Kuka automatio externo

Estructura del sistema

Controla el sistema completo y g"arda datos

PLCs

Servidor 

Componentes del sistema control (robots y perieria!

Robots #$ec"ci%n de la aplicaci%n

01/20 1

Estructura del sistema: KRC - PLC

Programa organi+ador para seleccionar programas de movimiento Automático Externo: ,odo de operaci%n en el )"e "n PLC % Servidor as"me el control del sistema robot

C#LLSRC

      C       L       P

Intercambio de señales T

T

*normaci%n acerca del "ncionamiento y estados de allo se transmiten al PLC

01/20 2

&odo el proceso del robot' e$ habilitaci%n de movimiento' allos' conirmaci%n' arran)"e de programa' es controlado por el PLC

Configuracin de la interface

Las se-ales del A"tom.tico #/terno deben ser asignadas a 0entradas1 y 0salidas1 2sicas del control del robot

01/20 3

Entradas de Automático Externo

3escripci%n de la "nci%n

4ombre de la 5ariable

Var  I/O 

01/20 4

5ariable #ntrada

46mero de entrada o valor de la variable

!alidas de Automático Externo " Condicin de arran#ue

3escripci%n de la "ci%n

4ombre de la "nci%n

46mero de salida

01/20 5

$%EAR&P'!RET

La se-al $%EAR&P'!RET  p"ede "tili+arse para determinar si el robot se enc"entra o no dentro de "na esera alrededor de la posici%n memori+ada en 7P8S9R#&:! #l radio de esta esera p"ede indicarse en el archivo 7CUS&8,3A& "sando la variable de sistema 74#ARPA&H&8L

$%EAR&P'!RET,AL!E $%EAR&P'!RET,TR.E

  t  *   P a

$%EARPAT+T'L

/es0iacin de tra1ectoria causada 2or e3em2lo4 2or un frenado dinámico

() $P'!&RET: Posici%n en la )"e el robot abandon% la trayectoria( !

01/20 6

Programa organiador: CELLD!RC

 

Comprobar posici%n  

D"nci%n para transerir n de programa

? *4*& &9PG48'EPG489ACK4'3,F'B ! ?E9A5PLE@ 7 ) CAS# I PBB (E#>&9PG48'EPG489ACK4'3,F'B ! ?E9A5PLE 7 ) CAS# J PBB (E#>&9PG48'EPG489ACK4'3,F'B ! ?E9A5PLEB 7 )

; A,PL#/ Si el n6mero de programa es inv.lido' rearran)"e programa con 7#>&9S&AR&

 

   

01/20 7

/EA.LT P66 78E9T&P%'48P%'&A.LT4/5;ITC+ E%/L''P

Ex2andiendo CELLD!RC

L''P

; Seleccione "na rama CAS# con SH*D& N c"rsor y copiela como "na n"eva rama ; Proceda del mismo modo para todos los programas ; ,odii)"e el n6mero de programa (CAS#! y el nombre del programa correspondiente

   

01/20 8

PBB (E#>&9PG48'EPG489G#&'3,F'B ! S*&CH PG48 CAS#  PBB (E#>&9PG48'EPG489ACK4'3,F'B ! PR'@ 7 ) CAS# I PBB (E#>&9PG48'EPG489ACK4'3,F'B ! PR' 7 ) CAS# J PBB (E#>&9PG48'EPG489ACK4'3,F'B ! PR'B 7 ) CAS# M PBB (E#>&9PG48'EPG489ACK4'3,F'B ! PR' 7 )   3#DAUL& PBB (E#>&9PG48'EPG489DAUL&'3,F'B ! #43S*&CH

E%/L''P

FAutomático ExternoG E3em2lo de interface 7no com2leta)

$!T'P5E!! P%'&REH APPL&R.%       S       A       3       *       L       A       S

$PERI&R/; $ALAR5&!T'P $.!ER&!A $I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT $I%&+'5E

KRC

01/20 9

      S       A       3       A       R       &       4       #

P%'  P%'&PARIT; P%'&JALI/ $E9T&!TART $5'JE&E%ALE $C'%&5E!! $/RIJE!&'% $/RIJE!&'

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: Precondicin

$!T'P5E!! 75ensa3e de sto2) $PERI&R/; 7accionamientos están acti0os)       S       A       3       *       L       A       S

$ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7Puerta de seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

#       4       &             S R       $5'JE&E%ALE 7mo0imiento       A A             3 3       *abilitado)       * A             L       A $/RIJE!&'% 7accionamientos acti0os)  S             S

$/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: /RIJE!&'% omitido

$!T'P5E!! 75ensa3e de sto2) $PERI&R/; 7accionamientos están acti0os)       S       A       3       *       L       A       S

$ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7Puerta de seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

      S       A       3 $5'JE&E%ALE 7mo0imiento       A       R *abilitado)       &       4$/RIJE!&'% 7accionamientos acti0os)       #

$/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: Confirmacin de mensa3es

$!T'P5E!! 75ensa3e de sto2) $PERI&R/; 7accionamientos están acti0os)       S       A       3       *       L       A       S

$ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7Puerta de seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

$5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $C'%&5E!! 7ConfirD mensa3es) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: Confirmacin de mensa3es

$!T'P5E!! 75ensa3e de sto2) $PERI&R/; 7accionamientos están acti0os)       S       A       3       *       L       A       S

$ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7Puerta de seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

$5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $C'%&5E!! 7ConfirD mensa3es) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: Arran#ue de 2rograma

$PERI&R/; 7accionamientos están acti0os) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P)       S       A       3       *       L       A       S

$.!ER&!A 7Puerta de seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot en tra1ectoria)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rograma es acti0ado) $I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

$E9T&!TART 7start 2rograma) $5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: E9T&!TART omitido

$PERI&R/; 7accionamientos están acti0os) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P)       S       A       3       *       L       A       S

$.!ER&!A 72uerta de seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot en tra1ectoria)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rograma es acti0ado) $I%&+'5E 7robot en 2oscin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

$E9T&!TART 7start 2rograma) $5'JE&E%ALE 7motion enable)

$/RIJE!&' 7dri0es not deacti0ated)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: Transferir nmero de 2rograma

P%'&REH 7re#uest)

      S       A       3       *       L       A       S

$PERI&R/; 7dri0es are on) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7safet1 gate closed) $I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot is on 2at*)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rogram is acti0e) $I%&+'5E 7robot in +'5E 2osition)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

P%' 7number M 2arit1) P%'&JALI/ 7read command) $5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: Programa funcionando

P%'&REH 7re#uerimiento) APPL&R.% 72rograma funcionando)       S       A       3       *       L       A       S

$PERI&R/; 7accionaD están actD) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7PD seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot en tra1ectoria)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rograma es acti0ado) $I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E) P%' 7nmero M 2aridad) P%'&JALI/ 7Leer comando)

KRC       S       A       3       *       L       A       S

$5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: Programa funcionando

P%'&REH 7re#uerimiento) APPL&R.% 72rograma funcionando)       S       A       3       *       L       A       S

$PERI&R/; 7accionaD están actD) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7PD seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot en tra1ectoria)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rograma es acti0ado) $I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

P%' 7nmero M 2aridad) P%'&JALI/ 7leer comando) $5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: inal de 2rograma

APPL&R.% 72rograma funcionado) $PERI&R/; 7accionaD están acti0os) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P)       S       A       3 $.!ER&!A 7PD seguridad cerrada)       *       L       A       S

$I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot en tra1ectoria)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rograma es acti0ado) $I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

$5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 1

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: inal de 2rograma

APPL&R.% 72rograma funcionando) $PERI&R/; 7accionaD están acti0os) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P)       S       A       3 $.!ER&!A 7PD seguridad cerrada)       *       L       A       S

$I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot en tra1ectoria)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rograma es acti0ado) $I%&+'5E 7robot en 2osicin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

$5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 2

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC

E3em2lo de diagrama de señales: %ue0o 2rograma re#uerido

P%'&REH 7re#uerimiento)

      S       A       3       *       L       A       S

$PERI&R/; 7AccionaD están actD) $ALAR5&!T'P 7no E-!T'P) $.!ER&!A 7P seguridad cerrada) $I&'&ACTC'%7E9T) $'%&PAT+ 7robot en tra1ectoria)

#       4       &       R       A       3       A        S      

$PR'&ACT 72rograma es acti0ado) $I%&+'5E 7robot en 2oscin +'5E)

KRC

      S       A       3       A       R       &       4       #

P%' 7nmero M 2aridad) P%'&JALI/ 7leer comando) $5'JE&E%ALE 7mo0imiento *abilitado) $/RIJE!&' 7accionamientos no desacti0ados)

01/20 2

 S       A       L       * 3             A        S      

PLC