Produktbeschreibung: KUKA.Sim Viewer, für die optimale Präsentation Ihrer Simulation. Kostenlos als Download über www.kuka.com. KUKA.Sim Layout, das einzigartige Programm zur Erstellung von 3-D-Layouts von Anlagen mit KUKA Robotern, für Simulation und Workflow-Untersuchung. KUKA.Sim Pro, für die Offline-Programmierung von KUKA Robotern. Das Produkt ermöglicht durch die Echtzeit-Kopplung an die virtuelle KUKA Steuerung Taktzeitanalysen und die Generierung von Roboterprogrammen.
KUKA.Sim Viewer, Layout and Pro run on Win2000, WinXP. Minimum configuration for Viewer/Layout: Pentium III, 750 MHz, 128 MB, 1024 x 768 px, 16-bit color resolution. Minimum configuration for Pro: Pentium III, 1 GHz, 256 MB, 1024 x 768 px, 16-bit color resolution. An OpenGL-capable graphics card is recommended for all KUKA.Sim products.
KUKA.Sim Viewer, Layout und Pro sind auf Win2000 und WinXP lauffähig. Mindestanforderungen für Viewer/Layout: Pentium III, 750 MHz, 128 MB, 1024 x 768 Pixel, 16-Bit-Farbauflösung. Mindestanforderungen für Pro: Pentium III, 1 GHz, 256 MB, 1024 x 768 Pixel, 16-Bit-Farbauflösung. Wir empfehlen für alle KUKA.Sim Produkte eine OpenGL-fähige Grafikkarte.
KUKA.Sim – powered by Visual Components
KUKA.Sim – powered by Visual Components
www.kuka.com
Hartmann + Hartmann GmbH, Augsburg
Product description: KUKA.Sim Viewer, for optimal presentation of your simulation. Free download available at www.kuka.com. KUKA.Sim Layout, the unique program for creating 3D layouts of systems with KUKA robots, and for simulation and workflow investigation. KUKA.Sim Pro, for the offline programming of KUKA robots. The product is connected in real time to the virtual KUKA controller, thus allowing cycle time analyses and the generation of robot programs.
SIMULATION PROGRAMMING DESIGN MODULATION QUICK GUIDE – KUKA.SIM
WORKING IDEAS
KUKA.SIM Important information about KUKA.Sim Wichtige Informationen zu KUKA.Sim
Support Answers to questions about setup, getting started and other topics can be found in the installation manual on the product CD-ROM, in the on-line help and at www.kuka.com. Comments regarding the products of the KUKA.Sim family and the KUKA.Sim component library are welcome and should be directed to:
[email protected]. New components can be created using KUKA.Sim Pro or requested from us. Please contact us for further information. Supported systems – Windows 2000 – Windows XP How to buy KUKA.Sim Layout and KUKA.Sim Pro are sold under license by the KUKA Robot Group. The fully licensed version is activated after installation and registration. The necessary product key can be requested by e-mail, quoting your order number. You can download a test version of KUKA.Sim Layout and request a demo product key from our website at www.kukasim.com. For further information on ordering, e-mail simulation@kuka-roboter. de or contact your local KUKA sales representative.
Designed for your needs Auf Ihre Bedürfnisse zugeschnitten
Support Antworten auf Ihre Fragen bezüglich Setup, Starten des Produkts und zu allgemeinen Themen finden Sie im Installationshandbuch auf der Produkt-CD-Rom, in der Onlinehilfe und auf www.kuka.com. Anregungen zu den Produkten der KUKA.Sim Familie und der KUKA.Sim Komponentenbibliothek sind uns stets willkommen. Bitte senden Sie diese an:
[email protected]. Neue Komponenten können mit KUKA.Sim Pro oder von uns auf Anfrage erstellt werden. Für weitere Informationen setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. Unterstützte Systeme – Windows 2000 – Windows XP Wie Sie unsere Produkte erwerben können KUKA.Sim Layout und KUKA.Sim Pro werden von der KUKA Robot Group mit der dazugehörigen Lizenz verkauft. Die Aktivierung einer Volllizenz erfolgt nach der Installation und Registrierung. Den ProductKey dazu erhalten Sie unter Angabe Ihrer Auftragsnummer per E-Mail. Auf unserer Homepage www.kukasim.com können Sie eine Testversion von KUKA.Sim Layout herunterladen und einen Demo-ProductKey anfordern. Informationen zur Bestellung erhalten Sie auch per E-Mail unter:
[email protected] oder kontaktieren Sie Ihren KUKA Vertriebsmitarbeiter vor Ort.
KUKA.Sim offers you major benefits in many different areas:
KUKA.Sim bietet Ihnen weitreichende Vorteile in vielen Bereichen:
– Planning: Greater reliability through verification of alternative
– Planung: zuverlässig, durch Prüfung mehrerer Layoutalternativen
layouts – Design: Optimal help with layout creation and design from the very outset – Programming: Cycle time analysis and optimization, program structuring – Program optimization: Offline modifications possible without interrupting production – Training: Safe and cost-effective employee training – Sales: Professional presentation of cell layouts
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– Konstruktion: von Anfang an optimale Hilfe bei Layouterstellung und Konstruktion – Programmierung: Taktzeitanalyse, -minimierung und Programmstrukturierung – Programmoptimierung: Offline-Änderungen bei laufender Produktion möglich – Schulung: sichere und wirtschaftliche Schulung Ihrer Mitarbeiter – Vertrieb: überzeugende Präsentation der Zellenlayouts 3
KUKA.SIM
What’s included in the installers? The setup programs of the full version install KUKA.Sim Viewer, KUKA.Sim Layout, KUKA.Sim Pro and the components library with more than 500 components. The setup program of KUKA.OfficeLite installs the virtual KUKA controller (VRC).
Was beinhaltet das Installationsprogramm? Die Setup-Programme der Vollversion installieren KUKA.Sim Viewer, KUKA.Sim Layout, KUKA.Sim Pro und die Komponentenbibliothek mit mehr als 500 Komponenten. Das Setup-Programm von KUKA.OfficeLite installiert die virtuelle KUKA Steuerung (VRC).
Installing KUKA.Sim Viewer or KUKA.Sim Layout To install, locate on the CD-ROM or in your download directory, the files: SetupKUKASimLayout.exe SetupKUKASimViewer.exe SetupKUKASimComponents.exe Double-click on these files or open them from the desktop using Start > Run… and follow the instructions given by the setup wizard for correct installation of the products.
Installation KUKA.Sim Viewer/KUKA.Sim Layout Zur Installation starten Sie auf der CD-Rom oder in Ihrem DownloadVerzeichnis die Dateien: SetupKUKASimLayout.exe SetupKUKASimViewer.exe SetupKUKASimComponents.exe Doppelklicken Sie auf diese Dateien oder öffnen Sie diese auf Ihrem Desktop. Verwenden Sie hierfür Start > Run (Ausführen)… und folgen Sie den Anweisungen des Setup-Assistenten, um die Produkte korrekt zu installieren.
Installing KUKA.Sim Pro To install, locate on the CD-ROM or in your download directory, the files: SetupKUKASimPro.exe SetupKUKASimComponents.exe Double-click on these files or open them from the desktop using Start > Run… and follow the instructions given by the setup wizard for correct installation of the products. Installation von KUKA.OfficeLite: Run the following file from the KUKA.OfficeLite CD-ROM: setup.exe. Please follow the licensing and start-up information on the accompanying software CD.
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A quick introduction Eine schnelle Einführung
Installation KUKA.Sim Pro Zur Installation starten Sie auf der CD-Rom oder in Ihrem Download-Verzeichnis die Dateien: SetupKUKASimPro.exe SetupKUKASimComponents.exe Doppelklicken Sie auf diese Dateien oder öffnen Sie diese auf Ihrem Desktop. Verwenden Sie hierfür Start > Run (Ausführen)… und folgen Sie den Anweisungen des Setup-Assistenten, um die Produkte korrekt zu installieren. Installation KUKA.OfficeLite Starten Sie auf der CD-Rom KUKA.OfficeLite die Datei: setup.exe. Bitte beachten Sie hierzu die Lizenzierungs- und Starthinweise auf beiliegender Software-CD.
QUICK GUIDE Installation Start-up Help
Starting KUKA.Sim Viewer and KUKA.Sim Layout The installation wizard creates a desktop icon for both KUKA.Sim Viewer and KUKA.Sim Layout. Start the desired application by double-clicking on the corresponding icon. When starting KUKA.Sim for the first time, please follow the registration instructions.
Start KUKA.Sim Viewer und KUKA.Sim Layout Der Installationsassistent erstellt sowohl für KUKA.Sim Viewer als auch für KUKA.Sim Layout ein Desktop-Icon. Starten Sie die gewünschte Anwendung, indem Sie auf das entsprechende Icon doppelklicken. Bitte folgen Sie beim ersten Start den Registrierungshinweisen.
Starting KUKA.Sim Pro The installation wizard creates a desktop icon for KUKA. Sim Pro. Start KUKA.Sim Pro by double-clicking on this icon. When starting KUKA.Sim for the first time, please follow the registration instructions.
Start KUKA.Sim Pro Der Installationsassistent erstellt für KUKA.Sim Pro ein Desktop-Icon. Starten Sie KUKA.Sim Pro, indem Sie auf dieses Icon doppelklicken. Bitte folgen Sie beim ersten Start den Registrierungshinweisen.
Activating KUKA.Sim Layout and KUKA.Sim Pro To be able to use or test the products, please activate them by entering the product key sent to you by e-mail. You can request a free demo product key at www.kukasim.com.
Aktivierung von KUKA.Sim Layout und KUKA.Sim Pro Bitte aktivieren Sie die Produkte, um diese nutzen oder testen zu können. Dazu geben Sie bitte den per E-Mail erhaltenen Product-Key ein. Einen Demo-Key können Sie unter www.kukasim.com kostenlos anfordern.
Detailed help KUKA.Sim’s on-line help system contains all the information you need. To access, press F1 or select Help from the menu bar. Then choose a help topic from the pull-down menu. Further information, FAQs and a KUKA.Sim Knowledge Base can be found at www.kukasim.com or via the Web Resources link on the eCat tabbed panel.
Detaillierte Hilfe Das Online-Hilfe-System von KUKA.Sim enthält alle Informationen, die Sie benötigen. Drücken Sie bitte „F1“ oder wählen Sie „Hilfe“ aus der Menüleiste, um auf die Hilfe zuzugreifen. Wählen Sie nun aus dem Pulldown-Menü das gewünschte Hilfethema. Weitere Informationen, Antworten auf häufig gestellte Fragen (FAQs) sowie eine KUKA.Sim Knowledge Base finden Sie unter www.kukasim.com oder über den Link „Web Resource“ im Auswahlregister eCat.
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KUKA.SIM User interface Benutzeroberfläche
Menu bar
Menüleiste
Toolbar
Werkzeugleiste
Selection bar
Funktionsleiste
Simulation bar
Simulationsbedienfeld
Tabbed panels
Auswahlregister
Status bar
Statusleiste
Message panel
Meldungsfenster
3D world
3-D-Ansicht
Note: The illustration shows the graphical user interface of KUKA.Sim Pro. The tabbed panels “Create” and “KRC” are not available in KUKA.Sim Layout. The user interface is available in a number of languages. Hinweis: Die Abbildung zeigt die Bedienoberfläche von KUKA.Sim Pro. Die Auswahlregister „Erstellen“ und „KRC“ sind in KUKA.Sim Layout nicht vorhanden. Die Benutzeroberfläche ist in der jeweils eingestellten Sprache verfügbar.
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TOOLBAR WERKZEUGLEISTE Buttons in the toolbar Open a layout* and start the simulation by pressing the “Run” button. You can use the following shortcuts to move around:
Schaltflächen in der Werkzeugleiste Öffnen Sie ein Layout* und starten Sie die Simulation durch Drücken der Schaltfläche „Start“. Verwenden Sie folgende Tastaturkürzel, um sich im Programm zu bewegen:
Orbits the viewpoint around the view center. Shortcut**: hold down left-hand mouse button and drag
Dreht den Blickpunkt um das Bildzentrum herum. Shortcut**: linke Maustaste gedrückt halten und ziehen
Pans the view parallel to the screen. Shortcut**: hold down left-hand mouse button and drag
Verschiebt den Blickpunkt parallel zum Bildschirm. Shortcut**: linke Maustaste gedrückt halten und ziehen
Zooms closer or further away from the view center. Shortcut**: hold down left-hand mouse button and drag
Bewegt den Blickpunkt näher oder weiter weg vom Bildzentrum. Shortcut**: linke Maustaste gedrückt halten und ziehen
Fills the 3D World with all current layout items. Shortcut**:
* Layout files can easily be sent by e-mail. If you receive an e-mail with a layout attached, double-clicking on the attachment will launch KUKA.Sim Viewer (or, if installed, KUKA.Sim Layout or Pro) to view the simulation. ** Shortcuts can be defined by the user. A description can be found in the Knowledge Base at www.kukasim.com. 8
Tip: Center your 3D model by holding down the key and clicking with the left-hand mouse button on a component. Tipp: Zentrieren Sie Ihr 3-D-Modell, indem Sie die Taste gedrückt halten und mit der linken Maustaste auf eine Komponente klicken.
Zentriert die 3-D-Ansicht mit allen aktuellen Layoutobjekten. Shortcut**:
* Eine Layoutdatei kann via E-Mail verschickt werden. Wenn Sie eine E-Mail mit einem angehängten Layout erhalten, dann doppelklicken Sie auf den Anhang und der KUKA.Sim Viewer wird gestartet (oder, falls installiert, KUKA.Sim Layout oder Pro), um die Simulation anzuzeigen.
A quick introduction Eine schnelle Einführung Extended toolbar functions in KUKA.Sim Layout and KUKA.Sim Pro
QUICK GUIDE User Interface Functions Buttons Erweiterte Funktionen der Werkzeugleiste bei KUKA.Sim Layout und KUKA.Sim Pro
Selects an object for the Attach, Plug ’n’ Play (PnP), Translate and Rotate operations. The toolbar allows you to make selections between different types of objects: components, sequences, bases, tools, positions.
Wählt ein Objekt aus für die Vorgänge Verbinden, Plug ’n’ Play (PnP), Verschieben und Rotieren. Die Werkzeugleiste ermöglicht das Auswählen aus verschiedenen Objekttypen: Komponenten, Sequenzen, Bases, Tools, Positionen.
Translates a component or a position. Select a colored arrow to move the component in the X, Y or Z direction. The direction of translation depends on the active coordinate system.
Verschiebt eine Komponente oder eine Position. Wählen Sie einen farbigen Pfeil, um die Komponente in die x-, y- oder z-Richtung zu bewegen. Die Richtung der Verschiebung hängt vom aktiven Koordinatensystem ab.
Rotates a component or a position about one of the colored arrows: red (X), green (Y), or blue (Z). The direction of rotation depends on the selected coordinate system
Rotiert eine Komponente oder eine Position um einen der farbigen Pfeile: rot (x), grün (y), blau (z). Die Richtung der Rotation hängt vom ausgewählten Koordinatensystem ab.
Plug ’n’ Play mode links components logically and physically when they are dragged close enough to each other.
Der Plug ’n’ Play-Modus verknüpft die Komponenten logisch und physikalisch miteinander, wenn sie nahe genug aneinander herangezogen werden.
** Shortcuts können benutzerspezifisch definiert werden. Eine Beschreibung finden Sie in der Knowledge Base auf www.kukasim.com. 9
QUICK GUIDE User Interface Functions Buttons
STATUS BAR STATUSLEISTE Buttons in the status bar The following toggle buttons can be found in the status bar:
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Schaltflächen in der Statusleiste In der Statusleiste finden Sie folgende Umschaltflächen:
Buttons in the status bar
Schaltflächen in der Statusleiste
Switches visibility of positions, tools and bases on / off Tip: right-click on this button to fine-tune the selection.
Ein- und Ausschalten von Positions-, Tool- und Base-Ansichten Tipp: Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf diese Schaltfläche um die Auswahl zu selektieren.
The grid icons with boxes for entering the step or angle size are used to activate incremental translations and rotations.*
Raster-Icons mit Schritt- bzw. Winkelangaben werden verwendet, um schrittweise Verschiebungen bzw. Rotationen zu aktivieren.*
Switches collision detection on / off for the selected component
Ein- und Ausschalten der Kollisionsüberwachung für die gewählte Komponente
World coordinate system active
Weltkoordinatensystem aktiv
Switches the visibility of the notes on / off
Ein- und Ausschalten der Notizenansicht
User-specific coordinate system active
Benutzerspezifisches Koordinatensystem aktiv
Switches working range limitation on / off
Ein- und Ausschalten der Arbeitsraumbegrenzung
Object-specific coordinate system active
Objektspezifisches Koordinatensystem aktiv
Switches traces (motion path) on / off
Trace (Bewegungspfad) ein-/ausschalten
Parent-object coordinate system active
Vaterobjektspezifisches Koordinatensystem aktiv
Hides / shows the reference plane
Referenzebene ein-/ausblenden
Locks frames in the layout
Frames im Layout fixieren
* *
The units used are mm and degrees. Die Einheiten sind in mm und Grad angegeben.
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KUKA.SIM
Loading a layout or a component A layout or a component can be loaded in several ways: 1. Drag and drop the layout or component from the eCatalog library on the tabbed panel into the 3D world. 2. Double-clicking on the layout or component in the eCatalog has the same effect, but places it at the zero point. 3. You can use the Cut, Copy and Paste commands from the Edit menu, or the respective keyboard shortcuts , and , to reinsert existing components. 4. Drag the layout or component from Windows Explorer into the 3D world. 5. Use the Import command from the File menu. The component is placed at the zero point. 6. Use the Open command from the File menu for opening layouts.
QUICK GUIDE Loading a Component Modifying Parameters
Laden eines Layouts oder einer Komponente Ein Layout oder eine Komponente kann auf verschiedene Arten geladen werden: 1. Ziehen Sie das Layout oder die Komponente mit drag ’n’ drop aus der eCatalog-Bibliothek im Auswahlregister in die 3-D-Ansicht. 2. Mit einem Doppelklick auf das Layout oder die Komponente im eCatalog erreichen Sie denselben Effekt, jedoch wird dieses dann im Nullpunkt platziert. 3. Sie können die Befehle Ausschneiden, Kopieren und Einfügen aus dem Menü Bearbeiten verwenden oder die entsprechenden Tastatur-Shortcuts , und , um vorhandene Komponenten erneut einzufügen. 4. Ziehen Sie das Layout oder die Komponente aus dem Windows Explorer in die 3-D-Ansicht. 5. Verwenden Sie das Menü Datei > Importieren. Die Komponente wird im Nullpunkt platziert. 6. Verwenden Sie das Menü Datei > Öffnen, um Layouts zu öffnen.
Modifying parameters (“Param” tab) (KUKA.Sim Pro only) Most components from the eCat library are parametric in design. This parametric approach eliminates the need for CAD remodelling and saves you valuable time. Adjusting parameters can be done as follows: Select the component whose parameters are to be modified. Go to the “Param” tab and edit the parameters as needed. Parametric components themselves can only be created or modified using KUKA.Sim Pro.
Ändern von Parametern (Auswahlregister „Param“) (nur KUKA.Sim Pro) Die meisten Komponenten in der eCat-Bibliothek sind parametrisch. Diese parametrische Lösung erspart Ihnen CAD-Neumodellierung und wertvolle Zeit. Die Einstellung von Parametern nehmen Sie wie folgt vor: Wählen Sie die Komponente aus, deren Parameter verändert werden soll. Gehen Sie in das Auswahlregister „Param“ und bearbeiten Sie die Parameter entsprechend Ihren Anforderungen. Parametrische Komponenten selbst können nur mit KUKA.Sim Pro erstellt oder verändert werden.
Note: To create parametric components, KUKA.Sim Pro is needed. Hinweis: Um parametrische Komponenten zu erstellen, benötigen Sie KUKA.Sim.Pro.
Note: To apply changes, text fields must be confirmed using the Enter key or the 3D world must be updated with a mouse click. Hinweis: Um Änderungen zu übernehmen, müssen Textfelder mit der Eingabetaste abgeschlossen werden oder die 3-D-Ansicht muss mit einem Mausklick aktualisiert werden.
Tip: In the DemoLayouts directory you will find several prepared layouts and simulations. The location of this directory depends on your installation but is usually located at c:/Visual Components 2.0/eCat/DemoLayouts. (Tools > Option). Tipp: Im Verzeichnis DemoLayouts finden Sie einige vorbereitete Layouts und Simulationen. Der Speicherort dieses Verzeichnisses hängt von der Installation ab und befindet sich normalerweise in c:/Visual Components 2.0/eCat/ DemoLayouts (Tools>Option). 12
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PROGRAMMING WITH KUKA.SIM PROGRAMMIEREN MIT KUKA.SIM You can grip components by moving to a component with the tool TOOL_DATA[1–16] and setting the corresponding output to TRUE. At the same time, a virtual cuboid around the Tool Center Point (50 mm x 50 mm x 50 mm) must intersect with the component to be gripped. Output 1 is preset for TOOL_DATA[1] and output 2 for TOOL_DATA[2], etc. If the output is reset (FALSE), the component is released. Outputs 1–16 are preset here for gripping. A trace (robot path) can be switched on or off using outputs 17–32. The assignment of these outputs can be freely configured in KUKA.Sim Pro.
Tip: You can modify the TOOL_DATA[1-32] by first setting the local coordinates, then selecting the tool, pressing the Trans or Rot button and finally typing in a value or moving the tool with one of the red, green or blue arrows. The BASE_DATA[1-32] can be positioned in the layout in the same way. Tipp: Sie können die TOOL_DATA[1-32] verändern, indem Sie zuerst die lokalen Koordinaten einstellen, dann das Tool auswählen, die Schaltfläche „Trans” oder „Rot” drücken und schließlich einen Wert eingeben oder das Tool mit einem der roten, grünen oder blauen Pfeile bewegen. Analog können die BASE_DATA[1-32] im Layout positioniert werden.
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Sie können Bauteile greifen, indem Sie mit dem Werkzeug TOOL_ DATA[1–16] ein Bauteil anfahren und den entsprechenden Ausgang dazu einschalten (TRUE). Dabei muss ein virtueller Quader um den Tool Center Point (50 mm x 50 mm x 50 mm) in das zu greifende Bauteil eintauchen. Voreingestellt ist der Ausgang 1 für TOOL_DATA[1] und der Ausgang 2 für TOOL_DATA[2] usw. Wird der Ausgang wieder zurückgesetzt (FALSE), so wird auch das Bauteil wieder gelöst. Voreingestellt sind hier die Ausgänge 1–16 für das Greifen. Ein Trace (Roboterspur) kann mit den Ausgängen 17–32 ein- bzw. ausgeschaltet werden. Mit KUKA.Sim Pro kann die Funktionsweise dieser Ausgänge auch beliebig konfiguriert werden.
Moving the robot interactively (“Teach” tab)
Interaktives Verfahren des Roboters (Auswahlregister „Teachen“)
Robots can be moved interactively in different ways on the “Teach” tab.
Roboter können auf der Seite „Teachen“ auf verschiedene Weisen interaktiv bewegt werden.
When the cursor is moved over one of the movable axes, the cursor shape changes and the axis can be jogged by clicking and dragging with the left-hand mouse button.
Wenn Sie den Cursor über eine der beweglichen Achsen ziehen, ändert sich die Form des Cursors und die Achse kann durch gleichzeitiges Drücken der linken Maustaste verfahren werden.
Translates the tool in relation to the selected coordinate system: Red (X) Green (Y) Blue (Z)
Bewegt den Roboter entlang des ausgewählten Koordinatensystems: rot (x) grün (y) blau (z)
Rotates the tool in relation to the selected coordinate system: Red (X) Green (Y) Blue (Z)
Orientiert den Roboter bezüglich des ausgewählten Koordinatensystems: rot (x) grün (y) blau (z)
Note: If more than one robot is used in the layout, go to program selection, select the robot and then move the robot. To move a robot, activate the icon shown in the selection bar.
Hinweis: Wenn mehrere Roboter im Layout verwendet werden, gehen Sie zur Programmauswahl, wählen den Roboter und verfahren dann den Roboter. Um einen Roboter zu bewegen, aktivieren Sie das abgebildete Icon in der Funktionsleiste.
Note: When working range limitation is activated, the robot cannot be moved beyond its range limits.
Hinweis: Wenn die Arbeitsraumbegrenzung aktiviert ist, kann der Roboter nicht über die Achsbegrenzungen hinaus bewegt werden.
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KUKA.SIM
QUICK GUIDE Moving Interactively Creating Sequences
Tip: You can change the order of taught points by selecting a statement on the “Teach” tab and moving these points forward or backward in the sequence by means of Drag ’n’ Drop. These statements can be changed, added or removed. Tipp: Sie können die Reihenfolge der geteachten Punkte ändern, indem Sie eine Anweisung im Auswahlregister „Teachen“ wählen und diese Punkte per Drag ’n’ Drop in der Sequenz vorwärts oder rückwärts bewegen. Diese Anweisungen können verändert, hinzugefügt oder entfernt werden.
Creating a robot sequence (“Teach” tab) A robot program can consist of different subprograms (sequences). These sequences are made up of a series of simple statements. Statements can be changed, added to or removed from a sequence.
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Erstellen einer Robotersequenz (Seite „Teachen“ im Auswahlregister) Ein Roboterprogramm kann aus verschiedenen Unterprogrammen (Sequenzen) bestehen. Diese Sequenzen sind eine Abfolge von einfachen Anweisungen. Anweisungen können in einer Sequenz verändert, hinzugefügt oder aus ihr entfernt werden.
KUKA.Sim Pro only
Nur KUKA.Sim Pro
Set output – Wait for input
Ausgang setzen – Warten auf Eingang
PTP motion (point-to-point) – LIN motion (linear)
PTP-Bewegung (Point to Point) – LIN-Bewegung (Linear)
Start remote routine – Wait until remote routine is completed
Remote-Routine starten – Warten auf Abarbeitung der Remote-Routine
Call a subprogram
Unterprogramm aufrufen
Assign tool data
Werkzeug-Daten zuweisen
Halt statement
Halt-Anweisung
Assign base data
Base-Daten zuweisen
Comment statement
Kommentar-Anweisung
ProgSync / program synchronization
Prog-Syn/Programmsynchronisation
Wait statement
Wartezeit-Anweisung
Delete statement
Anweisung löschen
Touch-up statement
Touch-up-Anweisung
Run simulation
Starten der Simulation
Stop
Stop
Speed
Geschwindigkeit
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KUKA.SIM
E-mailing a layout Layout files are small and can be sent easily as an e-mail. When a layout is complete, you can send it by e-mail using the command E-Mail Layout from the File menu. If you receive an e-mail with an attached layout, double-click on the attachment. KUKA.Sim Viewer, Layout or Pro will then be started to display the simulation. If you do not have any of these programs installed, please follow the link to download your own copy of KUKA. Sim Viewer.
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QUICK GUIDE E-mailing a Layout Credits Box in Layout Adding a Library Changing the Background Connecting External Axes
Layout als E-Mail versenden Layout-Dateien sind klein und können problemlos als E-Mail versendet werden. Wenn ein Layout fertig gestellt ist, können Sie dieses per E-Mail mit der Funktion Datei > E-Mail-Layout versenden. Wenn Sie eine E-Mail mit einem angehängten Layout erhalten, dann doppelklicken Sie auf den Anhang. KUKA.Sim Viewer, Layout oder Pro werden gestartet, um die Simulation anzuzeigen. Wenn Sie keines dieser Programme installiert haben, folgen Sie bitte dem Link, um Ihre eigene Kopie des KUKA.Sim Viewers herunterzuladen.
“Credits” box in Layout When saving a new layout, a credits box for entering project details is displayed. It is important to give the project a name, because this name will be displayed in the “eCat” tab and identifies your layout. You can change the Credits information anytime by selecting File > Credits.
Box „Projekt Info“ in Layout Wenn Sie ein neues Layout speichern, erscheint eine Box, in die Sie Projekt-Infos und andere Details eintragen können. Sie müssen dem Projekt unbedingt einen Namen geben, da dieser Name im Auswahlregister „eCat“ erscheint und Ihr Layout kennzeichnet. Sie können diese Projekt-Infos jederzeit ändern, indem Sie Datei > Projekt-Info wählen.
Adding a library User-defined libraries can be added in the eCat tab by selecting Tools > Options > Local eCat.
Bibliothek hinzufügen Benutzerdefinierte Bibliotheken können im Auswahlregister eCat hinzugefügt werden, indem Sie Tools > Optionen > Lokaler eCat wählen.
Changing the background Background settings can be changed in View > Settings > 3D World.
Hintergrund ändern Hintergrundeinstellungen können über Ansicht > Einstellungen > 3-D-Ansicht geändert werden.
Connecting external axes to robots (KUKA.Sim Pro only) When an abstract connection is made using PnP between a robot and an external axis, then this axis moves synchronously with the robot. Touch-up also takes into account the axis values of the external axis. The components used, e.g. a turntable, must have the appropriate properties (behavior).
Zusatzachsen mit Robotern verbinden (Nur KUKA.Sim Pro) Wenn mit PnP eine abstrakte Verbindung zwischen einem Roboter und einer Zusatzachse erstellt wird, dann bewegt sich diese Achse synchron mit dem Roboter. Bei Touch-up werden auch die Achswerte der Zusatzachse berücksichtigt. Die verwendeten Komponenten, z. B. Drehtisch, müssen über die entsprechenden Eigenschaften (Behavior) verfügen.
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KUKA.SIM PRO + KUKA.OFFICE LITE
KUKA.Sim Pro is designed to be connected to KUKA.OfficeLite.
KUKA.Sim Pro ist für die Verbindung mit KUKA.OfficeLite vorgesehen.
Note: Connection will only work after correct installation of KUKA.OfficeLite (virtual robot controller VRC) and an active VRC Manager. Please follow the installation instructions on the CDs.
Hinweis: Das Verbinden funktioniert nur nach einer einwandfreien Installation von KUKA.OfficeLite (Virtual Robot Controller VRC) und einem aktiven VRC Manager. Bitte beachten Sie hierzu die Installationshinweise auf den CDs.
This is signaled by the following symbol in the task bar:
Signalisiert wird dies in der Taskleiste durch ein Symbol:
1. Starting the virtual robot controller VRC (KUKA.OfficeLite) All robots used in the layout are shown in the Workcell Diagram on the “KRC” tab.
1. Starten der virtuellen Robotersteuerung VRC (KUKA.OfficeLite) Alle in dem Layout verwendeten Roboter erscheinen im WorkcellDiagramm-Auswahlfenster „KRC“.
Selecting a robot
Roboterselektion
Please select the robot that you wish to connect to the controller.
Bitte wählen Sie den Roboter aus, den Sie mit der Steuerung verbinden möchten.
Connecting
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Verbinden
Connecting to robots When connecting the robot for the first time, you will be asked to enter the host name of the virtual robot controller VRC. This is generally the same as the computer name of your PC.
Verbinden mit Roboter Bei der ersten Verbindung werden Sie aufgefordert, den Hostnamen der virtuellen Robotersteuerung VRC anzugeben. In der Regel entspricht dieser dem Rechnernamen Ihres PCs.
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KUKA.SIM PRO + KUKA.OFFICE LITE
Selecting machine data Now you must select the correct machine data from the list. (Info: All machine data are copied during installation to C:\KRC\ ALLMADA. You can add further machine data to this directory.)
Program selection Once the controller has booted, you can select an existing KRC program.
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Once the virtual robot controller has booted, you can move the robot manually or in Automatic mode. If further motions are programmed in the simulation (e.g. conveyors or other kinematic systems), the simulation must be started from KUKA.Sim Pro to ensure that all the motion sequences are correctly reproduced. (see page 17)
Maschinendaten auswählen Anschließend müssen Sie die richtigen Maschinendaten aus der Liste auswählen. (Info: Alle Maschinendaten werden bei der Installation unter C:\KRC\ALLMADA kopiert. Weitere Maschinendaten können Sie in diesem Verzeichnis ergänzen.)
Programmauswahl Wenn die Steuerung hochgefahren ist, können Sie ein bestehendes KRC-Programm auswählen.
Ist die virtuelle Robotersteuerung hochgefahren, können Sie den Roboter von Hand oder im Automatik-Modus bewegen. Wenn in der Simulation weitere Bewegungen programmiert sind (z. B. Förderbänder oder andere Kinematiken), muss die Simulation vom KUKA.Sim Pro aus gestartet werden, damit alle Bewegungsabläufe richtig dargestellt werden (siehe S. 17).
2. Actions – KRL program selection – Download RSL program – Disconnect VRC 3. Operating KUKA.OfficeLite (icon overview)
2. Aktionen – KRL-Programmauswahl – Download RSL-Programm – Verbindung trennen 3. Bedienung KUKA.OfficeLite (Icon-Kurzübersicht)
Stop
Stop
Start program
Programm starten
Run program backwards
Programm rückwärts ablaufen lassen
Enabling switch
Zustimmtaste
Mode selector switch
Schalter zur Betriebsartenwahl
Pin window on top
Fenster immer im Vordergrund 23
