Laporan Percobaan 1 Praktek Sistem Kendali Lanjut

LAPORAN PERCOBAAN 1 PRAKTEK SISTEM KENDALI LANJUT LINEARISATION AND DEVIATIONS

KELOMPOK 1

NAMA

: YANSTEN NORBERTUS

NIM

: 061440341668

KELAS

: 5 ELB

TANGGAL PRAKTEK

: 30 SEPTEMBER 2016

INSTRUKTUR

: DESTRA ANDIKA PRATAMA, S.T.,Mkom

PROGRAM STUDI MEKATRONIKA JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA 2016

PERCOBAAN 1 LINEARISATION AND DEVIATIONS

I. Tujuan

- Mampu memahami aplikasi temperature pada sistem kontrol. - Mampu mendeskripiskan pengaruh linerisasi dan penyimpangan nya pada aplikasi temperature sistem kontrol.

- Mampu menggambarkan grafik step response linearisasi dan deviations pada software LUCAS –  NULLE.

- Mampu menghitung nilai titik X dan Y pada grafik step response saat  perubahan temperature sistem kontrol.

II. Dasar Teori

Dalam dunia industrial, terkadang masih terdapat permasalahan yang sepele dalam pengoperasian kerja sistem kontrol nya. Seperti misalkan terdapatnya hubungan teknis yang kurang linear dalam sistem kendali nya. Hal ini menjadi  permasalahan dikarenakan sistem yang linear jauh lebih mudah ditangani atau dikerjakan dibandingan sistem yang non  –   linear. Terutama jika sistem tersebut cukup rumit. Sistem kontrol linear maupun yang non  –   linear merupakan hal yang cukup  penting dalam teknologi kontrol dunia perindustrian. Setiap sistem kontrol yang linear memiliki batasan –   batasan tertentu di berbagai nilai dengan tingkat akurasi yang tepat, tetapi itu adalah objek rekayasa sebuah sistem kontrol untuk membatasi variabel variabel input dengan kisaran nilai yang kecil. Oleh karena itu dalam  pengontrolannya digunakan teknik umum yaitu menggunakan variabel non  –  absolut (penyimpangan) dari titik operasi kerja nya. Yaitu perbedaan antara nilai aktual dan nilai referensi dalam variabel input. Nilai referensi biasanya dalam “Keadaan Normal” yang artinya keadaan sebelum terjadinya perubahan setpoint atau gangguan yang muncul.

Sebagai contoh, gambar grafik di bawah ini menunjukkan step response elemen PT1 yang bertumpu pada titik operasi Xo, titik Yo pada saat t = 0 (kiri). Jika teknik non –   absolut yang digunakan sebagai pengganti dari nilai absolut X dan Y, maka grafik step response yang dihasilkan akan menghasilkan gambar ke arah kanan. Dan hubungan antara nilai absolut dan non –  absolut adalah sebagai berikut : x = X - Xo y = Y - Yo

Untuk menentukkan parameter dari sistem kontrol ini, metode non  –   absolut  bisa diterapkan. Dan ini berarti koefisien proposorsional KS untuk sistem dapat dikendalikan dengan cara menurunkan nilai point akhir dari variable X dan Y dalam step response. III. Alat dan Bahan

Alat dan Bahan

Jumlah

1. PC/Laptop

1 buah

2. Adaptor 

2 buah

3. Software LUCAS - NULLE 4. Kartu

Simulasi

Temperatur  5. Project Board 6. Kabel Penghubung

Sistem

Ada Kontrol

1 buah 1 buah 2 buah secukupnya

IV. Langkah Percobaan Mengatur Titik Operasi pada Sistem Kontrol Temperatur

1. Rakitlah rangkaian seperti yang ditunjukkan gambar di bawah ini dengan  beberapa kabel penghubung dan atur potensiometer P1 ke posisi skala medium.

2. Lalu aturlah konfigurasi input, output dan diagram settings untuk membuat gambar grafik step response yang diinginkan seperti tabel di bawah ini. Input settings Channel A

Meas range.: 10 V

Coupling: DC

Channel B

Meas. range: 10 V

Coupling: DC

Range: 100

Offset: 0

Other 

Output settings Step from ... to ...

0

100%

Delay time/ms

0

Measurements

300 Diagram settings

Display

Channel A

x-axis from ... to ...

0

360 s

y-axis from ... to ...

0

100

3. Setelah semua konfigurasi telah diatur, tekan Play. Kemudian salinlah gambar grafik step response yang didapat.

4. Tentukan perubahan X  pada output sistem, kemudian bandingkan dengan nilai awal pengukuran voltage. 5. Matikan sistem. 6. Kemudian aktifkan Voltmeter A untuk melihat perubahan voltage akhir output kembali ke keadaan voltage awal hingga mendekati nilai 0 V (proses  pendinginan). 7. Aturlah kembali konfigurasi input, output dan diagram settings dengan nilai yang sama persis seperti tabel di langkah 2. Salinlah kembali gambar grafik step response yang didapat. 8. Tentukan kembali perubahan

X

 pada output sistem. Kemudian bandingkan

lagi dengan nilai awal voltage. V. Hasil Percobaan 1. Saat Sistem Kontrol Temperatur pertama kali dijalankan      % 

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0 0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10 t/ s

Perubahan nilai tegangan output sistem : x =

X - Xo

= 51 –  0,3 = 50,7 2. Saat Sistem Kontrol Temperatur didinginkan      % 

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0 0

1

2

3

4

5

6

Perubahan nilai tegangan output sistem : x =

X –  Xo

= 65 –  0,7 = 64,3

7

8

9

10 t/s

VI. Tugas dan Pertanyaan

1. Gabungkan dari kedua langkah percobaan dari keadaan sistem mulai dijalankan sampai dengan dimatikan. Apa yang terjadi ? Jelaskan dan salin hasil gambar step response yang didapat! Jawab :       % 

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0 0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20 t/s

Sama seperti kedua percobaan sebelumnya, ini merupakan kombinasi saat sistem mulai dijalankan dengan memutar potensiometer ke skala maksimum yang mengakibatkan kenaikan titik point X menuju ke 60 % dan setelah skala maksimum tercapai, potensiometer perlahan  –   lahan diputar kembali ke skala minimum untuk melakukan “pendinginan” tegangan yang menurukan kembali titik point menuju 0.

VII. Analisa (Tulis Tangan)

VIII. Kesimpulan (Tulis Tangan)