En particular, cuando el interruptor de activación de la consola de programación está apagado, se debe asegurar que no se envía al robot ningún comando de marcha desde un posible panel de operaciones que no sea la consola de programación. La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de ON/OFF de la consola de programación y del interruptor de 3 modos en el panel de Operario y las condiciones remotas en el software. Selector de tres posiciones del Panel Operador

Interruptor de activación de la consola de programación

T1/T2/AUTO (excepto RIA)

On

AUTO AUTO

Condiciones remotas

Consola de programación

Panel de operario

Dispositivos periféricos

Indistinto

Permitido el arranque

No permitido

No permitido

Off

OFF Remoto

No permitido

Permitido el arranque

No permitido

Off

ON Remoto

No permitido

No permitido

Permitido el arranque

del software

NOTA Al arrancar el sistema usando la consola en la especificación RIA, el interruptor de tres modos debe ser T1/T2. 6. Para arrancar el sistema usando el panel del operario/caja de operaciones, asegúrese de que dentro del área de trabajo del robot no se encuentra nadie y de que no se dan condiciones anormales. 7. Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el siguiente proceso. a. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. b. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. e. Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. 8. Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de programación debería abandonar el área de trabajo del robot.

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1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: 1. Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo. 2. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación. 3. Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 4. Si es necesario acceder al área de trabajo del robot por temas de mantenimiento cuando la potencia está activa, el operario debe indicar que la máquina se está manipulando y asegurarse de que nadie arranque el robot inesperadamente. 5. No ponga el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del en áreafuncionamiento de trabajo del robot. 6. Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. 7. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. 8. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. 9. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. 10.Cuando se esté manipulando cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y gire el disyuntor de potencia para protegerse de una posible electrocución. 11.Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.

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1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTA Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS

1.2.1 Precauciones durante la programación

1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. 2. Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. 3. Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. 4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.

1.2.2 Precauciones para el mecanismo 1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 2. Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.

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1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento 1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. 2. Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo.

1.3.2 Precauciones durante la programación 1. Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. 2. Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.

1.3.3 Precauciones para el mecanismo 1. Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.

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SEGURIDAD

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 1.4.1 Precauciones durante la programación 1. Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. 2. Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) al elemento terminal y controle el sistema del robot mediante la monitorización del elemento terminal.

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 1. No entre nunca en elantes área de mientras encuentre enofuncionamiento. Desconecte el robot de trabajo entrar endelsurobot área de trabajoéste paraseinspecciones mantenimiento. 2. Si es necesario entrar en el área de trabajo del robot mientras se encuentra en funcionamiento, presione previamente el botón de PARO DE EMERGENCIA de la caja de mandos. 3. Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. Al sustituir partes del sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de las tuberías a cero mediante el control de presión del regulador de aire. 4. Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. 5. Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador. 6. Antes de reiniciar el robot, compruebe que no hay nadie en el área de trabajo del robot y que sus dispositivos periféricos se encuentran en estado de funcionamiento normal.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

SEGURIDAD

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1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de engrase y desengrase

Fig. 1.6 (a) Etiqueta de precaución de engrase y desengrase

Descripción Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1. Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta. 2. Utilice una bomba manual para engrasar. 3. Asegúrese de usar la grasa especificada. PRECAUCIÓN Ver MANTENIMIENTO 3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN para explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

(2) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 1.6 (b) Etiqueta de no pisar

Descripción No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el equilibrio. (3) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Descripción Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes resistentes al calor.

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(4) Etiqueta de transporte

Fig. 1.6 (d) Etiqueta de Transporte

Descripción Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) Uso de la carretilla elevadora • Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3,000 kg o mayor. • Mantener el peso total del robot a transportar dentro de los 2,800 kg., puesto que la resistencia de carga de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 13,720 N (1,400 kgf). 2) Uso de una grúa • Use una grúa con capacidad de carga de 3,000 kg o mayor. • Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1,000 kgf) o mayor. • Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor. NOTA Consulte CONEXIÓN 3.1 TRANSPORTE para obtener información sobre la posición en que debe situar un modelo específico al transportarlo.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

(5) Etiqueta de sustitución de compensador

Fig. 1.6 (e) Etiqueta de sustitución del compensador

Descripción Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. • Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0° a 13º. • Utilice un compensador de 100 kg de peso. NOTA Ver MANTENIMIENTO 6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR para explicaciones sobre como sustituirlo (desmontaje y montaje) del compensador.

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PROLOGO Este explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de losmanual siguientes robots: Nombre del modelo

Unidad mecánica Nº especificación

Robot M-900iA/600 de FANUC Robot M-900iA/600 de FANUC

Cárga máxima

Controlador

A05B-1328-B201

600kg. 700kg (opción) (NOTA)

R-J3iB

A05B-1328-B211

600kg. 700kg (opción) (NOTA)

R-J3iC

NOTA Cuando se especifica la opción de 700 kg en el M-900iA/600. PRECAUCIÓN Prestar atención a que la paridad el modelo para el controlador R-J3iB respecto del controlador R-J3iC difiere en las especificaciones de los cables de la unidad. La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.

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PROLOGO

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TABLA 1 Nº

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

ÍNDICE

Nombre del robot

TIPO

Nº

FECHA

LETRAS

Robot FANUC M-900iA/600 Para Controlador R-J3iB Robot FANUC M-900iA/600

A05B-1328-B201

Nº DE SERIE DE IMPRESIÓN Nº DE SERIE DE

IMPRESIÓN DE AÑO Y MES DE PRODUCCIÓN IMPRESIÓN DE AÑO Y MES DE

PESO (sin controlador) 2800kg.

IMPRESIÓN

PRODUCCIÓN

LETRAS

A05B-1328-B211

Para Controlador R-J3iC

2800kg.

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica -28-

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Especificaciones ELEMENTO

M-900iA/600 Tipo articulado 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) Suelo, al revés, inclinado 360° (6.88rad) 154° (2,69 rad) 160° (2,79 rad) 720° (12.57rad) 244° (4,26 rad) 720° (12.57rad) 80°/s (1.40 rad/s)

Tipo Ejes controlados Instalación (NOTA) Rango de movimiento del eje J1 Rango de movimiento del eje J2 Rango de movimiento del eje J3 Rango de movimiento del eje J4 Rango de movimiento del eje J5 Rango de movimiento del eje J6 Máx. velocidad de movimiento eje J1 Máx. Máx. velocidad velocidad de de movimiento movimiento eje eje J2 J3 Máx. velocidad de movimiento eje J4 Máx. velocidad de movimiento eje J5 Máx. velocidad de movimiento eje J6 Máx. capacidad de carga en la muñeca Máx. capacidad de carga en la muñeca Máx. capacidad de carga en el eje J3 Máx. capacidad de carga en el eje J2 Momento de carga admisible en la muñeca del eje J4 Momento de carga admisible en la muñeca del eje J5

80°/s 80°/s (1.40 (1.40 rad/s) rad/s) 100°/s (1.75 rad/s) 100°/s (1.75 rad/s) 160°/s (2.79 rad/s) Estándar: 600kg Opción (NOTA 1) 700kg 25kg. 550kg. 3381N m (345kgf.m) 3381N m (345kgf.m)

Momento de carga admisible en la muñeca del eje J6 Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J4 Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J4 Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J5 Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J5 Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J6 Inercia de carga admisible en la muñeca del eje J6 Método de transmisión Repetibilidad Peso Nivel de ruido acústico (NOTA 2)

1725N m (176kgf.m) Estándar 510kg m2 (5204kgf cm s2) Opción (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2) Estándar 510kg m2 (5204kgf cm s2) Opción (NOTA 1) 1098kg m2 (11200kgf cm s2) Estándar 320kg m2 (3265kgf cm s2) Opción (NOTA 1) 444kg m2 (4532kgf cm s2) Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC +/-0,4 mm Aprox. 2800kg. 76.3dB

Ambiente de instalación

Temperatura ambiental: Humedad ambiente: 75%HR0 -o 45°C inferior No debe haber rocío ni escarcha. A corto plazo (en un mes): Max 95%HR Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no se necesita ninguna medida especial en cuanto a la posición. Vibración: 0.5 (4.9m/s2) o menos

NOTA (NOTA 1) Cuando se especifica la opción de 700 kg en el M-900iA/600. (NOTE 2) (EN31201). Este valor esEste equivalente a un continuo de presión ponderado aplicado con ISO11201 valor esta medido con nivel las siguientes condiciones. - Carga máxima y velocidad - El modo de operación es AUTO -29-

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MANUALES RELACIONADOS Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687EN

Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseñadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente.

Controlador R-J3iB

Manual de ajustes y operaciones SPOT TOOL B-81464EN-1 HANDLING TOOL B-81464EN-2 SEALING TOOL B-81464EN-4

Controlador R-J3iB

Manual de mantenimiento B-81465EN   B-81464EN-1 (Especificación europea)

Controlador R-J3iC

Manual de ajustes y operaciones SPOT TOOL B-82284EN-1 HANDLING TOOL B-82284EN-2 SEALING TOOL B-82284EN-4

Controlador R-J3iC

Manual de mantenimiento B-82285EN  B-82285EN-1 (Especificación europea)

Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, Aplicaciones: sistema, interface, alarmas Operación del robot, programación, diseño del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento Aplicaciones: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema, interface, alarmas Aplicaciones: Operación del robot, programación, diseño del sistema Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento Aplicaciones: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión al controlador, mantenimiento

Unidad mecánica Manual de mantenimiento

Unidad mecánica Robot M-900iA/600 de FANUC B-82175EN -30-

Aplicaciones: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento - Soldadura por puntos, robot grande de uso general

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1. CONFIGURACIÓN

MANTENIMIENTO

B-82175ES/02

1 CONFIGURACIÓN La configuración de la unidad mecánica se muestra en la Fig. 1.

1

SERVO MOTOR AC (M3) PARA EL EJE J3

7

CARA DE MONTAJE DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ( END EFFECTOR)

2

SERVO MOTOR AC (M6) PARA EL EJE J6

8

UNIDAD DE MUÑECA

3

SERVO MOTOR AC (M4) PARA EL EJE J4

9

CUBIERTA DEL EJE J3

4

SERVO MOTOR AC (M5) PARA EL EJE J5

10

BRAZO DEL EJE J2

5

SERVO MOTOR AC (M2) PARA EL EJE J2

11

UNIDAD EJE J2

6

SERVO MOTOR AC (M1) PARA EL EJE J1

12

Compensador

Fig. 1 Configuración de la unidad mecánica

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MANTENIMIENTO

1. CONFIGURACIÓN

1.1 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 La Fig. 1.1 muestra mecanismo transmisión ejesoporte, J1. La rotación del motorel(M1) del eje de J1 sujetado a la del mesa es entrada en el reductor a través del centro del engranaje, y la salida hace girar la mesa soporte.

1

Motor (M1) para el eje J1

5

Mesa soporte

2 3

Engranaje del motor J1 Eje hueco de transmisión

6 7

Reductor del eje J1 (Eje hueco) Base del eje J1

4

Engranaje central del J1

Fig. 1.1 Mecanismo de transmisión del eje J1

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1. CONFIGURACIÓN

MANTENIMIENTO

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1.2 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2/J3 La Fig. 1.2 muestra mecanismo de se transmisión eje J2/J3. al reductor a través del engranaje J21 La rotación del motorel(M2) del eje J2 suministradel directamente y la salida mueve el brazo del eje J2. La rotación del motor (M3) del eje J3 se suministra directamente al reductor a través del engranaje J31, y la salida mueve el brazo del eje J3 a través de las uniones Link1 y Link2.

1

Motor (M2) para el eje J2

8

Motor (M3) para el eje J3

2

Brazo del eje J3

9

Base del eje J3

3

Brazo del eje J2

10

Engranaje J31,

4

Elemento de conexión Link 1 del eje J3.

11

Reductor del eje J3

5

Cubierta del eje J3

12

Elemento de conexión Link 1 del eje J3.

6

Elemento de conexión Link 2 del eje J3.

13

Reductor del eje J2

7

Elemento de conexión Link 1 del eje J3.

14

Engranaje J21

Fig. 1.2 Mecanismo de transmisión del eje J2/J3

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MANTENIMIENTO

1. CONFIGURACIÓN

1.3 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4/J5/J6 La 1.3 muestra el (M4) mecanismo del eje J4/eje J5/eje J6. del engranaje, y la salida La Fig. rotación del motor del ejede J4transmisión está alimentada al reductor a través gira el eje J4 (toda la unidad de muñeca). La rotación del motor (M5) del eje J5 és entrada al reductor a través del engranaje y el eje de transmisión, y la salida mueve el eje J5. La rotación del motor (M6) del eje J6 és entrada al reductor a través del engranaje y el eje de transmisión, y la salida mueve el eje J6 (reborde de la muñeca).

1

Engranaje de entrada eje J6

8

Engranaje de entrada del eje J4

2

Motor (M6) para el eje J6

9

Engranaje J42

3

Engranaje eje J5

10

Eje de transmisión del eje J5

4

Engranaje J62:

11

Eje de transmisión del eje J4

5

Motor (M5) para el eje J5

12

Reductor J4

6

Motor (M4) para el eje J4

13

Reductor J6

7

Engranaje J52

14

Reductor J5

Fig. 1.3 Mecanismo de transmisión del eje J4/eje J5/eje J6

NOTA Todos los motores incorporan un freno que es aplicado cuando no tiene tensión. Estos frenos estan activos al quitar tensión y en parada de emergencia.

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

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MANTENIMIENTO

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2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO El funcionamiento óptimo del robotperiódicos puede serpresentados mantenido durante tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento en este largo capítulo. NOTA Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.

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MANTENIMIENTO

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

2.1 COMPROBACIONES DIARIAS Limpie una de las piezas e inspeccione si hay alguna piezalodeteriorada de realizar cada el funcionamiento diario del sistema.visualmente Comprobar cuando la ocasión requiera losantes siguientes elementos. 1. Antes de conectar la potencia Cuando el circuito neumático es combinado Elementos a comprobar

Elemento 1

Presión de aire

Puntos a comprobar Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se muestra en la Fig. 2.1. Si no indica la presión especificada de 0.49 2

apresión. 0.69 MPa (5-7kgf/cm ), ajustarla mediante el pomo de ajuste de 2

Cantidad de neblina de aceite en el engrasador

Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza. Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg.), ajústelo con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso, el engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.

3

Nivel de aceite del engrasador

Compruebe si el nivel del engrasador está dentro del nivel especificado que aparece en la Fig. 2.1.

4

Fuga por la manguera

Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.

1

Entrada de aceite

5

Manómetro

2

Pomo de ajuste

6

Mando de ajuste de la presión del regulador

3

Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado

7

Filtro

4

Engrasador

Fig. 2.1 Sistema de control de aire (opcional)

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

MANTENIMIENTO

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2. Después del funcionamiento automático Elemento 1

Elementos a comprobar Vibración, ruidos anormales y calentamiento de motor.

Puntos a comprobar Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es excesivamente elevada.

2

Cambios en la repetibilidad

Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores.

3

Dispositivos periféricos para un funcionamiento correcto

Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las órdenes del robot.

4

Frenos para cada eje

Compruebe que la herramienta robot desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva del la potencia.

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MANTENIMIENTO

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

2.2 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas) 1. Compruebe los siguientes elementos trimestralemente (960a horas desegún operación). Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales la tabla las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. Element o

Elementos a comprobar

Puntos a comprobar

1

Cable de la unidad de control

Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado retorcido.

2

Zona de ventilación de la unidad de control.

Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague la alimentación y limpie la unidad

2. Primera inspección trimestral Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año (o al cabo de 3,840 horas de operación).. Elemento 1

Elementos a comprobar Cables utilizados en la unidad mecánica

Puntos a comprobar Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están deterioradas. Compruebe también si los cables están excesivamente doblados o retorcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector están conectados de forma segura. Consulte el apartado 7.2.

2

Limpieza y comprobación de cada pieza

Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.

3

Apriete más los tornillos principales externos

Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos principales externos.

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

MANTENIMIENTO

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2.3 COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas) Compruebe los siguientes elementos una vez al año. Elemento

Elementos a comprobar

Puntos a comprobar

1

Engrasar el cojinete del compensador

Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 3.2).

2

Cables utilizados en la unidad mecánica

(Consulte el apartado 2.2)

3

Limpieza e inspección de cada pieza

(Consulte el apartado 2.2)

4

Apriete de los tornillos principales externos

(Consulte el apartado 2.2)

2.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5,760 horas) Compruebe los siguientes elementos una vez cada año y medio. Elemento 1

Elementos a comprobar

Puntos a comprobar

Batería

Cambie la batería de la unidad mecánica. Ver Sección 3.3.

2.5 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11,520 horas) Compruebe los siguientes elementos cada 3 años (11,520 horas de operación). Elemento 1

Elementos a comprobar

Puntos a comprobar

Sustituir la grasa de cada eje, reductor y caja de engranajes

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Ver Sección 3.1.

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MANTENIMIENTO

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO Para realizar las tareas de mantenimiento indicadas en este manual se necesitan las siguientes herramientas e instrumentos. 1. Instrumentos de medida Instrumentos

Exactitud/Capacidad [Capacidad de carga:

Precisión del indicador (reloj comparador)

1/100 mm precisión

Pie de rey

150 mm.

Dinamómetro

capacidad de medida 98N (10 kgf) de precisión

Aplicaciones Medición de posición y holgura

Medición de la holgura

2. Herramientas Destornilladores estrella (+): (Tamaños grande, mediano y pequeño) Destornilladores planos (-): (Tamaños grande, mediano y pequeño) Destornilladores de vaso: M6 Juego de llaves planas hexagonales:M3 - M20 (métricas) Llaves ajustables: (Tamaños mediano y pequeño) Alicates Alicates de corte Pinzas de corte Llave de doble hexagono Pistola de engrase Alicates para anillos elásticos Llave dinamométrica Extractor del engranaje Llave de tuercas: 30x32mm o 32x36mm (Grosor: 14 mm o menos para la entrada de paro J4/J5/J6 de la rotación dle engranaje) Llave Allen en forma de T: M8 (Longitud: 270 mm o más. Utilizada para conexión del motor de la muñeca) M12 (Longitud: 300 mm o más. Utilizada para conexión del motor del eje J2 y eje J3)

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

MANTENIMIENTO

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3. Herramientas Especiales A290-7324-X921 2 Piezas (Perno guia (M12) para la sustitución del reductor del eje J1/J4) Ver Fig. 2.6. (a) A290-7324-X922 (Herramienta para la sustitución del reductor de los ejes J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (b). A290-7324-X923 2 Piezas (Perno guia (M16) para la sustitución del reductor del eje J1/J2/J3) Ver Fig. 2.6 (c). A290-7324-X924 (Para la instalación de cojinete del engranaje de entrada del eje J1) Ver Fig. 2.6 (d). A290-7328-X939 (Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3). Ver Fig. 2.6 (e) A290-7328-X911 (Herramienta para colgar el robot, para la sustitución del reductor del eje J1) Ver Fig. 2.6 (f).

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MANTENIMIENTO

2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

4. Opciones (Para asegurar el brazo durante la sustitución del motor del eje J2 o J3) Para Para cambiar cambiar el el rango rango de de operación operación del del eje eje J2: J3: A05B-1328-J032 A05B-1328-J033

Fig. 2.6 (a) (Perno guia (M12) para la sustitución del reductor del eje J1)

1

Grafilado

Fig. 2.6 (b) (Herramienta para la sustitución del reductor del eje J1)

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

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MANTENIMIENTO

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Fig. 2.6 (c) Perno guia (M16) para la sustitución del reductor del eje J1

Fig. 2.6 (d) Para la instalación de cojinete en la entrada del engranaje del eje J1

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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO

Fig. 2.6 (e) Para montar y retirar el reductor de los ejes J2/J3)

Fig. 2.6 (f) Herramienta para colgar el robot, para la sustitución del reductor del eje J1

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3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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3 MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN

Sustituir la grasa de la muñeca de los reductores ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del eje J4, cada tres años o 11,520 horas siguiendo los siguientes procedimientos. Tabla 3.1 (a) Sustitución periódica de grasa cada 3 años (M-900iA/600) Posición de suministro

Cantidad

Presión de la punta de la pistola

Nombre de la grasa

Reductor del eje J1

6100g (7000ml)

0.15 MPa o menos (NOTA)

Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174

Reductor del eje J2

5230g (6000ml)

0.15 MPa o menos (NOTA)

Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174

Reductor del eje J3

5230g (6000ml)

0.15 MPa o menos (NOTA)

Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174

Caja de engranajes del eje J4

3660g (4200ml)

0.15 MPa o menos (NOTA)

Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174

Muñeca 1

2440g (2800ml)

0.15 MPa o menos (NOTA)

Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174

Muñeca 2

2440g (2800ml)

0.15 MPa o menos (NOTA)

Kyodo yushi VIGO GREASE RE 0 Espec.: A98L-0040-0174

NOTA Al usar una bomba manual, aplicar grasa aproximadamente una vez cada 1,5 segundos. Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación. Tabla 3.1 (b) Posturas para el engrase Posición de

Postura

Postura

Postura

Postura

Postura

Postura

suministro J1 Reductor del eje J1 Arbitrario

J1 Arbitrario

J2 Arbitrario

J3 Arbitrario

J4 Arbitrario

J5 Arbitrario

Reductor del eje J2 Arbitrario

0°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Reductor del eje J3 Arbitrario

0°

0°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Caja de engranajes del eje J4

Arbitrario

Arbitrario

0°

Arbitrario

Arbitrario

Arbitrario

Muñeca

Arbitrario

Arbitrario

0°

0°

0°

0°

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3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

MANTENIMIENTO

1

Orificio 1 de salida de grasa

6

Entrada de grasa del eje J4

2

Orificio 1 de entrada de grasa

7

Lado izquierdo

3

Entrada de grasa del eje J1

8

(vista trasera)

4

Salida de grasa del eje J1

9

Lado derecho

5

Entrada de grasa del eje J4

10

Sección A-A

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Fig. 3.1 Sustitución de grasa -47-

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MANTENIMIENTO

3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.1.1 SUSTITUCIÓN DE GRASA Procedimiento de Grasadel para J1/eje J2/eje J3de Y Sustitución Caja de Engranajes ejeelJ4eje 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Llevar a cabo los siguientes pasos para cada eje. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Sección 3.1. Desconecte la tensión de alimentación. Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa. Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.3.

3.1.2 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca 1. 2. 3. 4.

Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Sección 3.1. Desconecte la tensión de alimentación. Retirar los tapones de la salida de grasa 1 de la muñeca. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga de la salida de grasa 1 de la muñeca. 5. Ponga el perno de sellado en la salida 1 de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 6. Retirar los tapones de la salida de grasa 2 de la muñeca. 7. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga de la salida de grasa 2 de la muñeca. 8. Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.3.. PRECAUCIÓN Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa). 2. Suministre grasa suavemente sin demasiada fuerza, con la ayuda de una bomba manual. 3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la alimentación de aire de la fábrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, ajustar la presión de la punta de engrase (Ver Tabla 3.1 (a)) a 0.15 MPa o menos durante la aplicación de la grasa. 4. Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas. 5. Después de aplicar la grasa, liberar la presión residual dentro del baño de grasa, según se describe en el procedimiento descrito en la Sección 3.1.3. 6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de grasa. -48-

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3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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3.1.3 Procedimiento para liberar la presión de grasa residual Después de aplicar la grasa, maniobrar el robot se indica continuación para liberar la presión residual dentro del baño de grasa, Montar bolsascomo de recogida deagrasa en las entradas y las salidas de grasa para evitar que la grasa que se vierta o salpique. Para el reductor del eje J1 Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo dejar la entrada y salida de grasa abiertas para liberar la presión residual. Llevar a cabo la operación repetitiva con un ángulo del eje de al menos 80 grados y OVR50% de 20 minutos o más. Para el reductor de los ejes J2/J3 Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presión residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operación repetitiva con un ángulo del eje de al menos 20 minutos 90ogrados más. para el reductor del eje J2 y 70 grados para el reductor del eje J3 y OVR50% de Para la caja de engranajes J4 Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presión residual con la salida de grasa abierta. Llevar a cabo la operación repetitiva con un ángulo del eje de al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y 120 grados para el reductor del eje J5 o al menos 60 grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o más. Para el eje de la muñeca Ejecutar la operación del programa durante el tiempo especificado abajo para liberar la presión residual con las dos entradas y salidas de grasa abiertas. Llevar a cabo la operación repetitiva con un ángulo del eje de al menos 60 grados para el reductor del eje J4 y al menos 120 grados para el reductor del eje J5 o al menos 60 grados para el eje J6 y OVR100% de 20 minutos o más. Cuanod la operación anterior es imposible debido a las condiciones ambientales, llevar a cabo la operación del programa durante un tiempo equivalenta al anterior. (Cuando el ángulo máximo disponible del eje es la mitad del ángulo especificado, ejecutar el programa por el doble del tiempo especificado.) Después de haber realizado la operaxción anterior, montar el manguito de engrase y el perno sellador en la salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el manguito de engrase, asegúrese de sellarlo de sellado con cinta de sellado.

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3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.2 PUNTOS DE ENGRASE La Fig. 3.2 muestra los años puntos de engrase del eje del compensador. Aplicar grasa cada tres o 11,520 horas. Si el robot está en un ambiente agresivo, aplicar grasa siempre que sea necesario. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente. La Tabla 3.2 (b) enumera grasas alternativas. Tabla 3.2 (a) Puntos de engrase Puntos de engrase

Grasa

Reductor de los SHELL ALVANIA GRASA S2 ejes J2/J3 conexión (Espec: A97L-0001-0179#2)

Cantidad

Manera

20 cc cada uno (2 sitios)

Suministre la grasa con la ayuda de una boquilla de engrase.

Tabla 3.2 (b) Alternativas a la grasa ALVANIA S2 MOBIL OIL ESSO ESTÁNDAR NIPPON OIL NIPPON OIL IDEMITSU KOHSAN COSMO OIL

MOBILUX GREASE Nº 2 VICON Nº 2 MULTINOC 2 EPNOC AP-2 EPONEX GREASE Nº 2 DYNAMAX Nº 2

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3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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Boquilla de engrase del cojinete de rodillos del rodamiento de acople del motor del eje J2 y eje J3

Fig. 3.2 Puntos de engrase

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3. MANTENIMIENTO PERIÓDICO

3.3 CAMBIO DE BATERÍAS Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad. Las baterías necesitan ser sustituidas cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad. 1. Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. PRECAUCIÓN Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización. 2. Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. 3. Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. 4. Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Fijarse en la orientación de las baterías. 5. Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.

1

Compartimiento de las baterías

2

(Bateria (1.5V tipo-D 4 pzs)

3

Tapa del compartimiento

Fig. 3.3 Cambio de baterías

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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4 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.1 GENERALIDADES La causa un fallofactores en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden surgir pordemuchos interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede agravarse. Por lo tanto, es necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta puede encontrarse.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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4.2 AVERIA Y CAUSA La tabla 4.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma

Descripción

Causa

Medida

Vibración Ruido

- Cuando el robot funciona, su placa base levanta la placa del suelo. - Hay un hueco entre la placa base y la placa del suelo.

- Resoldar la placa base a la placa del suelo. - Si la soldadura no és suficientemente fuerte, aumentarla en anchura y longitud.

Vibración Ruido

- La base del J1 se despega de la placa base cuando el robot funciona. - Hay un hueco entre la base del J1 y la placa base. - El tornillo que retiene la base J1 está flojo.

[Sujeción de la placa base y la placa del suelo] - Probablemente es que la placa base no está bien sujetada en la placa del suelo debido a una soldadura pobre. - Si la placa base no está bien sujetada en la placa del suelo, ésta se levanta cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibración. [Sujeción de la base J1] - Es posible que la base J1 del robot no está bien sujeta a la placa base. - Las causas probables son un tornillo flojo, un insuficiente grado de superfície plana, o material extraño cogido entre la placa base y la placa del suelo. - Si la placa base no está bien sujetada en la placa base, la base J1 se levanta de la placa

Vibración Ruido

- Aplicar epoxi a la superficie del suelo y reinstalar la placa.

base cuando el robot funciona, permitiendo a las placas base y del suelo que se golpeen entre ellas, que a la vez, provocan la vibración. [Base o suelo] - Probablemente ocurre que la base o suelo no son suficientemente rígidos. - Si la base o suelo no son suficientemente rígidos, la reacción del robot deforma la base o suelo, provocando vibración.

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- Si un tornillo está flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado. - Ajustar la superficie plana de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si hay alguna materia extraña entre la base J1 y la placa base, quitarla. - Cuando el robot funciona, el estante o el suelo en el cual el robot está montado, vibra.

- Reforzar la base o suelo haciendolo más rígido. - Si es imposible reforzar la base o suelo, modificar el programa de control del robot, haciendolo podria reducir la cantidad de vibración.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- La vibración se hace más seria cuando el robot adopta una postura específica. - Si la velocidad de funcionamiento del robot se reduce, la vibración para. - La vibración se nota más cuando el robot está acelerando.

[Sobrecarga] - Es posible que la carga en el robot excede el rango máximo. - Es muy posible que el programa de control del robot exige demasiado al hardware del robot. - Es posible que el valor de la ACELERACIÓN sea excesivo.

- Comprobar, una vez más, la carga máxima que el robot puede manejar. En caso de sobrecarga del robot, reduzca la carga o modifique el programa de control del robot. - La vibración en una parte específica puede reducirse moficando el programa de control de robot mientras

- La vibración ocurre cuando dos o más ejes funcionan al mismo tiempo.

frena el robot y reduciendo esta aceleración (minimizar la influencia en el tiempo total de ciclo).

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- La vibración se hace más notoria después de que el robot haya colisionado con un objeto o haya estado sobrecargado durante largo tiempo. - La grasa de los ejes que vibran no ha sido cambiada durante un periodo largo de tiempo.

[Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Probablemente, la colisión o sobrecarga ha aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo de transmisión, dañando así la superfície dentada del engranaje o la superfície de rodamiento de un cojinete, o reductor. - Es posible que el uso

- Mover un eje cada la vez para determinar qué eje esta vibrando. - Quitar el motor y sustituir el engranaje, el cojinete y el reductor. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitución. - El uso del robot dentro de los rangos máximos, evita

prolongado del robot mientras estaba sobrecargado ha causado la fatiga del la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha debido sufrir fatiga metálica. - Es posible que alguna materia extraña se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor

problemas con el mecanismo de transmisión. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.

causando averia del en la superfícieladentada engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metálica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones ciclicas y ruido.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- La causa del problema no puede ser identificada a partir del examen del suelo, base, o sección mecánica.

[Controlador, cable y motor] - Si ocurre una fallo en un circuito del controlador, evitar enviar las órdenes de control que normalmente estan suministrando al motor, o evitar que llegue al motor la información que está siendo enviada normalmente por el controlador, podría producir vibración.

- Consulte el Manual de mantenimiento del controlador R-J3iC para la resolución de problemas relacionados con el controlador y el amplificador. - Sustituir el encoder para el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece.

- Si en el encoder se produce un fallo, se puede producir vibración porque la información sobre la posición del motor no puede ser transferida al controlador con exactitud. - Si el motor llega a ser defectuoso, puede aparecer vibración porque el motor no puede entregar los datos de

- También, sustituir el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece. - Comprobar si el robot está alimentado con el voltaje nominal. - Comprobar si la funda del cable de poténcia está dañada. En ese caso, cambie el cable de potencia y

funcionamiento nominal. - Si la potencia de línea en un cable móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibración porque el motor no puede responder a las órdenes con exactitud. - Si el cable de encoder en una parte móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibración porque las ordenes no pueden ser enviadas al motor con exactitud. - Si un cable de conexión entre ellos tiene una rotura intermitente, puede aparecer vibración. - Si la tensión de alimentación está por debajo del rango, puede aparecer vibración.

compruebe vibración. si todavía hay - Comprobar si la funda del cable conectado a la sección mecánica y el controlador está dañada. Si es así, cambie el cable y compruebe si la vibración aún persiste. - Si la vibración solo aparece cuando el robot asume una postura específica, esto significa que probablemente un cable en la unidad mecánica está roto. - Sacuda la parte móvil del cable mientras el robot está en reposo, y comprobar si aparece una alarma. Si se produce una alarma o algún otro estado anormal, cambie el cable de la unidad mecánica.

-del Si robot un parámetro de control está ajustado con un valor erróneo, puede aparecer vibración.

-parámetro Comprobar el del de que control robot está ajustado a un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Vibración Ruido

Vibración Ruido

Descripción

Causa

Medida

- Hay alguna relación entre la vibración del robot y la operación de una máquina cerca del robot.

[Ruido procedente de una máquina cercana] - Si el robot no es conectado a tierra correctamente, inducen al ruido eléctrico sobre el cable de tierra, impidiendo órdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando así vibración. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado,

- Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido extraño eléctrico.

- Hay un ruido anormal después de la sustitución de la grasa. - Hay un ruido anormal después de un largo periodo de tiempo. -durante Hay unlaruido anormal operación a baja velocidad.

Movimiento con sacudidas

- Mientras el robot no está alimentado con tensión, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecánica tambalee. - Hay un hueco en la

su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la línea de tierra, provocando así  vibración. - Hay un ruido anormal después al usar una grasa diferente de la especificada. - Incluso para la grasa especificada, puede haber un ruido anormal durante la operación velocidado después dealabaja sustitución después de un largo periodo de tiempo. [Tornillo de acoplamiento de la sección mecánica] - Es posible que una sobrecarga o una colisión haya aflojado un tornillo de montaje en la sección mecánica del robot.

superfície de montaje de la unidad mecánica.

- Usar la grasa especificada. - Cuando hay un ruido anormal incluso para la grasa especificada, llevar a cabo la operación durante uno o dos días, como experimento. Generelmente, el ruido inesperado desaparecerá. Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estén apretados. Si alguno de estos tornillos está suelto, aplique loctite y ajústelo al par apropiado. - Tornillo de retención de motor. - Tornillo de retención de reductor - Tornillo de retención del eje del reductor - Tornillo de retención de la base. - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención del bastidor - Tornillo de retención de la herramienta del robot

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Movimiento con sacudidas

Descripción - La holgura és mayor que la tolerancia indicada en el manual de mantenimiento aplicable. (Ver tabla 4.3 (b).)

Causa

Medida

[Aumento en la holgura] - Es posible que una fuerza excesiva aplicada en el mecanismo de transmisión, debido a una colisión o sobrecarga, ha roto un engranaje o el interior del reductor, provocando un aumento en la cantidad de holgura. - Es posible que el uso

- Mover un eje a la vez para determinar qué eje esta ha aumentado la holgura. - Quitar el motor, y comprobar si alguno de estos engranajes está roto. Si hay algún engranaje roto, cámbielo. - Comprobar si algun otro engranaje en el mecanismo de transmisión está dañado.

prolongado sin cambiar la grasa ha causado que la superficies dentadas de un engranaje y el interior del reductor se ha desgastado, provocando un aumento en la cantidad de holgura.

Si no hay ningún engranaje dañado, cambie el reductor. - Si el reductor está roto, o si falta un diente del engranaje, sustituir la pieza relevante. Retire también toda la grasa de la caja de engranajes y limpie el interior de la caja de engranajes. - Después de sustituir el engranaje o reductor, añadir la cantidad de grasa apropiada. - El uso del robot dentro de los rangos máximos, evita problemas con el mecanismo de transmisión. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Motor recalentado

Motor recalentado

Descripción

Causa

Medida

- La temperatura ambiente de la situación de la instalación aumenta, causando un recalentamiento al motor. - Después de que haber sujetado la cubierta del motor, el motor se ha recalentado. - Después de que el programa de control del

[Temperatura ambiente] - Es posible que la subida de la temperatura ambiente o la sujeción de la cubierta del motor ha evitado que el motor libere eficientemente la calor, esto provoca un recalentamiento. [Estado de funcionamiento] - Es posible que el robot ha funcionado con la corriente

La consola de programación puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot está ejecutándose. La corriente media aceptable para el robot se especifica según su temperatura ambiente. Para más información,

robot o la carga ha sido cambiada, el motor se recalienta.

media máxima excedida.

póngase en contacto con FANUC. - Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - Reducir la temperatura ambiente és la forma más efectiva para prevenir el recalentamiento.

- Después de haber cambiado un parámetro de control, el motor se recalienta.

[Parámetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no és válida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento.

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-bien Tener el entorno del motor ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor también es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, és aconsejable instalar protección para proteger el motor de radiaciones de calor. - Entrar un parámetro adecuado como se ha descrito en el manual de OPERARIO DEL CONTROLADOR R-J3iC.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Motor recalentado

Descripción

Causa

Medida

- Síntomas diferentes a los indicados arriba

[Problemas en la sección mecánica] - Probablemente, los problemas aparecen en el mecanismo de transmisión de la unidad mecánica, así como por la coloacación de una carga excesiva en el motor. [Problemas en el motor] - Probablemente, ocurrió un fallo en el freno del motor

Repare la unidad mecánica con la ayuda de la información anterior sobre vibración, ruido y agitación. - Comprobar que, cuando el sistema de servo está alimentado, el freno está liberado. - Si el freno permanece aplicado en el motor todo el tiempo, sustituir el motor.

durante el funcionamiento del mismo con el freno aplicado, así como la posible existencia de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidió llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando así, una corriente excesiva fluyendo por el motor.

- Si la corriente media cae después de que el motor és sustituido, indica que el primer motor era defectuoso.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Fuga de grasa

Descripción - La grasa se esta escapando de la unidad mecánica.

Causa

Medida

[Sellado deficiente] - Las causas probables son un grieta en el bastidor, una junta tórica rota, una junta de aceite dañada, o un tornillo sellador flojo. - Una grieta en un bastidor puede aparecer debido a una fuerza excesiva que puede ser causada en una colisión. - Una junta tórica puede ser

- Si se desarrolla una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijación rápida para evitar futuras fugas de grasa. Sin embargo, debe cambiar la pieza lo antes posible, porque la grieta podría extenderse. - Las juntas tóricas son utiizadas en las posiciones

dañada si és atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje. - Una junta de aceite puede dañarse si un cuerpo extraño rasca el labio de la junta de aceite. - Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape la grasa a lo largo de la rosca. - Problemas con el engrasador

listadas abajo.

o roscas.

utilizan en las posiciones que se detallan más abajo.

- Sección de acoplamiento del motor - Sección de acomplamiento del reductor (alojamiento y eje) - Sección de acoplamiento de la muñeca - Sección de acoplamiento del brazo J3 - Interior de la muñeca

- Las juntas de aceite se - Interior del reductor - Interior de la muñeca

- Los tornillos selladores son utiizados en las posiciones listadas abajo. - Salida de grasa

Caída del eje

- Un eje cae porque el freno no funciona. - Un eje cae gradualmente al estar en reposo.

Sustituir el manguito de engrase. [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la - Probablemente los contactos transmisión de los contactos del relé de transmisión del del relé de freno, provoca freno están unidos entre ellos que estén pegados uno con para dejar fluir la corriente, así  otro, como se explica en el se evita que el freno funcione manual correspondiente. Si cuando el motor está están fijados entre ellos, desconectado. cambie el relé. - Es posible que la pastilla de - Si la pastilla de freno está freno se ha desgastado o el desgastada, si el cuerpo cuerpo principal del freno está principal del freno está dañado, evitando que el freno dañado, o si el aceite o grasa que funcione eficientemente. ha entrado en el motor, - Probablemente el aceite o sustituir el motor. grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbale.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Tabla 4.2 (a) Problemas y causas Síntoma Desplazamiento

Desplazamiento

Descripción

Causa

Medida

- El robot funciona en otro punto distinto a la posición programada. - La repetibilidad no está dentro de la tolerancia.

[Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és inestable, las causas probables son que falle el mecanismo de transmisión o un tornillo esté flojo. - Si la repetibilidad se hace inestable, probablemente es debido a que una colisión ha impuesto una carga escesiva,

- Si la repetibilidad és inestable, reparar la sección mecánica refiríendose a las descripciones de arriba de vibración, ruido, y agitación. - Si la repetibilidad es estable, corregir el programa. Si no hay otra colisión, no se producirá una variación. - Si el encoder no es

provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor. - Es posible que el encoder sea anómalo. [Desplazamiento de la unidad periférica] - Probablemente una fuerza externa ha sido aplicada a la unidad periférica y de esta

correcto, sustituya el encoder o el motor y masterice el robot.

- El desplazamiento solo aparece en una unidad periférica específica.

Desplazamiento

- El desplazamiento se produjo después de cambiar un parámetro.

Ocurrió una alarma BZAL.

- Se muesrta BZAL en la pantalla del controlador

manera se ha podidodel cambiar la posición relativa robot. [Parámetro] - Probablemente, los datos de masterizado han sido reescritos de tal modo que el origen del robot ha sido cambiado.

- El voltaje de la batería de memoria de seguridad se ha agotado. - El cable de señal del encoder esta roto.

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- Corregir el ajuste de la posición de la unidad periférica. - Corregir el programa.

- Volver a entrar los datos de masterización previos, que se sepa seguro que son correctos. - Si los datos de masterización correctos no están disponibles, realizar las masterización otra vez. - Sustituya la batería. - Cambiar el cable.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

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4.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA Método de medición 1. Mantenga el robot en una postura especificada. (Consulte la Tabla 4.3 (a) y la Fig. 4.3(b).) 2. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a). 3. Quitar las cargas y medir el desplazamiento. Medida de holgura aplicando cargas positivas y negativas en cada eje tres veces. Hacer la media de los valores medidos en las últimas dos medidas para cada eje, y utilizar las medias como una medida de holgura para los respectivos ejes.

1

Posición de parada

3

Segunda parada

2

Paro del robot.

4

Tercera parada

Fig. 4.3 (a) Método de medición de la holgura

La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión:

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Posición de medición Tabla 4.3 (a) Postura de medición de la holgura Eje medido

Posición J1

Posición J2

Posición J3

Posición J4

Posición J5

Posición J6

J1

Cualquier ángulo

65°

4°

0°

0°

0°

J2

Cualquier ángulo

0°

0°

-90°

90°

90°

J3

Cualquier ángulo

Cualquier ángulo

-92°

-90°

100°

0°

J4

Cualquier ángulo

Cualquier ángulo

-90°

-90°

90°

0°

J5

Cualquier ángulo

Cualquier ángulo

0°

-90°

90°

90°

J6

Cualquier ángulo

Cualquier ángulo

4°

0°

-94°

99°

1

Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo recto.

3

(2) Postura de medida del eje J2

2

(1) Postura de medida del eje J1

4

(3) Postura de medida del eje J3

Fig. 4.3 (b) Postura de medición de la holgura (1/2) -66-

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

1

Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo recto.

3

(5) Postura de medida del eje J5

2

(4) Postura de medida del eje J4

4

(6) Postura de medida del eje J6

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Fig. 4.3 (b) Postura de medición de la holgura (2/2)

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Valores de holgura permitidos Tabla 4.3 (c) Tolerancias de holgura admisibles J1

J2

J3

J4

J5

J6

Conversión angular (arc-min)

1.40

1.51

1.45

2.02

2.02

4.91

Conversión de desplazamiento (mm)

1.3

0.6

0.8

0.3

0.3

0.43

Distancia entre el centro de rotación y la aguja indicadora (mm)

3200

1370

1900

510

510

210

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5. AJUSTES

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5 AJUSTES Cada la unidad mecánica se ajusta cuidadosamente la fábrica antes del envío. Por lopieza tanto,de normalmente no es necesario que el cliente haga en ajustes o configuraciones en el momento de la entrega. Sin embargo, después de un largo tiempo de utilización o después de sustituir piezas, pueden necesitarse ajustes.

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5. AJUSTES

5.1 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES Los limites ejes definen elderango de movimiento del robot. El rango de de funcionamiento los ejes del robot puede ser restringido por: • Limitaciones del área de trabajo • Utillajes y puntos de interferéncia fijos. • Cables y mangueras largas Hay tres métodos utilizados para evitar que el robot vaya más allá del rango de movimiento necesario. Estos son • Ajuste por software de los límites de los ejes (Todos los ejes) • Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional) • Topes limitadores de ejes ((ejes J1-, J2-, J3) opcional) PRECAUCIÓN 1. El cambio del rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot. Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio del rango de movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, es posible que aparezca una situación no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una posición previa a la programada. 2. Para los ejes J1-, J2-, y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software para el rango de movimiento cuando cambie el rango de movimiento del robot. Usar los topes mecánicos conjuntamente de modo que se puedan evitar daños en equipos periféricos y lesiones en las personas. En este caso, ajustar los limites especificados por software a los limites basados en los topes mecánicos. 3. Los topes mecánicos son obstáculos físicos. El robot no puede moverse más allá de ellos. Para los ejes J1-, J2-, y J3-, és posible volver a posicionar los topes mecánicos. Para el eje J5 los topes mecánicos estan fijados. Para los ejes J4 y J6, solo está disponible la limitación de ejes por software. 4. Para cambiar los ángulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes mecánicos; un rango de movimineto especificado por software no puede cambiarse. 5. Los topes mecánicos móviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman en una colisión al parar el robot. Una vez que un tope sufre una colisión, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo tanto, es posible que no pueda parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.

Limites Superiores Visualizar los límites superiores de cada eje, o los limites de los ejes en una dirección positiva.

Limites Inferiores Visualizar los límites inferiores de cada eje, o los limites de los ejes en una dirección negativa.

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5.1.1 Posición de Punto Cero y Limite de Movimiento Se suministra el punto cero y el límite de movimiento de software para cada unos de los ejes controlados. Exceder el límite de movimiento por software de un eje controlado, se llama Sobrerrecorrido u overtravel (OT). El overtravel es detectado en ambos finales del límite de movimiento para cada eje. El robot no puede exceder del limite de movimiento por software a no ser que haya un fallo del sistema causando la pérdida de la posición de punto cero o hay un error del sistema. La Fig. 5.1.1 (a) - Fig. 5.1.1 (g) muestra el punto cero y el límite de movimiento, la posición de detección LS, y la posición del tope mecánico de cada eje.

1

Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (a) Eje J1

NOTA El interruptor de limite (LS) para el eje J1 es una opción.

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5. AJUSTES

Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (b) Eje J2

NOTA El interruptor de limite (LS) para el eje J2 es una opción. El límite de movimiento esta restringido por la posición del eje J3.

1

Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (c) Eje J3

NOTA El interruptor de limite (LS) del eje J3 és una opción. El límite de movimiento esta restringido por la posición del eje J2.

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1

Tope mecánico

4

Eje J3

2

Ángulo de interferencia LS

5

Eje J2

3

Ángulo de interferencia de 20°

6

El límite de movimiento esta restringido en el software por la posición del eje J2.

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Fig. 5.1.1 (d) Ángulo de interferencia de los ejes J2/J3

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5. AJUSTES

Limitado por software

Fig. 5.1.1 (e) Eje J4

NOTA OT y el tope mecánico no se suministran para el eje J4.

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1

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Tope mecánico

Fig. 5.1.1 (f) Eje J5

NOTA OT y el tope mecánico no se suminstran para el eje J5.

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5. AJUSTES

Limitado por software

Fig. 5.1.1 (g) Eje J6

NOTA OT y el tope mecánico no se suministran para el eje J6.

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5.1.2 Ajuste de Software La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento máximos y mínimos. Se pueden configurar los límites para todos los ejes del robot. Detendrán el movimiento del robot si el robot está calibrado.

Procedimiento para la configuración de los límites de los ejes Paso 1. Pulse MENU. 2. Seleccione SYSTEM 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Axis Limits. Verá una pantalla similar a la siguiente

NOTA 0 indica que el robot no dispone de estos ejes. 5. Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer. ADVERTENCIA No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o también topes; de lo contrario, se podrían producir daños personales o materiales. 6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación. 7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes. ADVERTENCIA Para utilizar la nueva información, desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo contrario, podrían producirse dañosdebe personales o materiales. 8. Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva información. -77-

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5. AJUSTES

5.1.3 Ajustes de los topes y los Interruptores de final de carrera Para los ejes J1-, J2-,dey J3-, és posible volverdea posicionar topes mecánicos. deseado. Cambiar la posición los topes mecánicos acuerdo al los rango de movimiento El rango de movimiento basado en los finales de carrera puede cambiarse sin cambiar las posiciones de la guía de seguimiento. Elemento Tope mecánico del eje J1 Interruptor de límite (final de carrera)

Limite superior

Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango de -142.5° a +180° grados

Tope mecánico del eje J1

Limite inferior

Ajustable en pasos de 7.5° grados en un

Interruptor de límite (final de carrera)

rango de -180° a +142.5° grados

Tope mecánico del eje J1 Interruptor de límite (final de carrera)

Espacio entre los límites superiores e inferiores

Es requerido un espacio de 37.5° grados o más.

Tope mecánico del eje J2

Límite superior

Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +75° grados. También se suministra un tope mecánico en el límite superior de +90° grados de un rango de movimiento estándar.

Tope mecánico del eje J2

Limite inferior

Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +75° grados. También se suministra un tope mecánico en el límite inferior de -64° grados de un rango de movimiento estándar.

Tope mecánico del eje J2

Espacio entre los límites superiores e inferiores

Es requerido un espacio de 15° grados o más.

Interruptor de límite del eje J2

Límite superior

Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +75° grados. Ajustable también el límite superior de +90° grados de un rango de movimiento estándar.

Interruptor de límite del eje J2

Limite inferior

Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -60° a +75° grados. Ajustable también el límite inferior de -64° grados de un rango de movimiento estándar.

Interruptor de límite del eje J2

Espacio entre los límites superiores e inferiores

Es requerido un espacio de 15° grados o más.

Tope mecánico del eje J3

Límite superior

Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -120° a +15° grados. También se suministra un tope mecánico en el límite superior rango de movimiento estándar.de +30° grados de un

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5. AJUSTES

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Elemento Tope mecánico del eje J3

Limite inferior

Ajustable pasos de 15° gradosse ensuministra un rango un tope de -120° a en +15° grados. También mecánico en el límite inferior de -130° grados de un rango de movimiento estándar.

Tope mecánico del eje J3

Espacio entre los límites superiores e inferiores

Es requerido un espacio de 15° grados o más.

Interruptor de límite del eje J3

Límite superior

Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -120° a +15° grados. Ajustable también el límite superior de +30° grados de un rango de movimiento estándar.

Interruptor de límite del eje J3

Limite inferior

Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -120° a +15° grados. Ajustable también el límite inferior de -130° grados de un rango de movimiento estándar.

Interruptor de límite del eje J3

Espacio entre los límites superiores e inferiores

Es requerido un espacio de 15° grados o más.

NOTA Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario cambiarlo por el cero grados de masterizado de modo que los 0° esten incluidos.

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MANTENIMIENTO

1

Parte delantera

3

Tope J1

2

Tornillos de montaje del robot LADO POSITIVO M16 x 40 (4 pcs) LADO NEGATIVO M16 x 40 (4 pcs)

4

Posición del tope móvil a -0º

5. AJUSTES

Fig. 5.1.3 (a) Cambio del tope mecanico del eje J1 (opción)

NOTA Prestar atención al tope móvil a +0° y -0º

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5. AJUSTES

MANTENIMIENTO

1

Parte delantera

3

Montaje de topes en el lado negativo

2

Montaje de topes en el lado positivo

4

Tornillos de montaje del robot LADO POSITIVO M12 x 30 (3 pcs) LADO NEGATIVO M12 x 30 (3 pcs)

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Fig. 5.1.3 (b) Cambio del tope mecanico del eje J2 (opción)

NOTA Puesto que los topes (A290-7328-X361 y A290-7328-X362) están integrados con las guías de seguimiento, (A290-7328-X365 y A290-7328-X366) no se necesitan cuando los topes y finales de carrera, están ambos instalados.

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MANTENIMIENTO

1

Parte delantera

4

(Para evitar la deformación del tope)

2

Montaje de topes en el lado positivo

5

Tornillos de montaje de los topes LADO POSITIVO M12 x 30 (3 pcs)

3

Montaje de topes en el lado negativo

5. AJUSTES

LADO NEGATIVO M12 x 30 (3 pcs)

Fig. 5.1.3 (c) Cambio del tope mecanico del eje J3 (opción)

NOTA Puesto que los topes (A290-7328-X367 y A290-7328-X368) están integrados con las guías de seguimiento (A290-7328-X365 y A290-7328-X366) no se necesitan cuando los topes y finales de carrera, están ambos instalados.

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5. AJUSTES

1

Parte delantera

MANTENIMIENTO

2

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Tornillos de montaje de las guías de seguimiento M6x10, 4 pzs

Fig. 5.1.1 (d) Cambio de la guía de seguimiento (opcional) del eje J1

NOTA La guía de seguimiento se monta en el tope mecánico.

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MANTENIMIENTO

5. AJUSTES

1

Parte delantera

3

Montaje de topes en el lado negativo

2

Montaje de topes en el lado positivo

4

Tornillo de montaje de la guía de seguimiento LADO POSITIVO M12 x 30 (2 pzs) LADO NEGATIVO para -60 grados solamente: M6 x 30 (2 pzs) LADO NEGATIVO excepto para -60 grados: M12 x 30 (2 pzs)

Fig. 5.1.1 (e) Cambio de la guía de seguimiento (opción) del eje J2

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MANTENIMIENTO

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1

Parte delantera

3

Montaje de guías de seguimiento en el lado negativo.

2

Montaje de guías de seguimiento en el lado positivo.

4

Tornillo de montaje de la guía de seguimiento LADO POSITIVO (Para -120 y -105 gra.): M12 x 70 (2 pzs) LADO POSITIVO (Excepto para -120 y -105 gra.): M12 x 30 (2 pzs) LADO NEGATIVO excepto para -130 grados: M6 x 30 (2 pcs) LADO POSITIVO (Para -120 y -105 gra.): M12 x 70 (2 pzs) LADO NEGATIVO (excepto para los anteriores): M12 x 30 (2 pzs)

Fig. 5.1.3 (f) Cambio de la guía de seguimiento (opción) del eje J3

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5. AJUSTES

5.2 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) Los interruptores de eje sony interruptores de carrera que, cuando son pisados, cortan la potencialimitadores de los servomotores la operación finales se detiene. Los interruptores finales de carrera para los ejes J1, J2, J3 y de ángulo de interferencia de J2/J3 son opcionales. 1. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. Esto deshabilita el limite de movimiento especificado por el software. Como resultado, el operario puede girar el robot mediante un eje que girará más allá del limite de movimiento. 2. Aflojar los siguientes tornillos. Tornillos que aseguran el eje J1: dos M8 x 12 dos M4 x 25 Tornillos que aseguran el eje J2: dos M8 x 16 dos M4 x 10 Tornillos que aseguran el eje J3: dos M8 x 16 dos M6 x 10 Tornillos que aseguran el ángulo de interferencia de los ejes J2/J3: cuatro M4 x 6 3. Mover el interruptor de limite de tal modo que el robot lo active sobre los 0.5 grados antes del final de carrera. Pisar la guía de seguimiento, y la posición del interruptor de limite en tal sitio que solo uno de los pisados permitidos en las linias indicativas en la punta del interruptor esté oculta. 4. Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobrerrecorrido (OT), el robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Para reiniciar el robot, mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras mantiene pulsada la tecla de SHIFT, mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint. 5. Comprobar que el robot también activa el interruptor de limite cuando el robot está aprox. a 0.5 grados del final de carrera opuesta y de la misma manera como anteriormente. Si el interruptor de limite no funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor. 6. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE. 7. Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.

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5. AJUSTES

MANTENIMIENTO

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1

(Ajuste de la dirección horizontal)

3

PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)

2

(Ajuste de la dirección vertical)

4

Nota)es la base del J1 del lado trasero desde la Esta vista en alzado.

Fig. 5.2 (a) Ajuste de interruptor límite del eje J1 (opcional)

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5. AJUSTES

1

M6 x 10 para el ejuste en la dirección central

3

M6 x 16 para el ejuste en la dirección tangencial

2

SECCION A-A

4

PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)

Fig. 5.2 (b) Ajuste de OT del eje J2 (opcional)

1

M6 x 10 para el ejuste en la dirección central

3

SECCION B-B

2

M6 x 10 para el ejuste en la dirección tangencial

4

PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)

Fig. 5.2 (c) Ajuste de OT del eje J3 (opcional)

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5. AJUSTES

1 2

MANTENIMIENTO

M4 x 6 para el ejuste en la dirección central (Para el montaje de la guía de seguimiento) Detalle A

3

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PT Pre-recorrido (Movimiento antes de la operación) OT: Over-travel (Movimiento fuera del rango operativo)

Fig. 5.2 (d) Ajuste de OT del eje J2/J3 (opcional)

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5. AJUSTES

5.3 MASTERIZACIÓN La masterización se lleva a caboabsoluto para asociar el ángulo de cada robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder conectado al motor deleje ejedel correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación que se realizxa para obtener el valor de contaje de pulsos correspondiente a la posición cero.

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5. AJUSTES

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5.3.1 General La posición actual se determina de acuerdo de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje.delLarobot masterización se lleva a caboalenvalor fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterización es necesaria después de: • Cambio del motor. • Cambio del encoder. • Cambio del reductor. • Cambio del cable. • Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado. PRECAUCIÓN Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se conservan en las baterías de seguridad respectivas. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo.

Método de masterización Tabla 5.3.1 Tipos de masterización Masterización por útil mecánico Masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) Masterizado Rápido (Quick master)

Masterización de un solo eje Introducción de datos de masterización.

Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina desde la fábrica. Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales. Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de contaje se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario especificar posición de masterización de cada eje. Resulta útilpuede al llevar a cabo lalamasterización de un eje especifico. Los datos de masterización se introducen directamente.

Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posición actual del robot. PRECAUCIÓN Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Porde losistema tanto, la$MASTER_ENB pantalla de posicionamiento para que aparezca sólo cuando la variable está a 1 ó 2.está Trasdiseñada llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento. -91-

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5. AJUSTES

5.3.2 Reiniciar alarmas y preparar la masterización Antes de llevar aycabo la masterización se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente visualizar el menú deporque posicionamiento.

Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"

Procedimiento de preparación del robot para la masterización. Paso 1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Pulse MENU. Pulse NEXT y seleccione [SYSTEM]. Pulse F1 [TYPE] y seleccione [Variables] del menú. Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].

2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. 1. Pulse MENU. 2. 3. 4. 5.

Pulse NEXT y seleccione [SYSTEM]. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo.

3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3. 1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch". 2. Gire los ejes que provocaron la aparición del mensaje mencionado 10 grados en cada dirección. 3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.

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5.3.3 Masterización por útil mecánico (Master Position Master) La un útilpredeterminada de masterización. Estamasterización masterizaciónpor se útil llevasearealiza cabo enusando la posición del útil. La masterización por útil es precisa porque se usa un útil de masterización especial para ello. La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Cuando masterice el robot, asegúrese de que cumple las siguientes condiciones. • Sitúe la base de montaje del robot en posición horizontal a 1 mm. • Retire la pinza y las otras piezas de la muñeca. • Sitúe el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas. 1. Montaje la base base del útil mecánico Montar ladeplantilla como se muestra en la Fig. 5.3.3 (a). Ver 2 para el montaje de los comparadores

1

Tornillo

5

Agujero roscado para tornillo M12 (2 piezas)

2

Placa

6

Base

3

Comparador

7

Placa adaptadora

4

Ø 16 Pin (2 piezas)

8

VISTA A

Fig. 5.3.3 (a) Montaje de la base de la plantilla

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5. AJUSTES

2. Montar los comparadores Ajuste el comparador a 3.00 mm utilizando el bloque calibrador, y aprietelo con un tornillo de M5 como muestra la Fig. 5.3.3 (b). (No apriete el tornillo demasiado fuerte o el indicador puede romperse.)

1

Tornillo

2

Bloque de calibrado

Fig. 5.3.3 (b) Montaje del indicador

3. Monte el útil en la base del eje J1 con tornillos como muestra la Fig. 5.3.3 (c).

1

Tornillo

4

Base del eje J1

2

Ø 18 Pin (2 piezas)

5

VISTA A

3

Parte delantera

Fig. 5.3.3 (c) Montaje de la base del útil

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4. Montaje del útil a la muñeca. Monte el útil en la brida de la muñeca como muestra la Fig.5.3.3 (d).

1

Ø 18 Pin (2 piezas)

2

Tornillo M12x35 (4 piezas)

Fig. 5.3.3 (d) Montaje del útil en la muñeca

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5. AJUSTES

Masterización 1. Pulse MENU. 2. Pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal.

5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. La postura de masterización se muestra en la Fig. 5.3.3 (e). PRECAUCIÓN El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. 6. Seleccione Fixture Position Master. 7. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Apagar y encender el controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento. 8. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. PRECAUCIÓN Durante la masterización no se hace comprobación del rango de movilidad de los ejes. Tenga cuidado al trabajar con el robot. El movimiento continuado de los ejes puede provocar sacudidas del tope mecánico.

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5. AJUSTES

1

POSICIÓN DE MASTERIZADO

2

BRIDA ISO

MANTENIMIENTO

3

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BRIDA AISLADA ISO

Fig. 5.3.3 (e) Postura de masterización

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5. AJUSTES

5.3.4 Masterización en posición cero La masterización en posición cero (masterización visuales) se realiza conen todos loslos ejes situados en la posición de 0 grados. Hay una marcadedemarcas posición cero (marca visual) todos ejes del robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales. La masterización a la posición-cero implica una comprobación visual. por lo tanto no puede ser tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.

Procedimiento para masterizar en posición cero Paso 1. Pulse MENU. 2. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal.

5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización. NOTA El control de freno puede liberarse configurando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV_ OFF ENB[*]: FALSE (para todos los ejes) Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. 6. Seleccione Zero Position Master. 7. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Apagar y encender el controlador. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.

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Tabla 5.3.4 Postura con las marcas de posición alineadas

1

Eje

Posición

Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Eje J5 Eje J6

0 grados 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados

Detalle A, ..., E

2

MARCA

Fig. 5.3.4 Marca de posición cero para cada eje

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5. AJUSTES

5.3.5 Masterización Rápida La masterización rápida se posición de usuario especificada. El valor correspondiente derealiza contajeenseuna obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización rápida se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda. La masterización por útil mecánico esta realizada de fábrica en la posición indicada en la Tabla 5.3.4. No modifique dichos valores a no ser que aparezca algún problema. Si es imposible ajustar el robot a la posición mencionada arriba, és necesario rearmar la posición de referencia de masterización simplificada usando el siguiente método. (Sería conveniente utilizar una señal que actúe como marca visual.) PRECAUCIÓN 1. La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder. 2. La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot.

Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida Paso 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.

3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida 4. Mueva el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulse ENTER. Pulse F4, YES.

PRECAUCIÓN Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con un útil o en la posición cero para recobrar la capacidad de masterización. -100-

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Procedimiento de masterización rápida Paso 1. Visualice la pantalla de Master/Cal

2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida 3. Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER. Pulsar F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida. 4. Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración. La calibración se ejecuta al volver a activar. 5. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.

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5. AJUSTES

5.3.6 Masterización de un solo eje La masterización de un solo eje se lleva de a cabo eje por eje.de cada eje. El usuario puede especificar la posición masterización Puede usarse la masterización de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders o porque los encoder han sido sustituidos.

Tabla 5.3.6 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje Elemento

Descripción

Posición actual (Ejes reales)

La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.

Posición de masterización (Matra pos)

Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.

SEL

Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1. Generalmente, está en 0.

ST

Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente. El valor del elemento se refleja en $EACHMST_DON (1 a 9). 0 : Los datos de masterización se han perdido. Es necesaria la masterización de un solo eje. 1 : Los datos de masterización se han perdido. (La masterización se ha realizado sólo para los otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje. 2 : La masterización ha sido realizada.

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Procedimiento de masterización de un solo eje Paso 1. Seleccione SYSTEM 2. Seleccione Master/Cal.

3. Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.

4. Mover el cursor a la columna SEL para la los ejes no masterizados y pulsar la tecla numérica "1" La configuración SEL se puede aplicar a uno o más ejes. 5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de masterización. 6. Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.

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5. AJUSTES

7. Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización. Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1.

8. Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla anterior.

9. Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento. Apagar y encender el controlador. Se lleva a cabo el posicionamiento. 10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].

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5.3.7 Introducción de datos de masterización Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el contaje de pulsos se ha conservado.

Método de introducción de datos de masterización. Paso 1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 2. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.

3. Cambie los datos de masterización. Los datos de masterización se guardan en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.

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5. AJUSTES

4. Seleccione $DMR_GRP.

5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.

6. Pulse la tecla PREV. 7. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.

8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. 9. Después de que el calibrado esté completado, pulsar F5 [DONE].

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

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6 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Este apartado describe los procedimientos de asegúrese sustitucióndedeseguir las piezas más importantes de la sección mecánica. Cuando cambie piezas mecánicas, los respectivos procedimientos. Encontrará información sobre cómo sustituir los cables y los interruptores de límite en el apartado 8.

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Tras sustituir motores, reductores a caboestas una piezas. masterización. Realizar la masterización conformey aengranajes, la Secciónes5.3necesario después llevar de sustituir Estar muy atento cuando lleve y monte las piezas pesadas listadas abajo. Tabla 6.1 Peso de las principales piezas Componente Servo motores M1 a M6 Reductores del eje J1 Reductores del eje J2 Reductores del eje J3

Masa (aprox.) 35kg. 160kg. 122kg. 122kg.

Observaciones

Reductores Tabla del ejedel J2eje J4 Brazo del eje J2 Unión Brazo del eje J3 Unidad de muñeca Carcasa del eje J2 Unidad del brazo del eje J2

40kg. 91kg. 208kg. 443kg. 120kg. 153kg. 555kg. 800kg.

El motor del eje J1 no va incluido.

Unidad de la base del eje J2

2240kg.

La unión y el compensador no estan incluidos. El motor J1 y la tabla J2

Controlador

200kg.

no estan incluidos.

En caso de reutilizar tornillos sellados para el M-900iA, cíñase rigurosamente a las siguientes notas. (Si es posible, cámbielos por unos nuevos tornillos selladores) 1. Aplique LOCTITE No.242 cuando reutilice tornillos selladores. 2. Tenga en cuenta estas 3 notas. a. Limpie el tornillo sellador de restos de sellante. b. La longitud de aplicación es 2d (d: diámetro del tornillo) desde la punta del tornillo y extiéndalo uniformemente a su alrededor. c. Aplique LOCTITE No. 242 en toda la superficie roscada y frote los 2 tornillos juntos para extenderlo en el fondo de la abertura.

1

Parte roscada

Fig. 6.1 Aplicación estándar de LOCTITE Nº 242 -108-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

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6.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 (1) Sustitución del motor (M1) del eje J1 Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Quitar la tensión de alimentación. 3. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). (La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daños al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro.) 4. tres tornillos conectores motordel (1).motor (4) y luego quitar las arandelas (5). 5. Quitar Quitar los los tres dedel montaje 6. Sacar el motor (1) verticalmente de la base J1, mientras se esta atento a no rascar la superfície dentada del engranaje (7).. 7. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10) del eje del motor (1). 8. Quitar el engranaje (7) con el cojinete (8), junta C (9) del eje del motor (1). 9. Quitar la tuerca (6) del eje..

Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite.. 2. Montar la tuerca (6) en el eje del motor (1). 3. Antes de sujetar el engranaje (7) del motor (1), sujetar el engranaje (8) y las juntas C (9) del engranaje (7) utilizando la plantilla (A290-7328-X942). (Ver Fig. 6.2. (b)) Acoplar el engranaje (7) con el cojinete (8), junta C (9) al eje del motor (1). 4. Montar el tornillo (11) y la arandela (10) en el motor (1). 5. Montar el motor (1) verticalmente en la base J1 (13), mientras se esta atento a no rascar la superfície dentada del engranaje (7). En este momento, comprobar que la junta tórica (12) está colocada en la posición especificada. 6. Poner los tres tornillos de montaje de motor (4) y las arandelas (5). 7. Poner los tres conectores al motor (1). 8. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 9. Aplicar grasa (Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN"). 10.Realizar la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-109-

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MANTENIMIENTO

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.2 (a) Cambio del motor del eje J1

Lista de piezas para sustituir el motor del eje J1 Nombre

Especificaciones

Cant.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

MOTOR CUBIERTA TORNILLO TORNILLO ARANDELA TUERCA ENGRANAJE J1 COJINETE J1 ANILLO C ARANDELA

A06B-0272-B605#S000 A290-7324-X101 A6-BA-8X16 A6-BA-12X30 A97L-0001-0823#M12H A290-7324-X151 A290-7328-X221 A97L-0001-0196#10Z000A A6-CJR-50 A97L-0001-0823#M8H

1 1 1 4 4 1 1 1 1 1

11 12 13

TORNILLO JUNTA TÓRICA Tabla J1

A6-BA-8X60 JB-OR1A-G125 JB-OR1A-G125

1 1 1 -110-

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Loctite

Par de apriete Nm (kgfm)

LT242

118 (12)

LT242

27.5 (2.8)

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1

Cojinete

MANTENIMIENTO

2

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Engranaje

Fig. 6.2 (b) Presionador del cojinete

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

2) Cambio del reductor del eje J1 Quitar ADVERTENCIA Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J1. Aseguarse de preparar las herramientas especiales. Nombre

Especificación

Cantidad

Chaveta guia

A290-7324-X921

2

Perforadora

A290-7324-X922

1

Chaveta guia

A290-7324-X923

2

Ángulo

A290-7324-X911

2

1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Colocar el robot en la postura de eje J1= 0°, eje J2 = -60°, eje J3 = -10°, eje J4 = opcional, eje J5 = 0°, eje J6 = opcional, entonces, fijar el ángulo (A290-7324-X911) mediante los tornillos M16x30 (12 pcs) y montar los pernos de anilla. Después de esto, se puede transportar el robot levantándolo. (Ver Fig. 6.2 (e).) 3. Desconecte la tensión de alimentación. 4. Quitar el motor J1 (2) de acuerdo con el punto previo. 5. Desacoplar el cable para la conexión entre la unidad de control y el robot, y quitar el conector del panel de detrás de la base J1 (18), luego desacoplar el conector. 6. Quitar la abrazadera del cable de la base J1 (18) y la abrazadera an al cable (6) de manera que el cable se desconecte de la unidad J1 cuando la unidad encima de la base del eje J2 (1) se levante. 7. Quitar lel tornillo de fijación de la base del eje J2 (1) y quitar la unidad encima de la base del eje J2 (1) de la tabla (6) levantándolo mediante una grúa, teniendo cuidado con el cable. (Ver Fig. 6.2 (e).) 8. Quitar el tornillo de montaje del reductor (7) y la arandela (8), luego quitar la tabla (6) y el engranaje 2 del J1 con el cojinete.(10). 9. Quitar el tornillo de montaje del reductor (13) y la arandela (14), luego quitar el reductor (15) de la base J1 (18). El reductor del eje J1 y la base J1 estan posicionados con una arandela elástica (17). Por lo tanto, quitar el reductor del eje J1 utilizando la llave extraible del reductor del eje J1..

-112-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

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MANTENIMIENTO

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Montaje 1. Pulir la superficie de montaje de la base dle reductor J1 con piedra de aceite (oleolito). 2. Después poner la junta tórica (16)y en el reductor (15), montar el reductor en la base J1 utilizando la chavetadeguia (A290-7324-X921) posicionar el reductor golpeando la chaveta elástica (17) con el perforador (A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con el tornillo de montaje del reductor (13) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (14). En este momento, comprobar que la junta tórica (16) está colocada en la posición especificada. 3. Aplique sellador a la superficie del eje del reductor. (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE" y Fig. 6.2 (d)). 4. Montar la junta tórica (12) en el reductor (15).. 5. Acoplar el engranaje 2 (11) del J1 (con el cojinete (10)). 6. Acoplar la tabla(6) y fijarla con el tornillo de montaje de la tabla (7) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (8). En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está colocada en la posición especificada.y que la punta no se desliza en vertical. 7. Situar el la unidad encima de la base del eje J2 en la tabla (6) utilizando la chaveta guia (A290-7324-X923) teniendo cuidado con los cables. Entonces, asegurar la base del eje J2 con el tornillo 8. Extender los cables y asegurar la abrazadera en la base J1 (18) y la abrazadera del cable en la tabla (6). 9. Poner el conector en el conector del panel de la parte trasera de la base J1 (18), y asegurarlo en el robot. 10.Mantener sostenido el motor J1 (2) de acuerdo al punto previo. 11.Conectar el cable para la conexión entre la unidad de control y el robot. 12.Aplicar grasa (Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN"). 13.Realizar la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-113-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.2 (c) Sustitución del reductor del eje J1 Nº

Nombre

Especificaciones

Cant.

1 2 3 4 5 6

BASE J2 MOTOR TORNILLO ARANDELA JUNTA TÓRICA TABLA J1

A290-7328-X301 Fig. 6.2 (a) Fig. 6.2 (a) Fig. 6.2 (a) Fig. 6.2 (a) A290-7328-X202

1 1 4 4 1 1

7 8 9 10 11 12 13 14 15

TORNILLO ARANDELA JUNTA DE ACEITE COJINETE ENGRANAJE 2 DEL J1 JUNTA TÓRICA TORNILLO ARANDELA REDUCTOR

A6-BA-16X105 A97L-0001-0823#M16H A98L-0040-0047#13516514 A97L-0001-0192#3200000 A290-7328-X222 A290-7327-X206 A6-BA-12X95 A97L-0001-0823#M12H A97L-0218-0347#500C-30

19 19 1 1 1 1 24 24 1

16 17 18

JUNTA TÓRICA CHAVETA ELÁSTICA BASE J1

JB-OR1A-G460 A6-PS-12X30 A290-7327-X201

1 2 1

-114-

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Loctite

Par de apriete Nm (kgfm)

LT262

319 (32.5)

LT262

128 (13.1)

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1

MANTENIMIENTO

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Area de aplicación de Loctite 518

Fig. 6.2 (d) Sustitución del reductor del eje J1

-115-

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1

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MANTENIMIENTO

Slinga (4 pcs)

2

6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Perno de anilla (4 pcs)

Fig. 6.2 (e) Sustitución del reductor del eje J1

-116-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

MANTENIMIENTO

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6.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR (1) Sustitución del motor del eje J2 (M2) Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3. (b)) ADVERTENCIA Es muy peligroso mover el motor del eje J2 cuando el robot no está en la postura especificada. Esto es debido a que el brazo del eje J3 puede moverse por la fuerza de la gravedad. Si el robot no se puede colocar en la postura especificada durante la sustitución del motor del eje J2, asegurarse de que el brazo está sostenido de forma segura. Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operación sujetando el brazo del eje J2. Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope, y mover el brazo para conseguirlo colocar lo suficientemente hacia el tope. 3. Desconecte la tensión de alimentación. 4. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daños al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro. 5. Separar los tres conectores del motor del eje J2 (1). 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Sacar el motor J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje.(9). 8. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10), luego desmontar la entrada del engranaje (9), el sellado de aceite (8) y el adaptador (7).

Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor J2 (1) utilizando piedra de aceite. 2. Montar el sellador de aceite (8) la tórica (6) 2 pcs en el adaptador (7) y pasarlo por el eje del motor (1). 3. Aplicar sellador a la arandela (10). (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE"). 4. Montar y sujetar la entrada de engranaje (9) con el tornillo (11) y la tuerca (10). 5. Montar el motor del eje J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. En este momento, comprobar que la junta tórica (10) está colocada en la posición especificada. 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Poner los tres conectores al motor del eje J2 (1). 8. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 9. Aplicar grasa. (Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN"). -117-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

10.Realizar masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").

1

Aplicar un agente sellador, Loctite 518, en la superficie de conexión entre la arandela (9) y la tuerca (11) indicada por la parte sombreada después de desengrasar la superficie de sellado.

Fig. 6.3 (a) Cambio del motor del eje J2 (M2) Nombre

Especificaciones

Cant.

1 2 3 4

MOTOR CUBIERTA TORNILLO TORNILLO

A06B-0272-B605#S000 A290-7324-X101 A6-BA-8X16 A6-BA-12X35

1 1 1 4

5 6 7 8 9 10 11

ARANDELA JUNTA TÓRICA ADAPTADOR JUNTA DE ACEITE ENGRANAJES ARANDELA TUERCA

A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G125 A290-7328-X313 A98L-0040-0049#05008008 A290-7328-X311 A290-7328-X312 A6-N1-20X1.5S-M-N1 (Acoplamiento del motor)

4 2 1 1 1 1 1

-118-

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Loctite

Par de apriete Nm (kgfm)

LT242

118 (12)

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1

M 12 Cáncamo (una eslinga)

MANTENIMIENTO

2

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M 12 Cáncamo (dos eslingas)

Fig. 6.3 (b) Posición de cambio de motor y reductor del eje J2 (M2)

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

(2) Sustitución del reductor del eje J2 Quitar ADVERTENCIA Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J2. Aseguarse de preparar las herramientas especiales. Nombre

Especificaciones

Cantidad

Perforadora

A290-7324-X922

1

Chaveta guia

A290-7324-X923

2

Pieza para sostener

A290-7328-X939

1

1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º, montar los cáncamos y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3 (b).) 3. Desconecte la tensión de alimentación. 4. Quitar el motor del eje J2 (1) conforme al procedimiento descrito en el punto previo. 5. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (6) y arandelas (7) que están separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X923) en su lugar. Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos selladores (6) y las arandelas (7). (Ver Fig. 6.3 (d)). 6. Quitar el tornillo (4) y la arandela (5), luego quite la abrazadera (8). Puesto que la abrazadera (8) y la base (15) del eje J2 están posicionados por la chaveta elástica (10), retirarlos usando los agujeros roscados de extracción de abrazadera. 7. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (11) y arandelas (12) que están separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X923) en su lugar. Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (11) y las arandelas (12). (Ver Fig. 6.3 (e)) 8. Quitar el reductor (13) fuera de la base J2 a través de la guía de entrada, entonces montar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939). (Ver Fig. 6.3 (f)) 9. Levantar el reductor (13) con una grúa

-120-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

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MANTENIMIENTO

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Montaje 1. Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del nuevo reductor (13). 2. Después de poner layjunta tórica (14) para en el sostenerlo reductor (13), levantarlo con una grúa e insertar la guía (A290-7324-X923) retirar la pieza (A290-7328-X939). 3. Montar el reductor (13) en la base del J2 (15) con los tornillos (11) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (12). En este momento, insertar primeramente los tornillos (11) y arandelas (12) en los agujeros en los que no hay guías (A290-7324-X923), retirar las guías y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta tórica (14) está colocada en la posición especificada. 4. Aplicar sellador al reductor. (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE"). 5. Después de poner la junta tórica (9) en el reductor (8), levantarlo con una grúa y montar el reductor usando la guía (A290-7324-X923). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (6) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (7) En hay este guías momento, primeramente insertar (6) y arandelas (7) en los agujeros en los que no (A290-7324-X923), retirar los las tornillos guías y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está colocada en la posición especificada. 6. Alinear la fase entre la abrazadera (8) y la base del eje J2 (15), y posicionar el reductor golpeando la chaveta elástica (10) con el perforador (A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (4) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (5) 7. Montar el motor (1) del eje J2 como se describe arriba. 8. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Tabla 3.1.4. (Ver Sección 3.1.4, "POSICIONES DE ENGRASE") 9. Quitar el tornillo sellante de la salida 1 de grasa del reductor J2 (Ver Fig. 6.3 (g)) 10.Suministrar grasa nueva a través de la entrada 1 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 1. 11.Montar el tornillo sellador a la salida de grasa 1. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 12.Retirar el tornillo de sellado de la salida 2 de grasa del reductor J2. 13.Suministrar grasa nueva a través de la entrada 2 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 2. 14.Montar el tornillo sellador en la salida de grasa 2. Al reutilizar el tornillo de sellado, asegurar la estanqueidad con cinta de estanqueidad. 15.Realizar la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

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1

6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Aplicar una sustancia sellante, Loctite 518, en la porción sombreada después de desengrasar. Para la porción sellada, referirse a la figura de la derecha. Aplicar especialmente suficiente sustancia sellante en la parte A de la figura de la derecha.

Fig. 6.3 (c) Sustitución del reductor del eje J2 Nombre

Especificaciones

Cant.

1 2 3

MOTOR TORNILLO ARANDELA

Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a)

1 4 4

4 5 6 7 8 9 10 11 12

TORNILLO ARANDELA TORNILLO ARANDELA ABRAZADERA JUNTA TÓRICA CHAVETA ELÁSTICA TORNILLO ARANDELA

A6-BA-16X55 A97L-0001-0823#M16H A6-BA-16X55 A97L-0001-0823#M16H A290-7328-X306 A290-7328-X314 A6-PS-12X30 A6-BA-16X85 A97L-0001-0823#M16H

18 18 21 21 1 1 2 18 18

13 14 15

REDUCTOR JUNTA TÓRICA BASE J2

A97L-0218-0365#700F-269 JB-OR1A-G370 A290-7328-X301

1 1 1

-122-

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Loctite

Par de apriete Nm (kgfm)

LT262

319 (32.5)

LT262

319 (32.5)

LT262

319 (32.5)

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1

MANTENIMIENTO

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Guía

Fig. 6.3 (d) Diagrama para el uso de las guías

1

Guía

Fig. 6.3 (e) Diagrama para el uso de la guía para reductores -123-

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1

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MANTENIMIENTO

6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Pieza para sostener

Fig. 6.3 (f) Diagrama para el uso de la pieza que soistiene el reductor

-124-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

MANTENIMIENTO

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1

Orificio 2 de salida de grasa de la muñeca.

6

Salida de grasa de la caja de engranajes del eje J4

2

Salida de grasa del eje J3

7

Entrada de grasa de la caja de engranajes del eje J4

3

Entrada de grasa del eje J3

8

SECCION A-A

4

Lado izquierdo

9

Lado derecho

5

(vista trasera)

10

Orificio 2 de entrada de grasa de la muñeca

Fig. 6.3 (g) Salida y entrada de grasa -125-

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MANTENIMIENTO

6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR (1) Cambio del motor del eje J3 (M3) Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3. (b)) ADVERTENCIA Es muy peligroso mover el motor del eje J3 cuando el robot no está en la postura especificada. Esto es debido a que el brazo del eje J3 puede moverse por la fuerza de la gravedad. Si el robot no se puede colocar en la postura especificada durante la sustitución del motor del eje J3, asegurarse de que el brazo está sostenido de forma segura. Puede utilizarse un tope opcional para modifcar el rango de operación sujetando el brazo del eje J3. Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope, y mover el brazo para conseguirlo colocar lo suficientemente hacia el tope. 3. Quitar la tensión de alimentación.. 4. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daños al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro. 5. Separar los tres conectores del motor del eje J3 (1).. 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Sacar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje.(9). 8. Quitar la tuerca (11) y la arandela (10), luego desmontar la entrada del engranaje (9), el sellado de aceite (8) y el adaptador (7).

Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor J3 (1) utilizando piedra de aceite. 2. Montar el sellador de aceite (8) la tórica (6) 2 pcs en el adaptador (7) y pasarlo por el eje del motor (1). 3. Aplicar sellador a la arandela (10). (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE"). 4. Montar y sujetar el engranaje de entrada (9) con el tornillo (11) y la arandela (10). 5. Montar el motor J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. En este momento, comprobar que la junta tórica (6) está colocada en la posición especificada. 6. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 7. Poner los tres conectores al motor del eje J3 (1). 8. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 9. Aplicar grasa. (Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN"). -126-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

MANTENIMIENTO

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10.Realizar masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").

1

Aplicar una sustancia selladora, Loctite 518, en la superficie de conexión entre la arandela (10) y la tuerca (11) indicada por la parte sombreada después de desengrasar la superficie de sellado.

Fig. 6.4 (a) Cambio del motor del eje J3 (M3)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Nombre

Especificaciones

Cant.

Loctite

Par de apriete Nm (kgfm)

MOTOR CUBIERTA TORNILLO TORNILLO ARANDELA JUNTA TÓRICA ADAPTADOR JUNTA DE ACEITE ENGRANAJES ARANDELA TUERCA

A06B-0272-B605#S000 A290-7324-X101 A6-BA-8X16 A6-BA-12X35 A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G125 A290-7328-X313 A98L-0040-0049#05008008 A290-7328-X311 A290-7328-X312 A6-N1-20X1.5S-M-NI (Acoplamiento del motor)

1 1 1 4 4 2 1 1 1 1 1

LT242

118 (12)

-127-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

(2) Sustitución del reductor del eje J3 Quitar ADVERTENCIA Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J3. Aseguarse de preparar las herramientas especiales. Nombre

Especificaciones

Cantidad

Perforadora

A290-7324-X922

1

Guía

A290-7324-X923

2

Recipiente

A290-7328-X939

1

1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes =0º, montar los cáncamos y levantarlo con las eslingas. (Ver Fig. 6.3 (b).) 3. Desconecte la tensión de alimentación. 4. Quitar el motor del eje J3 (1) conforme al procedimiento descrito en el punto previo. 5. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (6) y arandelas (7) que están separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X923) en su lugar. Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (6) y las arandelas (7). (Ver Fig. 6.3 (d)). 6. Quitar el tornillo (4) y la arandela (5), luego quite la abrazadera (8). Puesto que la abrazadera (8) y la base (15) del eje J2 están posicionados por la chaveta elástica (10), retirarlos usando los agujeros roscados de extracción de la abrazadera 7. Retirar sólo los dos juegos de tornillos (11) y arandelas (12) que están separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X923) en su lugar. Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (11) y las arandelas (12). (Ver Fig. 6.3 (e).) 8. Quitar el reductor (13) fuera de la base J2 a través de la guía de entrada, entonces montar la pieza para sostenerlo (A290-7328-X939). (Ver Fig. 6.3(f)) 9. Levantar el reductor (13) con una grúa

-128-

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Montaje 1. Pula mediante una piedra de aceite la superficie de montaje del nuevo reductor (13). 2. Después de poner layjunta tórica (14) para en el sostenerlo reductor (13), levantarlo con una grúa e insertar la guía (A290-7324-X923) retirar la pieza (A290-7328-X939). 3. Montar el reductor (13) en la base del J2 (15) con los tornillos (11) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (12). En este momento, primeramente insertar los tornillos (11) y arandelas (12) en los agujeros en los que no hay guías (A290-7324-X923), retirar las guías y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta tórica (14) está colocada en la posición especificada. 4. Aplicar sellador al reductor. (Ver Sección 6.7, "APLICACIÓN DE SELLANTE"). 5. Después de poner la junta tórica (9) en el reductor (8), levantarlo con una grúa y montar el reductor usando la guía (A290-7324-X923). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (6) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (7) En este guías momento, primeramente insertar (6) y arandelas (7) en los agujeros en los que no hay (A290-7324-X923), retirar los las tornillos guías y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está colocada en la posición especificada. 6. Alinear la fase entre la abrazadera (8) y la base del eje J2 (15), y posicionar el reductor golpeando la chaveta elástica (10) con el perforador(A290-7324-X922). Luego, apretar el reductor con los tornillos de montaje (4) con LT262 aplicado y el par especificado y arandela (5) 7. Montar el motor (1) del eje J2 como se describe arriba. 8. Mover el robot a la posición de engrase descrita en la Tabla 3.1.4. (Ver Sección 3.1.4, "POSICIONES DE ENGRASE") 9. Quitar el tornillo sellante de la salida 1 de grasa del reductor J2 (Ver Fig. 6.3 (g)) 10.Suministrar grasa nueva a través salga por la salida de grasa 1. de la entrada 1 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva 11.Montar el tornillo sellador a la salida de grasa 1. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 12.Retirar el tornillo de sellado de la salida 2 de grasa del reductor J2. 13.Suministrar grasa nueva a través de la entrada 2 de grasa del reductor J2 hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 2. 14.Montar el tornillo sellador a la salida de grasa 2. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de sellar el perno de sellado con cinta de sellado. 15.Realizar la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

-129-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1

Aplicar una sustancia sellante, Loctite 518, en la porción sombreada después de desengrasar. Para la porción sellada, referirse a la figura de la izquierda. Aplicar especialmente suficiente sustancia sellante en la parte A de la figura de la izquierda.

2

Reductor del eje J3

Fig. 6.4 (b) Sustitución del reductor del eje J3 Nombre

Especificaciones

Cant.

Loctite

Par de apriete Nf m (kgf m)

LT262

319 (32.5)

LT262

319 (32.5)

LT262

319 (32.5)

1 2 3 4

MOTOR TORNILLO ARANDELA TORNILLO

Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a) Fig. 6.3 (a) A6-BA-16X55

1 4 4 18

5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 16

ARANDELA TORNILLO ARANDELA ABRAZADERA JUNTA TÓRICA CHAVETA ELÁSTICA TORNILLO ARANDELA REDUCTOR JUNTA TÓRICA BASE J2

A97L-0001-0823#M16H A6-BA-16X55 A97L-0001-0823#M16H A290-7328-X306 A290-7328-X314 A6-PS-12X30 A6-BA-16X85 A97L-0001-0823#M16H A97L-0218-0365#700F-269 JB-OR1A-G370 A290-7328-X301

18 21 21 1 1 2 18 18 1 1 1

-130-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

MANTENIMIENTO

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6.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUÑECA (M4, M5, Y M6), Y REDUCTOR DEL EJE J4 UNIDAD DE MUÑECA 1) Sustitución de los Motores de los Ejes de Muñeca (M4, M5, y M6) En este apartado se describe cómo cambiar los motores de los ejes de la muñeca del robot. Por conveniencia, se explica el procedimiento para cada uno de los 3 motores, pero use solamente el procedimiento para el motor que se va a cambiar.

Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Desconecte la tensión de alimentación. 3. Saque los tres conectores del motor (1) del eje J4, el motor (8) para el eje J5 y el motor (13) para el eje J6. 4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3). 5. Sacar el motor (1), (8) y (13), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. 6. En el caso del motor (1) del eje J4, quitar la tuerca (6) y la arandela (5), y desmontar el engranaje (4). En el caso del motor (8) del eje J5, quitar la tuerca (11) y la arandela (10), y desmontar el engranaje (9) del eje J5. En el caso del motor (13) del eje J6, quitar la tuerca (16) y la arandela (15), y desmontar el engranaje (14) del eje J6.

Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor (1), (8) and (13) utilizando piedra de aceite. 2. En el caso del motor (1) del eje J4, montar el engranaje (4) de entrada del eje J4 con la arandela (5) y la tuerca (6). En el caso del motor (8) del eje J5, montar el engranaje (9) de entrada del eje J5 con la arandela (10) y la tuerca (11). En el caso del motor (13) del eje J6, montar el engranaje (14) de entrada del eje J6 con la arandela (15) y la tuerca (16). 3. Sacar el motor (1), (8) y (13), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. En este momento, comprobar que la junta tórica (7), (12) y (17) está colocada en la posición especificada. Asegurarse tambien de orientar el motor correctamente. 4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3). 5. Poner los tres conectores al motor (1), (8) y (13).. 6. Aplicar grasa. (Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN"). 7. Realice la masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO"). NOTA • Cuando apriete la tuerca (6), (11) asentar el engranaje de entrada (4), (9) y (14) con una llave de 32x36mm cuyo grosor es yde(16), 14mm o menos. . • Para instalar un motor, se necesita una llave plana hexagonal M12 T- de más de 300mm. -131-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.5 (a) Sustitución de los Motores de los Ejes de Muñeca (M4, M5, y M6) Nombre 1 2 3 4

Especificaciones

Cant.

Loctite

Par de apriete Nf m (kgf m)

MOTOR TORNILLO ARANDELA ENGRANAJE DE ENTRADA DEL EJE J4 ARANDELA TUERCA JUNTA TÓRICA

A06B-0247-B605#S000 A6-BA-12X30 A97L-0001-0823#M12H A290-7328-X421

1 9 9 1

A6-WB-20S A6-N1-20X1.5S-M-N1 A98L-0001-0347#S125

1 1 1

LT242

118 (12)

A06B-0247-B605#S000 A290-7328-X423 A6-WB-20S A6-N1-20X1.5S-M-N1 A98L-0001-0347#S125 A06B-0247-B605#S000 A290-7328-X425

1 1 1 1 1 1 1

LT242

118 (12)

15

MOTOR ENGRANAJE EJE J5 ARANDELA TUERCA JUNTA TÓRICA MOTOR ENGRANAJE DE ENTRADA EJE J6 ARANDELA

A6-WB-20S

1

16 17

TUERCA JUNTA TÓRICA

A6-N1-20X1.5S-M-N1 A98L-0001-0347#S125

1 1

LT242

118 (12)

5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

-132-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

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MANTENIMIENTO

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(2) Sustitución del reductor del eje J4 Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Retirar sólo los dos juegos de tornillos de montaje de la herramienta (2) y arandelas (3) que están separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X921) en su lugar. Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (2) y las arandelas (3). (Ver Fig. 6.5 (c)) 3. Levantar la muñeca mediante las eslingas y retirarla. (Ver Fig. 6.5 (d)). 4. Retirar sólo los dos juegos de tornillos de montaje del reductor (5) y arandelas (6) que están separadas una de otra e insertar las guías (A290-7324-X921) en su lugar. Después de insertar las guías, quitar los cuatro tornillos que quedan (5) y las arandelas (6). (Ver Fig. 6.5 (e)) 5. Quitar el reductor (7) del alojamiento del eje J3 (9). Montaje 1. Instalar la junta tórica (8) en el hueco de la cara final del reductor (7). 2. Montar el reductor (7) a través de la guía (A290-7324-X921), y montarlo en el brazo del eje J3 (9) y apretar el reductor con los tornillos e montaje del reductor (5) y las arandelas (6). (Ver Fig. 6.5 (e)) En este momento, insertar primero los tornillos (5) y arandelas (6) en los agujeros en los que no hay guías (A290-7324-X921), retirar las guías y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta tórica (4) está colocada en la posición especificada. 3. Instalar la junta tórica (4) en el hueco de la cara final del reductor (1). 4. Después de levantar la unidad de la muñeca (1) con las eslingas según se muestra en la Fig. 6.5 (d), insertar la guía(2)(A290-7324-X921), apretar unidad de la muñeca y las arandelas (3).y(Ver Fig.la6.5 (c)) de la muñeca con los tornillos de montaje En este momento, insertar primero los tornillos (2) y arandelas (3) en los agujeros en los que no hay guías (A290-7324-X921), retirar las guías y apretarlos. En este momento, comprobar que la junta tórica (4) está colocada en la posición especificada. 5. Aplicar grasa (Ver Sección 3.1, "SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN"). 6. Realizar masterización. (Consulte el apartado 5.3, "MASTERIZADO").

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

Fig. 6.5 (b) Cambio de la unidad de muñeca y del reductor del eje J4 Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2

UNIDAD DE MUÑECA TORNILLO ARANDELA JUNTA TÓRICA TORNILLO ARANDELA REDUCTOR JUNTA TÓRICA BRAZO J3

Guía brazo J3

Especificaciones

Cant.

A290-7328-T501 A6-BA-12X30 A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G170 A6-BA-12X60 A97L-0001-0823#M12H A97L-0218-0366#260F-59 A98L-0040-0041#272 A290-7328-X402

3

1 16 16 1 12 12 1 1 1

Loctite

Par de apriete Nf m (kgf m)

LT262

128 (13.1)

LT262

128 (13.1)

Unidad de muñeca

Fig. 6.5 (c) Diagrama para el uso de la guía de la muñeca -134-

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

MANTENIMIENTO

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Fig. 6.5 (d) Ejemplo de levantamiento de muñeca

1

Guía

2

brazo J3

3

Unidad de muñeca

Fig. 6.5 (e) Diagrama para el uso de la guía del reductor

-135-

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MANTENIMIENTO

6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Situar el robot en una postura de todos los ejes = 0°. 3. Desconecte la tensión de alimentación. 4. Poner los cuatro cáncamos (M10) en el compensador (1), luego levantar el compensador con una grúa. 5. Saque los tornillos (2), los tornillos (4) y la cubierta (3). 6. Levantar el montaje del compensador (1). Montaje 1. Poner los cuatro cáncamos (M10) en el compensador (1), luego levantar el compensador con una grúa. 2. Levantar el montaje del compensador (1). 3. Fijar el montaje del compensador (1) apretando los tornillos (2). 4. Fijar la cubierta (3) apretando los tornillos (4). 5. Retirar los cáncamos M10 del montaje del compensador (1). ADVERTENCIA No desmontar nunca el compensador. Cuando sustituya el compensador, asegurarse de sustituir el montaje del compensador.

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6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

1

MANTENIMIENTO

Eslinga (2 pcs)

2

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Cáncamo M10 (2 piezas)

Fig. 6.6 (a) Sustitución del compensador Nombre 1 2 3 4

MONTAJE DEL COMPENSADOR TORNILLO CUBIERTA TORNILLO

Especificaciones

Cant.

A290-7328-V301

2

A6-BA-6X16 A290-7041-X347 A6-BA-6X10

8 2 4

-137-

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Loctite

Par de apriete Nf m (kgf m)

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MANTENIMIENTO

6. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS

6.7 APLICACIÓN DE SELLANTE Limpieza y desengrase de las superficies a sellar. 1. Después de desmontar el reductor del brazo, aplique disolvente (Loctite Gasket Remover) a la superfície del brazo del cual se ha desmontado el reductor y espere hasta que el sellante (Loctite 518) se haya ablandado (unos 10 minutos). Retire el sellante reblandecido de la superficie con una espátula. 2. Sople la superficie a sellar para quitar el polvo de los agujeros atascados. 3. Desengrase las superficies del reductor a sellar y el brazo a sellar con un paño humedecido con alcohol. 4. Pula la superficie del brazo a sellar con un oleolito y retire la grasa con alcohol de nuevo. PRECAUCIÓN Puede que gotee aceite dentro del reductor. Después de desengrasar, asegúrese de que no gotea aceite.

Aplicación de sellante 5. Asegúrese de que el reductor y el brazo estén secos (sin restos de alcohol). Si todavía están húmedos, limpie el alcohol hasta secarlos. 6. Aplique sellante (Loctite 518) a las superficies. PRECAUCIÓN Las partes a las que hay que aplicar el sellante cambian según el eje. Para más información, consulte las descripciones sobre la sustitución del reductor en los ejes correspondientes.

Montaje 7. Para evitar que caiga polvo en las partes donde se ha aplicado el sellante, monte el reductor lo más rápido posible tras aplicar el sellante. Procure no tocar el sellante aplicado. Si ya no queda sellante donde lo aplicó, aplíquelo de nuevo. 8. Después de montar el reductor, ajústelo rápidamente con tornillos y arandelas de modo que las superficies acopladas se aproximen. PRECAUCIÓN No engrase el reductor antes de que el sellante quede fijado, ya que podría gotear grasa. Antes de engrasar, espere al menos una hora después de haber montado el reductor.

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7. TUBERÍAS Y CABLEADO

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MANTENIMIENTO

B-82175ES/02

7 TUBERÍAS Y CABLEADO

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MANTENIMIENTO

7. TUBERÍAS Y CABLEADO

7.1 DIAGRAMA DE TUBERIAS La fig. 7.1 muestra el diagrama de tuberias de la unidad mecánica.

1

Linia de aire dual: Unión de panel x 2 Linia de aire única: Unión de panel x 1 Rc1/2 Hembra (salida)

2

Linia de aire dual: Unión de panel x 2 Linia de aire única: Unión de panel x 1 Rc1/2 Hembra (salida)

3

Tubo de aire x 2; Diámetro exterior: 12 mm. Diámetro interior: 8 mm.

Fig. 7.1 Diagrama de tuberías

-140-

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7. TUBERÍAS Y CABLEADO

MANTENIMIENTO

B-82175ES/02

7.2 DIAGRAMA DE CABLEADO La fig. 7.2 (a) muestra el diagrama de cableado de la unidad mecánica.

1

K111 (R-J3iB) or K (R-J3iC) (encoder M1 a M6, herramienta del robot (RDI/RDO)) (Sólo cuando la opción de cubierta de protección contra ambientes agresivos no está seleccionada) K112 (M1~ M6 potencia freno) K112 (M1~M6 potencia, freno) K131 (Cable de usuario (señal)) K532 (Cable de usuario (poténcia)) K134 (Devicenet (señal)) K135 (Devicenet (potencia)) K136 (unidad I/O modelo B) K137 (Eje de carga (encoder)). K138 (Eje de carga (potencia, freno)) K139 Sobrerrecorrido, ángulo de interferéncia de ejes J2/J3

Fig. 7.2 (a) Diagrama de cableado

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MANTENIMIENTO

7. TUBERÍAS Y CABLEADO

Fig. 7.2 (b) Diagrama de bloques de conexión (para el Controlador R-J3iB)

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7. TUBERÍAS Y CABLEADO

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MANTENIMIENTO

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Fig. 7.2 (c) Diagrama de bloques de conexión (para el Controlador R-J3iC)

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MANTENIMIENTO

7. TUBERÍAS Y CABLEADO

Fig. 7.2 (d) Ubicación de los conectores

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

MANTENIMIENTO

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8 SUSTITUCIÓN DE CABLES Sustituya cables añoso muestra (15,360 horas Cuando ellos cable estácada roto cuatro o dañado, signosdedeoperación). desgaste, cámbielo conforme a este capítulo.

Precauciones a tomar cuando se manipula el cable del encoder El cable del encoder lleva una cinta marcada, como se muestra abajo, para advertir que no se debe desconectar el cable durante el transporte, instalación, o mantenimiento. Si se se desconecta el cable de la cinta, se tendrá que realizar otra vez la masterización. Por lo tanto, no desconectar el cable excepto cuando la sustitución del cable es necesaria. Los motores de los ejes J1, J2 y J3 llevan una cubierta del conector de encoder, como muestra la Fig. 8 (b), para proteger los conectores. Antes de quitar los conectores para la sustitución del cable u otros propositos; quitar las cubiertas. este alcaso, al girarCuando el tornillo podría girarse evitando la cubierta, lo que posiblemente causaríaEn daños conector. quitetambién la cubierta, asiéntela que gire.

1

BATERÍA DE SEGURIDAD NO DESCONECTAR

Fig. 8 (a) Cinta

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MANTENIMIENTO

Cubierta del conector de encoder

2

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

Detalle

Fig. 8 (b) Cubierta del conector del encoder

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

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MANTENIMIENTO

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8.1 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES Cuando cables, enbridar el cable en la posición especificada en la Tabla 8.1 (a) a (c) usando una bridasustituya o una cinta de nylon. De lo contrario, los cables se aflojan o hay que tirar de ellos para desconectarlos. Véase las figuras en la sección 8.2 para la situación de las bridas no listadas en la Tabla.

Tabla 8.1 (a) BRIDAS

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MANTENIMIENTO

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

Tabla 8.1 (b) BRIDAS

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

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MANTENIMIENTO

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Tabla 8.1 (c) BRIDAS

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MANTENIMIENTO

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

8.2 SUSTITUCIÓN DEL CABLE Este apartado el procedimiento para cambiar periódicamente todos los cables de la unidad mecánica (paradescribe la opción completa). Si necesita sustituir un cable específico (porque, por ejemplo, se ha dañado), hágalo consultando este apartado. Ver la Sección 7.2 para la configuración de los cables de la unidad mecánica. La sustitución de cables obliga a realizar la masterización. Por lo tanto, antes de iniciar la sustitución, consulte el apartado 5.3.

Procedimiento de sustitución: 1. Situar todos los ejes de robot en su posición de 0-grados, luego apagar la unidad de control. 2. Separar, del panel del conector de la parte trasera de la base del eje J1 el cable guia a la unidad de control. QuitarCuando el panelsepare del conector de laHARTING, base J1, luego separar los cables tubosdel del panel del conector. el conector dejelo en eltodos alojamiento delypanel conector; quite los insertados junto al cable. Si el alojamiento se deja en el cable, el cable no puede sacarse a través de las tuberias del eje J1 (Fig. 8.2 (a)). 3. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción) en el eje J1, quitar el interruptor de limite para el eje J1 de la placa de la base del eje J1, y quitar el terminal del interruptor, luego sacar el cable de la carcasa a través del agujero (Fig. 8.2 (b)). 4. Quitar todos los conectores del eje J1 hasta de los motores del eje J6. Para las precauciones que hay que tener en cuenta, ver ""Precauciones a ser observadas cuando manipule las cables de encoder" en el principio del Capítulo 8. 5. Cuando el robot tiene interruptores de limite (opción) en los ejes J2, J3 e interrutores límite de interferencia (opción), quitar de la placa de montaje y retirar los terminalesdeenángulo los interruptores límitelosdeinterruptores los ejes J2 yde J3limite (Fig. 8.2 (c)). 6. Cuando el robot tiene el cable DS/DP (opción), quitar el cable del panel del conector de la base del eje J2 (Fig. 8.2 (d)). 7. Colocar los cables de los motores y encoders de los ejes J2 y J3, cables de los interruptores límite de los ejes J2 y J3 (opción), y los cables DS/DP del eje J2 en la base del eje J2. 8. Quitar el panel del conector en la parte trasera del alojamiento del eje J3 (Fig. 8.2 (e)). 9. Desmonte el conector con la placa y el cable de la placa de copnector del eje J3. (Ver Fig. 8.2 (e)) 10.Retire el panel del conector J3. (Ver Fig. 8.2 (e)) 11.Saque los tornillos de la abrazadera A con el cable bajo el compartimento del eje J3. (Ver Fig. 8.2 (e)) 12.Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2. (Ver Fig. 8.2(f)) 13.Retire la abrazadera B y C con el cable. (Ver Fig. 8.2(f)) 14.Saque el cable del alojamiento del brazo J3 hasta el lado del brazo J2. 15.Después de retirar el termorretráctil en el conector, el cable para le interruptor límite de interferencia de ángulo y el cable para el interruptor límite de los ejes J1-, J2- y J3- (Fig. 8.2 (c)) 16.Retirar la abrazadera D con el cable para fijar el cable en lase del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 17.Sujetar la placa A en la base del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 18.REtirar la placa B en base del eje J1 y retirarla. (Fig.8.2 (h)) 19.Retirar las abrazaderas E y F asegurando los cables. (Fig.8.2 (h)) 20.Sacar el cable hacia arriba del tubo del eje J1.

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

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MANTENIMIENTO

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Esto completa la separación de la unidad de cables al robot. Cuando sustituya una parte de los cables, quitar la abrazadera y la cubierta de la unidad de cables. A (i)).continuación, cortar la etiqueta que aseguran los cables, luego separar los cables deseados (Fig. 8.2 Instalar el cable conforme al siguiente procedimiento.. 1. Antes de conectar el cable al robot, sujetar el cable en la posición marcada con una etiqueta, e instalar la abrazadera y la cubierta Fig. 8.2 (i). 2. Ponga el cable desde laparte superior de la base del eje J2 a la parte trasera del eje J1 a través de la tubería del eje J1. 3. Instalar las abrazaderas E y F en la placa B en la base del eje J1. Entonces sujetar la placa B a la base del eje J1 (Fig. 8.2 (h)) 4. Montar la placa A en la base del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 5. Instalarla abrazadera D con el cable para fijar el cable en lase del eje J2. (Fig. 8.2.(g)). 6. Luego, insertar el cable desde el final del alojamianto del eje J3, sacar el cable de dentro de la ubicación de la placa de conexión del eje J3. 7. Instalar las abrazaderas B y C para fijar el cable en la parte trasera del brazo del eje J2. (Fig. 8.2 (f)) 8. Instalar la abrazadera A bajo el alojamianto del eje J3 (Fig. 8.2 (e)) 9. Instalar el panel de conexión, la placa de conexión, el conector y el tubo en la parte trasera del alojamianto del eje J3. (Fig. 8.2 (e)) 10.Cuando el robot tiene interruptores de limite de ángulo de interferencia (opción), montarlo en la palca de montaje, colocar el cable a través del agujero de fundición, conectarlo a los cables del interruptor límite del eje J1, J2 y J3 con conectores, y la cubierta de la parte del conector con termorretráctil (Fig. 8.2 (c)). 11. Ponga los cables rectos en el brazo del eje J2 para eliminar la tensión mecánica. 12.Montar la cubierta en la parte trasera del brazo del eje J2. (Fig. 8.2 (f)) 13.Conectar todos los conectores de los motores de los ejes J1, J2 y J3. Acoplar la cubierta del conector del encder a los motores de los ejes J1, J2 y J3. Para notas sobre este paso, referirse a "Notas sobre el uso de los cables del encoder" al principio del Capítulo 8. Adicionalmente, asegurar al cable del motor del eje J3 con un cable considerando la disposición de la base J2 para evitar la interferencia de la unión del eje J3. 14.Cuando el robot tiene el cable DS/DP (opción), asegurar el conector envel panel del conector y segurar el panel de conector en el lado de la base del eje J2 (Fig. 8.2 (d)). 15.Cuando el robot tienedeinterruptores de límite J1, J2 y J3límite (opción), cable al terminal del interruptor de limite cada eje y montar el interruptor en laconectar placa deelmontaje. (Figs. 8.2 (b) y (c). 16.Quitar el panel del conector del lado de la base del eje J1, luego quitar el conector y el tubo. Conectar el terminal de tierra a la base del eje J1, luego conectar el terminal de la bateria a la parte trasera de la caja de baterias. Sujetar el panel del conector a la base del eje J1, luego conectar el cable utilizado para la conexión de la unidad de control con el panel del conector (Fig. 8.2 (a)). 17.Conectar la tensión de alimentación. Si en este momento aparece una alarma, liberarlo conforme a la Sección 5.3. 18.Realizar la masterización (Ver la Sección 5.3, "MASTERIZACIÓN".)

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MANTENIMIENTO

1

Los terminales de tierra en el interior de la base del eje J1.

5

Base del eje J1

2

Los terminales en parte trasera de la caja de baterias

6

Cable

3

Inserción

7

Placa

4

Cable en el lado del controlador

8

Alojamiento

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

Fig. 8.2 (a) Sustitución del cable

-152-

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

MANTENIMIENTO

1

Terminales dentro del interruptor de limite

5

Cable

2

Cinta de nylon

6

Agujero de fundición

3 4

Placa Interruptor de límite

7

Base del eje J1

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Fig. 8.2 (b) Sustitución del cable

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MANTENIMIENTO

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1

Conexión del terminales dentro del interruptor de limite (Común a los ejes J2/J3)

7

Agujero de fundición

2

Interruptor de limite para el eje J2

8

Cinta de nylon

3

Placa

9

Detalle A

4

Cable

10

Placa de la cubierta

5

Base del eje J2

11

Cable de interruptor límite de ángulo de interferencia

6

Interruptor de límite para el ángulo de interferencia

12

Cable del interruptor de límite de los ejes J1, J2 y J3

Fig. 8.2 (c) Sustitución del cable

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1

Panel del conector

MANTENIMIENTO

2

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Cable DS/DP (opción)

Fig. 8.2 (d) Sustitución del cable

-155-

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MANTENIMIENTO

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1

Placa del conector del eje J3

3

Panel del conector del eje J3

2

Conector

4

Abrazadera A:

Fig. 8.2 (e) Sustitución del cable

-156-

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1

Abrazadera

MANTENIMIENTO

2

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Cubierta

Fig. 8.2 (f) Sustitución del cable

-157-

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1

Abrazadera D :

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MANTENIMIENTO

2

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

Placa A

Fig. 8.2 (g) Sustitución del cable

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1

Placa

MANTENIMIENTO

2

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Abrazadera

Fig. 8.2 (h) Sustitución del cable

-159-

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1

Conector

2

Abrazadera

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MANTENIMIENTO

3

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

Conector panel J1

Fig. 8.2 (i) Sustitución del cable -160-

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

MANTENIMIENTO

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8.3 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) Esta explica como sustituir los limite. Ver elsección procedimiento de sustitución de interruptores cable para unadeexplicación de como sacar los cables de los interruptores de limite. PRECAUCIÓN 1. Antes de sustituir los interruptores de limite, apagar la unidad de control. 2. Después de instalar un interruptor de limite, asegurarse de ajustarlo.

1. Sustitución del interruptor de limite del eje J1 1. Quitar el interruptor de limite de la placa en la base del eje J1. 2. Cortar la brida, y separar el cable de la placa. 3. Quitar el terminal en el interruptor, y quitar el interruptor de limite del cable. 4. Poner un nuevo interruptor de limite al cable. 5. Instalar el interruptor de limite en la placa. 6. Sujetar el cable a la placa con una brida. 2. Interruptor de límite del eje J2 1. Corte la banda de cable que sujeta el cable del interruptor límite cuya misión es evitar que se afloje.. 2. Quitar las dos placas utilizadas para sujetar el interruptor de limite al robot. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Quitar el interruptor de limite de la placa. Quitar el terminal en el interruptor, y luego quitar el interruptor de limite del cable. Poner un nuevo interruptor de limite al cable.. Instalar el interruptor de limite en la placa.. Quitar las dos placas utilizadas para sujetar el interruptor de limite al robot. Corte la banda de cable que sujeta el cable del interruptor límite cuya misión es evitar que se afloje.. Ajuste del interruptor de límite

PRECAUCIÓN 1. Si el cable se afloja, puede contactar con los componentes del robot, causando un fallo general. Tenga mucho cuidado para evitar que se afloje el cable y entre en contacto con otros componentes. 2. En algunas secciones en el cable donde la altura de seguridad entre el cable y el bastidor es pequeño, se enrollan cubiertas de esponja para proteger. Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca de la fundición.

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MANTENIMIENTO

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

3. Sustitución del interruptor límite de interferencia 1. Retirar la placa de la cubierta y cortar la banda del cable para evitar que el interruptor límite se afloje. 2. Cambiar el clip de nylon.. 3. Quitar el interruptor de limite de la placa. 4. Después de retirar el termorretráctil en el conector, retirar el conector para la conexión con los cables del interruptor límitede los ejes J1, J2 y J3, entonces retirar el interruptor límite. 5. Instalar el interruptor de limite en la placa.. 6. Conectar el cable a los conectores de cable del interruptor límite de los ejes J1, J2 y J3 a través delagujero de fudición y cubrir los conectores con termorretráctil.. 7. Asegurar el cable con el clpi de nylon.. 8. Asegurar el cable del interruptor límite con una cinta en el robot para evitar que se deslice. 9. Apretar la placa de la cubierta 10.Ajuste del interruptor de límite PRECAUCIÓN 1. Si el cable se afloja, puede contactar con los componentes del robot, causando un fallo general. Tenga mucho cuidado para evitar que se afloje ej cable y entre en contacto con otros componentes. 2. En algunas secciones en el cable donde la holgura entre el cable y el bastidor es pequeña, se enrollan cubiertas de esponja como protección. Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca del bastidor.

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8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

MANTENIMIENTO

1

Terminales dentro del interruptor de limite

5

Cable

2

Cinta de nylon

6

Agujero de fundición

3

Placa

7

Base del eje J1

4

Interruptor de límite

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Fig. 8.3 (a) Cambio del interruptor límite del motor del eje J1

-163-

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MANTENIMIENTO

8. SUSTITUCIÓN DE CABLES

1

Conexión del terminales dentro del interruptor de limite (Común a los ejes J2/J3)

7

Agujero de fundición

2

Interruptor de limite para el eje J2

8

Cinta de nylon

3

Placa

9

Detalle A

4

Cable

10

Placa de la cubierta

5

Base del eje J2

11

Cable de interruptor límite de ángulo de interferencia

6

Interruptor de límite para el ángulo de interferencia

12

Cable del interruptor de límite de los ejes J1, J2 y J3

Fig. 8.3 (b) Cambio del interruptor límite del ángulo de interferencia de los ejes J2/J3

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9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

MANTENIMIENTO

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9 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS (OPCIONAL)

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MANTENIMIENTO

9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

9.1 VISIÓN GENERAL La junta estáque intentando mejorar las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del robot de tal modo pueda ser utilizado en ambientes severos. Esta tambien intenta mejorar la resistencia a la corrosión del robot de tal modo que puede ser utilizado por un tiempo más largo. Modelo M-900iA/600

Junta de protección contra ambientes agresivos A05B-1328-J801

9.2 JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS CARACTERISTICAS La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del M-900iA/600. Estándar Brazo del eje J3 y sección de muñeca Unidad motriz del cuerpo. Cuerpo principal

1

Cuerpo principal

Junta de protección contra ambientes agresivos IP67 IP66 IP56

Estándar IP67 IP66 IP54

2

Brazo del eje J3 y sección de muñeca

Fig. 9.2 Caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del M-900iA/600 -166-

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9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

MANTENIMIENTO

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9.3 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIÓN La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificación estándar del M-900iA/600 y la junta de protección contra ambientes agresivos. Indicación estándar Tornillos

Mecanismo a prueba de polvo y de gotas

Arandela negra acabada con óxido

Tornillo cubierto de FR Tornillo inoxidable

Cubierta

EE (conector)

Cubierta del motor J1 J2, J3 Cubierta del motor del eje J3 Cubierta J4, J5, J6 Conector no impermeable

Conector impermeable

1

Cubierta del motor J4, J5, J6

3

Cubierta del motor J1

2

Cubierta del motor J2, J3

4

Cubierta de la caja de baterias

Fig. 9.3 Configuración de la junta de protección contra ambientes agresivosdel M-900iA/600.

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MANTENIMIENTO

9. JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS

9.4 CONFIGURACIÓN DE LA JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS EQUIPO DE PROTECCIÓN 1. Los siguientes liquidos pueden deteriorar o corroer las partes de goma (tales como una junta, sellado de aceite, o junta tórica) utilizadas en el robot, estos liquidos no pueden ser utilizados: • Disolvente orgánico • Fluídos cuya base es Cloro o gasolina • Tipo de líquido limpiador basado en amina • Fluido corrosivo (tales como ácido o alcalino) y fluido o disolvente que puede causar corrosión. • Fluido o disolvente que no és resistente al nitrito de caucho (NBR) 2. Cuando utilice el robot en un ambiente donde el liquido tal como agua es probablemente salpicado en el robot, asegurarse de drenar el agua bajo la base del J1. Se puede provocar una avería si la base del eje J1 se sumerge en agua debido a un drenaje pobre. 3. Al especificar su opción, asegurarse de especificar también que el cable de la unidad mecánica soporta la opción de protección contra ambientes agresivos.

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1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

CONEXIÓN

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1 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

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CONEXIÓN

1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

1.1 DIMENSIONES EXTERNAS La Fig. 1.1 dispositivos muestra las dimensiones externas del robot. cualquier objeto que se encuentre en la Al instalar periféricos, asegúrese de retirar trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.

1

Área de interferencia de la parte trasera del eje J3

2

Centro de rotación del eje J5.

3

Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5

Fig. 1.1 Dimensiones externas de la unidad mecánica

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1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

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1.2 ÁREA DE TRABAJO La Fig. 1.2 muestra las dimensiones externas del robot.

Fig. 1.2 Área de trabajo de la unidad mecánica (1/2)

NOTA De A a E son equivalentes al punto A a E de la Fig. 1.1.

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1. ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

Fig. 1.2 Área de trabajo de la unidad mecánica (2/2)

NOTA De F a I son equivalentes al punto F a I de la Fig. 1.1.

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2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

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2 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

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2.1 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA Las Fig. una 2.1 (a) y (b) el diagrama carga deen la el unidad mecánica. Aplique carga quemuestra no exceda el margendeindicado gráfico.

Fig. 2.1 (a) Diagrama de carga en la muñeca (para especifiaciones estándar)

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Fig. 2.1 (b) Diagrama de carga en la muñeca (cuando se selecciona la opción de 700kg)

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2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3

A continuación se muestran las condiciones de carga de la base del eje J2 y el brazo del eje J3. Tabla 2.2 Condiciones de instalación de las cargas que hay que añadir Ubicación de la instalación

Cargas

Condición

Base del eje J2

550kg.

El centro de gravedad debe estar dentro de un radio de 500 mm desde el centro de rotación del eje J1.

Brazo del eje J3

25kg.

Ver la Fig. 2.2. para la condición posicional del centro de gravedad.

1

Carga disponible en la base del eje J2 550 kg. (Transformador para soldadura, etc...)

2

Carga disponible en el brazo del eje J3 25 kg. (Válvula etc.)

Fig. 2.2 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 -176-

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2.3 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA

La Fig. 2.3 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la muñeca. Para sujetar la herramienta, primero posicionarla con dos chavetas en [D] usando los encajes [B] o [C], entinces bloquearla usando los tornillos en [E]. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Sujetar el tornillo para fijar la herramienta del robot con el par de apriete siguiente: 128.4 +/- 6.4 Nm (1310 +/- 65kg fcm)

Fig. 2.3 (a) Superficie de montaje de la herramienta (Muñeca ISO)

Fig. 2.3 (b) Superficie de montaje de la herramienta (Muñeca aislada)

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2.4 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS Tal como se muestra en la Fig. 2.4, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el robot. PRECAUCIÓN Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del robot. Estas acciones pueden dañar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot. NOTA Noteequiupos que el uso agujero roscado no mostrado en la siguiente figura puede provocar daños a los o a de lasun personas.

Fig. 2.4 Superficies de montaje de accesorios

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2.5 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA Las pantallas de realización de movimiento incluyen la pantalla MOTIONSET. PERFORMANCE, la pantalla MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD Estas pantallas se utilizan para especificar información sobre la carga útil y los accesorios del robot. 1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú. 2. En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM". 3. Pulse F1, ([TYPE]). 4. Seleccionar "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.

5. Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando la condición No.1 a 10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.

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Centro de la muñeca

2

Centro de gravedad

Fig. 2.5 Sistema de coordenadas de la herramienta.

6. Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando se introducen los valores, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" "La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán, ajustarlo? Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). 7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. 8. Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulse F5 ([SETIND]) e introduzca la carga útil deseada configurando el número de estado. 9. En la pantalla MOTION PERFORMANCE, pulse F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la pantalla MOTION ARMLOAD SET.

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10.Especificar el peso de la cárga útil en la base del eje J2 y el brazo del eje J3 como sigue: ARM LOAD AXIS #1 [kg]: Peso de la carga en la base del eje J2 ARM LOAD AXIS #3 [kg]: Peso de la carga en el brazo del eje J3 Aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" "La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán, ajustarlo?" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). Una vez la carga del brazo esta ajustado, los ajustes estan completados apagando y volviendo a encender.

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2.6 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) Hay unJ3. suministro de presión de aire abierto(ISO). al lado de la base del eje J1 y en el frontal del bastidor del eje El conector es un Rc1/2 hembra Como no se suministra el acoplamiento, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al tamaño de la manguera.

1

Linia de aire dual: Unión de panel x 2 Linia de aire única: Unión de panel x1 Rc1/2 Hembra (salida)

2

Tubo de aire x2 Diámetro exterior: 12 mm. Diámetro interior: 8 mm.

3

Linia de aire dual: Unión de panel x 2 Linia de aire única: Unión de panel x1 Rc1/2 Hembra (entrada)

Fig. 2.6 Conexión de suministro de presión de aire (opción)

-182-

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2.7 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) La 2.7 (a) muestra la dle posición la interfaz eldecable la herramienta robot. La Fig. interfície deala(b) herramienta robot de (RDI/RDO), de usuariodel (linias de señal, linias de poténcia) y el cable device net (linias de señal, linias de potencia) estan preparadas como opciones.

Fig. 2.7 (a) Interfaz de cable opcional (opcional)

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1

Panel del alojamiento J3 (Salida)

8

Interfície del cable de Devicenet (señal)

2

Panel de la base J1 (Entrada)

9

Interface del cable de Devicenet (potencia)

3

Vista A, B, ...

10

Con el cable de Devicenet (señal/potencia)

4

Interface de la herramienta dle robot (End-effector) (RDI/RDO))

11

Con el cable de usuario (señal/potencia)

5

Interface del cable de usuario (potencia)

12

Interface del cable de eje de motor (potencia, freno)

6

Interface del cable de usuario (señal)

13

Interface del cable de eje de motor (encoder)

7

Suministro de aire

14

Con cable de eje adicional de motor (encoder, potencia, freno)

Fig. 2.7 (b) Interface de cable opcional (opcional) -184-

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1. Interface de la herramienta dle robot (RDI/RDO) (opción) La Fig. 2.7 (c) a Fig. 2.7 (f) muestra la disposición de las chavetas para la interface de la herramienta del robot (RDI/RDO). ADVERTENCIA La señal RDO para el controlador R-J3iB y la del controlador R-J3iC son incompatibles una con la otra puesto que las señales de salida usan distinto formato. Para más información, consulte el manual de mantenimiento para los controladores.

1 2 3

Interface de la herramienta del robot (RDI/RDO) (lado de la salida) Controlador *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta *PPABN : Presión neumática anormal

4

Preparado por el usuario

5

Herramienta de trabajo

Fig. 2.7 (c) Disposición de conexiones para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (opción) (para el controlador R-J3iB)

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Interface de la herramienta del robot (RDI/RDO) (lado de la salida) Controlador *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta *PPABN : Presión neumática anormal

2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

4

Preparado por el usuario

5

Herramienta de trabajo

Fig. 2.7 (d) Disposición de conexiones para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (opción) (para el controlador R-J3iC)

1 2 3

Interface de la herramienta del robot (RDI/RDO) (lado de la salida) Controlador *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta *PPABN : Presión neumática anormal

4

Preparado por el usuario

5

Herramienta de trabajo

Fig. 2.7 (e) Muestra la disposición de pines para la interface de la herramienta (RDI/RDO) (Cuando se especifica la cubierta de protección contra ambientes agresivos) (opción) (para controlador R-J3iB)

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1 2 3

CONEXIÓN

Interface de la herramienta del robot (RDI/RDO) (lado de la salida) Controlador *HBK : Señal de anticolisión de la herramienta *PPABN : Presión neumática anormal

4

Preparado por el usuario

5

Herramienta de trabajo

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Fig. 2.7 (f) Muestra la disposición de pines para la interface de ka herramienta (RDI/RDO) (Cuando se especifica la cubierta de protección contra ambientes agresivos) (opción) (para controlador R-J3iC)

-187-

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2. Interface del cable de usuario (linia de señal) (opción) La Fig. 2.7 (g) muestra la disposición de pines para la interface para el cable de usuario (linia de señal) El conector fiene una codificación de pinesusar paraeste evitar una inserción no adecuada. Para los cables preparados por el usuario, pineado codificado.

1

Preparado por el usuario

4

Interface del cable de usuario (linea de señal) pineado codificado de la interface.

2

Primer pin

5

Interface del cable de usuario (linia de señal) pineado codificado de la interface de salida.

3

Pin de código

Fig. 2.7 (g) Disposición de pines para la interfaz de cable (línea de señalización) de usuario (opcional)

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3. Interface del cable de usuario (linea de señal) (opción) La Fig. 2.7 (h) muestra la disposición de pines para la interface del cable de usuario (linea de potencia) El conector fiene una codificación de pinesusar paraeste evitar una inserción no adecuada. Para los cables preparados por el usuario, pineado codificado.

1

Preparado por el usuario

4

Interface del cable de usuario (linea de señal) pineado codificado de la interface (entrada).

2

Primer pin

5

Interface del cable de usuario (linia de señal) pineado codificado de la interface de salida.

3

Pin de código

Fig. 2.7 (h) Disposición de pines para la interface de cable (línea de señalización) de usuario (opcional)

-189-

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4. Interface del cable de DeviceNet (linia de señal) (opción) La Fig. 2.7 (i) muestra la disposición de pines para la interface del cable de DeviceNet (línea de señal)

1

Interface del cable de DeviceNet (línea de señal) (salida J2) RECEPTACULO HEMBRA 5PIN (MOLEX)

2

Interface del cable de DeviceNet (línea de señal) (salida J3) RECEPTACULO HEMBRA 5PIN (MOLEX)

3

Interface del cable de DeviceNet (línea de señal) (entrada J1) RECEPTACULO MACHO 5PIN (MOLEX)

Fig. 2.7 (i) Muestra la disposición de pines para la interface del cable (línea de señal) de DeviceNet (opción)

5. Interface del cable de Devicenet (linea de potencia) (opción) La Fig. 2.7 (g) muestra la disposición de pines para la interface del cable de DeviceNet (línea de potencia)

1

Interface del cable de DeviceNet (línea de señal) (salida J2) RECEPTACULO HEMBRA 4PIN (MOLEX)

2

Interface del cable de DeviceNet (línea de potencia) (salida J3) RECEPTACULO HEMBRA 4PIN (MOLEX)

3

Interface del cable de DeviceNet (potencia) (entrada J1) M TYPE Han 10EE (HARTING)

2.7 (i) Muestra la disposición de pines para la interface del cable (línea de potencia) de DeviceNet (opción)

-190-

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6. Interface del cable de eje de motor (encoder) adicional (opcional) La Fig. 2.7 (k) muestra la disposición de pines para la interface del cable de DeviceNet (linia de encoder) El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.

1

Interface del cable (encoder) de eje de motor (salida)

4

Motor del eje adicional:

2

Interface del cable (encoder) de eje de motor (entrada)

5

Compartimiento de baterías

3

Controlador

1

Pin de código

3

Interface del cable (encoder) de eje de motor (entrada) Disposición de la interface y codificación de pin (entrada)

2

Primer pin

4

Cable de motor del eje adicional (encoder) Disposición de la interface y codificación de pin (salida)

Fig. 2.7 (k) Muestra la disposición de pines del cable de motor del eje adicional (linea de encoder) Interface y disposición de la codificación de pines (Opcional)

-191-

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7. Interface del cable de eje de motor (potencia y freno) adicional (opcional) La Fig. 2.7 (l) muestra la disposición de pines para la interface del cable del motor del eje adicional (cables de freno y potencia) El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada.

1

Interface del cable de eje (potencia, freno) de motor (salida)

3

Controlador

2

Interface del cable de eje (potencia, freno) de motor adicional (salida)

4

Motor del eje adicional:

1

Pin de código

3

Cable (potencia, freno) de eje del motor adicional Disposición de la interface y codificación de pin (entrada)

2

Primer pin

4

Cable (potencia, freno) de eje del motor adicional Disposición de la interface y codificación de pin (salida)

Fig. 2.7 (l) Muestra la disposición de pines del cable de motor del eje adicional (cables de potencia y freno) Interface y disposición de la codificación de pines (Opcional)

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Especificaciones del conector Tabla 2.7 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica) Cable RDI/RDO AS (Señal)

Alojamiento Inserción

AP

Contacto Pin de código Alojamiento

(Potencia)

RDI/RDO (Cable para protección contra ambientes agresivos)

Inserción Contacto Pin de código Alojamiento Inserción

Lado de entrada (Base del eje J1)

Lado de salida (Cubierta eje J3)

Fabricante

-------09 30 006 0301 09 16 024 3001 (Han 24DD M) 09 15 000 6103 09 30 000 9901 09 20 010 0301

JMWR2524F 09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901 09 20 010 0301

DDK Harting

Alojamiento Inserción Contacto Pin de código Alojamiento

09 21 015 (Han 15D3001 M) 09 15 000 6101 09 30 000 9901 --------

Inserción Contacto Pin de código Alojamiento Inserción

Contacto Pin de código

Contacto Pin de código

09(Han 21 015 15D3101 F) 09 15 000 6201 09 30 000 9901 09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6204 09 30 000 9908

Harting

Harting

Tabla 2.7 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario) Cable

Lado de entrada (Base del eje J1)

Lado de salida (Cubierta eje J3)

Fabricante

RDI/RDO

--------

DDK

Armazón

JMSP2524M Recto (Apéndice) FANUC Spc.: A63L-0001-0234#S2524M JMLP2524M Angulo 09 30 006 1540 Lado de entrada

Harting

Inserción

09 30 006 1541 Lado de entrada 09 30 006 0542 Lado de entrada 09 30 006 0543 Lado de entrada 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 16 024 3001 (Han 24DD M)

Harting

AS

Armazón

09 30 006 1540 Lado de entrada

Inserción

09 30 006 1541 Lado de entrada 09 30 006 0542 Lado de entrada 09 30 006 0543 Lado de entrada 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 16 024 3101 (Han 24DD F)

(Señal)

AS (Señal)

-193-

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2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

Tabla 2.7 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario) Lado de entrada

Cable AS (Señal)

Contacto

AS (Señal)

Abrazadera Seleccionar uno. Pin de código Armazón Seleccionar

AS (Señal) AP (Potencia)

uno. AP (Potencia) AP (Potencia)

Inserción

AP (Potencia)

Abrazadera Seleccionar uno. Pin de código

AP (Potencia)

Contacto Seleccionar uno.

Lado de salida

(Base del eje J1)

09 15 000 6204 apox. AWG 26-22 09 15 000 6203 apox. AWG 20 09 15 000 6205 apox. AWG 18 09 15 000 6202 apox. AWG 18 09 15 000 6201 apox. AWG 16 09 15 000 6206 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc.

Contacto

09 30 000 9901

Pin de código Armazón

Abrazadera

09 20 010 1541 Lado de entrada 09 20 010 0540 Lado de entrada 09 20 010 0541 Lado de entrada 09 09 20 20 010 010 1440 0440 Entrada Entrada superior superior 09 20 010 0441 Entrada superior 09 21 015 3101 (Han 15D F)

Inserción

09 15 000 6204 apox. AWG 26- 22 09 15 000 6203 apox. AWG 20 09 15 000 6205 apox. AWG 18 09 15 000 6202 apox. AWG 18 09 15 000 6201 apox. AWG 16 09 15 000 6206 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc.

Contacto

09 30 000 9901

Pin de código

Abrazadera

-194-

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(Cubierta eje J3)

Fabricante

09 15 000 6104 apox. AWG 26-22 09 15 000 6103 apox. AWG 20 09 15 000 6105 apox. AWG 18 09 15 000 6102 apox. AWG 18 09 15 000 6101 apox. AWG 16 09 15 000 6106 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc.

Harting

09 30 000 9901

Harting

09 20 010 1541 Lado de entrada 09 20 010 0540 Lado de entrada 09 20 010 0541 Lado de entrada

Harting

09 09 20 20 010 010 1440 0440 Entrada Entrada superior superior 09 20 010 0441 Entrada superior 09 21 015 3001 (Han 15D M)

Harting

Harting

09 15 000 6104 apox. AWG 26- 22 09 15 000 6103 apox. AWG 20 09 15 000 6105 apox. AWG 18 09 15 000 6102 apox. AWG 18 09 15 000 6101 apox. AWG 16 09 15 000 6106 apox. AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc.

Harting

09 30 000 9901

Harting

Harting

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2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

CONEXIÓN

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Tabla 2.7 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario) Lado de entrada

Cable

Lado de salida

(Base del eje J1)

RDI/RDO (Cable para protección contra ambientes agresivos)

(Cubierta eje J3)

Fabricante

--------

Armazón

09 30 006 1440 Especificación de FANUC A63L-0001-0453#06B1440

Harting

--------

Inserción

09 16 024 3001 (Han 24DD M) Especificación de FANUC A63L-0001-0453#24DDM)

Harting

--------

Contacto

Harting

--------

Abrazadera

--------

Cojinete

09 15 000 6104de AWG 26-22 Especificación FANUC A63L-0001-0453#CA6140 6103 AWG 20 6105 AWG 18 6102 AWG 18 6101 AWG 16 6106 AWG 14 09 33 000 9908 (Apéndice) Especificación de FANUC A63L-0001-0453#A-9908) 09 33 000 9909 (Apéndice) Especificación de FANUC A63L-0001-0453#A-9909)

Harting

Harting

NOTA Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catálogos relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o póngase en contacto con FANUC.

Tabla 2.7 (c) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado de la unidad mecánica) Lada de entrada (Base del eje J1)

Nombre del cable DS (Línea de señal) DP (línea de potencia)

84854-9101

Alojamiento Inserción Contacto

09 30 006 0301 (Han 6E) 09 32 010 3001 (Han 10EE M) 09 33 000 6104

Fabricante MOLEX JAPAN CO., LTD. HARTING Electronic Co., Ltd.

-195-

Lado de salida (Base del eje J2) 84854-9100

84854-9102

http://slidepdf.com/reader/full/m-900-ia-600-spanish

Fabricante MOLEX JAPAN CO., LTD. MOLEX JAPAN CO., LTD.

Lado de salida (Cubierta eje J3) 84854-9100

84854-9102

Fabricante MOLEX JAPAN CO., LTD. MOLEX JAPAN CO., LTD.

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CONEXIÓN

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2. ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

Tabla 2.7 (d) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado del equipo de usuario) Nombre del cable

Lada (Base de delentrada eje J1)

DS (Línea de señal) DP (línea de potencia)

Fabricante

MINI conector para utilizarlo en la device net, 5-pin, hembra

MOLEX JAPAN CO., LTD.

Armazón Seleccionar solamente

09 30 006 1540 (Han 6E) Lado de entrada 09 30 006 1541 Lado de entrada

HARTING Electronic Co., Ltd.

uno.

09 09 30 30 006 006 0542 0543 Lado Lado de de entrada entrada 09 30 006 1440 Entrada superior 09 30 006 1441 Entrada superior 09 30 006 0442 Entrada superior 09 30 006 0443 Entrada superior 09 32 010 3101 (Han 10 EE F)

DP (linea de potencia)

Inserción

DP (linea de potencia)

Contacto

DP (linea de potencia)

Abrazadera Seleccionar solamente uno.

09 33 000 6220 AWG 20 09 33 000 6214 AWG 18 09 33 000 6205 AWG 18 09 33 000 6204 AWG 16 09 33 000 6202 AWG 14 09 33 000 6207 AWG 12 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 Están disponibles muchos otros tipos.

HARTING Electronic Co., Ltd. HARTING Electronic Co., Ltd.

HARTING Electronic Co., Ltd.

Lado de

Lado de

salida (Base del eje J2) MINI conector para utilizarlo en la device net, 5-pin, macho MINI conector para utilizarlo en

salida (Cubierta eje J3) MINI conector para utilizarlo en la device net, 5-pin, macho MINI conector para utilizarlo en

la device net, 4-pin, macho

la device net, 4-pin, macho

MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho

MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho

MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho

MINI conector para utilizarlo en la device net, 4-pin, macho

Tabla 2.7 (e) Especificaciones del conector (Cable de Devicenet) (en el lado de la unidad mecánica)

Contacto Pin de código Alojamiento

Lada de entrada Base del eje J1 09 30 006 0301 09 16 024 3001 (Han 24DD M) 09 15 000 6103 09 30 000 9901 09 20 010 0301

Inserción Contacto Pin de código

09 2115D 015 M) 3001 (Han 09 15 000 6101 09 30 000 9901

Cable ARP (cable del encoder) AP (linea de potencia de freno)

Alojamiento Inserción

Contacto Pin de código Alojamiento

Lado de salida Base del eje J2 09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901 09 20 010 0301

Inserción Contacto Pin de código

09 2115D 015 3101 (Han F) 09 15 000 6203 09 30 000 9901

Alojamiento Inserción

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Fabricante Harting

Harting

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CONEXIÓN

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3 TRANSPORTE E INSTALACIÓN

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CONEXIÓN

3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

3.1 TRANSPORTE 1. Transporte con grúa. el robot levantándolo. Se puede transportar Cuando transporte el robot, asegúrese de cambiar la poición del robot como se muestra en la Fig. 3.1 (a) y levántelo sujetando eslingas a los cuatro cáncamos de M20. PRECAUCIÓN Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los conectores o los cables del robot. PRECAUCIÓN Cuando se acoplan herramientas o accesorios al robot, su centro de gravedad cambia, causando que posiblemente el robot sea inestable. Si el robot es inestable, desacoplar las herramientas u accesorios y ajustar la posición de transporte. Esto devuelve el centro de gravedad a su posición normal. Se recomienda que las herramientas u accesorios se separen del robot durante el transporte. LUsar abrazadera de carretilla elevadora sólo al transportar con grúa o carretilla eleavdora. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para otros tipos de transporte. No usar la abrazadera de transporte de carretilla elevadora para asegurar el robot. Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de trasporte, comprobar que los tornillos de apriete de las abrazaderas no estén sueltas. Apretar los tornillos sueltos, si los hay.

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3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

CONEXIÓN

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2. Transporte con carretilla elevadora. Los robots tambien pueden ser transportadas utilizando una carretilla elevadora (referirse a la Fig. 3.1 (b)). Los materiales de transporte estan disponibles como una opción.

1

Centro de gravedad

3

Cáncamo (M20) Montar las guías de levantamiento

2

Capacidad de la grúa de 3 tm mínimo Capacidad de la eslinga de 1.0 tm mínimo

4

POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT

Fig. 3.1 (a) Transporte mediante grúa

NOTA 1. 2. 3. 4. 5.

Peso de la unidad mecánica:2800kg. Los cáncamos cumplen con la JISB 1168 Cantidad de cáncamos 4, eslingas 4. No suministrar con las herramientas que excedan la carga permitida. No colgar el robot con la placa base unida.

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1

Posición de transporte del robot

2

Centro de gravedad

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CONEXIÓN

3

3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

Carretilla elevadora [Capacidad de carga: 3 toneladas o más

Fig. 3.1 (b) Transporte mediante carretilla elevadora

NOTA 1. Peso de la unidad mecánica: 2800kg. 2. Los cáncamos cumplen con la JISB 1168 3. Cantidad de cáncamos 4, eslingas 4. 4. No suministrar con utillaje pesado. 5. No colgar el robot con la placa base unida.

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1

CONEXIÓN

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M20 PASANTE Cuando son utilizados los cáncamos, utilizar los agujeros roscados.

Fig. 3.1 (c) Ubicación del cáncamo

-201-

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1

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CONEXIÓN

3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

6-M16 rosca profundidad 24 (Ambos lados)

Fig. 3.1 (d) Ubicación de la instalación del equipo de transporte

-202-

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CONEXIÓN

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3.2 INSTALACIÓN La dimensiones de de la base del robot.del robot. La Fig. Fig. 3.2 3.2 (a) (b) muestra muestra las ejemplos actuiales la instalación En la Fig. 3.2 (b), la placa del suelo está incrustada en hormigón y sujetada con cinco M20 (clasificación de fuerza 4.8) químicos Tambien sujetar la placa base a la base del robot utilizando tornillos M20x60 (clasificación de fuerza 12.9). A continuación, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa del suelo. (La longitud del nivel és de 10 a 15mm) (La placa base está preparada com una opción) Evitar situar algun objeto enfrente del robot en la superficie de montaje para facilitar la instalación y la masterización fija, como muestra la Fig. 3.2 (a). (Parte sombreada) La Fig. 3.2. (c) y la Tabla 3.2 muestra la fuerza y el momento aplicada a la placa base en el momento de un paro de emergencia.

1

Para fijar el robot mediante 8-Ø24 a través de Ø38 profundidad 5

3

Centro de rotación del eje J1

2

(cara de montaje)

4

Para el cáncamo o soporte de la carretilla elevadora 8-M20 pasantes

Fig. 3.2 (a) Dimensiones de la base para el robot

-203-

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CONEXIÓN

3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

1 2 3

Parte delantera Placa base Parte de soldadura

5 6 7

Placas base Soldadura después del posicionado Anclaje químico M20 (12 pzas) Clasificación de fuerza 4.8. Par de apriete 19kgm

4

Tornillo de montaje del robot 8-M20x60 Clasificación de fuerza 4.8. Par de apriete 54kgm

8

Placa del suelo

Fig. 3.2 (b) Instalación de muestra

NOTA Enterrar la placa del suelo con hormigón. -204-

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3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

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NOTA 1. Piezas a ser suministradas por el cliente: Tornillos de montaje del robot M20 x 60 (clasificación de fuerza 12.9) 8 piezas. Anclajes químicos: M20 (clasificación de fuerza 4.8) 2 piezas. Placas base: grosor 32t 4 piezas Placa del suelo: grosor 32t 1 pieza 2. Trabajo de instalción (soldadura, anclaje, etc) debe ser preparado por el cliente. 3. Si el robot esta funcionando con alguna otra combinación indacada arriba, probablemente se dañará.

Tabla 3.2 Fuerza y momento durante el paro de emergencia Momento vertical MV [kNm (kgfm)]

Fuerza en dirección vertical FV [kN (kgf)]

Momento horizontal MV [kNm (kgfm)]

Fuerza en dirección horizontal FV [kN (kgf)]

M-900iA/600

16.62 (11900)

63.70 (6500)

29.40 (3000)

35.28 (3600)

(cuando se usa la

119.56 (12200)

64.68 (6600)

29.40 (3000)

36.26 (3700)

Modelo

opción de 700kg)

-205-

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3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

Fig. 3.2 (c) Fuerza y momento que actúan durante el paro de emergencia

-206-

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3.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO La 3.3 muestra se el necesita área de mantenimiento de la mecánica. En fig. el masterizado, tomar la posición enunidad el elemento 5.3.3 en el Capítulo I. Asegurarse de tener suficiente espacio para masterizar el robot.

1

Área de mantenimiento

2

Área de masterización

Fig. 3.3 Área de mantenimiento

-207-

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3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

3.4 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) La 3.4 (a) como conectar la manguera de aire al robot. Si laFig. unidad de muestra mantenimiento de aire está especificada como una opción, se suministra la manguera de aire entre la unidad mecáncia y la unidad de mantenimiento de aire. Montar la unidad de mantenimiento de aire utilizando la información de la Fig. 3.4 (b).

1 2

Racord acodado Rc3/8 Racord recto Rc1/2

3

Unidad de mantenimiento de aire

4 5

En línia de puntos : piezas opcionales Manguera de aire 3 mm (Exterior de 12 mm) Interior de 8mm

Fig. 3.4 (a) Sistema de control de aire

NOTA Manguera usada en la unidad mecánica que tiene un diámetro de salida de 12mm y un diámetro de entrada de 8mm, Puede utilizar una manguera de salida de diferente tamaño fuera de la unidad mecánica. -208-

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Unidad de mantenimiento de aire Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel especifico con la turbina de aceite #90 aque #140. Se necesita el constructor de la herramienta prepare los tornillos de montaje.

1

ENTRADA

4

Engrasador

2

SALIDA

5

Paso de mpntaje de la unidad de mantenimiento de aire.

3

Filtro de aire

Fig. 3.4 (b) Sistema de control de aire (opcional)

-209-

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3. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

3.5 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN Elementos

Tabla 3.5 Condiciones de instalación Especificaciones

Presión de aire

0.49 a 0.69 MPa (5 to 7 kgf/cm2) (ajustar a 0.49 MPa (5 kg./cm 2))

Presión de aire

Máximo pico 150Nl/min, 0.15 Nm3 /min (Nota 1)

Peso de la unidad mecánica

Aprox. 2800 kg.

Temperatura ambiente admisible

0 a 45° C

Humedad ambiental admisible

Habitual: Menos del 75% RH A corto plazo (en un mes): 95% RH o menos Sin condensación

Atmósfera

Sin gases corrosivos (Nota 1)

Vibración

Menos de 0.5 G, 4.9 m/s2

PRECAUCIÓN 1. Este valor indica la capacidad máxima de la unidad de mantenimiento de aire. Ajustar el flujo de aire para que se menor de este valor. 2. Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.

3.6 GUARDAR EL ROBOT Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte. (Consulte II-3.1)

-210-

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A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

APÉNDICE

B-82175ES/02

A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO Tabla A (a) Cables (Estándar CE) Nº

Especificación

Función

K111

A660-8015-T058

ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Para el controlador R-J3iB)

K211

A660-8015-T878

ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Para el controlador R-J3iC)

K112:

A660-8015-T059

POTENCIA DEL J1 AL J6

Tabla A (b) Cables (Opcionales: CE) Nº

Especificación

Función

K114

A660-8015-T247

ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Cubierta de protección contra ambientes agresivos sólo para R-J3iB)

K214

A660-8015-T879

ENCODER DEL J1 AL J6 + EE (Cubierta de protección contra ambientes agresivos sólo para R-J3iC)

K131

A660-8015-T060

AS (USUARIO/SEÑAL)

K132 K133

A660-8015-T061 A660-4004-T377

AP (USUARIO/POTENCIA) DNS (SEÑAL)

K134

A660-4004-T378

PNP (potencia)

K136

A660-8015-T062

J123 OT

K137

A660-8015-T063

ARP

K138

A660-8015-T064

ARM

K139

A05B-1328-D002

Sobrerrecorrido, ángulo de interferéncia ejes J2/J3

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APÉNDICE

B-82175ES/02

A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (c) Motor Eje

Especificación

Observaciones

J1, J2, J3

A06B-0272-B605#S000

(Modelo alpha 40/4000is) Modelo alpha is 40/4000

J4, J5, J6

A06B-0247-B605#S000

(Modelo alpha 22/4000is) Modelo alpha iF 22/3000

Tabla A (d) Reductor Nombre

Especificación

del eje J1

A97L-0218-0347#500C-30

J2, J3

A97L-0218-0365#700F-269

J4

A97L-0218-0366#260F-59

Tabla A (e) Engranajes Nombre

Especificación

Engranaje de dientes rectos del eje J1

A290-7328-X221

Cojinete 1 del eje J1

A97L-0001-0196#10Z000A

Junta del eje J1

A6-CJR-50

Engranaje central del eje J1

A290-7328-X222

Cojinete 2 del eje J1

A97L-0001-0192#3200000

Engranaje de entrada del eje J2

A290-7328-X311

Engranaje de entrada del eje J3

A290-7328-X311

Engranaje de entrada del eje J4

A290-7328-X421

Engranaje eje J5

A290-7328-X423

Engranaje eje J6

A290-7328-X425

-212-

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A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

APÉNDICE

B-82175ES/02

Tabla A (f) Otros (Unidad mecánica) Nombre

Especificaciones

Montaje del compensador

A290-7328-V301

Montaje del eje (unión)

A290-7327-V321

Brazo J3 montado

A290-7328-V401

Unidad de muñeca

A290-7328-T501

Tabla A (g) Baterias y grasa Nombre

Especificación

Batería

A98L-0031-0005

Grasa

A98L-0040-0174#25KG

Grasa

A97L-0001-0179#2

Observaciones 1.5V, tamaño D Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0 Grasa Shell Alvania S2

Tabla A (h) Aro Nombre

Especificación

Ubicación

Aro tórico

JB-OR1A-G125

Aro tórico

A98L-0001-0347#S125

Aro tórico

JB-OR1A-G460

Reductor del eje J1

Aro tórico

A290-7327-X206

Reductor del eje J1

Aro tórico

JB-OR1A-G370

Reductor de los ejes J2/J3

Aro tórico Aro tórico

A290-7328-X314 A98L-0040-0041#272

Reductor de los ejes J2/J3 Reductor del eje J4

Aro tórico

JB-OR1A-G170

Aro tórico

A98L-0040-0041#272

Montaje del brazo del eje J3

Aro tórico

JB-OR1A-G270

Montaje del brazo del eje J3

Aro tórico

JB-OR1A-G170

Muñeca montada

Motor de los ejes J1 a J3 Motor J4 a J6

Reductor del eje J4

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APÉNDICE

B-82175ES/02

A. LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (i) Tope mecánico Nombre Collar

Especificación A290-7324-X214

Cojinete

A97L-0218-0484#3125

Tornillo

A6-BA-24X80

Arandela

A6-WM-24S

Ubicación Para el eje J1

Tope

A290-7328-X215

Tope J23A

A290-7328-X362

Lado positivo (Base del eje J2)

Tope J23B

A290-7328-X361

Lado negativo (Base del eje J2)

Tope J3A

A290-7328-X367

Lado positivo (Base del eje J3)

Tope J3B

A290-7328-X368

Lado negativo (Base del eje J3)

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B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN

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APÉNDICE

B-82175ES/02

B DIAGRAMA DE CONEXIÓN

Fig. B (a) Diagrama de conexión (para el Controlador R-J3iB) -215-

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APÉNDICE

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B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN

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B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN

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B-82175ES/02

Fig. B (b) Diagrama de conexión (para el Controlador R-J3iC)

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B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN

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C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE

B-82175ES/02

C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

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APÉNDICE

C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

Tabla de mantenimiento periódico del Robot M-900iA/600 de FANUC

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C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE

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Unidad mecánica 1 2 3 4 5 6 7 8

APÉNDICE

C. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO

Comprobar el cable mecánicamente (dañado o retorcido) Comprobar las conexiones del motor (por si están sueltas). Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. Quitar el polvo, salpicaduras, etc. Sustitución de la batería * Sustitución del reductor del eje J1 * Sustitución de la grasa del reductor del eje J2 *

9 10 11 12 13 14 15 16 17

Sustitución de la grasa del reductor del eje J3 * Sustitución de grasa de la caja de engranajes J3 * Sustitución de grasa del reductor del eje de la muñeca (J4/J5/J6) *

18 Unidad de control 19 20 21 22

Sustitución de los cables de la unidad mecánica *

Engrase del cojintete de los ejes J2/J3 *

*

Compruebe el cable de conexión de la consola de programación y el del robot. Ventilador de limpieza. Comprobar el voltaje de la fuente : * Sustituya la batería. * (Consulte el manual de mantenimiento.) Necesita cambio de pieza: Nota 1 No necesita cambio de pieza: Nota 2 M : Mes (es), Y: año (s) (NOTA 3)

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D. TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

APÉNDICE

B-82175ES/02

D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS Aquellos tornillos para los cuales no se ha especificado ningún par de apriete deben ser apretados según la tabla siguiente. Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado (Unidad: Nm (kgf cm))

Diámetro Nominal

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Acero: rango de dureza de

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Acero: rango de dureza de

12.9)

12.9)

Par de apriete

Par de apriete

Par de apriete

Limite superior

Limite inferior

Limite superior

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Inoxidable)

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal rebajada Perno avellanado de cabeza hexagonal

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal rebajada Perno avellanado de cabeza hexagonal

(Acero: rango de dureza de 12.9)

(Acero: rango de dureza de 12.9)

Par de apriete

Par de apriete

Par de apriete

Limite inferior

Limite superior

Limite inferior

Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Inoxidable)

M3 M4 M5 M6

1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140)

1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98)

0.76(7.7) 1.8(18) 3.4(35) 5.8(60)

0.53(5.4) 1.3(13) 2.5(25) 4.1(42)

-------1.8(18) 4.0(41) 7.9(81)

-------1.3(13) 2.8(29) 5.6(57)

M8 M10 M12 (M14) M16 (M18) M20 (M22) M24 (M27) M30 M36

32(330) 66(670) 110(1150) 180(1850) 270(2800) 380(3900) 530(5400) 730(7450) 930(9500) 1400(14000) 1800(18500) 3200(33000)

23(230) 46(470) 78(800) 130(1300) 190(1900) 260(2700) 370(3800) 510(5200) 650(6600) 940(9800) 1300(13000) 2300(23000)

14(145) 27(280) 48(490) 76(780) 120(1200) 160(1650) 230(2300) ------------------------------------

9.8(100) 19(195) 33(340) 53(545) 82(840) 110(1150) 160(1600) --------------- 2 ----------------------

14(140) 32(330) -----------------------------------------------------------------------

9.6(98) 23(230) -----------------------------------------------------------------------

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APÉNDICE

D. TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

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A ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTO TERMINAL A LA MUÑECA 177 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 173 AJUSTE DE SOFTWARE 77 AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 86 AJUSTES 69 AJUSTES DE LOS TOPES Y LOS INTERRUPTORES DE FINAL DE CARRERA 78 ALMACENAJE 210 APLICACIÓN DE SELLANTE 138 ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 169 ÁREA DE MANTENIMIENTO 207 ÁREA DE TRABAJO 171 AVERIA Y CAUSA 55

C COMPROBACIONES ANUALES (3,840 horas) 39 COMPROBACIONES CADA 3 AÑOS (11,520 horas) 39 COMPROBACIONES CADA 3 MESES (960 horas) 38 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5,760 horas) 39 COMPROBACIONES DIARIAS 36 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 176 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA 174 CONFIGURACIÓN 31 CONFIGURACIÓN DE LOS LA CARGA 179 CONFIGURACIÓN DE CABLES 147 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 70 CONSTRUCCIÓN 35, 45, 69

D DIAGRAMA DE CABLEADO 141 DIAGRAMA DE CONEXIÓN 215 DIAGRAMA DE TUBERIAS 140 DIMENSIONES EXTERNAS 170

E ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZACIÓN 105 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN 210 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 23

G GENERAL 91 GENERALIDADES 54

H

HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO 40

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I INSTALACIÓN 203 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 183

J JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 165, 166

L LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO 211

M MANTENIMIENTO PERIÓDICO 45 MANTENIMIENTO PREVENTIVO 35 MASTERIZACIÓN 90 MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE 102 MASTERIZACIÓN EN POSICIÓN CERO 98 MASTERIZACIÓN POR ÚTIL MACÁNICO (MASTER POSITION MASTER) 93 MASTERIZACIÓN RÁPIDA 100 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J1 32 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J2/J3 33 MECANISMO DE TRANSMISIÓN DEL EJE J4/J5/J6 34 MEDICIÓN DE LA HOLGURA 65

N NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 108

P POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LIMITE DE MOVIMIENTO 71 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 11 PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA LA MUÑECA 48 PROCEDIMIENTO PARA LIBERAR LA PRESIÓN DE GRASA RESIDUAL 49 PROLOGO 27 PUNTOS DE ENGRASE 50

R REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN 92 REPLACING THE WRIST AXIS MOTORS, WRIST UNIT AND J4 AXIS REDUCER 131 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 53

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S SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 22 SEGURIDAD DEL MECANISMO OPERARIO 12 DEL ROBOT 21 SEGURIDAD DEL OPERARIO 15 SEGURIDAD DEL OPERARIO DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN 17 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 22 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 19 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 20 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) 182 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 178 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS 52 SUSTITUCIÓN DE CABLES 145 SUSTITUCIÓN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIÓN 46 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 107 SUSTITUCIÓN DEL CABLE 150 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR 136 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 161 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 109 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR 117 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR 126

T TABLA 219 TABLA DE DELMANTENIMIENTO PAR DE APRIETE PERIÓDICO DE LOS TORNILLOS 223 TRANSPORTE 198 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 197 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) 208 TUBERÍAS Y CABLEADO 139

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