Kuka Endüstri̇yel Robot

 

KUKA ENDÜSTRİYEL ROBOT PROGRAMLANMASI

ORHAN BAYLAN

 

Endüstriyel robotun sistem

sınırları dışındaki her şey ÇEVRE BİRİMLERİ olarak adlandırılır. -aletler  -koruyucu düzenekler  -konveyör bantlar  -sensörler  -makineler  -vb.

TEMEL BİLEŞENLER 1-Kumanda Ünitesi KRC4 2-Manipülatör (Robot mekanizmaları) 3-Kumanda ve programlama için el cihazı

SmartPAD

 

KUKA ROBOTUN MEKANİĞİ •

•

•

•

Manipülatör , robotun asıl mekanik düzenidir Hareketli, birbirine zincirlenen,akslar zincirlenen,ak slar üzerinden bağlanan,sabit halkalardan

oluşmaktadır. Her bir aksın hareketi,servo motorların hedefe yönelik regülasyonuyla sağlanır. sağlanır. Bunlar redüksiyon dişlileri üzerinden manipülatörün münferit bileşenlerine bağlıdır bağlıdır..

1 Manipülatör (robot mekanizmaları) mekanizmaları) 2 Kinematik zincirin başı :Robot ayağı (ROBROOT) 3 Kinematik zincirin serbest ucu:Flanş (FLANGE) A1…….A6 Robot aksları

Robot mekanik düzeninin bileşenleri çoğunlukla alüminyum ve çelik dökümden oluşur. Bazı durumlarda karbon elyaflı bileşenler kullanılmaktadır.

 

1

ANA KASA

4

BAĞLANTI KOLU

2

DÖNER TABLA

5

KOL

3

AĞIRLIK DENGELEYİCİ

6

EL

 

KUKA ROBOTUN EKSENLERİ

AKS1

AKS2

AKS3

 

•

KR C4 KUMANDA SİSTEMİ

KR C4 EXTENDED KUMANDASI Yörünge planlaması: Altı robot ekseni ve ek olarak 6 kadar harici eksen kontrolü

KR C4 KUMANDA SİSTEMİ Yörünge planlaması: Altı robot ekseni ve ek olarak 2 kadar harici eksen kontrolü

 

KUKA SMARTPAD KUKA ROBOT NASIL KULLANILIR?

Bir kuka robotun kullanımı SmartPAD

olarak bilinen bir kumanda cihazıyla gerçekleştirilir.

 

Usb girişi

 

ROBOT PROGRAMLAMA Robotun programlanması sayesinde hareket işlemlerinin ve süreçlerinin otomatik olarak ve sürekli tekrarlanarak yürütülmesine olanak sağlanır. Bu amaçla kontrol sistemi çok sayıda bilgiye ihtiyaç duyar: Güncel robot pozisyonu Hareketin türü •

•

• •

Hız-ivme Bekleme koşulları,dallanmalar,bağımlılıklar için sinyal bilgileri

KUMANDA SİSTEMİ HANGİ DİLİ KONUŞU KONUŞUR? R? Basit programlar, programlar, önceden tanımlanm tanımlanmış ış formlar (inline formlar) ile oluşturulur oluşturulur..

 

Döngü ,mantık ve daha fazla komplike programlama için KRL – Kuka Robot Language programlama dili kullanılmaktadır kullanılmaktadır..

KUKA ROBOT NE ŞEKİLDE PROGRAMLANABİLİR? 1-ONLİNE PROGRAMLAMA : Öğretme ( Teach –in) yöntemiyle

 

2-OFFLİNE PROGRAMLAMA GRAFİKSEL OLARAK ETKİLEŞİMLİ PROGRAMLAMA: PROGRAMLAMA: Robot iş sürecinin simülasyonu •

Kuka Sim Pro ile simülasyon

•

METİNSEL PROGRAMLAMA: SmartP SmartPAD AD arayüzünün bir üst düzey kullanım bilgisayarında  görüntülenmesi yoluyla

Kuka OfficeLite OfficeLite ile robot programlama programlama

 

Robot Güvenliği 1. Fe Fenc ncee (K (Kor orku kulu luk) k) 2. 1,2 ve 3 aksları için mekanik tehditler veya aks bölgesi sınırlaması 3. Kapatma işlevinin denetlenmesi için kapı kontaklı koruyucu kapı 4. Acil durdurma tuşu (harici) 5. Acil durdurma tuşu ,onay tuşu ,yönetici çağırma için anahtarlı şalter 6. Entegre edilmiş güvenlik kamerası

Güvenlik ve koruma tertibatları işlevsel olmayan robot sistemi, şahısların  yaralanmasına veya maddi hasarlara hasarlara neden olabilir.

Endüstriyel robotun acil durdurma tertibatı SMARTPAD de bulunan acil durum tuşudur. Daima en olmalıdır. az 1 harici acil durdurma tertibatı kurulmuş

 

ROBOTU HAREKET ETTİRME

•

ROBOT KUMANDASININ MESAJLARINI OKUMA VE YORUMLAMA

Mesajlara genel

bakış

Kumanda sistemi, mesaj  penceresi üzerinden

kullanıcıyla iletişim 1-Mesaj penceresi: Güncel mesaj 2-Mesaj sayacı: Her mesaj tipi için sayac

kurmaktadır. sembol

Tip

Onay Mesajı: Robot programının yürütülmesine devam etmek için operatörün onayı gerekir. gerekir. Bu mesaj türü daima robotun durmasına durmasına veya yeniden başlamamasına neden olur. olur. Durum Mesajı: Kumanda sisteminin güncel durumlarını bildirir. bildirir. Örn.Acil durdurma. Durum devam ettiği sürece onaylanamaz. Uyarı Mesajı: Robotun doğru kullanımına ilişkin bilgi verir. Örn: Başlat tuşu gerekli.. Uyarı mesajları onaylanabilir onaylanabilir mesaj türündendir. türündendir. Bekleme Mesajı: Kumandanın hangi olayı (durum,sinyal veya süre) beklediğini belirtir belirtir.simüle .simüle et tuşuna basılarak manuel olarak iptal edilebilir.

 

Diyalog Mesajı:  İletişim mesajları program kontrol yapıları yapıları ve sistem etkileşimleri içinde sorgulamaya yarar.

Çeşitli cevap seçenekleri sunulan , butonların olduğu bir mesaj penceresi görüntülenir.

Onaylanabilir bir mesaj «OK» ile onaylanabilir. T Tümü ümü OK ile , onaylanabilir tüm mesajlar bir defada onaylanabilir. 

BİLİNÇLİ OKUYUN!



DAHA ESKİ MESAJLARI İLK OLARAK OKUYUN. YENİ MESAJ ESKİ MESAJIN SONUCUNDA ORTAYA ÇIKMIŞ OLABİLİR.



HEMEN «TÜMÜ OK» ÜZERİNE BASMAYIN.



ÖZELLİKLE ÇALIŞTIRDIKTAN ÇALIŞTIRDIKTAN SONRA MESAJLARA BAKIN.

 

MESAJLARIN GÖRÜNTÜLENMESİ VE ONAYLANMASI İÇİN İZLENECEK YÖNTEM: YÖNTEM: 1-Mesaj listesini görüntülemek için 1 dokunun 2- Onaylama Onaylama

OK ile münferit mesajları onaylayın TÜMÜ OK İLE tüm mesajları onaylayın.

 

 İŞLETİM TÜRÜNÜ SEÇME VE AYARLAMA •

T1 (MANUEL AZALTILMIŞ HIZ)

-Test işletimi,programlam işletimi,programlamaa ve öğretme için 250mm/sn -Program modundaki azami hız 250mm/sn •

T2 (MANUEL YÜKSEK HIZ)

-Test işletimi için göredir. -Program modundaki hız,programlanmış hıza göredir. -Elle işletim mümkün değildir •

AUT (OTOMATİK)

-Üst düzey kumandası olmayan robotlar için -Program modundaki hız,programlanmış hıza göredir göredir.. -Hareket tuşları veya Space Mouse ile el yönetimi mümkün değildir değildir.. •

AUT EXT (OTOMATİK HARİCİ)

-Üst düzey kumanda sistemi (PLC) olan o lan endüstriye endüstriyell robotlar içindir -Program modundaki hız,programlanmış hıza göredir. göredir.

 

SmartPAD üzerindeki şalteri çevirin. Bağlantı yöneticisi görüntülenir.

 İşletim türünü seçin

Şalteri tekrar ilk konumuna getirin.Seçilen işletim türü SmartPAD SmartP AD durum çubuunda görüntülenir.

 

ROBOT AKSLARINI MÜNFERİT HAREKET ETTİRME •

Her ekseni teker teker + ve – yönde hareket ettirin.

•

Hız değiştirilebilir .HOV

•

Elle sürüş sadece T1 işletim türünde olanaklıdır.

•

Onay tuşunun basılı olması gerekir

•

Onay tuşuna basılarak sürücüler etkinleştirilmektedir.tahr etkinleştirilmektedi r.tahrik ik onayı mevc mevcut ut olduğunda , hareket tuşlarının rengiYEŞİL rengi YEŞİL olur.Bir sürüş tuşu veya 6D Mouse kullanıldığında , robot akslarının düzenlenmesine başlanır ve istenilen hareket yürütülür.

 

1-Sürüş tuşları için seçenek olarak

AKSLAR seçimi yapın.

2-Elle Override ayarlayın.

 

3-Onay şalterine orta konumda basın ve

basılı tutun.tuşlarının yanında A1-A6 aksları 4-Hareket görünür.

Bir aksı pozitif veya negatif yönde hareket ettirmek için + veya – hareket tuşuna basın.

 

 İnkremental el yöntemi •

•

Robotu tanımlanmış bir mesafe boyunca hareket ettirmeye yarar. Örn:10mm veya 3º ilgili hareket tuşuna basıldıktan sonra robot durur.  İlgili hareket hareket tuşuna robot duruncay duruncayaa kadar basılmalıdır basılmalıdır..

•

inkremantal mantal elle yürütme Space Mouse ile hareket esnasında inkre mümkün değildir.

•

Robot önceden ayarlanmış mesafeye veya açı değerine ulaştı.

Mm olarak; Kartezyen harekette X Y Z yönünde geçerlidir geçerlidir..

Derece olarak, Kartezyen harekette A B C dönüşünde geçerlidir. geçerlidir. Robot hareketi yarıda kesildiğinde ( örn:onay şalteri bırakılarak) , bir sonraki harekette yarıda kesilmiş olan

inkremente inkr emente deva devam m etmez,yeni bir inkremente inkremente başlanır.  

Robotla ilişkili koordinat sistemleri Endüstriyel robotların kullanımı,programlanması kullanımı,programlanması ve devreye alınması işlemlerinde işlemlerinde koordinat sistemleri büyük bir öneme sahiptir. Robot kumandasında aşağıdaki koordinat sistemleri tanımlanmıştır: ROBROOT: Robot ayağı koord. Sis. WORLD: Dünya koord. Sis BASE: Temel koordinat sis. FLANGE: Flanş koord.sis TOOL: Alet koord.sis. •

• •

• •

ROBROOT: Robot ayağında sabittir.robotun

başlangıç noktasıdır.noktasıdır. WORLD için referans WORLD: Teslimat durumunda ROBROOT

ile tam olarak örtüşmektedir. Robot ayağından dışarı çıkarılabilir. BASE: İsteğe göre tanımlanabilir tanımlanabilir,, kullanıcıya

özgü bir koordinat sistemidir. FLANGE: Robot flanşında sabittir sabittir.. Başlangıç Başlangıç

noktası robot flanşının ortasıdır ortasıdır.. TOOL koord.sis. İçin referans noktasıdır. TOOL: İsteğe göre tanımlanabilir tanımlanabilir,,

kullanıcıya özgü bir koordinat sistemidir. TOOL koordinat sisteminin başlangıç

noktası TCP (Tool ToolCenter Center Point) olarak olarak adlandırılır. Aletlerin ölçümü için kullanılır.