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Robótica A Puerto Robledo Dulce Angelica Rocha Noyola José Juan Zumaya Martínez Noé

FANUC Robotics America, Inc. es líder en automatización robótica en el Norte y Sur de América. Ofrece más de 200 variaciones de modelos de robots que satisfacen una amplia variedad de aplicaciones. Adicionalmente produce software, controles y equipos de visión que, en conjunto, ayudan a desarrollar sistemas robóticos de última generación y tecnología avanzada. Sus soluciones y servicios de soporte ayudan a la manufactura a alcanzar mejoras significativas en volumen de producción, calidad y productividad.

FANUC ofrece una gama de opciones de software de aplicación específica; dentro del software para el controlador, se pueden encontrar los siguientes:

Diseñado para simplificar y estandarizar la configuración y operación en aplicaciones de soldadura al arco eléctrico. Con ArcTool el operario tiene total control del proceso de soldadura. Las instrucciones dedicadas a aplicaciones de soldadura por arco eléctrico son muy fáciles de entender y de usar con este software. Este software integrado con un robot y un controlador FANUC, proporciona una solución efectiva en procesos de dispensado de sellos y pegamentos. Proporciona una solución efectiva en procesos para manipulación de materiales en general y aplicaciones de ensamblaje. HandlingTool simplifica y estandariza la configuración, programación y la operación de los robots FANUC.

El software de aplicación RemovalTool integrado con un robot FANUC y un dispositivo de control de fuerza, proporciona una solución efectiva en procesos de desbastado y remoción de materiales en diversas superficies. Diseñado para paletizado mixto en forma automática de múltiples cargas. Provee un método eficiente para la configuración, manejo y monitoreo de aplicaciones de paletizado. Es una herramienta de software para aplicaciones de corte, específicamente diseñada para simplificar la configuración, programación y retoque de programas de formas en dos dimensiones. Requiere únicamente de la enseñanza de un punto y la medida especifica de la forma, reduciendo significativamente el tiempo de programación.

KAREL es un paquete de software de desarrollo de aplicaciones para los robots FANUC. Es una herramienta potente para programar y manejar prácticamente cualquier aplicación o proceso de manejo de materiales y ensamble. Ayuda a reducir sustancialmente el desarrollo de pruebas y el tiempo de implementación. Las funciones incorporadas de KAREL permiten funciones no soportadas por TPE (lenguaje de programación básico de robots FANUC, con estructura parecida a la del lenguaje ensamblador).

El Sistema R-J3iB es controlado a partir de este software y trabaja con un amplio rango de modelos de robots con múltiples aplicaciones. El sistema KAREL es adaptable a una amplia gama de productos de soporte como visión integral, programación fuera de línea y paquetes de software para aplicaciones específicas.

KAREL se recomienda para aplicaciones avanzadas, como las que requieren comunicación Serial o Ethernet, procesamiento de lógica avanzada, codificación de caracteres ASCCII a binario / números decimales, y archivos de datos de cálculo, incluyendo manipulación de la posición del robot.

•Menús de aplicaciones, mensajes de usuario, además de que los datos de producción se puede mostrar ya sea en el Teach Pendant o CRT. •Incorpora una estructura de datos que proporciona acceso dinámico a los datos de posición. Esto permite cambios fáciles a los datos de ubicación o a la configuración de cualquier posición del robot. •Incluye un glosario y rutinas de utilidad estándar, tales como formularios de entrada de datos y la visualización de tablas para una fácil programación con una interfaz de usuario muy amigable.

•Posibilidad de accesar a archivos de datos con la posibilidad de incluir estos para crear o modificar procesos de entrada / salida lógica, trayectorias del robot o secuencias durante el funcionamiento del manipulador. •Incluye una estructura que permite al usuario, reducir la cantidad de puntos que se deben indicar para especificar la trayectoria de la manipulador en tiempo real.

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Posición de movimiento con un punto a comandos de movimiento (mover, mover cerca, alejarse, moverse, moverse eje relativo, movimiento).

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Aceleración y desaceleración programables.

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Posición del robot en coordenadas cartesianas o por ángulos de las juntas.

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Estructuras de datos definidas por el usuario

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Arreglos multidimensionales y de tamaño variable.

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Tipos de archivos de datos con construido en rutinas de utilidad. Controlar las estructuras de bucles y selecciones de sucursales. Procedimiento y rutinas de función. Procedimiento y rutinas de función. Entrada en tiempo real o control de salida a través de manejadores de condiciones locales o globales. Lectura y escritura de apoyo utilizando el Teach Pendant o el CRT. Construido en funciones para gestionar los programas del Teach Pendant. Llamar a programas KAREL directamente de los programas del Teach Pendant.

El lenguaje de comandos KAREL (KCL) permite el control del teclado de muchas operaciones del robot. La herramienta de desarrollo OLPC proporciona una manera fácil y eficiente para desarrollar y transferir programas al controlador del robot FANUC. El programa de diagnóstico registra los eventos que ocurren durante la ejecución y el programa KAREL TPP almacena los eventos en un archivo ASCII que se pueden imprimir. Esto permite una fácil identificación de problemas de programación.

Existen al menos 2 dispositivos para controlar al robot a partir de Software KAREL:  

Teach Pendant iPendant

El Teach Pendant es un dispositivo que se puede utilizar para controlar un robot de forma remota. Usando una unidad de programación, alguien puede trabajar con un robot sin necesidad de estar conectado a una terminal fija. Estos dispositivos se utilizan para controlar los robots en una amplia variedad de entornos. Características: tiene un botón de paro de emergencia, de modo que las operaciones se pueden cierre inmediatamente si hay un problema, cuenta con una pantalla para ver y editar comandos, junto con un teclado para la entrada de comandos.

El iPendant es un nuevo dispositivo de interfaz gráfica a color intuitiva, proporciona al usuario ayuda integrada y funciones de diagnóstico, así como mejora la visualización de datos de proceso. Los usuarios pueden crear pantallas personalizadas que utilizan el entorno de desarrollo EasyPanel recién liberados. Con EasyPanel, los componentes personalizados del iPendant son simplemente arrastrar y soltar en una página Web, se pueden mostrar lámparas, interruptores, gráficos dinámicos y gráficos de barras se pueden combinar fácilmente para crear HMI personalizada, estatus de la producción, hacer diagnósticos y etc.

Es una práctica mezcla de la lógica y características de lenguajes de alto nivel, tal como Pascal, incorporando estructuras y convenciones de este tipo de lenguajes con características desarrolladas específicamente para aplicaciones con robots.

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Tipos de datos simples y estructurados Operadores Aritméticos, relacionales y booleanos Estructuras de control de ciclos y selecciones Manejadores de condiciones Rutinas de procedimiento y función Declaraciones de control de movimiento Operaciones de entrada y salida Multiprogramación

Un programa KAREL esta compuesto de declaraciones y funciones almacenadas en un código fuente.  Los valores de los datos variables asociados a un programa son almacenados en un archivo de variables 

Un programa KAREL esta compuesto por un programa lógico y un programa de datos; el programa lógico define una secuencia de pasos que toman parte de alguna tarea en específico, mientras que el programa de datos es el que describe cada uno de estos pasos que el programa lógico usa.  En KAREL el programa lógico y el de datos están separados 

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El programa lógico y el programa de datos están separados por las siguientes razones: Para mantener una “enseñanza” sencilla al referenciar diferentes lugares en un mismo programa. Para poder usar los mismos datos en más de un programa sin complicaciones. Para poder usar secuencias alternativas en un programa. Para facilitar la captura de datos, ya sea directa por el teach pendant o por otro un método fuera de línea como usando un sistema CAD.

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Introducir un programa en la RAM y guardar este en un archivo. Compilar el archivo Cargar el programa lógico y de datos en la RAM Ejecutar el programa desde la RAM Mantener la historia de ejecución del programa

Conjuntos de caracteres  Operadores  Palabras reservadas  Definiciones del usuario  Etiquetas  Identificadores Predefinidos  Variables del sistema  Comentarios 

PROGRAM nombre_programa Directivas compilador Declaraciones (CONST, TYPE, VAR) Declaración de rutinas BEGIN Instrucciones END nombre_programa Declaración de rutinas

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ASCII

(Letras, Números, Símbolos éstandar, tab, space, enter)

Multinacionales (ñ, ÿ, Ä, ⌠, Æ, etc.)  Gráficos (Letras, Números, ↓↑,ª,♂,?, etc.)

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Simples:  BOOLEAN  FILE  INTEGER  REAL  STRING

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Compuestas:  ARRAY  QUEUE_TYPE

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Variables definidas por usuario

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Numéricas:  Operadores aritméticos ( +, -, *, /, DIV MOD )  Funciones ( SIN(), COS() … )

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Lógicas:  Operadores relacionales ( =, )  Operadores lógicos ( AND, OR, NOT)  Funciones ( SIG() … )

Pueden ser nombres de variables, etiquetas o nombres de funciones     

Deben iniciar con una letra Pueden tener letras y números Su máximo es de 12 dígitos No pueden llamarse como una palabra reservada Deben de ser definidas

Maneja estructuras de control condicionales e iterativas.

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Simple: IF THEN…… ELSE…… ENDIF

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Múltiple: SELECT OF CASE a: …… CASE b: …… ELSE: ….. ENDSELECT

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Repeat: REPEAT …… UNTIL

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While: WHILE DO …… ENDWHILE

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For: FOR count=valor1 TO(DOWNTO) valor2DO …… ENDFOR

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Abort: ABORT[], PAUSE, DELAY

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Wait For

WAIT FOR , GO TO

PROGRAM mover --program identifier (mover) VAR original : POSITION --variable identifier (original) CONST no_of_parts = 10 --constant identifier (no_of_parts)

un:: --etiqueta .--(cuerpo) . . GOTO uno

--Esta es una presentación de KAREL --Que tengan buen día --Gracias por su atención