ROBOT MINI SUMO ROCKY - V2.0 Daniel Canchignia
[email protected] Katherine Aroca
[email protected]
INTRODUCCIÓN Un robot mini sumo es una máquina diseñada y programada capaz de localizar, seguir, empujar, y tirar a su oponente de similares características, por medio de sensores ultrasónicos e infrarrojos además de mantenerse dentro de la plataforma de batalla Dohyo. Para el robot se ha utilizado componentes tales como un switch para el prendido y apagado del robot al inicio de cada combate por seguridad, dos servomotores truncados para un mayor torque controlados mediante dos sensores infrarrojos CNY70, y el inversor de giro o puente H L293D para que de esta manera pueda realizar giros de derecha izquierda y de izquierda a derecha de adelante y hacia atrás, además controlar al robot mediante Bluetooth y una aplicación de Android de manera manual y automática.
OBJETIVOS GENERALES
Construir un robot mini sumo capaz de detectar y atacar al su oponente para sacarlo de la plataforma de batalla. Mantener al robot mini sumo dentro de la plataforma de batalla por medio de la implementación de sensores cny70.
ESPECÍFICOS
Aplicar todo lo aprendido en el curso de Arduino en la programación y construcción del prototipo. Diseñar y construir un prototipo que además de ser controlado manualmente funcione automáticamente.
ESPECIFICACIONES DEL ROBOT
Dimensiones Usadas: El Modelo del Robot quedo con 10cmx 10cmx15cm en el cual entraron todos los componentes Peso: Máximo 0,4Kg con todas sus piezas, baterías y accesorios incluidos, sin tolerancia
1
Peso Usado: El modelo sumando Baterías, Motores, Arduino y demás está estimado en 350 Kg Alimentación: La forma de alimentación de los circuitos y motores será con cualquier tipo de Baterías de Corriente Continua. Alimentación Usada: Dos baterías de 9V conectadas a los puertos Vin y GND dentro de los pines de Alimentación del Arduino, también se puede alimentarlo a través de un Plug Compatible con la Entrada del Arduino
CONTRUCCIÓN DEL ROBOT ROCKY V2 Versión Inicial
Versión Final
COMPONENTES Y FUNCIÓN ARDUINO UNO Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares, cuenta con diversos pines de entrada, salida de características análogas y digitales.
2
MOTORES SERVO Motores de Corriente continua ya sea con caja reductora o servomotores truncados (como los usados en el presente robot por su alto torque 10Kgcm²) Motores Usado: TowerPro MG995 - Standard Servo (Truncados Previamente)
Driver L293D También Conocido como Puente H, Permite que el motor pueda experimentar un cambio de giro, indispensable para el proceso de búsqueda del robot.
SENSOR HC-SR04 Este sensor permite identificar mediante ultrasonidos objetos hasta 4m, y se calibra de acuerdo al tamaño del Dohyo (nuestro caso 20cm)
SENSOR CNY70 Fototransistor, que emita una luz no visible para el ojo humano pero que refleja en el piso del Dohyo y devuelve valores de tensión proporcionales al color (Blanco = 5V, Negro = 0V), su principio de Funcionamiento es un Fotro Transistor, que al Reflejar la Luz Emitida por el Diodo en el Color blanco entrega una corriente a la base del transistor que hace que este conduzca.
3
Módulo Bluetooth HC-05 El módulo de bluetooth HC-05 es un módulo Maestro-Esclavo, quiere decir que además de recibir conexiones desde una PC o tablet, también es capaz de generar conexiones hacia otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite por ejemplo, conectar dos módulos de bluetooth y formar una conexión punto a punto para transmitir datos entre dos microcontroladores o dispositivos. SWITCH Permite Prender y apagar el Robot al Iniciar cada combate
BATERÍAS Alimentan al Arduino Uno con 9V (Se usaron 2 en Paralelo para soportar el trajín de la pelea.)
RUEDAS Que acopladas a los motores producen el movimiento.
4
CARCASA 3D Da mayor resistencia al Robot contra los ataques del Rival además de dotarle de una estructura.
LOGICA DE PROGRAMACION En cuanto a la programación el sketch está estructurado de la siguiente manera:
Para el void setup se definiio el Serial.begin(9600), se definió los puertos de entrada y salida de datos, se puso un tiempo de retraso para el inicio de la programación y se acciono por tres segundo el avance del robot antes de comenzar a buscar objetos. Para el void loop comienza comprobando el estado de una variable boolean para el modo manual y modo automático, cada uno tiene su programación. Modo Automatico.- Se llama a función que detecta si está dentro de la pista o no, en el momento que detecta línea negra retrocede y gira, caso contrario continua la programación, comprueba la presencia de un objeto con el sensor ultrasónico, de detectar un objeto lo ataca, caso contrario gira en sentido horario hasta detectar un objeto. Modo Manual.- Comienza a leer el puerto serial para detectar en carácter específico que realizar operaciones como avance, reversa, giro derecha, giro izquierda, parada, encendido de led.
CONCLUSIONES
Se logró la construcción y programación del robot mini sumo. Aplicamos los conocimientos adquiridos durante el curso de Arduino. Trabajamos con los datos obtenidos mediante los sensores cny70 y ultrasónico y se realizó las acciones necesarias para que el robot pelee por si solo El modo manual funciona mediante los caracteres enviados por una aplicación de Android mediante bluetooth. 5
ANEXOS
6
