Irb 140

 

Especificaciones del producto IRB 140

 

Trace back information: Workspace R16-2 version a10 Checked in 2016-09-26 Skribenta version 4.6.320

 

Especificaciones del producto IRB 140-6/0.8 IRB 140T-6/0.8 ID de documento: 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

La infor informa mació ciónn de este este manu manual al puede puede cambia cambiarr sin pr previ evioo av aviso iso y no pu puede ede entend entenders ersee como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Ex Excep cepto to en los los ca caso soss en qu quee se in indi dica ca expr expres esam amen ente te en este este manu manual al,, ning ningun unaa part partee del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, les lesion iones, es, daños daños materi materiale ales, s, idonei idoneidad dad para para un fin determ determina inado do ni garant garantías ías simila similares res.. ABB AB B no será será en ning ningún ún ca caso so resp respon onsa sabl blee de lo loss da daño ñoss ac acci cide dent ntal ales es o cons consec ecue uent ntes es que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo. Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorización escrita de ABB. Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB. El idi idiom omaa origin original al de esta esta public publicaci ación ón es el inglés inglés.. Cualqu Cualquier ier otr otroo idioma idioma sumini suministr strado ado ha sido traducido del inglés.

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos. ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås Suecia

 

Contenido

Contenido Descripción general de estas especificaciones de producto .........................................................

7

1 De Desc scri ripc pció ión n 1. 1.11 Estru struct ctur uraa .... ............................. ................................................... ................................................... ................................................. ........................ 1. 1.1. 1.11 Intr Introd oduc ucci ción ón ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ .... 1. 1.1. 1.22 Di Dist stin inta tass vver ersi sion ones es de robo robott ........... ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ .... 1. 1.22 Norm ormas ......................... .................................................. .................................................. .................................................. ................................ ....... 1. 1.2. 2.11 No Norm rmas as ddee se segu guri rida dadd ap aplilica cabl bles es ............. ........ ........ ........ ........ ........ ........ ... 1. 1.33 Ins nsta tala laci ción ón ......................... .................................................. .................................................. ................................................... ............................ .. 1. 1.3. 3.11 Intr Introd oduc ucci ción ón ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ .... 1. 1.3. 3.22 Re Requ quis isit itos os de fu func ncio iona nami mien ento to ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ ..... 1. 1.44 Di Diag agra rama ma de carg cargaa ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ...... 1. 1.4. 4.11 Intr Introd oduc ucci ción ón ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ .... 1. 1.4. 4.22 Di Diag agra rama mass ....... ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ....... 1.4.3 Carga má máxima xima y mo momento mento ddee inerci inerciaa para el eeje je 5 (líne (líneaa central hacia ab abajo) ajo) con movimiento completo y limitado ................................................................. 1. 1.55 Mo Mont ntaj ajee de eq equi uipo poss ....... ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ..... 1. 1.5. 5.11 Intr Introd oduc ucci ción ón ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ .... 1.5. 1.5.22 Ori Orifi fici cios os para para mo mont ntaj ajee ddee eequ quip ipos os adic adicio ional nales es ... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ... 1. 1.66 Ca Calilibr brac ació iónn y refe refere renc ncia iass ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ ..... 1. 1.6. 6.11 Ca Calilibr brac ació iónn fi fina na ........ ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ 1. 1.6. 6.22 Ca Calilibr brac ació iónn A Abs bsol olut utee A Acc ccur urac acyy ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ... 1.7 1.7 Ma Mant nten enim imie ient ntoo y reso resolu luci ción ón de pr prob oble lema mass .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 1. 1.7. 7.11 Intr Introd oduc ucci ción ón ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ .... 1. 1.88 Mo Movi vimi mien ento to de dell robo robott ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ ........ .. 1. 1.8. 8.11 Intr Introd oduc ucci ción ón ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ ........ .... 1.8. 1.8.22 Re Rend ndim imie ient ntoo segú segúnn la no norm rmaa ISO ISO 928 92833 ... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ... .... .... .. 1. 1.8. 8.33 Velo Veloci cida dad d ....... ........ ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........ 1.8. 1.8.44 Dist Distan anci cias as y ti tiem empo poss de pa paro ro de dell robo robott .... .... .... .... .... ... .... .... .... .... .... .... .... .... . 1. 1.8. 8.55 Se Seña ñale less ...................................... ............................................................... .................................................. .................................. .........

9 9 9 13 15 15 17 17 18 23 23 24

25 26 26 27 29 29 30 32 32 33 33 35 37 38 39

2 Espec Especificac ificación ión de varian variantes tes y opciones opciones 2. 2.11 Intr Introd oduc ucci ción ón a llas as vvar aria iant ntes es y oopc pcio ione ness .......... ........ ........ ........ ........ ........ ........ ....... 2. 2.22 Ma Mani nip pulad ulador or ...................... ............................................... ................................................... ................................................... ............................ ... 2. 2.33 Cab able less ddee ssue uelo lo ........................ ................................................. ................................................... ............................................... ..................... 2. 2.44 Proce roceso so ......................... .................................................. .................................................. .................................................. ................................ ....... 2. 2.55 Doc ocum umen enta taci ción ón ................ ......................................... .................................................. .................................................. ............................... ......

41 41 42 44 45 46

3 Ac Acce ceso sori rios os 3. 3.11 Intr Introd oduc ucci ción ón a lo loss acce acceso sori rios os ....... ........ ........ ........ ........ ........ ....... ........ ........ ........

47 47

Índice

49

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

5

 

Esta página se ha dejado vacía intencionadamente

 

Descripción general de estas especificaciones de producto

Descripción general de estas especificaciones de producto Acerca de estas especificaciones de producto En est estee do docum cument entoo se de descr scribe ibe el fun funcio cionam namie iento nto de dell ma manip nipula ulado dorr o de una fam famili iliaa completa de manipuladores en cuanto a: • Diagra Diagramas mas estruc estructurales turales y ddee ddimensi imensiones ones • Cump Cumplimie limiento nto de nor normas, mas, se segurida guridadd y requ requisitos isitos ddee funcion funcionamien amiento to • Di Diagr agram amas as de carg carga, a, mo monta ntaje je de eq equip uipos os adic adicio iona nale les, s, mo movi vimi mien ento to y al alca canc ncee del robot • Espe Especifica cificación ción ddee vari variantes antes y opci opciones ones dispo disponible nibless Utilización

Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de rendim ren dimien iento to ace acerca rca del pr produ oducto cto,, por eje ejempl mploo ace acerca rca de qué pro produc ducto to adq adquir uirir. ir. La forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto. Usuarios

Está dirigido a: • Resp Responsabl onsables es ddee prod productos uctos y per personal sonal de pr producto oductoss • Perso Personal nal comerc comercial ial y de market marketing ing • Perso Personal nal ddee ppedido edidoss y servi servicio cio aall cli cliente ente

Referencias Referencia

ID de documento

Especificaciones del producto - Controlador IRC5 

3HAC047400-005 

IRC5 con ordenador principal DSQC1000. Especificaciones del producto - Controller software IRC5 

3HAC048264-005 

IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x. Especificaciones del producto - Controller software IRC5 

3HAC050945-005 

IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6. Manual del producto - IRB 140 

3HAC027400-005 

Especificaciones del producto - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6 

3HAC052355-005 

Revisiones Revisión

A

Descripción • Sustituye Sustituye a las las referenci referencias as 3HAC90413HAC9041-1, 1, 3HA 3HAC9885C9885-1, 1, 3HA 3HAC10320 C10320-1, 3HAC10319-1, 3HAC10323-1 y 3HAC9041-012. • Actualizada Actualizada la Directiva Directiva de máquinas máquinas • Figura Figura de de la base actualizada; actualizada; consulte consulte Figura  Figura en la página 21. • Añadida Añadida informac información ión relativ relativaa a los los pern pernos os de anclaje anclaje

B C

•

Correcciones Correcciones/actua /actualizaci lizaciones ones menores menores Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

7

 

Descripción general de estas especificaciones de producto Continuación

Revisión

D E

Descripción • Añadidos Añadidos los los valores valores de distanci distancia/tiem a/tiempo po del IRB 14 1400 están estándar dar

• •

Ajustado Ajustado el texto texto acerca de la la prueba prueba ISO Di Dist stan anci cias as y tiem tiempo poss de paro paro de robo robott para para los los paro paross de las las cate catego gorí rías as 0 y 1, trasladados a un documento separado,  Especificaciones del   producto - Robot stopping distances according to ISO 10218-1

8

F G

• •

Actualizado Actualizado el texto texto acerca de Foundr Foundryy Plus. Plus. Correccione Correcciones/actu s/actualizac alizaciones iones menores menores

H

•

Correccione Correcciones/actu s/actualizac alizaciones iones menores menores

J

•

"Movimient miento o del robot/In robot/Introd troducucSe ca camb mbia ia la ililus ustr trac ació iónn en la se secc cció iónn "Movi

ción" .

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.1.1 Introducción

1 Des Descri cripci pción ón 1.1 Estruc Estructura tura 1.1.1 Introducción Introducción Generalidades

El IRB 140 es un robot industrial de 6 ejes con una carga útil de 6 kg y diseñado específicamente para industrias de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots. El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y presenta unas grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos. Tipo de protección Foundry Plus 2 Los robots con la opción Foundry Plus 2 han sido diseñados para entornos agresivos en los que el robot está expuesto a los sprays de refrigerantes, lubricantes y virutas metálicas típicos de las aplicaciones de fundición a presión u otras aplicaciones similares.

Las Las aplic aplicaci acione oness típic típicas as son la ins inser erció ciónn co conn pu pulve lveriz rizaci ación ón y la ex extra tracc cción ión de piez piezas as de máquinas de fundición a presión, manipulación en la fundición con macho de arena y la fundición por gravedad, etc. (Consulte los robots Foundry Prime para conocer las aplicaciones compatibles con lavado u otras aplicaciones similares). Se debe prestar una atención especial con respecto a los requisitos de funcionamiento y mantenimiento para las aplicaciones de fundición, así como en otras áreas de aplicaciones. Póngase en contacto con la organización comercial de ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad de aplicaciones específicas para el robot con protección Foundry Plus 2. El rob robot ot está está pi pinta ntado do con con pi pintu ntura ra epox epoxii bico bicomp mpone onente nte so sobr bree una im impr prim imac ació iónn para para la protección contra la corrosión. Para aumentar aún más la protección contra la corr corros osión ión,, se apli aplica ca ant antio ioxi xida dante nte a las áre áreas as cruc crucia iale less ex expu pues esta tas, s, es de deci cir, r, la brid bridaa para herramientas tiene un tratamiento preventivo especial. No obstante, la salpicadura continuada con agua u otros líquidos similares que dan lugar a oxidación puede dar lugar a ataques por óxido en las áreas no pintadas del robot, las articulaciones u otras superficies no protegidas. En estas circunstancias se recomienda añadir un inhibidor del óxido al líquido o tomar otras medidas para impedir la posible formación de óxido en las zonas mencionadas. Todo el robot presenta la protección IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529 desd desdee la base base ha hast staa la mu muñe ñeca ca,, lo que que si signi gnific ficaa que que lo loss co comp mpar arti time mento ntoss el eléc éctr tric icos os están sellados frente al agua y contaminantes sólidos. Entre otras cosas, todos los componentes sensibles están mejor protegidos que en la versión estándar. Características seleccionadas de Foundry Plus 2: • Mejor ssellad elladoo para pr prevenir evenir la pene penetración tración en las ca cavidad vidades es para ggarantiz arantizar ar el grado de protección IP67 • Prote Protección cción ad adicional icional del cab cableado leado y llos os comp componente onentess elect electrónicos rónicos • Cubie Cubiertas rtas eespeci speciales ales que pprotege rotegenn las cavid cavidades ades Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

9

 

1 Descripción 1.1.1 Introd Introducción ucción Continuación

• Con Conect ectore oress con contras trastad tados os • Brida para herram herramientas ientas tratad tratadaa co conn ní níquel quel • Antiox Antioxidante idantess en lo loss tornil tornillos, los, ar arandel andelas as y sup superfici erficies es no pintadas/mecanizadas • Progra Programa ma eextendi xtendido do ddee se servicio rvicio y ma mantenim ntenimiento iento El robot Foundry Plus 2 puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y de la forma descrita en el manual de producto del robot. Para mantener la protección se requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, el antioxidante puede ser eliminado si se usa un método de limpieza inadecuado. Versiones de robot disponibles Es po posib sible le qu quee la opci opción ón Fo Foun undry dry Pl Plus us 2 no es esté té disp disponi onibl blee pa para ra tod todas as la lass ve versi rsione oness de robot. variantes ntes y opciones en la página 41 para conocer Consulte el  Especificación de varia qué versiones de robot y otras opciones no pueden seleccionarse conjuntamente con Foundry Plus 2. Tipo de protección Clean Room

xx0900000435

La figura que aparece arriba es un ejemplo de etiqueta de certificación IPA. Los robots con la opción Clean Room están clasificados para la clase de sala limpia 6 según la norma ISO 14644-1. Los robots Clean Room están protegidos con una pintura apropiada para las apli aplica caci cion ones es de sala sala lilimp mpia ia.. La pi pint ntura ura ha si sido do ana analiliza zada da co conn re resp spec ecto to a la em emis isió iónn de compuestos orgánicos volátiles (VOC) y ha sido clasificada según la norma ISO 14644-8. Clasificación de la contaminación molecular transportada por el aire, consulte la información que aparece más abajo: Parámetro Área (m 2 )

Duración de la prueba (s)

Cantidad de emisiones Tem- Prueba Total Totaldetectadetecta- Norma basada Clasificación según peratu- realizada do en 1 m 2 y 1s ISO 14644-8 ra (ng) (g) o ( C)

4.5E-03 3600

23

TVOC

2848

1.7E-07

-6.8

4.5E-03 60

90

TVOC

46524

1.7E-04

-3.8

Resultados de la clasificación según la norma ISO 14644-8 en diferentes temperaturas de prueba. Consulte Especificación de variantes y opciones en la  página 41 para conocer qué opciones no pueden seleccionarse conjuntamente con la opción Clean Room. Continúa en la página siguiente

10

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.1.1 Introducción Continuación

Sistema operativo

El robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como el contro con troll de dell mo movim vimie iento nto,, el de desar sarrol rollo lo y la ej ejecu ecució ciónn de pro progra gramas mas,, la com comuni unicac cación ión,, etc. Consulte  Especificaciones del producto - Controller software IRC5  y  y Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant . Seguridad

Normas de seguridad válidas para todo el robot, manipulador y controlador. Funcionalidad adicional Pa Para ra di disp spone onerr de una fun funci ciona onalid lidad ad may mayor, or, es po posi sible ble equip equipar ar al rob robot ot con sof softwa tware re opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicación de adhe adhesi sivo vo y la sold soldad adur ura, a, func funcio ione ness de co comu muni nica caci ción ón o co comu muni nica caci cione oness de re red, d, además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de sensores, etc. Para ver una descripción completa del software opcional. Consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5 .

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

11

 

1 Descripción 1.1.1 Introd Introducción ucción Continuación

Ejes del manipulador

xx1000000859

12

Posición

Descripción

Posición

Descripción

A

Eje 1

B

Eje 2

C

Eje 3

D

Eje 4

E

Eje 5

F

Eje 6

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.1.2 Distin Distintas tas versio versiones nes de robot

1.1.2 Distintas Distintas versiones versiones de robot robot Generalidades

El IRB 140-6/0.8 está disponible en dos versiones y todos admiten el montaje en el sue suelo, lo, en pos posici ición ón inv invert ertid idaa o en par pared ed con cua cualq lquie uierr áng ángulo ulo (in (incli clinad nadoo alr alred eded edor or de del ejmás e X oreducido: Y) Y).. La vari varian ante te de al alta ta ve velo loci cida dad, d, la IRB IRB 140T 140T,, ofre ofrece ce un tiem tiempo po de ci cicl cloo aúnl eje Tipo de robot

Capacidad de manejo (kg)

Alcance (m)

IRB 140

6 kg

0.8 m

IRB 140T

6 kg

0.8 m

Peso del manipulador Datos

Descripción

Manipulador

98 kg (sin los cables al controlador)

Datos

Descripción

Otros datos técnicos Nota

Nivel de rui Nivel ruido do propapropa- Niv Nivel el de presió presiónn sonor sonoraa < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la Directiva de máquinas 2006/42/CE para áreas de tragado por el aire exterior bajo)

Consumo de potencia Velocidad (mm/s)

Consumo de potencia (kW)

Máx.

0.44

1000

0.39

500

0.36

100

0.34 E2

E1

   A

E4

E3

xx1000000101

Posición

Descripción

A

250 mm

Trayectoria E-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

13

 

1 Descripción 1.1.2 Distin Distintas tas versio versiones nes de robot Continuación

Dimensiones del IRB 140

xx1000000864

14

Pos

Descripción

A

Radio mínimo de giro

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.2.1 Normas de seguridad ap aplicables licables

1.2 Normas 1.2.1 Normas de segurida seguridad d aplicables aplicables Normas, EN ISO

El si sist stem emaa de robo robott ha si sido do di dise señad ñadoo de acue acuerd rdoo co conn lo loss re requ quis isititos os de la lass si sigu guie ient ntes es normas: Norma

Descripción

EN ISO 12100

Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction

EN ISO 13849-1

Safety of machinery, safety related parts of control systems Part 1: General principles for design

EN ISO 13850

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

EN ISO 10218-1

Robots for ind Robots indust ustria riall env enviro ironme nments nts - Safety Safety requir requiremen ements ts -Part -Part 1 Robot

EN ISO 9787

Robots Rob ots and robotic robotic dev device icess -- Coord Coordina inate te system systemss and motion motion nomenclatures

EN ISO 9283 EN ISO 14644-1 i

Manipulati Manipu lating ng indust industria riall rob robots ots,, perform performanc ancee criter criteria, ia, and related related test methods Classification of air cleanliness

EN ISO 13732-1

Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 61000-6-4 (opción EMC, Generic emission 129-1) EN IEC 61000-6-2

EMC, Generic immunity

EN IEC 60974-1 ii

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

EN IEC 60974-10 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN IEC 60204-1

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements

IEC 60529

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)

i ii    Sólo robotspara con protección prot Room. al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 ppara Sólo válido los ección robots de dClean e soldadura ara los robots de soldadura al arco.

Normas europeas Norma

Descripción

EN 614-1

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles

EN 574

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design

EN 953

Safety Saf ety of machin machinery ery - General General requir requiremen ements ts for the design design and construction of fixed and movable guards

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

15

 

1 Descripción 1.2.1 Normas de seguridad aplicab aplicables les Continuación

Otras normas Norma

Descripción

ANSI/RIA R15.06

Safety requirements for industrial robots and robot systems

ANSI/UL ANSI/ UL 1740 1740 (opció (opciónn 429429- Safety standard for robots and robotic equipment 1) CAN/CSA CAN/C SA Z 434-03 434-03(op (opció ciónn Industrial robots and robot Systems - General safety require429-1) ments

16

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.3.1 Introducción

1.3 Insta Instalación lación 1.3.1 Introducción Introducción Generalidades

El IRB 140 está disponible en cuatro variantes distintas adaptadas a distintos entornos: una para entornos industriales normales, otra para fundiciones, otra para para ento entorno rnoss ag agre resi sivo voss y una últ últim imaa para para en ento torno rnoss de sala sala lilimp mpia. ia. Es posi posibl blee fijar fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de 6 kg, incluida su carga útil. También es posible montar otros equipos, hasta un peso máximo de 1.5 kg, en el brazo superior. Para más información acerca del montaje de equipos adicionales, consulte la Figura de  Orificios para mon montaje taje de equipos adicionales en la página 27 .

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

17

 

1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento

1.3.2 Requisitos Requisitos de funcionami funcionamiento ento Generalidades Versión de robot/norma de protección

IEC60529

Todas las variantes del manipulador

IP67

Compatible con lavado con vapor Las versiones Foundry Plus y SteamWash son compatibles con el lavado con vapor. Normas de sala limpia Manipulador de sala limpia de clase 6 según la norma ISO 14644-1. Entornos explosivos

El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos. Temperatura ambiente Descripción

Estándar/opción

Temperatura

Manipulador durante el funcionamiento

Standard

De +5 °C   i a +45°C

Para el controlador

Standard/Option

Consulte Consul te las Especificac Especificaciones iones del producto - Controlador IRC5 con FlexPendant.

Robot completo durante el Standard transporte y el almacenamiento

De -25 °C a +55 °C

Durante periodos breves (de menos de 24 horas)

Hasta +70 °C

Standard

i   Con temperaturas temperaturas ambientales bajas bajas < 10 o C, al igual que con cualquier otra máquina, es recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de que que el rob robot ot se de dete teng ngaa o fu func ncion ionee conun re rend ndimi imient entoo re redu duci cido do a ca causade usade la vi visc scos osid idaddel addel ac acei eite te y la grasa, que depende de la temperatura.

Humedad relativa Descripción

Humedad relativa

Robot Rob ot comple completo to durant durantee el tra transp nsport ortee y el almace almacenam namien ien-- 95% como máx. a temperatura to constante Robot completo durante el funcionamiento

95% como máx. a temperatura constante

Montaje del manipulador Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Consulte las figuras que aparecen a continuación: Montado sobre el suelo Fuerza

Carga de resiste Carga resistencia ncia(en (en funcion funcionamie amienn- Carga máxima (paro de emergento) cia)

Fuerza xy

± 1020 N

± 2000 N

Continúa en la página siguiente

18

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento Continuación

Fuerza

Cargaa de resisten Carg resistencia cia (en funcion funcionamie amienn- Carga máxima (paro de emergento) cia)

Fuerza z

- 1000 ± 620 N

- 1000 ± 1250 N

Par xy

± 700 Nm

± 1500 Nm

Par z

± 250 Nm

± 470 Nm

Fijado a la pared Fuerza

Cargaa de resisten Carg resistencia cia (en funcion funcionamie amienn- Carga máxima (paro de emergento) cia)

Fuerza xy

± 1750 N

± 2800 N

Fuerza z

± 850 N

± 1600 N

Par xy

± 1020 Nm

± 1710 Nm

Par z

± 250 Nm

± 485 Nm

Suspendido Fuerza

Cargaa de resisten Carg resistencia cia (en funcion funcionamie amienn- Carga máxima (paro de emergento) cia)

Fuerza xy

± 1020 N

± 2000 N

Fuerza z Par xy

+ 1000 ± 620 N ± 700 Nm

+ 1000 ± 1250 N ± 1500 Nm

Par z

± 250 Nm

± 470 Nm

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

19

 

1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento Continuación

Torque xy (Mxy) Forc rce ez (Fz) Force xy (Fxy )

Y Torque z (M z ) X

xx1000000860

Nota acerca de Mxy y F xy

El par de doblado (Mxy) puede realizarse realizarse en cualqu cualquier ier direc dirección ción en el plano XY del sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (F xy).

Continúa en la página siguiente

20

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento Continuación

Figura Y

Ø 25H8 (2x) Ø 0,25 D

80

D

        0         8         1

155

D Ø13 Z

X

B

        0         8         1

B B-B

        9         3

 A xx0200000085

xx0200000086

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

21

 

1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento Continuación

Pernos de fijación, especificaciones La siguiente tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para fijar el robot a los cimientos. Especificaciones

Descripción

Tornillos recomendados, ligera- M12 mente lubricados: Clase

8.8

Arandelas adecuadas:

Grosor: 2,5 mm Diámetro exterior: 24 mm Diámetro interior: 13,4 mm

Par de apriete:

85 Nm

Nota

Si se mo mont ntaa el robo robott en un unaa posi posici ción ón in incl clin inad adaa o su susp spen endi dida da,, es ne nece cesa sari rioo util utiliz izar ar manguitos de guía para fijar la unión sujeta con pernos.

22

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.4.1 Introducción

1.4 Diagra Diagrama ma de carga 1.4.1 Introducción Introducción Información ¡AVISO!

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga del robot. Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga: • Mo Moto tore ress • Caj Cajas as red reduct uctoras oras • Est Estruct ructura ura mec mecáni ánica ca

¡AVISO! El si sist stem emaa de robo robott di disp spon onee de un unaa rut rutin inaa de se serv rvic icio io denom denomin inad adaa LoadIdentify , que permite al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la carga para determinar los parámetros de carga correctos. Consulte  Manual del  operador - IRC5 con FlexPendant . ¡AVISO!

Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estén fuera del diagrama no estarán cubiertos por la garantía para robots. Generalidades

El diagrama de carga incluye una inercia de carga útil nominal, J  de 0,012 kgm 2 . 0 Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga será distinto. Control de caso de carga con "RobotLoad" Para realizar una comprobación fácil de un caso de carga específico, utilice el programa de cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona.

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

23

 

1 Descripción 1.4.2 Diagram Diagramas as

1.4.2 Diagramas Diagramas Introducción

El robot está optimizado para la carga nominal representada en el diagrama de carga y con el momento de inercia nominal. Éstos son los valores utilizados en las pruebas dese rendimiento. carga y el momento inercia permitidos como máximo obtienen a La partir de máxima las fórmulas de la tabladeque aparece a continuación. IRB 140-6/0.8

xx1000000862

Descripción

24

Z

Consulte el diagrama de la parte superior y el sistema de coordenadas en las Especificaciones del producto - IRC5 con FlexPendant

L

Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de gravedad

J0

Momento de inercia nominal propio del peso manejado total = 0,012 kgm 2

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.4.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento movimiento completo y limitado

1.4.3 Carga máxima máxima y momento de inercia para para el eje 5 (línea central hac hacia ia abajo) con movimiento completo y limitado Generalidades

Carg Ca rgaa tota totall in indi dica cada da como como:: ma masa sa en kg kg,, ce cent ntro ro de gr grav aved edad ad (Z y L) en m y mo mome ment ntoo de inercia (Jox, J oy, J ox) en kgm 2 . L= ÷(X2 + Y2), consulte la figura que aparece a continuación. Movimiento completo del eje 5 (±115º) Eje

Tipo de robot

Valor máximo

5

IRB 140(T)-6/0.8

J5 = Masa x ((Z + 0,065) 2 + L 2 ) + máx (Jox, J oy) ≤ 0,42 kgm 2

6

IRB 140(T)-6/0.8

J6= Masa x L2 + J0Z ≤ 0,30 kgm 2

xx1000000866

Pos

Descripción

A

Centro de gravedad Descripción

Jox, Joy, Joz

Moment Mome ntoo máx. máx. de iner inerci ciaa alre alrede dedo dorr de los los ej ejes es X, Y y Z y cent centro ro de gravedad.

Par de muñeca

En la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil. Nota

Los valores valores son sólo para refere referencia ncia y no deben utilizars utilizarsee para calcular el offset de carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagrama de carga, porque también están limitados por los pares de los ejes principales y las cargas dinámicas. Además las cargas del brazo tendrán influencia en el diagrama de carga permitido. Para obtener los límites absolutos del diagrama de carga, utilice ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona. Tipo de robot

Par muñeca máx. ejes 4 y 5

Par muñeca máx. eje 6

Par Par máx máx.. válid válido o co con n carga

IRB 140(T)-6/0.8

8,58 Nm

4,91 Nm

5 kg

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

25

 

1 Descripción 1.5.1 Introd Introducción ucción

1.5 Montaj Montajee de equip equipos os 1.5.1 Introducción Introducción Generalidades

Es posible montar cargas adicionales en la muñeca y en la carcasa del brazo superior. Las definiciones de las áreas de carga y la carga permitida se muestran en la fi figu gura ra que que apar aparec ecee a cont contin inua uaci ción ón.. El ce cent ntro ro de gr grav aved edad ad de la carg cargaa ad adic icio iona nall debe estar dentro de las áreas de carga marcadas. El robot se suministra con orificios para el montaje de equipos adicionales.

xx1000000867

26

Posición

Descripción

A

Línea central del eje 5

B

Máx. 0,5 kg si se aplica 1,0 kg a la carcasa del brazo superior. 0 kg si se aplican 1,5 kg a la carcasa del brazo superior.

C

Máx. 1 kg si se aplican 0,5 kg a la muñeca 1,5 kg si se aplican 0 kg a la muñeca

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales

1.5.2 Orificios para para montaje de equipos adicionale adicionaless Diseño de la muñeca del IRB 140 IRC5

xx1000000868

Diseño de la muñeca del IRB 140 IRC5, tipo C

xx1000000869

Carcasa del brazo superior

xx1000000870

Posición

Descripción

A

Diseño hasta septiembre de 2006: 2x M5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos. Di Diseñ señoo despu después és de sept septiem iembr bree de 2006 2006,, ti tipo po C: 2x M6 prof profun undid didad ad 10, 10, orif orific icio ioss de montaje para equipos.

B

2x M5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos.

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

27

 

1 Descripción 1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales Continuación

Brida para herramientas del robot

xx1000000871

28

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.6.1 Calibración fina

1.6 Calib Calibración ración y re referenci ferencias as 1.6.1 Calibración Calibración fina Generalidades

La calibración fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte  Manual del  operador - Calibration Pendulum.

xx1000000859

Pos

Descripción

Pos

Descripción

A

Eje 1

B

Eje 2

C

Eje 3

D

Eje 4

E

Eje 5

F

Eje 6

Calibración Calibración

Posición

Calibración de todos los ejes Todos los ejes en la posición cero Calibración del eje 1 y 2

Ejes 1 y 2 en la posición cero Ejes del 3 al 6 en cualquier posición

Calibración del eje 1

Eje 1 en la posición cero Ejes del 2 al 6 en cualquier posición

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

29

 

1 Descripción 1.6.2 Calibración Absolute Accuracy

1.6.2 Calibración Calibración Absolute Absolute Accuracy Accuracy Generalidades

Requiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy . Consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5  para  para obtener más detalles. Concepto de calibración  Absolute Accuracy  (AbsAcc)  (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una

exactitud absoluta del TCP superior a ± 1 mm en toda el área de trabajo. Absolute Accuracy compensa: • Las ttoleranc olerancias ias m mecánic ecánicas as de la est estructura ructura del ro robot bot • Las deform deformacione acioness debid debidas as a llaa ccarga arga La calib calibración ración Absol Absolute ute Accura Accuracy cy se centra en la exacti exactitud tud de posic posicionami ionamiento ento en el sistema de coordenadas cartesiano para el robot. También incluye una compensación de cargas por la deformación causada por la herramienta y los equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el programa del robot. El posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento especificado, independiente de la carga. Datos de calibración

El usuario recibe datos de calibración del robot (parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie del manipulador) y un certificado que indica ind ica su ren rendim dimie iento nto (ce (certi rtific ficado ado de nac nacimi imient ento). o). La difer diferenc encia ia ent entre re un robot robot ide ideal al y un robot real sin AbsAcc puede ser de hasta 8 mm, como resultado de las tolerancias mecánicas y la desviación de la estructura del robot. Si en el momento de la primera puesta en marcha existe una diferencia entre los datos de calibración del controlador y los de la tarjeta de medida serie del robot, corrija la situación copiando los datos de la tarjeta de medida serie al controlador. Opción Absolute Accuracy La opc opción ión Absolute Accuracy está está in inte tegr grad adaa en lo loss alg algor orit itmo moss de co contr ntrol olad ador or para para

la compensación de esta diferencia y no requiere equipos ni cálculos externos.  Absolute  Abso lute Accur Accuracy  acy es una unaop opci ción ón de Ro Robo botW tWar aree e in incl cluye uye una cali calibr brac ación iónind indiv ivid idua uall del robot (brazo mecánico).

Continúa en la página siguiente

30

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J © Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.6.2 Calibración Absolute Accuracy Continuación  Absolute Accuracy  es  es una calibración del TCP para conseguir un buen

posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano.

xx1000000863

Datos de producción Los datos de producción típicos en relación con la calibración son: Robot

IRB 140(T)-6/0.8

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

Exactitud de posicionamiento (mm) Media

Máx.

% dentro de 1 mm

0,35

0,75

100

31

© Copyright 2004 2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.7.1 Introd Introducción ucción

1.7 Mante Mantenimien nimiento to y resolución de problemas problemas 1.7.1 Introducción Introducción Generalidades

El robo robott req requie uiere re únic únicame amente nte un man manteni tenimie miento nto mín mínimo imo dura durante nte su func funciona ionamie miento. nto. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible: • Se uutiliza tilizann mot motores ores de C CA A si sinn man mantenimi tenimiento. ento. • Se usa aceite como llubrica ubricante nte de todas las caj cajas as red reductoras uctoras.. • El enca encami mina nami mien ento to de lo loss cabl cables es se ha op opti timi miza zado do para para co cons nseg egui uirr la má máxi xima ma longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño modular permite sustituirlos fácilmente. • Dispo Dispone ne de una aalarma larma ddee “bate “batería ría baja baja”” de la me memoria moria ddee progr programas. amas. Mantenimiento

Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de mantenim mant enimiento iento nece necesaria sariass tamb también ién dep depende endenn de las opci opciones ones sele seleccio ccionada nadas. s. Para obtene obt enerr inf inform ormaci ación ón det detall allada ada sob sobre re los pro proced cedimi imient entos os de man manten tenimi imient ento, o, con consul sulte te la sección Mantenimiento del Manual del producto.

32

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004 2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.8.1 Introducción

1.8 Movimie Movimiento nto d del el rob robot ot 1.8.1 Introducción Introducción Generalidades Tipo de movimiento

Área de movimiento

Eje 1: Movimiento de rota- +180° a -180°. ción Eje 2: Movimiento del bra- +110° a -90° zo Eje 3: Movimiento del bra- +50° a -230° zo Eje 4: Movimiento de la muñeca

De +200° a -200° de forma predeterminada De +165 a -165 revoluciones como máximo   i

Eje 5: Movimi Eje5: Movimient entoo de dobladobla- De +115° a -115°. do Eje 6: Movimiento de giro +400° a -400° de forma predeterminada De +163 a -163 revoluciones como máximo i máximo  i i   El área de trabajo trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores de parámetros en el software.

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

33

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.8.1 Introd Introducción ucción Continuación

La opción 610-1  Independent axis puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).

xx1000000872

Posición (consulte Posición (mm) Posición (mm) Ángulo Ángulo(grad (grados) os) Ángulo Ángulo (grados) (grados) la Figura 12) X Z del eje 2 del eje 3

34

0

450

712

0

0

1

70

1092

0

-90

2 3

314 765

421 99

0 110

+50 -90

6

1

596

-90

+50

7

218

558

110

-230

8

-670

352

-90

-90

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.8.2 Rendi Rendimient mientoo según la norma ISO 9283

1.8.2 Rendimiento Rendimiento seg según ún la norma IS ISO O 9283 Generalidades

Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad, la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado. Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a continuación.

xx0800000424

Posición Descripción

Posición

Descripción

A

Posición programada

E

Trayectoria programada

B

Posición media durante la ejecución del programa

D

Trayectoria actual durante la ejecución del programa

AP

Distan Dis tancia cia media media desde desde la po- AT sición programada

Desviación máxima desde E con respecto a la trayectoria media

RP

Tolerancia de la posición B RT

Tolerancia de la trayectoria con la

en caso de posicionamiento repetido

ejecución repetida del programa

Descripción

Valores

IRB

140-6/0.8 y 140T-6/0.8

Repetibilidad de pose, RP (mm)

0.03

Exactitud de pose, AP i (mm)

0.02

Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm) 0.08 Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm)

0.67

Tiempo de estabilización de pose, PSt (s) dentro de 0,2 mm de la posición

0.08

i   El valor AP en la prueba prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición posición programada (posición modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del programa.

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

35

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.8.2 Rendi Rendimient mientoo según la norma ISO 9283 Continuación

Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas realizadas con distintos robots. Valores típicos para seguimiento de transportadores Todos los valores medidos con PickMaster e IRC5.

36

Velocidad (mm/s) de transportador constante

Repetibilidad (mm)

100

0.4

300

0.7

Marcha/paro de transportador (mm/s)

Repetibilidad (mm)

300 (marcha/paro en 0,5 s)

0.7

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.8.3 Veloc Velocidad idad

1.8.3 Velocidad Velocidad Fuente de alimentación trifásica Nº de eje

IRB 140-6/0.8

IRB 140T-6/0.8

1

200°/s

250°/s

2

200°/s

250°/s

3

260°/s

260°/s

4

360°/s

360°/s

5

360°/s

360°/s

6

450°/s

450°/s

Fuente de alimentación monofásica Si el robo robott ut utililiz izaa una fuen fuente te de al alim imen entac tació iónn mo monof nofás ásic ica, a, co como mo co conn el co contr ntrol olad ador or IRC5 Compact, se reduce el rendimiento en lo relativo a la velocidad máx. del eje; consul con sulte te la tab tabla la qu quee apare aparece ce a con contin tinuac uación ión.. La ve veloc locid idad ad má máxim ximaa red reduci ucida da pue puede de aumentarse si la tensión mínima de la fuente de alimentación es superior al valor predeterminado de 187 V (220x0,85). Consulte el parámetro de sistema  Mains tolerance min, en  Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Tenga en cuenta que la aceleración del robot no se ve afectada por la fuente de ali alimen mentac tación ión mon monofá ofásic sica. a. Por lo tan tanto, to, el tie tiempo mpo de cic ciclo lo no pue puede de ver verse se afe afecta ctado do en absoluto. Es posible utilizar RobotStudio para probar el ciclo. El parámetro Mains tolerance min también puede modificarse en RobotStudio. Nº de eje

IRB 140-6/0.8

IRB 140T-6/0.8

1

200°/s

229°/s

2

200°/s

228°/s

3

245°/s

245°/s

4

348°/s

348°/s

5

360°/s

360°/s

6

450°/s

450°/s

Resolución

Aprox. 0,01 o en cada eje.

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

37

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.8.4 Distan Distancias cias y tiempo tiemposs de paro del robot

1.8.4 Distancias Distancias y tiemp tiempos os de paro del robot robot Introducción

Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, tal y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Especif Esp ecifica icacio ciones nes del pro produc ducto to - Robot Robot stoppin stopping g dis distan tances ces accord according ing to ISO 1021810218-1 1

(3HAC048645-005 ). ).

38

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

1 Descripción 1.8.5 Señales

1.8.5 Señales Señales Conexiones de señales del brazo del robot Para conectar el cableado del manipulador incorpora cables integrados para la conexión de equipos adicionales desde el controlador hasta la carcasa del brazo

superior. En el controlador, las señales se conectan a los terminales de 12 polos, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, y en la carcasa del brazo superior a FCI UT07 14 12SH44N. El manipulador también cuenta con una manguera de aire comprimido integrada. Existe una entrada (R 1/4 pulg.) en la base y una salida (R1/4 pulg.) en la carcasa del brazo superior. Descripción

Número

Valores

Señales

12

49 V, 500 mA

Aire

1

Máx. Má x. 8 bare bares, s, diám diámet etro ro inte interi rior or de mang mangue uera ra 6,5 6,5 mm

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

39

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

Esta página se ha dejado vacía intencionadamente

 

2 Especificación Especificación de de variantes variantes y opciones opciones 2.1 Introd Introducción ucción a las varia variantes ntes y opcione opcioness

2 Especifica Especificación ción de vvarian ariantes tes y opci opciones ones 2.1 Introd Introducción ucción a las variante variantess y opciones Generalidades

En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el IRB 140. Se usan los mismos números de opción que los indicados en el formulario de especificaciones. Información relacionada Para el controlador, consulte  Especificaciones del producto - Controlador IRC5 . Paraa las opc Par opcion iones es de sof softwa tware, re, con consul sulte te Espe Especific cificacio aciones nes del product producto o - Controll Controller  er  software IRC5 .

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

41

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

2 Especificación Especificación de de variant variantes es y opciones opciones 2.2 Manipulador

2.2 Manip Manipulador ulador Variantes Opción

Variante

Robots

435-87

Variante Varia to estándar nte con rendimienrendimien- IRB 140-6/0.8

435-87

Variante de alta veloci- IRB 140T-6/0.8 dad

Color del manipulador Opción

Descripción

Nota

209-1

Anaranjado ABB de serie

209-2

Blanco estándar de ABB

209-202

Blanco grafito estándar de ABB

209-4--192

El mani manipu pula lado dorr se pint pintaa con con el colo colorr RA RALL el elegi egido do..

Color estándar

Nota

Recuer Recu erde de qu quee el pl plaz azoo de entr entreg egaa de lo loss re repu pues esto toss pinta pintado doss es ma mayor yor en el caso caso de los colores no estándar. Tipos de protección Opción

Tipo de protec- Nota ción

287-4

Standard

287-3

protección n Foundry Plus 2 en la página 9  Foundry Plus 2 Consulte Tipo de protecció para obtener una descripción completa del tipo de protección Foundry Plus 2.

287-1

Clean Room

IP 67

Los robots con protección de tipo Clean Room cumplen la clase 6 según la norma ISO 14644-1.  Tipo de protección protección Clean Room en la página 10  Consulte para obtener una descripción completa del tipo de protección Clean Room. El robot cuenta con una etiqueta “Clean Room”.

287-5

SteamWash

Robo Robott co conn la mi mism smaa prot protecc ecció iónn qu quee la op opció ciónn 287287-33 Foun Foundr dryy Plus 2.

Opción

Descripción

431-1

Conectores separados, adecuados para los conectores del brazo superior. El kit se compone de conectores, pines y enchufes.

Kit de conexión

Continúa en la página siguiente

42

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

2 Especificación Especificación de de variantes variantes y opciones opciones 2.2 Manipu Manipulador lador Continuación

Lámpara de seguridad Opción

Descripción

213-1

Lámpara de seguridad El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz anaranjada permanente. La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridad.

Garantía Opción Tipo

Descripción

438-1

Garantía estándar

El periodo de garantía estándar es de 12 meses desde la  fecha de entrega al cliente  o como muy tarde 18 meses tras la  fecha de envío desde fábrica, lo que ocurra primero. Sujeto a los términos y condiciones de la garantía.

438-2

Garantía estándar + 12 Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fecha final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y meses condiciones condic iones de la garantía. garantía. Póngase Póngase en contacto contacto con el servicio al cliente en caso de otras necesidades.

438-4

final de laestándar garantíaprorrogada estándar. Sujeto 18 meses a losdesde términos la fecha y Garantía estándar + 18 Garantía meses condiciones condic iones de la garantía. garantía. Póngase Póngase en contacto contacto con el servicio al cliente en caso de otras necesidades.

438-5

Garantía estándar + 24 Garantía estándar prorrogada 24 meses desde la fecha final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y meses condiciones condic iones de la garantía. garantía. Póngase Póngase en contacto contacto con el servicio al cliente en caso de otras necesidades.

438-6

Garantía estándar + 6 Garantía estándar prorrogada 6 meses desde la fecha final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y meses condiciones de la garantía.

438-7

Garantía estándar + 30 Garantía estándar prorrogada 30 meses desde la fecha final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y meses condiciones de la garantía.

438-8

Garantía de stock

Apla Aplaza zami mien ento to máxi máximo mo de 6 mese mesess del del inic inicio io de la gara garanntía estándar, comenzando desde la fecha de envío de fábric fáb rica. a. garantía Recu Recuerd erdeeque quecorresponda no se acepta aceptará nin ningun gunaa reclam rec lamaación de aráuna fecha anterior al fin de la garantía de stock. La garantía estándar comienza automáticamente después de 6 meses a partir de la Fecha de envío de fábrica  o desde la fecha de activación de la garantía estándar en WebConfig. Nota

Se aplican condiciones especiales, Consulte las  Direc-

trices de garantías de Robotics.

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

43

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

2 Especificación Especificación de de variant variantes es y opciones opciones 2.3 Cables de suelo

2.3 Cable Cabless de suelo Longitud del cable del manipulador

44

Opción

Longitudes

210-1 210-2

3m 7m

210-3

15 m

210-4

22 m

210-5

30 m

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

2 Especificación Especificación de de variantes variantes y opciones opciones 2.4 Proceso

2.4 Proceso Módulo de proceso Opción

Tipo

768-1 768-2

Armario Armar io vacío pequeño pequeño Especificaciones del producto - Controlador IRC5  Armario vacío grande Especificaciones del producto - Controlador IRC5 

715-1

Kit de instalación

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

Descripción

Especificaciones del producto - Controlador IRC5 

45

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

2 Especificación Especificación de de variant variantes es y opciones opciones 2.5 Documentación

2.5 Docume Documentació ntación n DVD de documentación del usuario La documentación del usuario describe en detalle el sistema de manipulador, incluidas las instrucciones de servicio y seguridad. Todos los documentos están

disponibles en el DVD de documentación.

46

Opción

Tipo

Descripción

808-1

Documentación del DVD

Consul Con sulte te el Especificaciones del producto - Robot user  documentation, IRC5 with RobotWare 5  Consul Con sulte te el Especificaciones del producto - Robot user  documentation, IRC5 with RobotWare 6 

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

3 Accesorios 3.1 Introd Introducción ucción a los ac accesori cesorios os

3 Acc Acceso esorio rioss 3.1 Introd Introducción ucción a los los accesorios accesorios Generalidades

Existe toda una gama de herramientas y equipos. Software básico y opciones de software para robot y PC Paraa obt Par obtene enerr más inf inform ormaci ación, ón, con consul sulte te Espe Especific cificacio aciones nes del producto producto - Controla Controlador  dor   y  Especificaciones del producto - Controller software IRC5 . IRC5  y Periféricos del robot

• Unidades de motor   1

1   No aplicable para el controlador IRC5 Compact.

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

47

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

Esta página se ha dejado vacía intencionadamente

 

Índice

Índice A

accesorios, 47 accesorios,  47

C

calibración fina, 29 fina, 29 Calibration Pendulum, 29 Pendulum, 29

D

N

normas ANSI, 16 ANSI,  16 CAN, 16 CAN,  16 EN, 15 EN,  15 EN IEC, 15 IEC, 15 EN ISO, 15 ISO, 15 seguridad, 15 seguridad,  15 normas de protección, 15 protección, 15 normas de seguridad, 15 seguridad, 15

distancias de paro, 38 paro, 38 documentación, 46 documentación,  46 documentación del usuario, 46 usuario, 46

O

G

P

opciones, 41 opciones,  41

garantía, 43 garantía, 43 garantía de stock, 43 stock, 43 garantía estándar, 43 estándar, 43

paro de categoría 0, 38 0, 38 paro de categoría 1, 38 1, 38

I

tiempos de paro, 38 paro, 38

instrucciones, 46 instrucciones, 46 instrucciones de servicio, 46 servicio, 46

T

V

variantes, 41 variantes,  41

M

manuales, 46 manuales,  46

Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: J

49

© Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

 

Contact us

ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd. No. 4528 Kangxin Highway PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666

www.abb.com/robotics

     s      e  ,       J     v      e       R  ,       5       0       0          6       4       3       1       4       0       C       A       H       3