File Robot PDF

 

MOTOMAN

MOTOMAN XRC

OPERATOR’S MANUAL Basic programming Upon receipt of the product and prior to initial operation, read these instruc instructions tions thoroughly, thoroughly, and retain for future reference. reference. Khi nhận được sản ph ph m và và trtrước khi vận hành ban đ u, hãy đọc kỹ các hướng d n nà này, y, và giữ lại để tham khảo trong tương lai.

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE A subsidiary of YASKAWA Electric Corporation

MANUAL NO. MRS50000

 

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE

Reference list 

Operator´s manual Arc Welding application  Operator´s manual Handling application  Operator´s manual General application  Operator´s manual Spot Welding application  MOTOMAN XRC Alarm list 

han hô quang xư   ly ̉  ́ chung    ̀

đ

 ́ch ba ́o đô  ng ̣ cu  ả M X han sa danh iêm

Revision 

990220  First release of this manual  990617  Master page updated with new company name. (MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB)  990714  Updated according to YEC revision 1. 991102  Chapter 1.3 - Fig. P-box updated with new illustration. Revision 

000120  Updated according to YEC revision 2.

  ̉

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Create d: 9999-02-2 02-22 2 Rev Revise ised: d: 0202-0707-03 03 Created:

1. Giới thiệu v 1. XRC ......................................... 9 Bộ điều khiển 9 Bảng điều khiển phát lại (Bảng P) 10 Mặt dây chuyền lập trình (Mặt dây chuyền) 12 Phím ký tự 13 Phím biểu tượng 13 Phím trục và phím số 13 Phím bấm đồng thời 13 Four Bốn khu vực hiển thị 18 Khu vực hiển thị trạng thái 18 Area Khu vực hiển thị giao diện người 20 Báo giá 20 Màn hình 21 Số đầu vào 22 Nhập thư 22 Biểu tượng đầu vào 22 Chế độ 23 Giới thiệu về chế độ bảo mật 25 2. Tọa độ  robot .............................................. .31 Trục robot và tọa độ 31 Tên của trục hệ thống robot 31 Hoạt động chung 33 2. Phím tọa độ 33 ằng ộ thủ công 33 Ch cáctốphím tốc đ33 Sửọ dnụbng phím c độ cao Chuyển đổi trục nhóm được vận hành 34 Tọa độ khớp 35 Tọa độ hình chữ nhật 36 Tọa độ xi lanh 38 Công cụ tọa độ 39 Tọa độ người dùng 42 Thao tác mẹo công cụ 45 3. Dạy học ............................................... .............. 49 Chuẩn bị giảng dạy 49 Các ký tự có thể được sử dụng trong tên công việc 50  Đăng ký tên công việc 50 Dạy 51 Loại chuyển động chung 52 3. Hiển thị cài đặt tốc độ phát 52 Kiểu chuyển động tuyến tính 52 Hiển thị cài đặt tốc độ phát (giống với loại chuyển động tròn và spline) 53 Chuyển động tròn loại 53 Thông tư đơn 53 Thông tư liên tục 54 Tốc độ chơi 54 Kiểu chuyển động Spline 55  Đường cong tự do đơn 55  Đường cong tự do liên tục 55 Tốc độ chơi 56  Đăng ký hướng dẫn di chuyển 56 Dữ liệu vị trí 57 Chọn công cụ số 57

 

Page: 3

Doc.. nam Doc name: e: Mrs Mrs500 50000T 00TOC. OC.fm fm

An introdu introduction ction to XRC ............ ........................ ........................ .................9 .....9 Controller Playback panel (P-panel) Programming pendant (P-pendant) ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

9 10 12

Character keys

13  

S Ay xm is bkoelyK s eaynsd number keys Keys pressed simultaneously The four display areas Status display area Human interface display area Denotation Screen Number input Letter input Symbol input

1 13 3    13   18   18   20   20   21 22   22   22  

Modes About the security mode

23 25

Robot coordin coordinates ates .................... ................................ ........................ ...............31 ...31 Ro❏ bot axNeasmaensdfocr oroobrodtinsyastteesm axes

3311

General operations

33

❏ ❏ ❏ ❏

Coord type key Selecting with manual speed keys Using the high speed key Switching the group axis to be operated

Joint coordinates Rectangular coordinates Cylinder coordinates Tool coordinates User coordinates Tool tip operations

33   33   33   34  

35 36 38 39 42 45

Teaching Teach ing ............................ ........................................ ........................ .....................49 .........49 Preparation for teaching ❏ ❏

Characters that can be used in job names Registering job names

Teaching

49 50   50  

51

❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Joint motion type 52   Play speed setting display 52   Linear motion type 52   Play speed setting display (same for circular and spline motion motion type)53  Circular motion type 53   Single circular 53   Continuous circular 54   Play speed 54   Spline motion type 55   Single free curve 55  

❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Continuous free curves Play speed Registering move instructions Position data Selecting the tool number

55   56   56   57   57  

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 4

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Create Cre ated: d: 9999-0202-22 22 Rev Revise ised: d: 0202-07-0 07-03 3

Loại chuy n động 58 Tốc độ chơi 58 Cài đặt vị trí cấp 59 Vị trí cấp 59  Đăng ký hướng dẫn điểm tham chiếu 61  Đăng ký hướng dẫn hẹn giờ  62

❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Doc.. nam Doc name: e: Mrs Mrs500 50000T 00TOC.f OC.fm m

Motion type Play speed Setting position level Position level Registering reference point instructions Registering timer instructions

đổi giá trị hẹn giờ 63 Changing timer value Thay Kiểm tra các bước 65 Ch❏ ecking steps Thận trọng khi sử dụng các Prec Pr ecau auti tion ons s wh when en us usin ing g FWD / BW BWD D op oper erat atio ions ns ❏ hoạt động FWD / BWD 66 Selecting manual speed ❏ Chọn tốc độ thủ công 68 đ đ Di chuyển ến iểm tham ❏ Moving to reference point chiếu 69 ❏ Test operations Kiểm tra hoạt động 69 Modifying steps Sửa đổi các bước 71 Thêm / xóa lệnh MOV 71 Adding/Deleting MOV instruction ❏ Sửa đổi lệnh MOV 72 ❏ Modify MOV instruction Sửa đổi hướng dẫn REFP 73 Modify REFP instruction ❏ Sửa đổi lệnh TIMER 74 Modify TIMER instruction ❏ Hiện đang gọi công việc lên 75 Gọi các công việc khác 75 Currently called up job ❏ Sửa đổi dữ liệu vị trí 78 Calling up other jobs ❏ Sửa đổi loại chuyển động 78 Modifying position data ❏ Xóa hướng dẫn điểm tham chiếu 79 ❏ Modifying motion type đ ư đ ử ổ ớ ẫ ể S a i h ng d n i m tham Deleting reference point instructions ❏ chiếu 79 Modifying reference point instructions ❏ Xóa hướng dẫn hẹn giờ 80 Sửa đổi hướng dẫn hẹn giờ 80 Deleting timer instructions ❏ Hoạt động sau khi giảng dạy ❏ Modifying timer instructions 80 Operations after teaching 4. Phát lại robot ........................................ 4. Robot Playba Playback ck ........... ....................... ........................ ........................ ............... ... ...... .... 81 Preparation for playback Chuẩn bị phát lại 81 Gọi công việc 81 ❏ Calling a job  Đăng ký công việc chính 81 Registering the master job ❏ Gọi công việc chính 83 Calling the master job ❏ Phát lại 85 Cài đặt hiển thị hoặc không Playback hiển thị thời gian chu kỳ 86 Setting display or non-display of cycle time ❏ Chọn thiết bị khởi động 86 Selecting the start device ❏ Chọn chế độ 86 động 87 Selecting mode ầuệho B ❏ Giắớt iđthi u vạềt chu trình hoạt Start operation ❏ động 87 ❏ About the operating cycle Vận hành tốc độ thấp 90 Low speed operation ❏ Tốc độ hoạt động giới hạn 91 Vận hành tốc độ khô 91 Limited speed operations ❏ Thao tác khóa máy 92 Dry run speed operations ❏ Kiểm tra hoạt động 92 Machine lock operation ❏ Kiểm tra chạy và dệt cấm 92 Hủy tất cả các hoạt động đặc ❏ Check operation biệt 92 ❏ Check run and weaving prohibit Dừng lại và khởi động lại 93 Cancel all special operations ❏ Sử dụng bảng phát lại 93 Sử dụng tín hiệu đầu vào bên Stop and restart ngoài (cụ thể) 93 ❏ Using the playback panel Stop Dừng tạm thời bằng cách Using an external input signal (specific) ❏ thay đổi chế độ 96 Temporary stop by mode change ❏ Stop Dừng tạm thời theo hướng dẫn tạm dừng 96 Temporary stop by the pause instruction ❏ đ đ ơ Sửa ổi tốc ộ ch i 96 Modifying play speed Cài đặt tốc độ ghi đè 98 Setting speed overrides ❏ Sửa đổi tốc độ chơi 98 Sửa đổi tỷ lệ ghi đè tốc độ 99 Modifying play speed ❏ Phát hành cài đặt ghi đè tốc độ  ❏ Modifying speed override ratio

❏

Releasing speed override settings

58   58   59   59   61 62   63  

65

66  68   69   69  

71 71 72   73   74   75   75   78   78   79   79   80   80  

80

81 81 81 81 83  

85 86  86   86   87   87   90   91 91 92   92   92   92  

93 93   93   96   96  

96 98   98   99   99  

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Create d: 9999-02-2 02-22 2 Rev Revise ised: d: 0202-0707-03 03 Created:

❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Page: 5

Doc.. nam Doc name: e: Mrs Mrs500 50000T 00TOC. OC.fm fm

Playback with reserved start ❏ ❏ ❏ ❏

 

Enabling reserved start Registering reserved start I/O signal Registering jobs to stations Deleting registered jobs from stations Start operation Checking job reservation status Resetting job reservation [HOLD] on the Playback Panel Hold by external input signal (Specific) Hold at the station

Displaying job stack

100 101 102   103   105   106   106   107   108   108   109  

110

5. Robot Editing ............ ...................... ...................... ........................ .................. ...... 113 Editing jobs ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Job header display Job content display Command pos display Job list display Job capacity display Copying Jobs Deleting jobs Modifying job names Editing comments Setting edit lock on individual job units Enab ablling modi diffication of posi sittion data onl nly y

Editing instructions

113 113   114   115   115   116   117   118   119   121 122   122 

124

❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Instruction group Inserting instructions Deleting instructions Modifying instructions Modifying additional numeric data Modifying additional item Inserting additional items

125   126   127   127   128   129   131

❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Deleting additional items Setting the range Copying Cutting Pasting Reverse pasting

132   135   135   136   136   137  

Other editing

138

❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Modification of speed type 138   Relative modification 138   Modification by TRT (Traverse Time) 140   Displaying byte, integer, double-precision, and real type variables144  Setting byte, integer, double-precision, and real type variables145  Registering variable name 145   Displaying position variables 146  

❏ ❏ ❏ ❏

Setting position variables Sett Se ttin ing g pos posit ition ion va vari riabl ables es us usin ing g th the e nu numb mber er ke keys ys Settti Se tin ng po pos sit itio ion n va vari riab ablles us usin ing g th the e ax axis is ke key ys Deleting data set of position variables

148   149  14 9  151 151

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 6

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Create Cre ated: d: 9999-0202-22 22 Rev Revise ised: d: 0202-07-0 07-03 3

Doc.. nam Doc name: e: Mrs Mrs500 50000T 00TOC.f OC.fm m

❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Checking positions by position variables Manipulator types Setting the number of local variables Line search Step search

152  153   158   160   160  

❏ ❏ ❏

Label search Instruction search Tag search

161 162   163  

Setting the edit lock

165

6. Robo Robott Conven Convenient ient fun functio ctions ns .... ........ ......... ......... ........ ........ ........ .... 167 One-touch operations ❏ ❏

Registering reserved displays Calling reserved displays

Parallel shift function

167 170   170  

171

❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Registering position variables Coordinates Setting the shift value SFTON instruction SFTOF instruction

173   173   174   175   177  

❏ ❏ ❏

MSHIFT instruction Example of use of shift addi dittio ion n/s /sub ubttraction Example of use of MSHIFT instruction

178   181 182  

Parallel shift job conversion function ❏ ❏ ❏ ❏

Coordinates for Conversion Specifying the conversion items Specifying the shifting amount Executing conversion

PAM function ❏ ❏ ❏ ❏

Input ranges for adjustment data Setting adjustment data Executing the adjustment Editing data

Mirror shift function ❏ ❏ ❏ ❏ ❏

Object job Group axes which become objects Position variable Parameter Converting

183 183   188   189   191

192 192   193   194   195  

196 197   197   197   197   198  

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Created: 98-08-08 -08 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 98-08

 

Page: 5

Doc. name: GENER GENERAL_W AL_WARNIN ARNING.FM G.FM

Safety NOTES FOR SAFE OPERATION  Read carefully careful ly before installation, operation, maintenanc maintenance e orbảinspec inspec Đọc kỹinstall  hướngation, d n này này trước khi cài đặt, vận hành, o trì hoặ-c ki m tion ofthis the manual MOTOMAN XRC. tra MOTOMAN XRC. Trong hướng d n sử dụng này, các ghi In this manual, the Notes for Safe Operation are classified as “WARNING” or chú cho hoạt động an toàn được phân ”INFORMATION”. loại là "THÔNG TIN".

WARNING  Chỉ  ra  ra một tình huống nguy hiểm tiềm tàng trong đó, nếu không tránh được, có thể dẫn đến trẻ vị  thành niên, thương tích vừa hoặc nghiêm trọng cho nhân viên và hư hỏng thiết bị. Nó cũng có thể được sử dụng để cảnh báo chống lại các thực hành không an toàn.  đảm bảo hoạt động an toàn và hi ệu quả ở t t cả l n, hãy chắc chắn làm theo tất cả các hướng dẫn, ngay cả khi không được chỉ  định là C ẨN TRỌNG và C ẨN TH ẬN.

 Đ

Luôn ch Luôn ch c ch n theo theo dõ dõii rõ rà ràng ng cá cácc mục được liệt kê trong nhóm này

Hướng d n này này giải thích các thành phần khác nhau của hệ thống MOTOMAN XRC và các hoạt động chung.  Đọc hướng dẫn này một cách cẩn thận và chắc chắn hiểu nội dung của nó trước khi xử lý MOTOMAN XRC. Các mục chung liên quan đến an toàn được liệt kê trong Hướng dẫn cài đặt MOTOMAN XRC.  Để đảm bảo hoạt động chính xác và an toàn, hãy đọc kỹ  Hướng dẫn cài đặt trước khi đọc hướng dẫn này. Một s bản vẽ trong hướng d n nà nàyy được hiển thị với vỏ hoặc tấm chắn

Indicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, could result in minor, moderate or serious injury to personnel and damage to equipment. It may also be used to alert against unsafe practices. practices. To ensure safe and efficient operation at all times, be sure to as follow all instru instructions, ctions, if not designated “CAUTION” and even “WARNING”.

INFORMATION  Always be sure to follow explicitly the items listed under this heading heading..

This manual explains the various components of the MOTOMAN XRC  system syste m and gene general ral operations. operations. Read this manual carefully and be  sure to understand its contents before handling the MOTOMAN XRC. General items related to safety are listed in the MOTOMAN XRC Setup  Manual. To ensure correct and safe operation, carefully read the  Setup Manual before reading this manual. Some drawings drawings in this manua manuall are shown with the protective protective cove covers  rs  or shields removed for clarity. Be sure all covers and shields are  replaced before operating this product.

bảạoi bvỏệ cho rõ ràng. Hãy ch ắc chắn tất lo cả các nắp và tấm chắn được thay thế  The drawings and photos in this manual are representative examples  trước khi vận hành sản phẩm này. and differences may exist between them and the delivered product. Các bản vẽ và hình ảnh trong hướng d n này này là ví dụ đại diện và sự khác biệt có th t n tại giữa chúng và sản phẩm được giao.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 6

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 98-08 98-08-08 -08 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: GENER GENERAL_W AL_WARNIN ARNING.FM G.FM

Thi t bị được sản xuất phù hợp với chỉ   The equipment is manufactured in conformity with the EC Machinery  thị của Máy móc EC, directive, the EMC-directive as well as the LVD-directive. chỉ  th  thị EMC cũng như  chỉ  th  thị LVD. The equipment is intended to be incorporated into machinery or  hi t bị dự định được tích assembled with other machinery to constitute machinery covered by  hợp vào máy móc hoặc lắp ráp với các máy móc khác this directive, and must not be put into service until the machinery  để cấu thành máy móc into which it is to be incorporated has been declared in conformity  được chỉ  th  thị theo chỉ  th  thị này with the provisions of EC´s Machinery, EMC and LVD Directive. à không được đưa vào sử  ụng cho đến khi máy móc Information how to connect to the MOTOMAN XRC is described in the  được kết hợp đã được uyên bố phù hợp với các XRC Service Manual. Thông tin về cách kết nối với MOTOMAN XRC được mô tả trong Hướng dẫn sử dụng uy định của EC. s Máy dịch vụ XRC. móc, Chỉ  th  thị EMC và LVD.

MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized  modification of its products. Unauthorized modification voids your  product’s warranty.MOTOMAN không chịu trách nhiệm cho các sự c ph phát át si sinh nh từ việc sửa đ i trái phép các sản phẩm của mình. Sửa đổi trái phép voids b ảo hành sản phẩm của bạn. MOTO MO MAN N có th sửa đ i mô mô hình hình này này mà mà khôn khôngg c n thôn thôngg báo báo khi khi c n thi thi t do cải ti n sản ph m, đổi hoặc thay đổi thông số kỹ thuật. Nếu sửa đổi như vậy được thực hiện, hướng dẫn cũng sẽ  sửaTOMA được sửa đổi, xem thông tin s ửa đổi

MOTOMAN may modify this model without notice when necessary  due to product improvements, modifications or changes in specifica-  tions. If such modification is made, the manual will also be revised, see revision information. If your copy of the manual is damaged or lost, contact a MOTOMAN  representative to order a new copy. The representatives are listed on  the back cover. Be sure to tell the representative the manual number  listed on the front cover. MOTOMAN is not responsible for incidents arising from unauthorized  modification of its products. Unauthorized modification voids your  product’s warranty. N u bản sao của hướng d n sử dụng của bạn bị hỏng hoặc bị m t, hã hãyy liê liênn hệ với đại diện của MOTOMAN để đặt mua một bản sao mới. Các đại diện được liệt kê ở bìa sau. Hãy ch ắc chắn nói với người đại diện số thủ công được liệt kê trên bìa trước. MOTOMAN không chịu trách nhiệm cho các sự cố phát sinh từ việc sửa đổi trái phép các sản phẩm của mình. Sửa đổi trái phép voids bảo hành sản phẩm của bạn

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Created: 98-08-08 -08 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 98-08

 

Page: 7

Doc. name: GENER GENERAL_W AL_WARNIN ARNING.FM G.FM

nh ngh ĩ a thuật ngữ thường được sử  dụng trong hướng dẫn này

 Đị

Definition of terms used often in this manual 

Bộ đi u khi khi n MO MOTO TOM MAN là sản ph ph m rob robot ot The MOTOMAN manipulator is the YASKAWA industrial robot product. ông nghiệp YASKAWA. đ

ư

đ

ập trình The usually consists the contro controller ller,, the playback panel, the bBảộng   iềphát u khilạểi,n giá th ờ treo ng lbao gồmvà bộcáp   iềucung khiểprogram n, manipulator programming ming pendant and supplyofcables cables. . ấp. rong hướng dẫn này, thiết bị được chỉ  địnhIn this manual, the equipment is designated as follows.

như sau.

Equipment

Manual designation

MOTOMAN XRC Controller

XRC

Keys MOTOMAN XR C Ppressed layback panel

P-Panel

MOTOMAN XRC Programming pendant

P-Pendant

Star tartt pan panel el for mac machin hinery ery ope operat ration ion in PLA PLAY Y-mo -mode de

Star tartt pan panel el

simultaneously

Bảng khởi động cho vận hành máy móc ở ch

 cha    ỵỵ

độ

Key operation  Descriptions of the programming pendant and playbac Descriptions playbackk panel keys, buttons and dây ch chuy uy n lập trình và các phím, nút và màn hình displays are shown as follows follows:: Mô tả v mặt dây bảng điều khiển lập trình được hiển thị như sau: Equipment Programming pendant

Manual designation

Character Charac ter keys keys

The keys which have charact characters ers printed printed on them them are are denoted with [ ] Các phím có ký tự được in trên đó được ký hiệu là [] ex. [ENTER]

Symbol Sym bol key keyss

The key keyss whi which ch hav have e a sym symbol bol pri printe nted d on them are not denoted with [ ] but depicted with a small picture. ex. page key The cursor key is an exception and a picture is not shown.

Phím b m đ ng thời

Axis keys Number keys

“Axis keys” and “Number keys” are generi genericc names for the keys for axis operation and number input.

Keys pressed simultaneously

Khi hai phím được When two keys are to be pressed simultaneously, nhấn đồng thời, các the keys are shown with a “+” sign between them, phím được hiển thị  với dấu hiệu + + ex. [SHIFT]+[COORD] giữa chúng,

Disp Di spla lays ys

The me The menu nu di disp spla laye yed d in th the e pr prog ogra ramm mmin ing g pe pend ndan antt is M enu en u h hi i n t th h ị  trong mặt dây dây ch chuy uy n lập denoted with  “italic”  characters.   characters. được biểu thị bằng các ký tự chữ  trình ex.  JOB 

italic

Play Pl ayba back ck pa pane nell

Butt Bu tton onss

Playba Play back ck pa pane nell bu butt tton onss ar are e en encl clos osed ed in br brac acke kets ts.. ex. [TEACH] on the playback panel

Các nút bảng đi u khi n phát lại được đặt trong ngoặc.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 8

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 98-08 98-08-08 -08 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: GENER GENERAL_W AL_WARNIN ARNING.FM G.FM

Description of the operation procedure  Mô tả quy trình vận hành In the explanation of the operati operation on procedure, the expression expression "Select • • • " means that the cursor is moved to the object item and the SELECT key is pressed. Trong phần giải thích quy trình vận hành, biểu thức "Chọn • • •" có ngh ĩ a là rằng con trỏ được di chuyển đến mục đối tượng và nhấn phím CHỌN. Trước khi vận hành robot, hãy kiểm tra xem nguồn servo đã tắt khi nhấn các nút dừng khẩn cấp trên bảng điều khiển phát lại hoặc mặt dây chuyền lập trình.

Teaching  Before operating the robot, check that the servo power is turned off  when the emergency stop buttons on the playback panel or program-  ming pendant are pressed.

Injury or damage to machinery may result if the emergency stop circuit cannot stop the robot during emergency. The MOTOMAN XRC should not be used if the emergency emergenc y stop buttons do not functio function. n. Ch n thương hoặc hư hỏng máy máy móc móc có có th xảy ra n u mạch dừng kh n c p không th dừng robot trong trường hợp kh kh n c p. Khô Không ng nên sử dụng MOTOMAN XRC nếu nút dừng khẩn cấp không hoạt động.

Always set the Teach Lock before entering the robot work envelope to  teach a job.Luôn đặt Khóa học trước khi nhâ  p̣ vào làm việc của robot đ  dạy công việc.

Operator injury can occure if other person reset safety and restart Operator restart robot in PLAYPLAYmode. Ch n thương người vận hàn hànhh có có th th xảy ra ra n u ng người khá khácc thi thi t lập lại an toàn và kh ởi động lại robot ở ch PLAY.

độ 

Confirm that no persons are present in the robot work envelope and  Hãy xác định mà không người dùng hiện thời trong that you are in a safe location before:  trong trình bao robots, và bạn có trong một vị trí bên ✔Turning on the MOTOMAN XRC power. ngoài ✔Moving

the robot with the programming pendant.

✔Running

check operations.

✔Performing

automatic operations. Thực hiện các thao tác tự động

Injury may result if anyone enters the working envelope of the robot during operation. Always press an emergency stop button immediately if there are problems. Ch n thương có th xảy ra n u b t cứ ai đi vào phong bì làm việc của robot trong khi ho ạt động ng.. Luôn Luôn nh nh n nút nút dừng khẩn cấp ngay lập tức nếu có vấn đề. Thực hiện các thủ tục ki m Service  tra sau đây trước khi tiến hành giảng dạy robot. Nếu Perform the following inspection procedures prior to conducting  sự cố được tìm thấy, sửa chữa chúng ngay lập tức robot teaching. If problems are found, repair them immediately and be  và chắc chắn rằng tất cả  sure that all other necessary processing has been performed. các xử lý cần thiết khác đã ✔Check for problems in robot movement. được thực hiện. ✔Check

for damages to insulation and sheathing of external wires.

Ki m tra tra th thiiệt hại cho cách điện và vỏ bọc của dây bên ngoài.

Luôn trả lại dây chuyền lập trình cho hook sau khi s ử dụng

Always Alway s return the programming programming pendant to the hook after use.

The programming pendant can be damaged if it is left in the robots work area, on the floor or near fixtures. Mặt dây dây ch chuy uy n lập trì trình nh có th bị hỏng n u bị bỏ lại trong khu vực làm việc của robot, trên sàn nhà hoặc gần đồ đạc

Spare parts  MOTOMAN warranty is only valid if original spare parts are used.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Controller

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

 

Page: 9

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Operator’s Manual Common part Cônng t c ngu ngu n chí chính nh được đặt ở mặt trước của bộ đi u khi 1. An introd introduct uction ion to to XRC Cô XRC. Bảng điều khiển phát lại được cài đặt ở góc trên bên

n

phải của cửa tủ và mặt dây chuyền lập trình treo trên một cái móc bên dưới khung phát lại

1.1 Contro Controller  ller 

The main power switch is located on the front of the XRC control controller ler.. The playback panel is installed in the upper right corner of the cabinet door and the programming pendant hangs on a hook below the playback panel. Main power switch 

 

Playback panel   ® 

MOTOMAN

XRC MOTOMAN

Door lock  YASNACXRC

Programming pendant 

Components

Description

Main Ma in Po Powe werr Sw Swit itch ch

Turn urnss th the e XR XRC C pow power er ON ON/O /OFF FF..

Door Lock

Locks the door.

Play Pl aybac backk Pa Panel nel

Equipp Equi pped ed wi with th the ke keys ys an and d bu butto ttons ns us used ed fo forr pl play aybac backk of the robot. For details, see Section 1.2 “Playback Panel”. Được trang bị các phím và nút được sử dụng đ  phát lại robot

Programming Pendant

Equipped with keys and buttons used for conducting  Được trang bị các robot teaching teaching operations operations and editing jobs. For details, details,phím và nút được sử  dụng để thực hiện các see Section 1.3 “Programming Pendant”. hoạt động giảng dạy robot và chỉ nh nh sửa công việc

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 10

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Playback panel (P-panel)

1.2 Playb Playback ack panel panel (P-panel (P-panel)  )  1.2.A Playb Playback ack panel panel overview overview The playback panel is equipped with the buttons used to play back the robot. SERVO ON READY Turns Tur ns ON the servo power

ALARM Lights when alarm occurs  Đèn báo khi xảy ra báo động EMERGENCY STOP button

PLAY and TEACH Sets controller Play and Teach mode

START button Starts playback

EDIT LOCK Enables and Disables editing (Option) REMOTE button Switches to Remote mode

HOLD button Stops Sto ps playback and holds at the present step in the job Dừng phát lại và giữ ở bước hiện tại trong công việc

1.2.B Butto Button n descripti description on Playback Playbac k panel buttons are enclosed in bracke brackets ts throughout this manual. TEACH

[TEACH] on the playback panel

START

[START] on the playback panel

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Playback panel (P-panel)

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

 

Page: 11

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

1.2.C Play Playback back panel panel buttons buttons Turns off the main power supply to the controller. EMERGENCY EMERG ENCY STOP

Bật ngu ngu n ser servo vo.. Sử dụng nút này để bật nguồn servo sau và dừng khẩn cấp hoặc tình trạng tràn servo. Khi nhấn nút này,  Đèn sẽ phát sáng khi tất cả các khóa liên động an toàn được đóng trong Chế độ Play.  Đèn sẽ nhấp nháy ở Chế độ Dạy và nguồn servo được áp dụng khi người vận hành nắm chặt công tắc chết SERVO ON READY

Enables the servo power ON. Use this button to turn servo power ON after and emergency stop or servo overrun condition. When this button is press pressed, ed, The lamp will glow when all safety interlocks are closed in Play Mode. The lamp will blink in Teach Mode, and the servo power is applied when the operator grips the deadman switch.

Chọn chế độ phát, cho phép phát l ại công việc sau Selects the play mode, which allows playback of a job after teaching. PLAY khi giảng dạy. Nhấn nút này sẽ đặt XRC trong Chế độ phát.  Đèn Pressing this button places the XRC in Play Mode. The lamp will glow when in Play Mode. sẽ phát sáng khi trong Ch ế độ chơi. Nếu Khóa Khóa được B ẬT, đèn sẽ không sáng. If Teach Lock is ON, the lamp will not light. Chọn ch độ dạy đ  kích hoạt các chức năng hoạt động và chỉ nh nh sửa của robot TEACH bằng cách sử dụng giá treo lập trình. Nhấn nút này sẽ đặt XRC trong Chế độ  Dạy.  Đèn sẽ phát sáng khi ở Chế độ Dạy. Nếu Edit Lock (tùy chọn) là ON, chức năng phiên bản sẽ bị tắt và đèn sẽ không sáng. Chọn bảng điều khiển phát lại hoặc tín hiệu đầu vào bên ngoàiREMOTE để thực hiện thao tác kh ởi động và chuyển đổi chế độ. Hoạt động bằng đầu vào tín hiệu từ xa là có thể khi đèn sáng. Khi đèn sáng, bảng điều khiển phát lại sẽ không hoạt động.

Selects the teach mode to enable robot operation and editing functions  using the programm programming ing pendant. Pressing Pressi ng this button places the XRC in Teach Teach Mode. The lamp will glow when in Teach Mode. If Edit Lock (option) is ON, the edition function is disabled and the lamp will not light. Selects the playback panel or external input signal to perform the start  and mode switching operation. Operation by remote signal input is possible when lamp is lit. When lamp is lit, playback playback panel will not operate. Lights to indicate that an alarm or error has occurred. To release the alarm, press [RESET] on the programming pendant.  Đèn

ALARM START

Tạm thời dừng hoạt động phát lại robot. Nút này hoạt động ở bất kỳ chế độ nào. Nút này chỉ  sáng  sáng trong khi nút được giữ. Nhả nút tắt đèn. Mặc dù đèn không sáng, robot s ẽ không khởi động trừ khi có hướng dẫn bắt đầu tiếp theo.  Đèn này tự động sáng trong các tr ường hợp sau để cho biết rằng hệ thống đang ở trạng thái giữ. từ phím GIỮ. • Trong khi tín hi ệu giữ là đầu vào HOLD • Trong yêu c ầu giữ máy tính bên ngoài khi ở chế  độ từ xa. • Dừng do hoạt động công việc. (Ví dụ: dây dính trong quá trình hàn.) Các chức năng bắt đầu và trục sẽ không hoạt động trong khi đèn này sáng.

báo cho báo cho bi t đã có báo động hoặc l i.  Để nhả báo thức, nhấn [RESET] trên giá treo lập trình. Starts the robot playba playback ck operation. This lamp lights during the playback operation.

Temporarily stops the robot playback operation. Temporarily This button functions in any mode. This button lights only while the button is held down. Releasing the button turns the lamp off. Even though the lamp is not lit, the robot will not start unless the next start instruction instruction is given. This lamp lights automatically in the following instances to indicate that thesystem is in the hold status. • While the hold signal is input from the HOLD key. • During a hold request from the external computer while while in the remote mode. • Stop caused by job operation. (For example: wire sticking during the welding operation.) Start St art and axis functions functions will not operate while this lamp is lit.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 12

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Programming pendant (P-pendant)

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

1.3 Progra Programmin mming g pendant pendant (P-pendant)  (P-pendant)  1.3.A Progra Programming mming pendant pendant overview overview The programming pendant pendant is equippe equipped d with the keys and buttons used to conduc conductt robot teaching operations and to edit jobs.

Display area

Page key Cursor key

Select key Area key Axis keys

Manual speed key

Enter key

Dead man’s switch

Motion type key

Number keys/  Specific keys

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 13

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

1.3.B Key desc descriptio ription n

Các phím số có chức năng ới các bốổ c  sung cùng vCác giá trị  ủa chúng. phím hức năng kép được sử  ụng trong bối cảnh hoạt động đang được thực hiện. í dụ: có thể được mô tả  rong văn bản dưới dạng [1] hoặc [TIMER].

ENTER

TEACH LOCK 1 TIMER

Các phím có ký tự được in trên đó được ký hiệu là []. được hiển thị dưới dạng [ENTER] và được hiển thị dưới dạng ■ Character keys  [TEACH LOCK] The keys which which have character characterss printed on them them are denoted denoted with [ ]. is shown as [ENT [ENTER] ER] and is show shown n as [TEA [TEACH CH LOCK] LOCK]..

The number keys have additional functions along with their number values. Dual function keys are used in the context of the operatio operation n being perfor performed. med. For example: may be descri described bed in the the text as [1] [1] or [TIMER] [TIMER].. ■

Symbol Keys 

The keys which have a symbol printed on them are not denoted with [ ] but depicted with a small picture, with the exception of the cursor key, which is not shown with a picture.Các phím có ký hiệu được in trên chúng không được ký hiệu là [] nhưng được mô tả bằng một hình ảnh nhỏ, ngoại trừ phím con trỏ, không được hiển thị bằng hình ảnh.

Cursor

Emergency Stop button

Reserved Display key Phím hiển thị dành riêng Direct Open key Phím mở trực tiếp

Page key

Area key

■

Axis keys and number keys 

The keys pictured in the following are refered to as the axis keys and number keys when described. Các phím đã được xác định trong các theo đây được chuy n đ i như là đường dẫn khóa và số phím khi được chọn   X   S -

  X +   S +

  Y  L -

ZU-

  Y +  L +

Z+ U+

x   R  -    y  B -  - 

z T-

Axis Keys ■

 

x   R  + 

y  B +  + 

z T+

7

8

9

4

5

6

1

2

3

TIMER

0REF   .

 

-

PNT

Number Keys

Keys pressed simultaneously  Phím bấm đồng thời

When two keys are to be pressed simultaneously, the keys are shown with a “+” sign between them, such as [SHIFT [SHIFT]+[COORD ]+[COORD]. ]. Khi hai phím được nhấn đồng thời, các phím được hiển thị với dấu hiệu + + giữa chúng, chẳng hạn như [SHIFT] + [COORD]

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 14

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Programming pendant (P-pendant)

1.3.C Progra Programming mming pendan pendantt keys

 

E.STOP Button

TUR TU R

E.STOP

 

Deadman Switch

Turns off the servo power power.. When the servo power is turned off, the SERVO ON LED on the programing pendant and the SERVO ON READY lamp will light. Khi tắt nguồn servo, đèn LED ON của ON An emergency stop message is displa displayed yed on the screen. trên mặt dây lập trình và đèn SERVO ON

sẽ sáng. Một thông báo dừng khẩn cấp được hiển thị  trên màn hình.

Turns on the servo power power.. Deadman switch is active only when the SERVO ON READY lamp is blinking and both the safety plug and Teach Lock are on.

Công Cô ng t c Dead Deadma mann chỉ  ho  hoạt động khi đèn SERVO ON sang và cả phíc  phíchh c m an toà toànn và Khóa Khóa TL đ u bật.

 Đèn LED sáng khi TL được đặt. Khi bạn đặt TL, Start bị tắt và các thay đổi chế độ sẽ 

bị khóa cho đến khi Khóa Sets to Teach Lock. TL bị tắt. The LED lights when the Teach Lock is set. When you set Teach Lock, Start is disabled and mode changes are locked Khi TL tắt, không thể bật

[TEACH LOCK]

out until Teach Lock is turned off. ử dồụnng ết. sngu servo côngbằtắng c ch cách When Teach Lock is off, servo power cannot be turned on using the deadDi chuyển con trỏ theo man switch. hướng mũi tên. Kích thước của con trỏ  Moves the cursor in the direction of the arrow. và phạm vi / nơi con trỏ  The size of the cursor and the range /place where the cursor can move will có thể di chuyển sẽ  vary dependent on the display. khác nhau tùy thuộc If the UP cursor button is pressed when the cursor is on the first line, the vào màn hình. cursor will will move to the last line of the job. Conve Conversely rsely,, if the cursor is on Nếu nhấn nút con trỏ  the last line of the job and the DOWN cursor button is pressed, the cursor LÊN khi con trỏ ở dòng đầu tiên, con tr ỏ sẽ di will jump to the first line of the job. chuyển đến dòng cuối cùng của công việc. When [SHIFT] is pressed simultaneously: Ngược lại, nếu con trỏ  ở dòng cuối cùng của công việc và nhấn nút [SHIFT] + UP con trỏ DOWN, con trỏ  Goes back to the prevous page. đ đ [SHIFT] + DOWN ến dòng sẽ nhcủảay công tiên việc. ầu Goes to the next page. Khi nhấn [Shift] đồng thời: [SHIFT] + RIGHT [Shift] + LÊN Scrolls the instruction area of the job content or play back display to the Quay trở lại trang thịnh right. hành. [SHIFT] + LEFT [Shift] + XUỐNG Scrolls the instruction area of the job content or playback display to the left.  Đi đến trang tiếp theo. [Shift] + QUYỀN Selects menu items such as top menu, pull down menu, etc. Cuộn khu vực hướng dẫn của nội dung công Chọn các mục menu như menu trên cùng, menu kéo kéo xu ng, v.v. v.v. việc hoặc phát lại màn hình bên phải.

TEACH LOCK

Cursor

[SELECT]

 

SELECT

[TOP MENU] TO P MENU

 

Displays the top menu.

[Shift] + TRÁI Cuộn vùng chỉ  d  dẫn của nội dung công việc hoặc hiển thị phát lại sang trái

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

Area Key

 

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 15

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Moves the cursor betwee between n “Menu Area” and "Genera "Generall Purpose Dis-  play Area".

Di ch chuy uy n con con trỏ giữa Khu vực Menu Menu và Khu v ực hi n thị mục đích chung ".

Page Key

 

Displays the next page. Displays When [SHIFT] is pressed simultaneously with [PAGE], the previous page is displayed. Khi [SHIFT] là pressed ngay v ới [PAGE], các trước trang là hiển thị.

Displays the content related to the current line. Hiển thị nội dung liên quan đến dòng

hiện tại.

Direct Open Key

To display the content of a CALL job or condition file, move the cursor to the next line and press [DIRECT [DIRECT OPEN]. OPEN]. The file will be displayed displayed for the selected select ed line. Displ Display ay content will vary depending depending on the type of instru instruccị ộ ủ ệ ệ ặ ệ ỌI, di ch  Đ  hi  h i n t h  n i dung c a t p công vi c ho c đ i u k i n G chuy uy n tion used in the job. con trỏ đến dòng tiếp theo và nhấn [MỞ TRỰC TIẾP]. Các tập tin sẽ  được hiển thị cho dòng đã chọn. Nội dung hiển thị sẽ thay đổi tùy thuộc Example: vào loại hướng dẫn được sử dụng trong công việc. For a CALL instruction, the content of the called job will be displayed. For an Operat Operation ion instruction, instruction, the conten contentt of the conditi condition on file will be dis-

i với một lệnh GỌI, nội dung của công việc được gọi sẽ được hiển thị.  Đối với một lệnh Hoạt động, nội dung của tệp điều kiện sẽ được hiển thị.  Đối với hướng dẫn Nhập / Xuất, điều kiện vào / ra played. sẽ được hiển thị. For Input/output instructions, the in/output condition will be displayed.  Đ

Reserved Display Key   Displays the reserved display. Hi n thị màn hình dành riêng. During operation the display, which is registered because it is often seen, can be called up by pressing this key. Trong quá trình vận hành, màn hình được đăng ký vì thường thấy, có thể được gọi lên bằng cách nhấn phím này.

Năm hệ tọa độ (khớp, hình chữ  nhật, hình trụ, công cụ và người dùng) có thể được sử dụng. Mỗi lần nhấn phím này, hệ thống tọa [COORD] độ được chuyển theo thứ tự  au: "LIÊN" "WLD / CYL" "CÔNG CỤ" "NGƯỜI DÙNG" COORD Hệ tọa độ đã chọn được hiển thị  rên vùng hiển thị trạng thái Khi nh n [SHIF [SHIFT] T] cùng cùng lúc lúc với [CO [COOR ORD] D],, s tọa độ  ó thể được thay đổi khi hệ thống tọa độ "CÔNG CỤ" hoặc "NGƯỜI DÙNG" được chọn T c độ này cũng hợp lệ cho các hoạt động với [FWD] và [BWD]. SPD] và Có bốn cấp tốc độ (chậm, trung[MAN bình, nhanh inch). Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ thủ côngF sSẽT thay đổi như sau SLW thứ tự: "INCH" "SLOW" "MED" "FST" Mỗi lần nhấn [SLW], tốc độ thủ công sẽ thay đổi theo thứ tự sau: "FST" "MED" "SLOW" "INCH" Tốc độ đã chọn được hiển thị trên khu vực trạng thái. M AN SP D

[HIGH SPD] HIGH SPD SP D

Select the operation coordinate system when the robot is operated  manually. Chọn hệ tọa độ hoạt động khi robot được vận hành thủ công Five coordinate systems (joint, rectangular, cylinder, tool and user) can be used. Each time this key is pressed, the coordinate coordinate system is switched switched in the following order: "JOINT""WLD/CYL""TOOL""USER" The selected coordinate system is displayed on the status display area.

When [SHIFT] is pressed simultaneously with [COORD], the coordinate number can be changed when the "TOOL" or "USER" coordinate system is selected. Sets the speed for manual operation.  Đặt t c độ cho hoạt động thủ công. This speed is also valid for operat operations ions with [FWD] and [BWD [BWD]. ]. There are four speed levels (slow, medium, fast, and inching). Each time [FST] is pressed, manual speed changes in the follow following ing order:"INCH"" SLOW""MED""FST" Each time [SLW] is pressed, manual speed changes in the following order:"FST"" MED""SLOW""INCH" The selected speed is displa displayed yed on the status area. Changes the speed of axis operation when and axis button is  pressed.Thay đ i t c độ hoạt động của trục khi và nút trục được nh n. The speed of the robot will change to high regardless of the programmed

speed. T c độ của robot sẽ thay đ i lên cao b t k t c độ được lập trình Note that only one axis can be operated at high speed. High-speed operation of multip multiple le axes is not possib possible. le.

Lưu ý r ng chỉ  có  có một trục có th nhiều trục là không thể.

được

vận hành ở t c độ cao. Hoạt động t c độ cao của

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 16

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Programming pendant (P-pendant)

Selects the motion type for playback operation. The selected motion type is shown in the status display area on the screen. Chọn loại chuy n động cho hoạt động phát lại.

Loại chuyển động đã chọn được hiển thị trong vùng hiển thị trạng thái trên màn hình

Each time this key is pressed, the motion type changes in the following order: M i l n nh n phím này, loại chuy n động sẽ thay đ i theo thứ tự sau: "MOVJ"" MOVL""MOVC""MOVS"

[MOTION TYPE]

Khi nh nh n [SHIFT [SHIFT]] cùng cùng lúc

When [SHIFT] is pressed simultaneously with [MOTION TYPE], the motionvới [m], chế độ chuyển động sẽ thay đổi theo thứ t mode changes in the following order: "STANDARD"" EXTERNAL REFERENCE POINT"*" CONVEYOR"* sau:

MOTION TYPE

chuuy n động có th được thay đ i tro trong ng b t kỳ ch Motion Type can be changed in any mode. Loại ch *: Các chế độ này là tùy chọn mua *: These modes are purchased options.

Di ch chuy uy n các các trục được chỉ   Moves specified axes on robot. định trên robot. The robot axes only move while the key is held down. Các trục robot chỉ  di  di chuyển Multiple Multipl e axes can be operat operated ed simultaneously simultaneously by pressing two or more trong khi phím được giữ. Nhiều trục có thể được vận keys at the same time. hành đồng thời bằng cách Axis type (robot or externa external) l) is change changed d as follo follows: ws:

Axis Key

The robot operates in the selected coordinate system.  

[ROBOT]

 

[EX. AXIS]

EX.AXIS

nhấn lúc. hai hoặc nhiều phím cùng Loại trục (robot hoặc bên ngoài) được thay đổi như  sau: Robot hoạt động trong hệ  thống tọa độ đã chọn.

Thay đ i trục ngoài cho hoạt động trục Nhấn phím này cho phép hoạt động trục ngoài. Changes the external axis for axis operati operation  on  [EX. AXIS] đang hoạt động cho hệ  Pressing this key enables the external axis operation. thống với trục ngoài Hành động các máy qua qua chế độ chế độ trong [EX. AXIS] is active for the system with the external axis. một chuyển tiếp tục khi [TEST START] và [INTERLOCK] được thực ệ Moves the robot through taught steps in a continuous motion when  hi The n robot pressed. can move to [TEST START] START] and [INTERLOCK] are simultan simultaneously eously pressed. check the path of taught The robot can be moved to check the path of taught steps. steps. The robot opearat opearates es according to the currently selected operation cycle: The opearates robot "AUTO","1CYCLE",or "STEP" according to the current If an operati operating ng speed exceeds the maximum teaching speed, the opeara- selected operation cycle: " AUTO", "1CYCLE", or " tion proceeds at the maximum teaching teaching speed. STEP" Operation stops immediately when this key is released. Nếu sự thực hiện hành

[TEST START] TEST

ừ hư tr n ợdic [BWD] ểnớng đềudẫ đư chuy thực thi.  Đối với hoạt động BWD nhấn [REF PNT] đồng thời, xem mô tả về "B ẮT  Đ ẦU KIỂM TRA".

Changes the robot axis for axis operation  Pressing this key enables the robot axis operation.

Thay đ i trục robot đ  vận hành trục Nhấn phím này cho phép ho ạt động trục robot.

ROBOT

START Di chuyển robot thông qua các bước được dạy trong khi phím này được nhấn. Chỉ  h  hướng dẫn di [FWD] chuyển được thực hiện (không có lệnh hàn). FWD Khi [Shift] được nhấn đồng thời với [FWD], tất cả  các lệnh ngoại

độ.

Moves the robot through the taught steps while this key is pressed. Only move instructions are executed (no weld commands). When [SHIFT] is pressed simultaneously with [FWD], all instructions except move instructions are executed. As for the operation of pressing [REF [REF PNT] simul simultaneo taneously usly,, see the description of "TEST START".  

động bị vượt quá chế độ  tối đa tối đa, tiến trình

opearation tại sự tối đa chế độ. Hành động thoát ngay khi này key này được phát hành.

Moves the robot through the taught steps in the reverse directio direction  n  while this key is pressed. Only move instructions are executed (no weld commands).

Di chuy chuy n robot robot thông thông qua qua các các bước được dạy theo hướng ngược lại trong khi phím này được nh n. Chỉ  h  hướng dẫn di chuyển được thực hiện (không có lệnh hàn).

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

 

[INFORM LIST]

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 17

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch1.fm h1.fm

Displays Display s instruct instruction ion lists of command commands s availab available le for job editing.

Hi n thị danh sách hướng d n các các lệnh có s n đ  chỉ nh nh sửa công việc. INFORM LIST

[CANCEL]

 

Cancels data input and resets errors.

 

Deletes registe registered red instruct instructions ions and data. [DELETE] functions only when the key lamp is lit.

CANCEL

[DELETE]

[X A] chỉ  ho  hoạt động khi đèn chính sáng.

DELETE

[INSERT]

 

Inserts new instruct instructions ions or data. [INSERT] [INS ERT] functions functions only when the key lamp is lit.

Chèn các hướng d n hoặc dữ liệu mới. [INSERT] chỉ  ho  hoạt động khi đèn chính sáng.

INSERT

[MODIFY]

 

Modifies taught positio Modifies position n data, instruct instructions, ions, and data. [MODIFY] functions only when the key lamp is lit.

Sửa đ i dữ liệu vị trí được dạy, hướng d n và dữ liệu. MODIFY  Đăng

ký hướng d n, dữ liệu, vị trí hiện tại của   [ENTER] robot, vv Khi nhấn [ENTER], lệnh hoặc dữ liệu được hiển thị  trong dòng bộ đệm đầu vào sẽ di ENTER chuyển đến vị trí con trỏ để hoàn tất đăng ký, chèn hoặc sửa đổi. Thay đổi chức năng của các phím khác. [SHIFT]  Được sử dụng với [TOP MENU], [COORD], [LO ẠI  ĐỘNG CƠ], HIỆN T ẠI, KHÓA HIỂN THỊ, đ ă

Registers instru Registers instructions, ctions, data, current position of the robot, etc. When [ENTER] [ENTER] is pressed, the instruction instruction or data displayed displayed in the input buffer buff er line moves to the cursor position position to comple complete te a registr registration, ation, insertion, or modification. Changes the functions of the other keys. Used with [TOP MENU], [COORD], [MOTION TYPE], CURSOR,

ESER ERVE VED D DI DISP SPLA LAY Y KEY , NUM UMBE BER R KEY EY,, Pag age e Ke Keyy to KHÓA thay thếS.Ố, Phím trang ể truy cậSHIFT p các chức n ng RES access alternate functions. Tham khảo mô tả của từng phím để biết các chức Refer to the descri description ption of each key for the alternate [SHIFT] [SHIFT] funct functions. ions. năng [SHIFT] thay thế

Thay đ i chức năng của các[INTERLOCK] phím khác  Được sử dụng với [TEST INTER START], [FWD], SỐ KEY LOCK (chức năng tùy chỉ nh nh phím số. Tham khảo mô tả của từng phím để biết các chức năng Number Key [INTERLOCK] thay thế. 7 4 1 0

8 5 2 .

9 6 3 -

 

Changes the functio functions ns of the other keys  Used with [TEST START], [FWD], NUMBER KEY (number key customize function. Refer to the descri description ption of each key for the alternate [INTERLOCK] [INTERLOCK] functions.

 

Enters the number or symbol when the ">" prompt appears on the  input line. “.” is the decimal point. “-” is a minus sign or hyphen. The number keys are also used as function function keys. Refer to the explanation explanation of each key for details.

Nhập s hoặc ký hiệu khi d u nh c ">" xu t hiện trên dòng đ u vào. Mùi .và là dấu thập phân. Mùi - chỉ  là  là một dấu trừ hoặc dấu gạch nối. Các phím số cũng được sử dụng làm phím chức năng. Tham khảo giải thích của từng phím để  biết chi tiết.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 18

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Programming pendant (P-pendant)

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

1.3.D Progra Programming mming pendant pendant display display ■

The four display areas  B n khu vực hi n thị

The programming pendant display area is 40 columns by 12 lines. The display area is made up of three different sections. Hi n thị t thhi t bị t thhi t lập là 40 columns của 12 12 dòn dòng. g. Hi n th thị trường này được tạo của 3 khác phần. MENU AREA STATUS AREA

GENERAL DISPLAY AREA

HUMAN INTERFACE DISPLAY AREA

Each display has its own individual title. The title is displayed in the upper lefthand part of the general purpose display area. đ đ đư M ầi nmàn mà n hình hì nhphía có tiêu có tiêu c hichung. n thị ở  ph bên trái trên c riêng ủa khucủvaựcnó. hiểTiêu n thị m ục đợích Display Title

■

JOB UTILITY EDIT DISPLAY L C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S: S:000 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 ' TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL 0004  MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON 0007 MOVL V=138 !Turn on servo power

Status display area 

The Display area shows controller status. TheVù status. displayed Vùng ng Hi n th thịinformation  trạng th thái ái hi nwill thị trạng thái bộ đi u khi n. th vary Status depending on the controller mode (Play/Teach). Các thông tin được hiển thị sẽ khác nhau tùy thuộc vào chế độ điều khiển (Chơi / Dạy). JOB

EDIT

R1  GROUP OPERATION AXIS OPERATION COORDINATE SYSTEM  MANUAL SPEED

UTILITY

DISP L

 

C

S

 PAGE  STATE UNDER EXECUTION  OPERATION CYCLE

1)   Operational group axes

Displays the active group axis for systems equipped with station axes or several robot axes. R1 - R3 : Robot Axes B1 - B3 : Base Axes S1 - S6 : Statio Station n Axes

Trục nhóm hoạt động Hiển thị trục nhóm hoạt động cho các hệ thống được trang bị trục trạm hoặc một số trục robot. R 1 - R3: Trục Robot B1 - B3: Trục cơ sở S1 - S6: Trục trạm

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 19

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch1.fm h1.fm

2)   Motion type

Displays the selected coordinate system. Hi n thị hệ tọa độ đã chọn. : Link Coordinate : XYZ Coor Coordina dinate te : Cylinder Coordinate Coordinate : Tool Coordinate : User Coordina Coordinate te

U

3)   Manual speed

Displayss the select Display selected ed speed. : Inching

I

L

: Low Speed M

: Medium Speed

H

: High Speed

4)   Operation Cycle

Displayss the present operation cycle. Display S

: Step

C

: Cycle

A

: Continuo Continuous us nôi tiêp

Hiện trạng 5)   Present status Hiển thị trạng thái hệ thống hiện tại Displays the present system status (STOP, HOLD, ESTOP, ALARM, or RUN). S

: Stop Status

H

: Hold Status : Emergency Stop Status

A

: Alarm Status

R

: Operating Status

6)   Page

Displays the screen where the page is switched. Hi n thị màn hình nơi trang được chuy n.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 20

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Programming pendant (P-pendant)

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Human interface display area  Khu vực hiển thị giao diện người

The human interface display area is used for display information such as the instruction instruc tion being input, data, and error messages. messages. The area is made up of three Vùng ng hi n th thị giao diện con người được sử dụng đ  h  hii n thị thông tin như hướng d n là thô thông ng tin tin đ u different lines. Vù vào, dữ liệu và thông báo l ỗi. Khu vực này được tạo thành từ ba dòng khác nhau. Inpu putt Bu Buffe fferr Lin Line e  In Input ut Lin Line e  Inp  Messa essage ge Line

=>TIMER T=1.00 =>TIMER >Timer=1.00 !Enterr valu !Ente value e

1)   Input Buffer Buffer Line

khi ch chún úngg đang được nhập. Displays Display s instructions as they are being entered entered.. Hi n thị hướng d n khi 2)   Input Line

Displays data values being entered (only when data input is required). Hi n thị dữ liệu các giá trị  được nhập vào (chỉ  khi  khi dữ liệu 3)   Message line nhập cần thiết) Displays error messages and dialogs for input. Error messages are given priority if errors occur during input. Messages longer than one line length will scroll off the screen as you continue entering data. đ

đư

ư

ị thông ột dòng ộn ạrai cho ầu vào. ữ liệnu. ếu xảy ra lỗi trong quá trình nhập. Tin Hiểắnn th nh dài hơn mbáo lỗi vàshẽộ cu p tho khỏi màn hìnhThông khi bạbáo n tiếlpỗi tục ợnh c ậpudtiên

1.3.E Scree Screen n descriptio descriptions ns Mô tả màn hình ■

Denotation 

Menu hi n th thị trong mặt dây The menu displayed in the programming pendant is denoted with { }. Menu chuyền lập trình được ký hiệu là {}.

JOB  

EDIT   DISPLAY   UTILITY

Các mục menu trên được The above menu items are denoted with {JOB}, {EDIT}, {DISPLAY}, {DISPLAY}, AND {UTILký hiệu là ITY}. EDIT JOB SELECT JOB CALL MASTER JOB CREA CR EATE TE NE NEW W JO JOB B RENAME JOB RENAME COPY JOB DELETE JOB

 

DISP DI SPL LAY

R1

UTIL UT ILIT ITY Y L

 

C

S

Menu commands are denoted in the same manner. Các lệnh menu được ký hiệu theo cách tương tự.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Programming pendant (P-pendant)

■

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 21

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch1.fm h1.fm

Screen 

Màn hìn hìnhh có có th th được hi n thị  The screen can be displayed according to the view desired. Màn theo chế độ xem mong muốn.

Full Screen View 

Upper Screen View 

Middle Screen View 

Lower Screen View 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 22

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Programming pendant (P-pendant)

1.3.F Chara Character cter input [SELECT] : Insert a character at the cursor’s location on the input line. [CANCEL] : Delete all characters on the input line. Cancels character input, even if no characters have been entered on the input line. PAGE KEY : Change the data type type for input; Letter  Symbol  User Word. [CHỌN]: Chèn một ký tự tại vị trí con trỏ con [ENTER] : Registers all characters on the input line. trỏ trên dòng đầu vào. CURSOR : [CANCEL]: Xóa tất cả các ký tự trên dòng đầu vào. When the cursor is on the input line: Hủy bỏ đầu vào ký tự, ngay cả khi không có ký [] : Moves the cursor to the left. tự nào được nhập trên dòng đầu vào. [] : Moves the cursor to the right. PAGE KEY: Thay đổi kiểu dữ liệu cho đầu vào; Chữ Ký hiệu Word Từ người dùng. [] : Deletes the character to the left of the cursor. When the cursor is on the character input display: [] : Moves the cursor to the left. [] : Moves the cursor to the right. [] : Moves the cursor up. [] : Moves the cursor down.

[ENTER]:  Đăng ký tất cả các ký tự trên dòng đầu vào. CON TRỎ : Khi con trỏ ở trên dòng đầu vào: [Å]: Di chuyển con trỏ sang trái. [Æ]: Di chuyển con trỏ sang phải. [È]: Xóa ký tự bên trái con trỏ. Khi con trỏ ở trên màn hình nhập ký tự: [Å]: Di [Æ]: Dichuy chuyểểnncon contrtrỏỏ sang  sangtrái. phải. [Ç]: Di chuyển con trỏ lên. [È]: Di chuyển con trỏ xuống.

■

Number input 

Number input is performed with the number key. Numbers include 0-9, the deciamal point (.), and the minus sign/hyphen (-). Note however, that the decimal character cannot be used in job names. JOB EDIT DISPLAY ALPHABET/SYMBOL A  B C D E F G H I J K L M NOPQRSTUVWXYZ abcdefghij klm nopqrstuvwx yz 0123456789+- = !\"%&'() *,./:; ?_

UTILITY

 Đầu

vào số được thực hiện với phím số. Các số bao gồm 0-9, dấu thập phân (.) Và dấu trừ / dấu gạch nối (-). Lưu ý, tuy nhiên, ký tự thập phân không thể  được sử dụng trong tên công vi ệc.

> !Turn on servo power

Nhập thư Bấm phím trang để hiển thị màn hình Nhập thư. Di chuyển con trỏ đến chữ cái mong muốn và nhấn ■ Letter input  [CHỌN] để nhập chữ cái. Press the page key to display the Letter Input screen. screen. Move the cursor cursor to the Bi u tượng đ u vào desired desire d letter and press [SELECT] to enter the letter. letter. Bấm phím trang để  hiển thị màn hình Nhập biểu tượng. Di chuyển con trỏ đến biểu tượng mong ■ Symbol input  muốn và nhấn [CHỌN] để

ậ

ể

ượ

Press the page page key to display the Symbol Symbol Input screen. screen. Lư nh u ý rpằng bi màn u t hình ng. Move the cursor to the desired symbol and press [SELECT] to enter the symbol. chọn biểu tượng Note that the symbol selection screen is not available for naming jobs since jobkhông khả dụng để  đặt tên công vi ệc vì names can only have alphanume alphanumeric ric characters. characters. tên công việc chỉ  có  có thể có các ký tự chữ  và số.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Modes

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 23

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch1.fm h1.fm

JOB EDIT DISP UTILITY L   C S SYMBOL R1 > < ± × ¸ ¹ = =¥ \         

´ `  ° "‘ “

=

 

 /   °C

¢£§

> !Turn !Tu rn on se servo rvo po powe werr

1.4 Mod Modes  es  The XRC has two modes: ✔

Operation Mode

✔

Operation Operati on Locatio Location n Mode Chế độ vị trí hoạt động

Each mode is described in this section

1.4.A Opera Operation tion mode Ch độ hoạt động là ch độ mà robot The Operation Mode is the mode in which the robot is programmed and operated. được lập trình và vận hành. Chế độ hoạt động được biểu thị bằng The operation mode is indicated by the mode lamp on the playback panel. đèn

chế độ trên bảng phát lại.

✔

Teach Mode

Used for teaching new jobs or modifying existing jobs. ✔

Play Mode

Used to run programmed jobs.

 Được

sử dụng đ  giảng dạy các công việc mới hoặc sửa đổi các công việc hiện có.  Chế độ chơi  Được sử dụng để chạy các công việc được lập trình

1.4.B Oper Operation ation location location mode mode

Chỉ  định đi m đi u kh khi n ch cho cá các ho hoạt Specifies the control point for operations such as robot mode, cycle, servo power, động như chế độ robot, chu kỳ, nguồn and calling jobs. servo, và gọi công việc. The location mode is indicated by the REMOTE switch on the playback panel. Chế độ vị trí được biểu thị bằng công tắc XÓA trên bảng phát lại. ✔ Playback panel mode Ch độ bảng đi u khi n phát lại Remote operation is not possible. Hoạt động từ xa là không thể. Bảng điều khiển phát lại /  Đầu vào mặt Playback panel / Programm Programming ing Pendant input is availabl available. e. dây lập trình có sẵn.  Chế độ từ xa Hoạt động thông qua đầu vào từ xa là ✔ Remote Mode có thể. Bảng dưới đây cho thấy các chế độ và Operation via remote input is possible. ă

đ

ộ. ền (tùy khảứ nc nng trong i ch ăng Ch nhậpmdỗữ  liệếu  truy đ chọn) khả dụng ở chế  ộ từ xa.

The table below shows the modes and the capability within each mode. The data transfer input function (optional) is available in the remote mode.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 24

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Modes

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Chế độ cục bộ ( Đèn từ xa T ẮT) Mode Operatio Operation n

 

Local Mode (Remote lamp is OFF)

Remote Mode (Remote lamp is ON)

Servo ON

Playback Panel / Programming Pendant

External signal

Start

Playback Panel

External signal

Mode change

Playback Panel

External signal

Cycle change

Programming Pendant

External signal

Call master job

Programming Pendant

External signal

Vì lý do do an toà toàn, n, ch độ  Dạy luôn được ưu tiên trong các hoạt động chuyển đổi chế độ. Không thể chuyển sang các chế  độ khác thông qua bảng điều khiển phát lại hoặc đầu vào bên ngoài khi EACH LOCK được bật. Bộ điều khiển ghi nhớ chế  độ của nó khi tắt nguồn để  ắt khi bật nguồn lại, bộ điều khiển ở cùng chế độ. uy nhiên, nếu chế độ đã được chỉ  định bởi bảng phát lại hoặc đầu vào bên ngoài khi bật nguồn, chế  độ khi tắt nguồn là không hiệu quả.

Tín hiệu bên ngoài

1.4.C Teach mode mode priority priority Ưu titiêên ch độ dạy For safety reasons, Teach Teach mode always takes priority in mode switchi switching ng operations. It is not possible to switch to other modes via the playback panel or external external input when TEACH LOCK is turned on. The rememb ers which mode it was in powermode. was turned off so that whencontroller power isremembers turned back on, the controller is when in the same However, if the mode has already been specified by the playback panel or the external input when power is turned on, the mode when power was turned off is not effective.

1.4.D Edit jobs jobs and active active jobs jobs The XRC can call a job stored in the memory at any time in order to edit or execute the job. Jobs set for editing are called “edit jobs.” The name of the edit job is displayed in the status display in teach mode. Jobs set for execution are called “active jobs.” The name of the active job is displayed in the status display area in play mode.

XRC có th gọi một công việc được lưu trong bộ nhớ bất cứ  lúc nào để chỉ nh nh sửa hoặc thực hiện công việc. Các công việc được thiết lập để chỉ nh nh sửa

việc chgỉ ọnh nihlàsửcác a ccông ủa Wikipedia. Tên của Teac ach h mode Edit jo job b công việc chỉ nh nh sửa được hiển thị trong Play mode Active job hiển thị trạng thái trong chế độ dạy. công việc được When you change the operation mode, the current job changes according to the Các thiết lập để thực hiện mode. được gọi là các công For example: If an edit job is open in Teach Teach mode, it will become the active job việc đang hoạt động. Tên của công việc when the controller is switched to Play mode. đang hoạt động được hiển thị trong khu vực The job type can be changed by swiching modes in the following manner: hiển thị trạng thái ở  Khi bạn thay đ i ch độ hoạt động, công việc hiện tại sẽ thay đ i theo chế độ phát. chế độ. Ví dụ: Nếu một công việc chỉ nh nh sửa được mở trong chế độ Dạy, nó sẽ trở thành công việc đang hoạt động khi bộ điều khiển được chuyển sang chế độ Play. Loại công việc có thể được thay đổi bằng cách thay đổi chế độ theo cách sau: M ode

Current Job

được

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC About the security mode

1

  Ediit Job Ed

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

2

Exec Ex ec.. job 

Memory    Edit Job

Exe xec. c. jo job  b 

Edit Job JOB A

 

JOB A

PLAY  Mode 

Ediit Job Ed  

The edit job is called.

 

5

Memory 

JOB A

Exec. job  

TEACH  Mode 

Cả công việc chỉ nh nh sửa Both the edit job and the execuvà công việc thực thi tion job are not called. đều không được gọi.

4

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch1.fm h1.fm

3

JOB A

TEACH  Mode 

Edit Job

JOB B 

JOB A

Exec. job    

JOB A

sang chế độ  phát. Công việc chỉ nh nh sửa tự  động trở thành công việc thực thi.

PLAY  Mode 

PLAY  Mode 

Một công việc khác được gọi là công việc

Press [PLA [PLAY] Y] on the P-panel to change to play-mode. The edit job automatically becomes the execution job. Nh n [PLA [PLAY] Y] trê trênn bảng P để thay đổi

Exec Ex ec.. job 

Another job called to the execution job.

  Page: 25

Press [TEACH] on the P-panel to change to the teach mode. The execution job automatically becomes the edit job.

Nh n [TEA [TEACH CH]] trên trên bảng P đ  thay đ i ch độ giảng dạy. Công việc thực thi tự động trở thành công việc chỉ nh nh sửa.

1.5 About the security security mode 

XRC chứa một hệ t thh ng bảo mật được The XRC contains a security system know as the security mode. This is a method gọi là chế độ bảo mật.  Đây là một phương pháp trong đó chỉ  nh  những toán tử có mức where only those operators with an appropriate level can perform operations or độ phù hợp mới có thể thực hiện các thao change settings. Be sure that the operator is at the appropriate level before operác hoặc thay đổi cài đặt. Hãy chắc chắn ation. rằng người vận hành ở mức thích hợp trước khi vận hành.

1.5.A Types of security security modes modes Ba loại chế độ bảo mật sau đây có sẵn. The following three types of security modes are available. Ngoài ra, mọi thao tác cao h ơn chế độ  chỉ nh nh sửa đều cần có ID người dùng. ID Also, any operations higher than the edit mode require a user ID. The user ID người dùng phải chứa 4 và 8 ch ữ cái, số must contain betwen 4 and 8 letters, numbers, or symbols. hoặc ký hiệu. ✔ Operation Mode  Chế độ hoạt động Trong chế độ hoạt động, người vận hành During the operation mode, the operator can monitor the line operation and start có thể theo dõi hoạt động của dòng và and stop the robot. Repair Repairs, s, etc. can be performed if any abnormalities abnormalities are bắt đầu detected. và dừng robot. Sửa chữa, vv có thể  được thực hiện nếu phát hiện bất kỳ bất ✔ Editing Mode thường. During the edit mode, teaching, robot jog operations, job editing, and editing of  Chế độ chỉ nh nh sửa Trong chế độ chỉ nh nh sửa, giảng dạy, hoạt various operation files can be perform performed. ed. động

chạy bộ của robot, chỉ nh nh sửa công

✔

ửakhác nhau có thể được Management Manageme nt Mode vi vàho chạỉ nh nt đhộsng tậệpctin During the management mode, the operator who performs setup and maintethực hiện. nance for the system can set the machine control parameter, set the time, change  Chế độ quản lý Trong chế độ quản lý, người vận hành the user ID, etc. thực hiện thiết lập và bảo trì hệ thống có thể đặt tham số điều khiển máy, đặt thời gian, thay đổi ID người dùng, v.v.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 26

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

About the security mode

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

Top Menu

Sub Menu

 

Security Mode DISPLAY

JOB

VARIABLE

IN/OUT

RƠ LE PHỤ TRỢ

EDIT

JOB

Operation

Edit

SELECT JOB

Operation

Operation

CREATE NEW JOB

Edit

Edit

MASTER JOB

Operation

Edit

JOB CAPACITY sưc chưa

Operation

-

RES. START (JOB)

Edit

Edit

RES. STATUS

Operation

-

BYTE

Operation

Edit

INTEGER

Operation

Edit

DOUBLE

Operation

Edit

REAL

Operation

Edit

POSITION(ROBOT) VỊ TR (RO (ROBOT BOT))Operation VỊ TRÍ (CƠ SỞ) POSITION(BASE) VỊ TRÍ (ST) Operation POSITION(ST) Operation

Edit E dit Ed

EXTERNAL INPUT

Operation

-

EXTERNAL OUTPUT

Operation

-

UNIVERSAL INPUT

Operation

-

UNIVERSAL OUTPUT

Operation

-

SPECIFIC INPUT

Edit

-

SPECIFIC OUTPUT

Edit

-

RIN

Edit

-

REGISTER

Edit

-

AUXILIARY RELAY

Edit

-

CONTROL INPUT

Edit

-

PSEUDO INPUT SIGNAL

Edit

Operation

ANALOG OUTPUT

Edit

-

LADDER PROGRAM

Management

M anagement Ma

I/O ALARM

Management

Management

I/O MESSAGE

Management

Management

Edit

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC About the security mode

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

Top Menu

Sub Menu

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch1.fm h1.fm

 

Security Mode DISPLAY

ROBOT VỊ T  TR R HI N T ẠI

  Page: 27

EDIT

CURRENT POSITION

Operation

-

VỊ TRÍ GIÁM SÁT DỊCH VỤ

COMMAND POSITION

Operation

-

SERVO MONITOR

Management

-

KHAI THÁC POS

OPE ORIGIN POS

Operation

Edit

POS nhà thứ hai

SECOND HOME POS

Operation

Edit

DROP AMOUNT

Management

Management

POWER ON/OFF POS

Operation

-

TOOL

Edit

Edit

INTERFERENCE

Management

Management

Edit

Edit

SỐ TIỀN DROP  ĐIỆN B ẬT / T ẮT POS DỤNG CỤ QUAN TÂM

NGƯỜI DÙNG PHỐI HỢPUSER COORDINATE VỊ TRÍ NHÀ

HOME POSITION

Management

Management

LO ẠI QU ẢN LÝ TÍNH TOÁN ROBOT

MANIPULATOR TYPE

Management

-

ROBOT CALIB

Edit

Edit

ANALOG MONITOR GIÁM SÁT ANALOG QU ẦN ÁO & S-SENSOR

Management

M an anagement

OVERRUN&S-SENSOR

Edit

Edit

GIỚI H ẠN

LIMIT RELEASE

Edit

Management

KIỂM SOÁT ARM

ARM CONTROL

Management

Management

MONITORING TIME

Operation

Management

ALARM HISTORY

Operation

Management

I/O MSG HISTORY

Operation

MANAGE-

VERSION

Operation

-

LOAD

Edit

-

SAVE

Operation

-

VERIFY

Operation

-

DELETE

Operation

-

FORMAT

Operation

Operation

DEVICE

Operation

Operation

SYSTEM INFO

FD/PC CARD

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 28

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Top Menu PARAMETER

About the security mode

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

S u b Me n u

 

Security Securit y Mode DISPLAY

E D IT

S1CxG

Management

Management

S2C S3C

Management Management

Management Management

S4C

Management

Management

A1P

Management

Management

A2P

Management

Management

A3P

Management

Management

RS

Management

Management

S1E

Management

Management

S2E

Management

Management

S3E

Management

Management

S4E

Management

Management

Top Menu

Sub Menu

 

Security Mode DISPLAY

SETUP

K T HỢP GRP

EDIT

TEACHING COND

Edit

Edit

OPERATE COND

Management

Management

DATE/TIME

Management

Management

GRP COMBINATION

Management

M an anagement

SET WORD

Edit

Edit

RESERVE JOB NAME

Edit

Edit

USER ID

Edit

Edit

SET SPEED

Management

Management

KEY ALLOCATION

Management

Management

RES. START (CNCT)

Management

Management

1.5.B Modif Modifying ying the security security mode mode a)   From the Top Top Menu display, select {SECURITY} The current security mode is

displayed in the title of the top menu screen. Từ màn hình Menu trên cùng, ch ọn {B O M T} Ch độ bảo mật hiện tại được hi n thị trong tiêu đề của màn hình menu trên cùng.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC About the security mode

Created: 99-02-02 -02 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 29

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch1.fm h1.fm

CYCLE   SECURITY

JOB

 

L

R1

EDITING MODE

C

 

S

ARC WELDING VARIAB VARIABLE LE

OUT IN

IN/OUT ROBOT !Turn on servo power

b) Chọn ch độ bảo mật sẽ  được sửa đổi. c) Khi chế độ bảo mật được chọn cao hơn chế độ hiện được đặt, hiển thị trạng thái nhập ID người dùng được hiển thị. d) Nhập ID người dùng.

 

SYSTEM INFO

b)   Select the security security mode to be modifiied. c)   When the selected security security mode is higher than the currently currently set mode, the

user ID input status display is shown. d)  Input user ID. e)   Press [ENTER].

e) Nhấn [ENTER]. CYCLE   SECURITY OPERATION MODE EDITING MODE MANAGEMENT MODE

JOB

 

R1

L

 

C

S

ARC WELD WELDING ING VAR VARIABL IABLE E

OUT IN

IN/OUT ROBOT !Turn on servo power

 

SYSTEM INFO

selected security security mode’s mode’s input ID is checked. checked. If the correct correct user ID ID is f)   The selected input, the security mode is modified. Chế độ bảo mật đã chọn ID đầu vào ID được chọn. Nếu ID người dùng chính xác là đầu vào, chế độ  bảo mật được sửa đổi.

ID setti setting  ng  At the factory, the user ID number below is preset. Edit Mode:[00 Mode:[00000000] 000000] Management Mode:[99999999]

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 30

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-02 -02 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch1.fm h1.fm

About the security mode

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Robot axes and coordin coordinates ates

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 31

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

2. Rob Robot ot coordi coordinat nates es 2.1 Robot axes and and coordina coordinates  tes  ■

Names for robot system axes 

The external axes of the XRC are divided into base and station axes. The relative individual axes of the robot system are divided by their function into robot, base, and station axes. Các trục ngoài của XRC được chia thành các trục cơ sở và trạm. Họ hàng các trục riêng lẻ của hệ t thh ng robot được chia theo chức năng của chúng thành robot, cơ sở, và trục trạm.

Robot axis  This is the axis for the  robot itself 

Base axis  This is the axis that moves the entire  robot. It corres corresponds ponds to the  traveling axis. It controls the path of travel traveling ing robots.

Trục robot là trục cho chính robot Trục cơ sở  Đây là trục di chuyển toàn bộ robot. Nó tương ứng với trục di chuyển. Nó điều khiển con đường của robot du lịch.  Đây

Station axis  This is any axis other than the  robot and base axes. It indicates  the tilt or rotating axis of the fixture.

Trục trạm là bất kỳ trục nào khác ngoài tr ục robot và trục cơ sở. Nó chỉ  ra  ra trục nghiêng hoặc trục quay của vật cố định.

 Đây

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 32

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Robot axes and coordin coordinates ates

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

2.1.A Types of Coordinat Coordinates es The following coordinates can be used to operate the robot: ✔ Joint coordinates Each axis of the robot moves independently independently.. M i trục của robo robott di di chuy chuy n độc lập. Rectangular coordinates Tọa độ hình chữ nhật The robot, regardless of its position, moves parallel to any of the X-, Y-, and Zaxes. Robot, b t k vị trí của nó, nó, di chuy chuy n song song song song với b t kỳ X-, Y- và Zaxes nào. ✔ Cylinder coordinates ✔

The q axis moves around the S-axis. The R-axis moves parallel parallel to the L-axis arm. For vertical motion, the robot moves parallel to the Z-axis.Trục q di chuyển quanh trục S. Trục R di chuyển song song với cánh tay trục L. ✔ Tool coordinates  Đối với chuyển động thẳng đứng, robot di chuyển song song với trục Z. The effective direction of the tool mounted in the wrist flange of the robot is defined as the Z-axis. Z-axis. This axis controls controls the coordinates coordinates of the end point of the tọa độ công cụ Hướng hiệu quả của tool. công cụ được gắn trong mặt bích cổ tay ✔ User coordinates của robot được xác The robot moves parallel to the axes of the user coordinates. định là trục Z. Trục In any coordinate system, it is possible to change only the wrist orientation at a này điều khiển tọa độ  ủa đciểụm. cuối của fixed TCP (tool center point) position. This is called the TCP fixed function. ccông Robott di chuy Robo chuy n song song song song với trục của tọa độ người dùng. Trong bất kỳ hệ tọa độ nào, chỉ  có  có thể thay đổi hướng cổ tay tại cố định vị trí TCP (điểm trung tâm công c ụ).  Đây được gọi là chức năng cố định TCP.

Z-axis 

Z-axis 

Y-axis  r-axis  θ -axis  -axis 

r-axis 

X-axis  Rectangular coordinates

Cylinder coordinates

X-axis 

Z-axis 

 

Y-axis  X-axis 

Y-axis 

 

Z-axis 

Tool coordinates

User coordinates

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC General operations

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 33

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

2.2 Gener General al operati operations  ons  2.2.A Sele Selecting cting a coordinate coordinate system system Chọn hệ tọa độ Chọn tọa độ bằng quy trình sau: ■ Coord type key  Nhấn [COORD]. Mỗi coordinate te using the following procedure: lần nhấn phím này, Select a coordina tọa độ được chuyển Press [COORD]. [COORD]. Each time this key is pressed, pressed, the coordinate is switched switched in the sang làm theo nguyên tắc: following order: Kiểm tra lựa chọn Check the selection in the status area of the display. trong khu vực trạng thái của màn hình

Joint   Rectangular(Cylinder)   Tool   User 

The selected coordinates coordinates can be set with the system. system. Refer to “Setting Chapters” Chapters” in the Operator’s Manual. Các tọa độ đã chọn có th được đặt với hệ th ng ng.. Hãy Hãy tha tham m kh khảo các chương cài đặt của chương trình Hướng dẫn sử dụng. 2.2.B Sele Selecting cting manual manual speed speed Manual speed can be set to fast, medium, slow, slow, or inching. In addition, high speed is also possible using the [HIGH SPD]. The manual speed set is also effective for [FWD] / [BWD] operations in addition to the axis operations. đ

đư

đ

đ

ũ

Tốểc sửộ d  thụủng  công cóSPD]. thể  Bợộc tốcặtđthành nhanh, inch. ra,[FWD] t ốc ộ/ cao c ng có th [CAO ộ thủ công cũtrung ng có bình, hiệu lch ựcậđmốiho vớặiccác hoNgoài ạt động [BWD] ngoài các hoạt động trục.

Note!  When the robot is operated with the programming pendant, the highest speed of the Tool Center Point is limited to 250 mm/sec. Khi robot được vận hành với mặt dây lập trì trình nh,, t c độ c  caao nh t của  Đi m trun trungg tâm tâm công công cụ được giới hạn ở 250 mm / giây. ■

Selecting with manual speed keys 

Press [FST] or [SLW]. [SLW]. Each time [FST] is pressed, pressed, manual speed is changed in the following order. Confirm the speed in the status display area. Each time [FST] is pressed, the manual speed changes in the following order: Nhấn [FST] hoặc [SLW]. Mỗi lần nhấn [FST], INCH, SLOW, MED, and FST. tốc độ thủ công sẽ thay đổi trong thứ tự sau đây. Xác nhận tốc độ trong khu vực hiển thị trạng thái. Mỗi lần nhấn [FST], tốc độ thủ công sẽ thay IN C H SLW MED FST FST đổi theo thứ tự sau: INCH, SLOW, MED và FST. MAN SPEED Each time [SLW] is pressed, the manual speed changes in the following order: FST, MED, SLOW, and INCH. M i l n nh n [SLW], t c độ thủ công sẽ thay đ i theo thứ tự sau: FST, MED, SLOW và INCH. MAN SPE SPEED ED

FST

SLW ■

MED

SLW

I NCH

Using the high speed key  Sử dụng phím tốc độ cao

Pressing [HIGH SPD] while the axis keys are being held down makes the robot [CAO SPD] trong khi các các phím trục đang được giữ đ  giúp robot hoạt operate at high speed. Nh n [CAO động ở tốc độ cao.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 34

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

General operations

Note!  [HIGH SPD] has no effect if the manual speed is set to INCH. không có hiệu lực nếu tốc độ thủ công được đặt thành INCH.

2.2.C Axis opera operations tions Pressing an axis key in the teach mode makes it possible to move the respective axis of the robot and station station to a desired desired position. The motion of each axis depends on the specified coordinate system. system. Nhấn phím trục trong chế độ giảng dạy để  The axes move only while the axis key is being pressed.

■

có thể di chuyển tương ứng trục của robot và trạm đến một vị trí mong muốn. Chuyển động của mỗi trục phụ thuộc vào hệ tọa độ  xác định. Các trục chỉ  di  di chuyển trong khi phím trục đang được nhấn

Switching Switc hing the group axis to be operated  Chuyển đổi trục nhóm sẽ được vận hành

The coordination robot system (option function) with two or more axes, switches the group axis in the job content display by the following procedure: When the job content is displayed, the group axes which are registered in the displayed job will be operated. Hệ thống robot phối hợp (chức năng tùy chọn) với hai hoặc nhiều trục, công tắc trục nhóm trong màn hình hi ển thị nội dung công việc theo quy trình sau: Khi nội dung công việc được hiển thị, các trục nhóm được đăng ký trong công vi ệc được hiển thị sẽ được vận hành Trường hợp các trục Case that the group axes registered in the displayed job is R1 + S1 nhóm được đăng ký trong công việc được hiển thị là R1 + S1 Press the group axes key. The station number is shown in the status display area Nh n phí phím m trtrục nhó nhóm. m. S trạm được hi n thị trong and station axis operation becomes possible. vùng hiển thị trạng thái và hoạt động trục trạm trở nên The station axis operation is shown below: khả thi. Hoạt động trục trạm được hiển thị dưới đây: X + / X - : the first axis Y + / Y - : the second axis Z+ / Z - : the third axis To return to the robot axes from the station axes, press [ROBOT] [ROBOT]..  Đ

 trở v trục robot từ trục trạm, nh n [RO [ROBO BOT] T]..

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Joint coordinates

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 35

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

2.3 Joint coordi coordinates  nates  When operating in joint coordinates mode, the S, L, U, R, B, and T axes of the robot move independently independently.. The motion of each axis is described described in the table below. Khi hoạt động ở chế độ tọa độ khớp, các trục S, L, U, R, B và T c ủa robot di chuyển độc lập. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng dưới đây. Axis Motion in Joint Coordinates

Axis name

Basic Axes

S-Axis

Axis operation key X-   X+ S-

 

S+

Motion

Main un Main unit it ro rota tates tes ri right ght and left. Bộ phận chính quay phải và

trái.

L-Axis

Y-   Y+ L-

 

L+

Lower arm move Lower movess for forwar ward d and backward. Hạ cánh tay di chuyển về phía trước

và phia sau

U-Axis

Wrist Axes

Z-   Z+

Upper arm moves up and

U-

 

U+

down. Cánh tay trên di chuy ển lên và xuống. Wrist rolls right and left.

R-Axis X

 

X

R-

 

R+

B-Axis Y

 

Y

B-

 

B+

Z

 

Z

T-

 

T+

Wrist moves up and down

T-Axis Wrist turns right and left

Note!  When two or more axis keys are pressed at the same time, the robot will perform compound movement. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [S-] + [S+]), none of the axes operate. Khi nh Khi nh n hai hai hoặc nhi nhi u phí phím m trtrục cùng một lúc, robot sẽ thực hiện chuy n động ghép ghép.. Tuy Tuy nhiên nhiên,, n u hai phím định hướng khác nhau cho cùng m ột trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [S-] + [S +]), thì không có trục nào hoạt động

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 36

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Rectangular coordinates

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

Z+ U+

U-axis 

 

x R+

R-axis 

y

B-axis 

B+ T-axis 

Z-

L-axis 

U-

z

x

T+

y

R-

B-

Y-

z

T-

L-

Y+ L+

X S--

 

X + S+

S-axis 

2.4 Rectan Rectangular gular coord coordinates  inates  In the rectangular coordinates, the robot moves parallel to the X-, Y-, or Z- axes. Trong tọa độ hình chữ nhật, robot di chuyển The motion of each axis is described in the following table: song song với các trục X-, Y- hoặc Z-. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong Axis Motion in Rectangular Coordinates bảng sau: Axis name

Basic Axes

Axis operation key

X A xi s

X-   X+

Y A xi s

Y-   Y+

Z A xi s

Z-   Z+

Wris Wr istt Ax Axes es

Trục c tay

S-

L-

U-

 

 

 

S+

L+

U+

Motion

Moves parallel to X-axis.

Moves parallel to Y-axis.

Moves parallel to Z-axis.

TCP Co TCP Cont ntrol rol Mo Moti tion on is ex exec ecute uted. d. See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Rectangular coordinates

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 37

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

Note!  When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. two different keys for axes the same axis are pressed at the However, same timeif(such as [X-] +directional [X+]), none of the operate. Khii nh Kh nh n hai hai hoặc nhi u phím phím cùng cùng lúc, lúc, robot robot sẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, nhiên, n u hai phím định hướng khác nhau cho cùng m ột trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không có trục nào hoạt động

Z-axis 

Y-axis 

X-axis 

Y-axis 

XS-

Z-axis 

X+

Z+

S+

U+

Y+ L+

X-axis 

Y-

ZU-

L-

Moves parallel to X- or Y-axis

Moves parallel to Z-axis

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 38

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Cylinder coordinates

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

2.5 Cyli Cylinder nder coordi coordinates  nates  In the cylinde cylinderr coordinates, coordinates, the robot moves as follows. The motion of each axis is described descri bed in the following table. Trong tọa độ xi lanh, robot di chuy ển như sau. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng sau. Axis Motion in Cylinder Coordinates

Axis name

Basic Axes

Axis operation key

q-Axis X-   X+ S-

 

S+

r-Axis Y-   Y+ L-

Z-Axis

L+

Z-   Z+ U-

Wri rist st Ax Axes es

 

 

Motion

Main unit rolls around Saxis. Đơn vị chính cuộn quanh trục S. Moves perpendicular to Z-axis. Di chu chuyy n vuôn vuôngg góc góc với Trục Z. Moves parallel to Z-axis.

U+

TCP Co TCP Cont ntro roll Mo Moti tion on is ex exec ecut uted ed.. See See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

Note!  When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [Z-] + [Z+]), none of the axes operate. Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot s ẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, n ếu hai phím định hướng khác nhau cho cùng m ột trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [Z-] + [Z +]), thì không có tr ục nào hoạt động.

Z-axis 

r-axis  θ 

-axis  r-axis 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Tool coordinates

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 39

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

X+

r-axis 

Y+

S+

L+

YL-

r-axis 

Y-

X-

L-

Y+ L+

S-

 

Rolls around θ-axis

Moves Move s perpe perpendicu ndicular lar to r-ax r-axis is

2.6 To Tool ol coordi coordinates  nates  2.6.A Axis motion In the tool coordinates, the robot moves parallel to the X-, Y-, and Z-axes, which are defined at the tip of the tool. The motion of each axis is shown shown in the following table: Trong tọa độ dao, robot di chuy ển song song với các trục X, Y- và Z, được định ngh ĩ a ở đầu của công cụ. Chuyển động của mỗi trục được hiển thị trong bảng sau: Axis Motion in Tool Coordinates

Axis name

Basic Axes

X- Axis

Axis operation key X-   X+ S-

Y- Axis

Wri rist st Ax Axes es

 

 

Moves parallel to Y-axis.

L+

Z-   Z+ U-

Moves parallel to X-axis.

S+

Y-   Y+ L-

Z- Axis

 

Motion

Moves parallel to Z-axis.

U+

TCP Co TCP Cont ntro roll Mo Moti tion on is ex exec ecut uted ed.. See See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

Note!  When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate. Khi nhấn hai hoặc nhiều phím cùng lúc, robot s ẽ thực hiện các động tác ghép. Tuy nhiên, n ếu hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không có trục nào hoạt động.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 40

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Tool coordinates

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

X-axis  X-axis 

Z-axis  Y-axis 

Y-axis   

 

Z-axis 

Y-axis  Z-axis 

X-axis 

The tool coordinates are defined at the tip of the tool, assuming that the effective direction directi on of the tool mounted on the robot wrist flange is the Z-axis. Therefore, Therefore, the tool coordinates axis direction moves with the wrist. Các tọa độ dao được xác định ở đầu công cụ, giả sử rằng hiệu quả hướng của công cụ gắn trên mặt bích cổ tay robot là trục Z. Do đó, công cụ tọa độ hướng trục di chuyển với cổ tay In tool coordinates motion, the robot can be moved using the effective tool direction as a reference regardless regardless of the robot position position or orientation. These motions are best suited when the robot is required to move parallel while maintaining the tool orientation with the workpieces. Tr Tron ongg chuy chuy n động tọa độ dao  dao,, rob robot ot có có th được di chuy n b ng hướng công cụ hiệu quả làm tham chiếu bất kể vị trí hoặc hướng của robot. Những chuyển động này phù hợp nhất khi robot được yêu cầu di chuyển song song trong khi duy trì h ướng công cụ với phôi.

Z+ U+

ZU-

XS-

X+ S+

Note!  For tool coordinates, coordinates, the tool file should be registered registered in advance. For further details,, refer to the “MOTOMAN XRC INSTRUCT details INSTRUCTIONS”. IONS”. i với tọa độ dao, tệp công cụ nên được đăng ký trước.  Đ  bi t thêm thêm thôn thôngg tin tin chi chi ti t, hãy hãy tham tham khảo HƯ NG D N SỬ DỤNG MOTOMAN XRC.

 Đ

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Tool coordinates

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 41

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

2.6.B Selec Selecting ting the tool tool number Tool numbers are used to specify a tool when more than one tool is used on the system. You may select from registered tool files when you switch tools on the robot. đư

đ

đ

ơ

đư

S ống. công cụ  ợc sử dụng  chỉ   ịnh một công cụ kh  khii có có nhi nhi u h n một công cụ  ợc sử dụng trên hệ  th Bạn có thể chọn từ các tệp công cụ đã đăng ký khi bạn chuyển đổi công cụ trên robot.

Note!  This operation can be performed performed only when numbers of the tool is more than one. To use severa severall tool files with one robot, set the following parameter parameter.. S2C261: Tool number switch specifying parameter Hoạt động này chỉ  có  có thể được thực hiện khi s ố  l ượng công cụ nhiều hơn một. 1: Can be switched  Để sử dụng một số tệp công cụ với một 0: Cannot be switched robot, hãy đặt tham số sau. S2C261: Tham số chỉ  định chuyển đổi số  See “CIO-parameter manual”: công cụ 1: Có thể được chuyển đổi 0: Không thể chuyển đổi Xem hướng dẫn tham số CIO của CIO a)   Press [COORD] [COORD] and set to [TOOL]. [TOOL]. When [COORD] is pressed, the status area displays JOINT‡ XYZ ‡ TOOL ‡ thành nh [C NG CỤ]. USER. Nhấn [COORD] và đặt thà Khi nhấn [COORD], khu vực trạng thái hiển thị LIÊN XYZ CÔNG CỤ NGƯỜI DÙNG. JOB

  EDIT JOBCO JOB CONTE NTENT NT

DIS ISP PLAY

R  1

UTIL ILIT ITY Y M

C

S

b)   Press [SHIFT] [SHIFT] + [COORD] [COORD]

The Tool Number Select Display is shown. Hi n thị s công cụ chọn hi n thị. JOB   EDIT DISPLAY   UTILITY M TOOL NO SELECT C S R1 0 : TORCH :  TORCH MT-3501 1 : TORCH MTY-350 MTY-3501 1 2 : TORCH MTY-350 MTY-3502 2

 moong mu n c)   Select the desired desired tool number. number. Chọn s công cụ m

.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 42

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

User coordinates

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

2.7 User coordi coordinates  nates  2.7.A User coord coordinate inates s In the user coordinates, the robot moves parallel to each axis of the coordinates Trong tọa độ người which are set set by the user. user. Up to 24 coordinate coordinate types types can be registered. registered. Each dùng, robot di chuyển ớiợtừ coordinate coordin ate has a user number and is called called a user coordinate coordinate file. The motion ofsong trục tọsong a độ vđư c ng thiết each axis is described in the following table: lập bởi người dùng. The figure and the table below describe the motion of each axis when the axis keyLên đến 24 loại tọa độ  có thể được đăng ký. is pressed. Mỗi tọa độ có số  Axis Motion in User Coordinates

A x is N a m e Basic Axes

X- Axis

A x is K e y X-   X+ S-

Y- Axis

 

Moves parallel to Y-axis.

L+

Z-   Z+ U-

Wri rist st ax axes es

 

Moves parallel to X-axis.

S+

Y-   Y+ L-

Z- Axis

 

Motion

người dùng và được gọi là tệp tọa độ người dùng. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng sau: Hình và bảng dưới đây mô tả chuyển động của từng trục khi phím trục bị ép buộc.

Moves parallel to Z-axis.

U+

TCP Co TCP Cont ntro roll Mo Moti tion on is ex exec ecut uted ed.. See See Section 3.8 “Tool Tip Operation.”

Note!  When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate. Khii nh Kh nh n hai hai hoặc nhi u phím phím cùng cùng lúc, lúc, robot robot sẽ thực hiện các động tác tác ghép. ghép. Tuy nhiên, n u hai phím định hướng khác nhau cho cùng một trục được nhấn cùng một lúc (chẳng hạn như [X-] + [X +]), thì không có tr ục nào hoạt động.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC User coordinates

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 43

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

Y-axis 

X-

X+

S-

S+

Y+ L+

X-axis  Z-axis 

Y-

Z-axis 

L-

Y-axis 

Moves parallel to X or Y-axis

X-axis  Y-axis  Z-axis  X-axis 

U+ Z+

ZU-

Station 

 

Station 

Y-axis 

Moves parallel to Z-axis

2.7.B Exam Examples ples of user coordinate coordinate utilization utilization The user coordinate coordinate settings allow easy easy teaching in various situations. situations. For exaCài đặt phối hợp người dùng cho phép pmle: giảng dạy dễ dàng trong các tình huống ✔ When multiple positioners are used, khác nhau. Ví dụ: manual operation can be simplified by setting the user coordinates for each fix Khi nhiều định vị  ture. được sử dụng, Thao tác thủ công có thể được đơn giản hóa bằng cách đặt tọa độ người dùng cho từng phương pháp sửa lỗi.

User coordinate 

Fixture 

Fixture 

Fixture 

User coordinate  ✔

When performing arranging or stacking operations,

the incremental value for shift can be easily programmed by setting user coordinates on a pallet. Khi thực hiện các thao tác s ắp xếp hoặc xếp chồng, giá trị gia tăng cho ca có thể 

được

lập trình dễ dàng bằng cách đặt tọa độ người dùng trên palet.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 44

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

User coordinates

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

When performing conveyor synchronizing operations, Khi thực hiện các hoạt động đ ng bộ hóa băng tải, hướng di chuyển của băng tải được chỉ  định. the moving direction of the conveyor is specified. Conveyor 

2.7.C Selec Selecting ting a user coordinate coordinate number number Follow the procedure below to select the desired coordinate system from among the regist registered ered user coordina coordinates. tes.Thực hiện theo quy trình d ưới đây đ  chọn hệ tọa độ mo  mong ng mu n tro trong ng s tọa độ người dùng đã đăng ký.

a)   Press [COORD] [COORD] and set to [USER]. [USER].

When [COORD] is pressed, the status area displays JOINT ‡ XYZ ‡ TOOL ‡ [COORD ORD]] và và đặt thành [USER]. USER. Nh n [CO Khi nhấn [COORD], khu vực trạng thái sẽ hiển thị LIÊN ‡ XYZ ‡ CÔNG CỤ ‡ NGƯỜI DÙNG. JOB

  EDIT JOBCO CONTE NTENT NT JOB

DIS ISP PLAY

R1

U

UTIL ILIT ITY Y M

C

S

b)   Press [SHIFT] [SHIFT] + [COORD]. [COORD].

The User Coordinate Number Select Display appears. JOB

 

EDIT

USER COORD SELECT 1   : JI JIG G 2 : WORK1 3 : PA PALL LLET ET 4 : 5 : 6 : 7 : 8 : 9 :

DISPLAY

R1

U

Nh n [SHIF [SHIFT] T] + [CO [COORD] ORD].. Số tọa độ người dùng Chọn Hiển thị xuất hiện.

UTILITY M

C

S

!

c)   Select the desired desired user number numberChọn s người dùn dùngg mon mongg mu mu n

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Tool tip operations

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 45

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

Note!  For more informa information tion on regist registration ration of the user coordinates, coordinates, refer to “MOTO “MOTOMAN MAN XRC INSTRUCTIONS”.  Đ t thê thêm mNthô thông ng titinn v việc đăng ký tọa độ người dùng, hãy tham kh ảo HƯ bi ỚNG D Ẫ XRC.

2.8 To Tool ol tip tip operation operations  s 

Thao tác mẹo công cụ

2.8.A TCP fixed fixed operatio operations ns Một hoạt động c A TCP fixed operation can only change the wrist orientaion at a fixed TCP posiđịnh TCP chỉ  có  có thể  tion in all coordinate systems systems except the joint coordinates. coordinates. The motion of each thay đổi hướng cổ tay tại một vị trí TCP cố  axis is described in the following table. định

trong tất cả các hệ tọa độ ngoại trừ  tọa độ khớp. Chuyển động của mỗi trục được mô tả trong bảng sau.

Axis Motion in Control Point Fixed Operations Chuyển động trục trong điểm kiểm soát

Hoạt động cố định

Axis Name Basic Axes

 

A x is K e y X-   X+ S-

 

S+

Y-   Y+ L-

 

L+

M o t io n Control points move. These movements differ depending on rectangular, cylinder, tool and user coordinates. chuy uy n động này khác nhau tùy  Đi m ki m soát di chuy n. Những ch thuộc vào hình chữ nhật, hình trụ, công cụ và tọa độ người dùng

Z-   Z+

Wrist Axes

U-

 

U+

X

 

X

R-

 

R+

Y

 

Y

B-

 

B+

Z

 

Z

T-

 

T+

Wrist axes move by fixed fixed control control points. These movements differ depending on rectangular, cylinder, tool and user coordinates.

Trục c tay di chuy n bởi các đi m ki m soát c định. Những ch chuy uy n động này khác nhau tùy thuộc vào hình chữ nhật, hình trụ, công cụ  và tọa độ người dùng

Note!  When two or more keys are pressed at the same time, the robot will perform compound moves. However, if two different directional keys for the same axis are pressed at the same time (such as [X-] + [X+]), none of the axes operate.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 46

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Tool tip operations

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch2.fm h2.fm

Tool Centre Point

Torch Welding

Gun Spot Welding

Turning ning of each wrist axis differ differss in each coordinate system. system. Xoay của m i trục c tay Tur khác nhau trong mỗi hệ  tọa độ. In the following case, wrist axis rotations are based on the X-, Y-, or Z-axis. Trong trường hợp sau đây, xoay trục cổ tay dựa trên trục X, Y- hoặc Z. Z-axis  Y-axis 

X-axis 

Z-axis 

Y-axis 

X-axis 

In tool coordinates, wrist axis rotations are based on X-, Y-, or Z-axis of the tool coordinates. Trong tọa độ dao, xoay trục c tay dựa trên Z-axis  trục X, Y- hoặc Z của dao tọa độ

X-axis 

Y-axis 

In user coordinates, wrist axis rotations are based on X-, Y-, or Z-axis of the user coordinates. Trong tọa độ người dùng, xoay trục cổ tay dựa trên trục X, Y- hoặc Z của người dùng tọa độ.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Tool tip operations

Created: 99-02 Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

Z-axis 

  Page: 47

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

Y-axis  X-axis 

Z-axis 

Y-axis  X-axis 

Vị trí đ u công cụ  được đăng ký trong một tệp công cụ. Trục 2.8.B TCP change change operati operations ons điều khiển điểm điều registered in a tool file. The control point controls controls axis khiển hoạt động và nóThe tool tip position is registered được đặt là khoảng operatio operations ns and it is set as the distance distance from the flange face. The TCP change cách từ mặt bích. operation is an axis operation that involves selecting the desired tool file from a Thay i TCP hoạt đđộổng là một hoạt list of registered files, and then manipulating the axes while changing the control point. This coordinate coordinate can be be performed performed with all coordinates coordinates except the the joint động trục liên quan đến việc chọn tệp coordinates. coordin ates. The axis operation operation is the same as that of the TCP fixed operation. operation. công cụ mong muốn từ danh sách các tệp đã đăng ký, sau đó thao tác các trục trong TCP change operation with multiple tools  khi thay đổi điểm điều The control points for Tool 1 and Tool Tool 2 are taken as P1 and P2, respectively respectively.. khiển. Tọa độ này có thể được thực hiện When Tool 1 is selected to perform axis operation, Tool 1 control point P1 controls với tất cả các tọa độ  the operation. operation. Tool 2 follows Tool Tool 1 and is not controlled controlled by axis operation. operation. On trừ tọa độ khớp. Hoạt the other hand, Tool 2 is selected to perform axis operation, Tool 2 control point động trục giống như  P2 controls axis operation. operation. In this case, Tool Tool 1 follows Tool Tool 2. hoạt động cố định đ đ Ví d ụ  1> Ho ạ t ộ ng thay ổ i TCP v ớ i nhi ề u công c ụ TCP. Các điểm kiểm soát cho Công cụ 1 và Công cụ 2 được lấy tương ứng là P1 và P2. Khi Công cụ 1 được chọn để thực hiện thao tác trục, điểm kiểm soát Công cụ 1 P1 sẽ điều khiển hoạt động. Công cụ 2 theo Công cụ 1 và không được điều khiển bởi hoạt động trục. Mặt khác, Công cụ 2 được chọn để thực hiện thao tác trục,  Điểm kiểm trường hợp này, Công cụ 1 theo Công c ụ 2.

Tool 1

 

P1

Workpiece 

soát Công cụ 2 P2 điều khiển hoạt động trục. Trong

Tool 2 

 

P2

 

Selection of Tool 1 and axis operations with controlling P1

P1

P2

Workpiece 

Selection of Tool 2 and axis operations with controlling P2

Lựa chọn Công cụ 1 và các hoạt động trục với điều khiển P1

Lựa chọn Công cụ 2 và các hoạt động trục với điều khiển P2

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 48

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-07 02-07-03 -03

Tool tip operations

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch2.fm h2.fm

TCP change operation with a single tool  The two angles of the workpiece that the tool is holding are taken as control points P1 and P2 respec respectively tively.. By selecting two control points points alternately, alternately, the workpieces can be moved as shown below: ụ 2>cHo Ví dgóc t động t công  duuyđinểhm tkiểm soát Lần lượt là P1 và P2. B ằng cách chọn luân phiên  d Hai ủaạphôi màthay dụngđ ciụTCP  đangvớgii ữm ộđư ợc lấycụlàm hai điểm kiểm soát, phôi có th ể được di chuyển như hình dưới đây:

Workpiece 

 

Workpiece  P1

P1

P2 P2

TCP TC P fi fixe xed d op oper erat atio ion n wi with th P1 se sele lec cte ted d

TCP TC P fi fixe xed d op oper erat atio ion n wi with th P2 se sele lect cted ed

Note!   registration tion of the tool file, refer to “MOT “MOTOMAN OMAN XRC INSTRUC INSTRUCTIONS” TIONS”.. For  registra  Đ

 đăng ký tập tin công cụ, hãy tham khảo Hướng d n của MOTOMAN XRC.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s Operat or’s manual MOTOMAN XRC Preparation for teaching

Created: 99-02 Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 49

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch3.fm h3.fm

3. Teach eaching ing 3.1 Prepar Preparation ation for teaching  teaching  Chuẩn bị giảng dạy bảo an toàn, các thao tác sau phải luôn được thực hiện trước giảng bài:  Kiểm tra các nút dừng khẩn cấp để  đảm bảo chúng hoạt động đúng. Đặt khóa dạy.   Đ Đăng ký một công việc.   Đă

 Để đảm

Ki m tra tra cá cácc nút nút dừng kh n c p Các nút Servo On trên cả bảng phát lại và giá treo lập trình sẽ sáng trong khi bật nguồn cho hệ thống servo. Thực hiện thao tác sau để đảm bảo các nút dừng khẩn cấp hoạt động chính xác trước khi vận hành robot.

To ensure safety, the following operations should always be performed before teaching: properly. ✔ Check the emergency stop buttons to be sure they function properly. ✔

Set the teach lock.

✔

Register a job.

3.1.A Chec Checking king emergenc emergency y stop buttons The Servo On buttons on both the playback panel and the programming pendant should be lit while the power is on for the servo servo system. system. Perform the following following operation operatio n to ensure that the emergenc emergencyy stop buttons are functio functioning ning correctly before operating the robot. a)   Press E. STOP

Nhấn E. DỪNG Các nút SERVO ON trên cả bảng phát lại và đèn treo lập trình trong khi bật nguồn cung cấp servo. Khi nút dừng khẩn cấp là đã nhấn và tắt nguồn servo, cả hai đèn nút ON của ON sẽ tắt.

The SERVO ON buttons on both the playback playback panel and the programing pendant light while supply the emergency buttonwill is pressed press ed and theservo servo powerisisturned turnedon. turned off,When both SERVO ON button buttstop on lamps turn off. SERVO ON READY

SERVO ON Confirm the light is off on the  programming pendant 

Confirm the light is off on the  playback panel 

Xác nhận đèn t t trê trênn mặt dây dây ch chuy uy n lập trình Xác nhận đèn tắt trên bảng phát lại b)   Confirm the servo servo power is turned off

Xác nhận tắt nguồn servo c) Nhấn [DỊCH VỤ TRÊN S READN SÀNG]. [SERVO ON READY]. READY]. Sau khi xác nhận hoạt động chính xác, c)   Press [SERVO After confirming confirming correct operation, press [SERVO ON READY] on the playnhấn [DỊCH VỤ TRÊN S READN SÀNG] trên bảng phát lại để bật nguồn back panel to turn on the servo power. servo.  Đặt

khóa dạy 3.1.B Sett Setting ing the teach teach lock  lock  Vì mục đích an toàn, luôn đặt khóa dạy trước khi bắt đầu dạy. For safety purposes, always set the teach lock before beginning to teach. Trong khi khóa dạy được đặt, chế độ  hoạt động được gắn với chế độ dạy While the teach lock is set, the mode of operation is tied to the teach mode and và cannot be switched using either the playback panel or external input. If the teach không thể được chuyển đổi bằng bảng lock is not set, the power cannot be turned on using the deadman switch on the phát lại hoặc đầu vào bên ngoài. Nếu khóa dạy không được đặt, không thể  programming pendant. bật nguồn bằng cách sử dụng công tắc chết trên mặt dây lập trình a)   Press [T-LOCK]. While the teach-lock is set, this key lamp lights. Nhấn [T-LOCK]. Trong khi khóa dạy được đặt, đèn này sẽ sáng.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 50

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-07 02-07-03 -03

 Đăng ký tên công vi ệc  Đặt tên cho công vi ệc

của bạn và nhập nó. Các ký tự có thể được sử dụng trong tên công việc

Preparation for teaching

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch3.fm h3.fm

3.1.C Regis Registering tering job job names names Give your job a name and enter it. ■

Characters that can be used in job names 

Job names can use up to eight alphanumeric and symbol symbol characters. characters. These different types of characters can coexist within the same job name. The following rules apply to the designation of names for reserved jobs: A maximum of six characters can be used for a reserved job name. When a reserved job name is used, additional characters are added by the system. Tên công việc có thể sử dụng tối đa tám ký tự chữ và số. Những loại nhân vật khác nhau có thể cùng tồn tại trong cùng một tên công việc.   Các quy tắc sau đây áp dụng cho việc chỉ  định tên cho các công việc dành riêng: 001 Tối đa sáu ký tự có thể được sử dụng cho một tên công việc dành riêng. J OB - 1 Khi một tên công việc dành riêng được sử dụng, các ký WORK WOR K -A tự bổ sung sẽ được hệ thống thêm vào. ■

Registering job names 

a)   Select {JOB} {JOB} under the top menu.

The selection menu is displayed. b)   Select {CREATE {CREATE NEW JOB} JOB

 

EDIT

DISPLAY

R1

NEW JOB CREATE JOB JO B NA NAME ME :   COMM.: GROUP GR OUP SE SET T : R1 R1 EXEC

Chọn {JOB} trong menu trên cùng. Menu lựa chọn được hiển thị. b) Chọn {T ẠO CÔNG VIỆC MỚI}

 

UTILITY L

 

C

S

CANCEL

!

c)  Input job name.

Input job names using the character input operation. For information on character input operation, refer to “1.3.5 Letter Input” d)   Press [ENTER]. e)   Press “EXEC”.

Job names are registered to XRC memory. Then, the job content display is shown. NOP and END instructions instructions at the beginning beginning of the job are registered registered automatically. Tên công việc đầu vào. Nhập tên công việc bằng cách sử dụng thao tác nhập ký tự.  Để biết thông tin về thao tác nhập ký tự, hãy tham khảo Nhập 1.3.5 d) Nhấn [ENTER]. ấn vào e) đăng ký vào bộ nhớ XRC. Sau đó, hiển thị nội dung công việc là hiển thị. Hướng dẫn NOP và TênNhcông việEXEC c đượcEX. END khi bắt đầu công việc được đăng ký tự động

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02 Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

JOB   EDIT JOB CONTENT J:TEST S: S :000 0000 NOP 0000  NOP

DISPLAY

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

UTILITY L

R1 R1

  Page: 51

 

C

S

TOOL:*

0001 END

=> MOVJ VJ=100.00 !

3.2 Te Teachin aching  g  Màn hình giảng dạy 3.2.A Teaching display screens Dạy học được thực hiện trong màn hình display. The job content display contains nội dung công việc. Hiển thị nội dung công Teaching is conducted in the job content display. việc chứa Những phụ kiện kèm theo: the following items:

numbers bers Line num

EDIT JOB JOB CON CONTEN TENT T J: TEST S: 001 0000 00 00 NO NOP P 0001 00 01 ' TEST TEST JO JOB B 0002 MO MOVJ VJ VJ= VJ=50.0 50.00 0

DISP

R1

L

 

UTILITY C

S

R1 TOOL: 0

 

S bước Hướng dẫn và bổ sung mục, ý kiến, vv

numbers bers Step num Instructio uction n and add additiona itionall Instr items,comments,etc

Số dòng 1)   Line Numbers Số lượng dòng công việc được tự động The number of the job line is automatically displayed. Line numbers are autohiển thị. Số dòng được tự động phục hồi maticallyy regenerated if lines are inserted or deleted. maticall nếu các dòng được chèn hoặc xóa. 2) Số bước 2)   Step Numbers Số bước được tự động hiển thị tại dòng Step St ep numbers are automatic automatically ally displayed at the move instru instruction ction line. Step hướng dẫn di chuyển. Bậc thang số  numbers are automatically regenerated regenerated if steps are inserted or deleted. được tự động phục hồi nếu các bước được chèn hoặc xóa. 3) Hướng dẫn, Mục bổ sung, Nhận xét, 3)   Instructions, Additional Items, Comments, Etc. v.v. MOVJ VJ = 50.00

Tag Numeric Numerical al Data Hướng d n, mục b su sung ng,, bìn bìnhh lu luận, v.v. Instruction Additionall Item Additiona

Thẻ dữ liệu s hướng d n

Instructions 

Hướng d n These are instructions needed to process or perform an operation. In the case of  Đây là những hướng dẫn cần thiết để  MOVE instructions instructions,, the instruction corresponding corresponding to the motion type is automatixử lý hoặc thực hiện một thao tác. Trong trường hợp Hướng dẫn M cally displayed at the time position is taught. CHUYỂN, hướng dẫn tương ứng với loại chuyển động được tự động hiển thị tại vị trí thời gian được dạy.

Additional items 

Speed and time are set depending depending on the type of instru i nstruction. ction. Numeric Numerical al or character data is added when needed to the tags which set conditions.

Hạng mục bổ sung Tốc độ và thời gian được đặt tùy thuộc vào loại hướng dẫn. Dữ liệu số hoặc ký tự được thêm khi cần vào các thẻ đặt điều kiện  

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 52

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Loại chuyển động xác định đường dẫn mà robot di chuyển giữa phát lại các bước. Tốc độ chơi là tốc độ mà robot di chuyển. Thông thường, ba yếu tố  của dữ liệu vị trí, loại chuyển động và tốc độ  phát được đăng ký cho các bước của trục robot cùng một lúc. Nếu loại chuyển động hoặc cài đặt tốc độ phát bị bỏ qua trong khi dạy, dữ liệu được sử dụng từ bước được dạy trước đó sẽ tự  động được sử dụng.

Hi n thị cài đặt t c độ  phát ợcầbi  T c đtộỷ l đư thịc  ủa bằống ệ ph n ểtruăm tỷ lệ tối đa.  Cài đặt 0: Tốc độ Omit, đặt tốc độ ở lần xác định trước

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Teaching

3.2.B Motion type type and play play speed Motion type determines the path along which the robot moves between playback steps.. Play speed is the rate steps rate at which the robot moves. moves. Normally the three elements elements of position data, data, motion type, and play speed are registered foromitted the robot axesteaching, steps at the onedata time.used If thefrom motion type or playtaught speedstep set-is tings are during the previously automatically used. ■

Joint motion type 

Loại chuy n động chung được sử  The joint motion type is used when the robot does not need to move in a specific dụng khi robot path toward the next step position (such as air cuts to and from the workpiece). không cần phải di When the joint motion type is used for teaching a robot axis, the move instruction chuyển trong một cụ  ể đường dẫn đến is MOVJ. For safety purposes, purposes, use the joint motion type type to teach the first step. th vị trí bước tiếp theo When [MOTION TYPE] is pressed, the move instruction on the input buffer line (chẳng hạn như cắt không khí đến và đi changes. từ phôi). Khi loại chuyển động chung được sử dụng để dạy trục ■ Play speed setting display  robot, hướng dẫn di ✔ ✔

Speeds are indicat Speeds indicated ed as percent percentages ages of the maximum rate. Setting “0:Speed “0:Speed Omit” sets the speed at previo previous us determination.

cursor to the play speed. Di chuyển con trỏ đến tốc độ chơi. a)   Move the cursor => MOVJ VJ=   0.78

[SHIFT] + the cursor key simultaneousl simultaneouslyy Nhấn [Shift] + đồng thời phím con trỏ b)   Press [SHIFT] The joint speed moves up and down. Tốc độ khớp di chuyển lên và xuống. Fast

100.00 50.00 25.00 12.50 6.25 3.12 1.56

Slow

■

0.78%

Linear motion type 

chuyvểớni m làụMOVJ. c đích an toàn, sử dụng loại chuyển động chung để dạy bước đầu tiên. Khi nhấn [TYION TYPE], lệnh di chuyển trên dòng bộ  đệm đầu vào thay đổi.

 Đối

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02 Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

Robot di Robot di chuy chuy n theo theo một đường th ng từ bước này sang bước tiếp theo. Khi loại chuyển động tuyến tính được sử  dụng để dạy trục robot, hướng dẫn di chuyển là MOVL. Loại chuyển động tuyến tính được sử dụng cho công việc như hàn. Robot di chuyển tự động thay đổi vị trí cổ tay như trong hình bên

  Page: 53

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

The robot moves in a linear path from one taught step to the next. When the linear motion type is used to teach a robot axis, the move instruction is MOVL. Linear motion type is used for work such as welding. The robot moves automatically changing the wrist position as shown in the figure below.

dưới.

Hi n thị cài đặt t c độ phát (tương tự  cho loại chuyển động tròn và spline) Có hai loại màn hình và chúng có th ể  được chuyển đổi tùy thuộc vào ứng dụng. Phương pháp cài đặt giống như tốc độ liên kết

Play speed setting display (same for circular and spline motion  type)  ■

There are two types of displays, and they can be switched depending on the application. Setting method is same as link speed Di ch chuy uy n con con trỏ đ n t c độ phát

a)   Move the cursor cursor to the play speed. => MOVL VJ=   93

simultaneously. b)   Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously. The play speed moves up and down. Fast

Slow

Ki u chuy n động tròn Robot di chuyển theo hình vòng cung đi qua ba điểm. Khi chuyển động tròn được sử dụng để dạy trục robot, hướng dẫn di chuyển là MOVC. ¡ö Thông tư đơn Khi cần một chuyển động tròn đơn, hãy dạy chuyển động tròn cho ba điểm, từ  P1 đến P3, như trong hình bên dưới. Nếu loại chuyển động khớp hoặc tuyến tính được dạy ở P0, điểm trước khi bắt đầu hoạt động vòng tròn, robot s ẽ di đ

ển từ P0 ến P1 theo một chuy th ẳng.

đư

ờng

■

1500.0

Fast

9000

750.0

4500

375.0

2250

187.0

1222

93.0

558

46.0

276

23.0

138

11 (mm/sec)

Slow

Nh n [SHIF [SHIFT] T] + phím phím con trtrỏ đ ng thời. Tốc độ chơi di chuyển lên và xuống.

66 (cm/min)

Circular motion type 

The robot moves in an arc that passes through three points. When circular motion is used for teaching a robot axis, the move instruction is MOVC. ■

Single circular 

When a single circular movement is required, teach the circular motion for three points, P1 to P3, as shown in the figure below. If joint or linear motion type is taught at P0, the point before starting the circular operation, operation, the robot moves from P0 to P1 in a straight line.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 54

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Teaching

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Motion type for single circular

P2  P4 

P0  P1

P3 

Automatically becomes a  straight line  Tự động trở thành một đường thẳng

■

Mottio Mo ion n ty type pe

Inst In stru ruct ctio ion n

P0

Joint or Li Line nea ar

MOV OVJJ MOVL

P1 P2 P3

Circular

MOVC

P4

Joint or Li Line nea ar

MOV OVJJ MOVL

Continuous circular  xoay vong liên tu  c̣

When continuous circular movements must be separated from each other by a Khi các chuyển động tròn liên tục phải được  joint or linearpoint. motion type step. This step must be preceding inserted between steps a t tách at an identical The step at the end point of the circulartwo move must bằngbimệột tvới nhau bước chuyển động coincide with the beginning point of the following circular move. khớp hoặc tuyến tính. Bước này phải được chèn giữa hai bước tại một điểm giống hệt Motion Motio n Type for Continuous Continuous Circular Circular nhau. Bước ở điểm cuối của di chuyển Poi oint nt Mo Moti tion on Typ ype e Inst In stru ruct ctiion vòng tròn trước phải P2  trùng với điểm bắt đầu P0 Joint or Linear MOVJ của bước di chuyển MOVL sau P7  P3 

P0 

P4  P5 

P1

P6 

P8 

P1 P2 P3

Circular

MOVC

P4

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P5 P6 P7

Circular

MOVC

P8

Joint or Linear

MOVJ MOVL

Joint or Linear type 

■

Play speed 

The play speed set display is identical to that for the linear motion type. The speed taught at P2 is applied from P1 to P2. The speed taught at P3 is applied from P2 to P3. If a circular is. taught at high speed, the actual arc path has a shorter radius than operation that taught taught. Hiển thị cài đặt tốc độ phát giống hệt với loại chuyển động tuyến tính. Tốc độ được dạy ở P2 được áp dụng từ P1 đến P2. Tốc độ được dạy ở P3 được áp dụng từ P2 đến P3. Nếu một thao tác vòng tròn được dạy ở tốc độ cao, đường vòng cung thực tế có ngắn hơn bán kính hơn mà dạy.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02 Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

Ki u chuy n động Spline Khi thực hiện các thao tác như hàn, cắt và thi công sơn lót; sử dụng loại chuyển động spline làm cho vi ệc dạy cho các phôi có hình dạng không đều dễ dàng hơn. Con đường của chuyển động là một parabola đi qua ba điểm. Khi chuyển động spline được sử dụng để dạy trục

■

  Page: 55

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Spline motion type 

When performing operations such as welding, cutting, and applying primer; using the spline motion type makes teaching for workpieces with irregular shapes easier. The path of motion is a parabola passing through three points. When spline

motion is used for teaching a robot axis, the move instruction is MOVS. robot, hướng dẫn di chuyển là MOVS. ■ Single free curve   Đường cong tự do duy nhất Khi cần một chuyển động đường cong tự  do duy nhất, hãy dạy chuyển động spline When a single free curve movement is required, teach the spline motion for three points, P1 to P3, as shown in the figure below. If joint or linear motion is taught at cho ba điểm, từ P1 đến P3, như trong hình bên dưới. Nếu chuyển động khớp point P0, the point before starting the spline motion, the robot moves from P0 to hoặc tuyến tính được dạy tại điểm P0, P1 in a straight line. điểm trước khi bắt đầu chuyển động spline, robot sẽ di chuyển từ P0 đến P1 theo đường thẳng Motion Type for a Single Free Curve

Poin Po intt P2 

Moti Mo tion on Typ ype e

Inst In stru ruccti tion on

P0

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P1 P2 P3

Spline

MOVS

P4

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P4  P0 

P1

P3 

Tự động trở thành một đường thẳng Automatically becomes a  straight line 

■

 Đường

cong mi n phí cong phí liên liên tục Robot di chuyển qua một con đường được tạo ra bằng cách kết hợp các đường cong parabol.  Điều này khác với loại chuyển động tròn trong đó các bước có điểm giống hệt nhau không yêu cầu tại giao lộ giữa hai đường cong tự do

Continuous free curves 

The robot moves through through a path created by combining parabolic parabolic curves. curves. This differs from the circular motion type in that steps with identical points are not required at the junction between two free curves. Motion Type for Continuous Free Curves

P2 

Poin Po intt P0 

P3 

P4 

Khôn Kh ôngg yêu yêu c u bước gi ng hệt Identical-point step not required 

Insstr In truc ucit iton on

P0

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P1 P2 P5

Spline

MOVS

P6

Joint or Linear

MOVJ MOVL

P5  P6 

P1

Mot otiion Typ ype e

When the parabolas overlap, a composite motion path is created. Khi parab parabola olass ch ng lên nhau nhau,, một đường ch chuy uy n động t ng hợp được tạo ra.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 56

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Start path 

■

Teaching

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

 

End path 

Play speed 

The play speed set display is identical to that for the linear motion type. As with the circular motion type, the speed taught at P2 is applied from P1 to P2, and the speed taught at P3 is applied from P2 to P3. Hi n thị cài đặt t c độ ph  phát át gi ng hệt với loại chuy n động tu tuyy n tín tính. h. Như với loại chuyển động tròn, tốc độ được dạy ở P2 được áp dụng từ P1 đến P2 và tốc độ được dạy ở P3 được áp dụng từ P2 đến P3.

Note!  Teach points points so that the dista distances nces between between the three points are roughly equal. If there is any significant significant difference, difference, an error will occur on playba playback ck and the robot may operat operate e in an unexpected, dangerous manner. Ensure that the ratio of distances between steps m:n is within the range of 0.25 to 0.75mm. Dạy đi m sao sao ch choo kho khoảng cách giữa ba đi m g n b ng P2  nhau. Nếu có bất kỳ sự khác biệt đáng kể nào, một lỗi sẽ xảy ra khi phát lại và robot có thể hoạt động một cách bất ngờ, nguy hiểm.  Đảm bảo rằng tỷ lệ khoảng cách giữa các bước m: n nằm trong phạm vi 0,25 đến 0,75mm.

P1

n  P3  m 

Bất cứ khi nào một bước được dạy, một hướng dẫn đư

đă

ển đợểc dạyng di 3.2.C Teaching steps Cóchuy hai cách mộký. t bước. Các bước có thể  ■ Registering move instructions   Đăng ký hướng d n di chuy n được dạy theo trình t ự như  taught, one move instruction instruction is registered. registered. There are two trong Hình A, hoặc chúng Whenever one step is taught, ways to teach a step. step. St Steps eps can be taught taught in sequence as shown shown in Figure A, or có thể được thực hiện bằng cách chèn các bước they can be done by inserting steps between already registered steps, as shown giữa các bước đã được in Figure B. This paragraph paragraph explains explains the teaching teaching of Fig A, the operations operations đăng ký, như trong Hình B. involved in regist registering ering new steps steps.. Đoạn này giải thích việc giảng dạy của Hình A, các hoạt động liên quan đến bước chèn vi c đăn k các bước mới Step insertion Step 2  Step 2 

Step 1

Step 3 

Step 3  Step 1

Fig ig.. A

Reg egiistering Move Instr truc ucttio ion ns

Hình. Hướng d n di chuy n đăng ký

Fig. B

Insertin ing g Move Instructio ion ns

Hình. B Hướng dẫn di chuyển

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02 Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

  Page: 57

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Dạy học về Hình B được gọi là Hướng dẫn di chuyển Chèn, để phân biệt với phương pháp được hiển thị trong Hình.A. Teaching of Fig. B is called “Inserting move instruction,” to distinguish it from the  Để biết thêm chi ti ết về thao tác này, hãy method shown in Fig.A. For more details on this operation, operation, see Section 4.42, xem Phần 4.42, Hướng dẫn di chuyển “Inserting “Inser ting Move Instructions.” Instructions.” The basic operations for registration registration and insert insertion ion chèn chèn. Các hoạt động cơ bản để đăng difference is pressin pressing g [INSERT] [INSERT] in the case of insertion. insertion. ký và chèn là như nhau. Sự khác biệt duy are the same. The only difference registration, the instruc instruction tion is always registered registered before the END instru instruction. ction. nhất là nhấn [INSERT] trong trường hợp For registration, Therefore, Therefor e, it is not necessary necessary to press [INSERT]. For insertion insertion (Fig. B), [INSERT] chèn.  Để đăng ký, hướng dẫn luôn được đăng must be press pressed. ed. ký trước lệnh END. Do đó, không cần thiết phải nhấn [CHERTN].  Để chèn (Hình B), [CHERTN] JOB   EDIT DISPLAY UTILITY phải được nhấn JOB CONTENT J:TEST S: S :000 0000 NOP 0000  NOP 0001 END

R1 R1

L

 

C

S

T OOL:* TO

=> MOVJ VJ=0.7 VJ=0.78 8 !

Dữ liệu vị trí a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ trên dòng ngay trước vị trí đăng ký lệnh di chuyển d) Nắm chặt công tắc chết người để  bật nguồn servo. e) Di chuyển robot đến vị trí mong muốn bằng phím trục

■

Position data 

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}.

immediately before the position where where a move c)   Move the cursor on the line immediately instruction to be registered dead-man-switch tch to turn the servo power on. d)   Grasp the dead-man-swi position using the axis key e)   Move the robot to the desired position

■ Selecting the tool number  Chọn s công cụ a) Nhấn [SHIFT] + [COORD]. [SHIFT] + [COORD]. [COORD]. a)   Press [SHIFT] Khi chọn tọa độ của PH ẦN LIÊN, kiểu When selecting the “JOIN “JOINT”, T”, “XYZ/CYLINDER”, “XYZ/CYLINDER”, or “TOO “TOOL” L” coordinate, press XYZ / CYLINDER, hoặc C ẠNH CÔNG [SHIFT] + [COORD] and the tool number selection display will be shown. CỤ, hãy nhấn [SHIFT] + [COORD] và màn hình chọn số công cụ sẽ được b)   Select des desired ired tool number hiển thị. b) Chọn số công cụ mong muốn JOB   EDIT DISPLAY   UTILITY M C S TOOL NO SELECT R1 0 : TORCH MT-3501 1 : TORCH MTY-3501 2 : TORCH MTY-3502 3: 4: 5: 6: 7: 8: !

[SHIFT] + [COORD] [COORD] c)   Press [SHIFT] Return to the job content display. display. c) Nh n [SHIF [SHIFT] T] + [CO [COORD] ORD] Quay trở lại màn hình hiển thị nội dung công việc.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 58

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Teaching

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Using multiple tools with 1 robot  When multiple tools tools are to to be used with one robot, robot, set parame parameter ter S2C261 to 1. 1. See section 2.6.B “Selecting the toll number” for details on this operation. Sử dụng nh nhii u côn côngg cụ với 1 robot Khi nhiều công cụ được sử dụng với một robot, đặt tham số S2C261 thành 1. Xem phần 2.6.Bảng Chọn số điện thoại trực tuyến để biết chi tiết về hoạt động này. ■

Motion type 

a)   Press [MOTION TYPE]. When [MOTION TYPE] is pressed, MOVJ  MOVL  MOVC  MOVS are displayed in order in the input buffer line. Loại chuy n động a) Nhấn [LO ẠI  ĐỘNG CƠ]. =>   MOVL   VJ=50.00 Khi nhấn [TYION TYPE], MOVJ MOVL MOVC Æ MOVS là hiển thị theo thứ tự trong dòng đệm đầu vào.

desired motion type b)   Select the desired

■

Play speed 

cursor to the play speed to be set. a)   Move the cursor

b) Chọn loại chuy n động mon mongg mu mu n ¡ö Tốc độ chơi a) Di chuyển con trỏ đến tốc độ phát được đặt. b) Nhấn [SHIFT] + phím con trỏ đồng thời. Tốc độ khớp di chuyển lên và xuống.

simultaneously. b)   Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously. The joint speed moves up and down. => MOVL VJ=   50.00

B m phí phím m Ent Enter er]] Lệnh MOV được đăng ký.

c)   Press [ENTER]

The MOV instruction is registered.

MOVE INSTRUCTION IS REGISTER REGISTERED ED

JOB   EDIT JOB CONTENT J:TEST S: S :001 0000 NOP 0001 MOVJ 0001  MOVJ VJ=50.00 0002 END

DIS ISP PLAY

R1 R1

UTILITY L

 

C

S

T OOL:0 TO

=> MOVJ VJ=50.00 !

Follow the above instructions when conducting conducting teaching. (T (Tool ool number, number, motion type, and play speed do not need to be set to the same values as shown above.) Thực hiện theo các hướng dẫn trên khi tiến hành giảng dạy. (Số công cụ, loại chuyển động và tốc độ phát không cần phải được đặt thành cùng giá tr ị như được hiển thị ở trên.)

Note  The position level can be set at the same time that the move instruction is registered. Mức vị tr  tríí có có th th

được đặt

cùng lúc với hướng d n di ch chuy n được đăng ký.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

Đặt

mức vị trí Cấp độ vị trí là mức độ gần đúng của robot với vị trí được dạy. Có thể thêm cấp độ vị trí để di chuyển hướng dẫn MOVJ (loại chuyển động khớp) và MOVL (loại chuyển động tuyến đ đư đ tính). Nếuxác mứph c ụộ thu  vị trí c ạặtt, đ ộ chính ộc không vào tốc độợ ho động.  Đặt mức phù hợp sẽ di chuyển robot vào một đường dẫn phù hợp với điều kiện chu vi và phôi.  Đặt mức phù hợp sẽ di chuyển robot theo đường dẫn phù hợp với điều kiện chu vi và phôi. Mối quan hệ giữa đường dẫn và độ chính xác cho

các cấp vị trí là như hình dưới đây

P2

■

  Page: 59

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Setting position level 

The position level is the degree of approximation of the robot to a taught position. The position level can be added to move instructions MOVJ (joint motion type) and MOVL (linear motion type). If the position level is not set, the precision depends on the operation speed. Setting an and appropriate level moves theanrobot in a path suitable suitabl e to circumferent circumferential ial conditions the workpiece. Setting appropriate level moves the robot in a path suitable to circumferential conditions and the workpiece. The relationship between path and accuracy for position levels is as shown below below.. Pos. level 0 

P3

Pos Po sit itio ion n le lev vels

Acc Ac cur ura acy

0

Teaching Position

1 to 4

Fine | Rough

Pos. level 1 Pos. level 2  Pos. level 3 

Pos. level 4 

P1

■ Position level  Vị trí cấp bậc a) Chọn hướng dẫn di chuyển (MOVJ a)   Select move instruction instruction (MOVJ or MOVL). MOVL). hoặc MOVL). The motion type is displayed displayed in the input buffer buffer line. When the motion type type is Loại chuyển động được hiển thị trong dòng đệm đầu vào. Khi loại chuyển selected, select ed, the detaile detailed d edit display is shown. động là đã chọn, màn hình chỉ nh nh sửa => MOVL VJ=   50.00 chi tiết được hiển thị.

JOB   EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MOVJ JOIN JO INT T SPE PEED ED VJ= 50. 0.00 00 POS LEVEL   UNUSED NWAIT UNUSED

=>MOVJ VJ=50.00 !

position level “UNUSED”. b)   Select the position The selection dialog is display displayed. ed. Chọn cấp độ vị trí VỪA UNUSED. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

L

UTILITY  

C

S

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 60

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Teaching

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

JOB   EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MOVJ JOIN JO INT T SP SPEE EED D VJ= VJ = 50.0 50.00 0 POS LEVEL NWAIT

 

UTILITY L

C

 

S

UNUSED UNUSED

PL= PL= UNUSED =>MOVJ VJ=50.00 !

c)   Select “PL=”. Chọn C Y PL =. Mức vị trí được hiển thị  The position level is displayed displayed in the input buffer line. The position initial value value trong dòng đệm đầu vào. is 1. Giá trị ban đầu của vị trí là 1 JOB   DETAIL EDIT MOVJ

EDIT

JO JOIN INT T SPEE SP EED D   POS LEVEL NWAIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

VJ=  150. 0.00 00 PL= UNUSED

=>MOVJ VJ=50.00 PL=1 !

d)   Press [ENTER]. B m phí phím m Ent Enter er]. ]. Bấm phím Enter]. Press [ENTER].  Để thay đổi cấp độ vị trí, To change the position level, select the level above the input buffer line, use chọn mức trên dòng đệm the number key to input the value, and press [ENTER]. [ENTER]. The position level’s level’s đầu vào, sử dụng phím số  move instruction is registered. để nhập giá trị và nhấn đ

ộ vểị trí ướng dẫn h[ENTER]. Cấdipchuy n được đăng ký.

MOVE INSTRUCTION IS REGISTERED

JOB   EDIT DISPLAY UTI TIL LITY L C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S :0 :001 R1 TO T OOL:0 0000 NOP 0001 MOVJ 0001  MOVJ VJ=50.00 PL=1 0002 END

=> MOVJ VJ=50.00 PL=1 !

To perform the movement steps shown below, set as follows:

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

P1

 

P2 

P4 

 

P3 

Các bước P2, P4 và P5 là các đi m đi qua đơn giản và không yêu cầu chính xác định vị. Thêm PL = 1 đến 4 vào hướng dẫn di chuyển của các bước này sẽ di chuyển robot xung quanh các góc bên trong, do đó giảm thời gian chu kỳ. Nếu định vị hoàn toàn là cần thiết như  P3 hoặc P6, thêm PL = 0

ký hướng dẫn điểm tham chiếu Hướng dẫn điểm tham chiếu (REFP) đặt điểm phụ như điểm tường cho dệt.  Điểm tham chiếu Số 1 đến 8 được chỉ  định cho mỗi ứng dụng. Theo các thủ tục dưới đây để đăng ký hướng dẫn điểm tham chiếu.

  Page: 61

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch3.fm h3.fm

P5 

P6 

Steps P2, P4, and P5 are simple passing points, and do not require accurate positioning. positioni ng. Adding PL=1 to 4 to the move instructions instructions of these steps moves moves the robot around the inner corners, thereby reducing the cycle time. If complete positioning is necessary as P3 or P6, add PL=0.

  Passing points P2, P4, and P5: MOVL MO VL V=138 V=138 PL PL=3 =3

Vượt qua các đi m P2, P2, P4 và P5 P5:: MOVL V = 138 PL = 3  Điểm định vị P3 và P6

Positioning point P3 and P6 MOVL MO VL V=138 V=138 PL PL=0 =0

MOVL V = 138 PL = 0

 Đăng

■

Registering reference point instructions 

Reference point instructions (REFP) set an auxiliary point such as a wall point for Reference weaving. Referenc Reference e point Nos. 1 to 8 are assigned for each each application. Follow Follow the proced procedure ure below to registe registerr refere reference nce point instruc instructions. tions. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB}

a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. ểnểcon c) Di Di chuy chuy n con trỏtr đỏế.n dòng ngay trước vị trí đăng ký điểm tham chiếu

b)   Select {JOB}.

cursor. c)   Move the cursor. Move the cursor to the line immediately before the position where the reference point to be registered. 0003 0003 MOVL MO VL V= V=55 558 8 0004   CALJOB:TEST 0005 00 05 MOVL V= MOVL V=13 138 8

d)   Grasp the deadman switch. The servo power is turned on.

key. e)   Press the axis operation key.

) N m b t công t c ch t. Nguồn servo được bật. e) Bấm phím thao tác tr ục. f) Nhấn [REF PNT]. Lệnh tham chiếu được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào

f)   Press [REF PNT]. The reference point instruction is displayed in the input buffer line.. =>   REFP   1

g)   Change reference point number. number . number, and press [SHIFT] + the cursor g) Thay i s đtriỏ m hasm . đếtn ố đcihểimutham Di chuyểđn con Move thethe cursor to the reference point chiếu và nhấn [SHIFT] + con trỏ key to change the reference point number.. Phím để thay đổi số điểm tham chiếu .. =>

REFP   2

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 62

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch3.fm h3.fm

Teaching

reference point number, number, press N u bạn sử dụng các phím h)   If you use the number keys to input the reference số để nhập số điểm tham [SELECT] when the cursor is on the reference point number. The data input chiếu, hãy bấm [CHỌN] line is displayed. Input the number and press [ENTER]. khi con trỏ ở trên số điểm tham chiếu. Dữ liệu đầu => REFP 1 vào dòng được hiển thị. > RefRe f-po poin int_ t_no no.= .= Nhập số và nhấn [ENTER] i)   Press [INSERT]. Nh n [CH [CHER ERTN TN]. ].  Đèn báo phím [INSERT]. The [INSERT] key lamp lights lights.. Registering Registe ring before the END instruction, instruction, [INSERT] is not needed.  Đăng ký trước lệnh END, [INSERT] là không cần thiết.  j) Nhấn [ENTER]. j)   Press [ENTER]. Hướng dẫn REFP được đăng ký The REFP instruc instruction tion is regist registered. ered. 0003 0004 0005 0006

MOVL V=558 CALL JOB: TEST REFP 1 MOVL1 V=138

 Đăng

ký hướng d n hẹn giờ The timer instruction instruction stops the robot for a specified specified time. Follow the procedu procedure re Lệnh hẹn giờ dừng robot trong một thời below to registe registerr timer instructions. instructions. gian xác định. Làm theo thủ tục bên dưới {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} để đăng ký hướng dẫn b)   Select {JOB}. hẹn giờ. a) Chọn {JOB} trong cursor to inserted position position c)   Move the cursor menu trên cùng. Move the cursor to the line immediately before the position where the timer b) Chọn {CÔNG VIỆC}. instruction instru ction is to be registe registered. red. c) Di chuyển con trỏ  0003 00 03 MOVL MO VL V= V=55 558 8 đến vị trí được chèn Di chuyển con trỏ đến 0004   MOVL V=138 dòng ngay trước vị trí 0005 00 05 MOVL MO VL V= V=13 138 8 hẹn giờ hướng dẫn sẽ  được đăng ký. d)   Press [TIMER]. Nh n [T [TIM IMER ER]. ]. đư The TIMER instruction is displayed on the input buffer line. Lệnh TIMER ợc hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào =>   TIMER   T=1.00 ■

Registering timer instructions 

Thay đ i giá trị hẹn giờ. timer value. e)   Change the timer Di chuyển con trỏ đến giá trị  Move the cursor to the timer value and change it by pressing [SHIFT] [SHIFT] + the curhẹn giờ và thay đổi nó bằng sor key. The timer unit of adjustment is 0.01 sec.. cách nhấn [SHIFT] + phím con trỏ.  Đơn vị điều chỉ nh nh => TI TIM MER T=   2.00 thời gian là 0,01 giây ..

keys to input the timer value, value, press [SELECT] [SELECT] when the f)   If you use the number keys cursor is on the timer value. The data input line is displayed. Input the value and press [ENTER] [ENTER].. Nếu bạn sử dụng các phím số để nhập giá trị  bộ hẹn giờ, hãy nhấn [CHỌN] khi con trỏ nằm => TI TIME MER R T= T=1. 1.00 00 trên giá trị hẹn giờ. Dòng đầu vào dữ liệu được >

Time= 2.00

hiển thị. Nhập giá trị và nhấn [ENTER].

Nh n [C [CHE HERT RTN] N].. g)   Press [INSERT].  Đèn báo phím [INSERT]. The [INSERT] key lamp lights lights.. Khi đăng ký trước lệnh END, When registering registering before the END instruction, instruction, [INSERT] [INSERT] is not needed. [INSERT] là không cần thiết.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Teaching

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 63

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch3.fm h3.fm

B m phí phím m Ent Enter er]. ]. Hướng dẫn TIMER được đăng ký.

h)   Press [ENTER]. The TIMER instruc instruction tion is regist registered. ered. 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005   TIMER T=2.00 0006 00 06

MOVL MO VL V= V=13 138 8

Thay đ i giá trị bộ đ m thời gian a) Nhấn [TIMER]. a)   Press [TIMER]. b) Nhấn [CHỌN]. Màn hình chỉ nh nh sửa chi tiết hướng dẫn TIMER b)   Press [SELECT]. được hiển thị. The TIMER instruciton detail edit display is shown. ■

Changing timer value 

JOB

  DETAIL EDIT TIMER TIME  

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

T=   1.00

=> TIMER T=1.00 !

c) Nhập giá trị hẹn giờ trên màn hình c)   Input the timer value on the instruc instruction tion details edit display. display. chỉ nh nh sửa chi tiết hướng dẫn. When “arrow” is selected, the items available to be changed are displayed in Khi mũi tên của Nhật Bản được chọn, particular item item to be changed. các mục có thể thay đổi sẽ được hiển thị  the dialog. Select the particular trong hộp thoại. Chọn mục cụ thể sẽ  được thay đổi. JOB

  DETAIL EDIT TIMER TIME

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

CONSTANT I I[%]

Khi c n tha Khi thayy đ i s , di ch chuy uy n co conn trỏ đ n d)   When a number is to be changed, move move the cursor to the number and press số đó và bấm [LỰA CHỌN]. Màn hình [SELECT].. The display changes [SELECT] changes to the number mode, mode, and using the number thay đổi sang chế độ số và sử dụng số  keys, input the desired value, and press [ENTER]. các phím, nhập giá trị mong muốn và nhấn [ENTER] => >

TIMER TIME R T= T=I0 I001 01 I=3

e)   Press[ENTER]. ết đưcông ợc đóng Màn hình chỉ nh nhihểsnửthaị n chiội tidung và màn hình việclại được hiển thị lại. Nội dung sửa đổi được hiển thị trong dòng đệm đầu vào.

The details edit display is closed and the job content display is shown again. Modified content is displayed in the input buffer line. =>   TIMER   T=I003

f)   Press[INSERT].

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 64

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

 Đèn báo phím [INSERT]. Khi đăng ký trước lệnh

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Teaching

The [INSERT] key lamp lights lights.. When registe registering ring before the END instruction, instruction, [INSERT] is not needed.

END, [CHERTN] là không cần thiết. g)   Press [ENTER]. g) Nhấn [ENTER]. The TIMER instruc instruction tion is regist registered.. ered.. Lệnh TIMER được đăng ký 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005   TIMER T=I003 0006 00 06 MOVL V= MOVL V=13 138 8

chéo éo cá cácc bước đ u tiên tiên và và cu i cùng cùng 3.2.D Overla Overlappin pping g the first and last steps steps Ch ng ch

Why is overlapping the first and last step necessary?  Assume that that the job shown below is to be repeated. repeated. The robot moves frobotrom frobotrom the last step (Step 6) to the first step (Step 1). If Step 6 and Step 1 are the same position, the robot moves directly Step 5 to Step 1, thereby improving work efficiency. ại sao T sao ch ch ng ch chéo éo bước đầu tiên và cuối cùng cần Step 6  thiết? Step 1 Giả sử rằng công việc hiển thị dưới đây sẽ được lặp Step 5  The position of step 6 lại. Robot di chuyển từ  bước cuối cùng (Bước 6) is changed to overlap sang bước đầu tiên (Bước with step 1 1). Nếu Bước 6 và Bước 1 Step 4  là cùng một vị trí, robot sẽ  Vị trí của bước 6 được thay đ i di chuyển trực tiếp Bước 5 thành chồng chéo với bước 1 Step 2  đến Bước 1, nhờ đó cải thiện hiệu quả công việc Step 3 

cursor to the first step line. a)   Move the cursor The cursor starts stin arts blink When the cursor line position positi on and the robot position are different theblinking. job ing. content display display, , the cursor blinks. [FWD]. ]. b)   Press [FWD Run the robot to the position of the first position. cursor to the last step line c)   Move the cursor d)   Press [MODIFY]. The key lamp lights. e)   Press [ENTER]. The position data for the first step is registered on the line of the last step. At this time, only the position position data can can be changed in the last step. Motion type and play speed do not change. Di ch chuy uy n con con trỏ đ n dòng bước đ u tiên. Con trỏ bắt đầu nhấp nháy. Khi vị trí đường con trỏ và vị trí robot là khác nhau trong hi ển thị nội dung công việc, con trỏ nhấp nháy. b) Nhấn [FWD]. ạychuy Ch robotểnđếcon n vịtr trí vị trí đbầưuớtiên. c) Di ỏ đcếủna dòng c cuối cùng d) Nhấn [MODIFY].  Đèn chính. e) Nhấn [ENTER]. Dữ liệu vị trí cho bước đầu tiên được đăng ký trên dòng c ủa bước cuối cùng. Tại lần này, chỉ  có  có thể thay đổi dữ liệu vị trí trong bước cuối cùng. Loại

chuyển động và tốc độ phát không thay đổi.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Checking steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 65

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

3.3 Check Checking ing steps  3.3.A FWD/B FWD/BWD WD key operat operations ions Check whether the position of the taught steps is appropriate using [FWD] or [BWD] on theby program programming ming pendant pendant. Each [BWD isy pressed, robot moves a single step. ị trí củ[FWD] ớc[BWD] được ]dạ Ki m. tra tra xem xe m vtime a các bưor có phù hợpthe b ng cá cách ch sử dụng [FWD] hoặc [BWD] trên mặt dây chuyền lập trình. Mỗi lần nhấn [FWD] hoặc [BWD], robot di chuyển bằng một bước duy nhất.

FWD  Di chuy chuy n robot robot phí phíaa trước theo thứ tự  Moves the robot ahead in step number sequence. Only the move instruction is số bước. Chỉ  có  có hướng dẫn di chuyển là executed when [FWD] is pressed, but when [INTERLOCK] + [FWD] are pressed, được thực thi khi nhấn [FWD], nhưng instructions tions are execute executed. d. khi nhấn [INTERLOCK] + [FWD], tất cả  all instruc các hướng dẫn được thực hiện.

BWD 

Di chu chuyy n robot robot lùi một bước tại một chuỗi số bước ngược lại. Chỉ  có  có lệnh di chuyển được thực thi đ

ư

Moves the robot backward a step at a time in reverse step number sequence. Only the move instruction instruction is executed.

đư

cursor to the step to be confirmed. confirmed. a) ậDi Dn. i chuy chuy n con con trỏ  n b ớc ợc xác a)   Move the cursor nh b)  Press [FWD] or [BWD]. b) Nhấn [FWD] hoặc [BWD]. Nếu [FWD] / [BWD] được nhấn liên tục, If [FWD] / [BWD] are continuously pressed, the robot reaches the following /  robot sẽ đạt được / bước trước và dừng previous previo us step and and stops. stops. lại.

Ngay cả khi [FWD] được nh nh n, ro robo bott không tiến hành bước khi một lệnh khác với lệnh di chuyển được đăng ký.  Để tiến hành bước tiếp theo, hãy th ực hiện một trong các thao tác sau: Khi thực hiện các lệnh khác với hướng dẫn di chuyển: Nhấn [INTERLOCK] + [FWD]. Khi c hidệẫnn các hướểng n kháckhông với hưthớựng di chuy n: Bdấẫm phím con trỏ, di chuyển con trỏ đến hướng dẫn di chuyển tiếp theo và nhấn [FWD]. N u bạn bỏ qua một bước, di ch chuy uy n đ con trỏ  ến vị trí mong muốn và nhấn [FWD]. Các robot di chuyển trực tiếp đến bước mà con trỏ hiện đang được định vị. Thay đổi vị trí con trỏ.

Note!  Even if [FWD] is pressed, the robot does not proceed to a step when an instruction other than the move instruction is registered. To proceed to a next step, perform either of the following operations: When executing instructions other than the move instruction :  Press [INTERLOCK] [INTERLO CK] + [FWD]. When not executing instructions other than the move instruction :  Press the cursor key, move the cursor to the next move instruction and press [FWD].

If you skip over a step, move the cursor to desired position and press [FWD]. The robot moves directly to the step where the cursor is currently positioned. Change the cursor position. position.

Safety!  Forr sa Fo safe fety ty,, se sett ma manu nual al speed speed to

M

or be belo low w.

 Để an

toàn, hãy đặt tốc độ thủ công xuống hoặc thấp hơn.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 66

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Phong trào FWD Các robot di chuyển theo thứ tự số bước. Chỉ   hướng dẫn di chuyển được thực thi khi nhấn [FWD].  Để thực hiện tất cả các hướng dẫn, nhấn [INTERLOCK] +

Checking steps

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Precautions when using FWD / BWD operations  Thận trọng khi sử dụng các hoạt động FWD

■

 / BWD

FWD movements 

The robot moves in step number sequence. Only move instructions are executed when [FWD] is pressed. To execute all instructions, press [INTERLOCK] + [FWD]. [FWD]. The robot stops after playing a single cycle. It does not move after the END Robot dừng lại sau khi chơi một chu kỳ duy nhất. instruction is reached, even if [FWD] is pressed. However, at the end of a called Nó không di chuyển sau  job, the robot moves the instruction next to the CALL instruction. khi kết thúc đạt được hướng dẫn, ngay cả khi [FWD] được nhấn. Tuy Called job  RET instr. nhiên, vào cuối của một END instr. cuộc gọi công việc, robot Step 4  Step 3    Step 1   Step 2    di chuyển hướng dẫn bên cạnh hướng dẫn CALL. Step 3 

 

Step 4 

CALL instr.

Step 5 

 

Step 6 

 

Step 7  END instr.

Các robot di chuyển theo thứ tự số bước ngược lại. Chỉ  h  hướng dẫn di chuyển là BWD movements  The robot moves in reverse step number sequence. Only move instructions are Thực thi. Robot dừng lại sau khi executed. chơi một chu kỳ duy nhất. Nó không di chuyển sau The robot stops after playing a single cycle. It does not move after the first step is khi đạt được bước đầu reached, even if [BWD] is pressed. However, at the beginning of a called job, the tiên, ngay cả khi nhấn robot moves to the instruction instruction immediately before the CALL instruction. instruction. [BWD]. Tuy nhiên, khi bắt đầu một công việc được Called job  gọi là, robot di chuy ển đến hướng dẫn ngay trước Step 4  Step 1   Step 2    Step 3    lệnh CALL. Manipulator  stops  Step 1

Step 2 

Step 3 

 

Step 4 

CALL instr.

Circular movements with FWD/BWD key operations  The robot moves in a straight line to the first step of the circular motion type. There must be three circular interpolation steps in a row to move the robot in an arc. If [FWD] or [BWD] operation is restarted restarted after being stopped to move the cursor or to perform search, the robot moves in a straight line to the next step. If [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the axis as shown in the following, the robot moves in a straight line to P2, the next circular motion step. Circula Circularr motion is restored restored from P2 and P3. Chuy n động tròn với các thao tác chính FWD / BWD đư

đ

ư

đ

đ

ếnchuy ầu tiên ển ộng tròn. Robot chuy mộtròn t ờliên ng th b ớểcn robot của m loộạti hchuy để di Phải códiba bưểớnc theo nội suy tiếẳpng trong ồ quang. Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được khởi động lại sau khi bị dừng để di chuyển con trỏ hoặc để thực hiện tìm kiếm, robot di chuyển theo một đường thẳng đến bước tiếp theo. Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được khởi động lại sau khi bị dừng để di chuyển trục như thể hiện ở phần sau, robot di chuy ển theo đường thẳng đến P2, vòng tròn ti ếp theo bước chuyển động. Chuyển động tròn được phục hồi từ P2 và P3

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Checking steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

Di ch chuy uy n với loại chuy n động tuyến tính :  Đường dẫn chuyển động cho thao tác phím FWD / BWD : Chuyển động sử dụng trục cho các phím :  Đường dẫn chuyển động trong

  Page: 67

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Moves with linear motion type 

khi phát lại

: Motion path for FWD/BWD key operation  : Motion using axis for keys  : Motion path during playbac playback  k 

P2 

Chuy n động đường co cong ng mi n phí phí vP1 ới các hoạt động FWD / BWD  Robot di chuyển theo đường thẳng đến bước đầu tiên của chuyển động đường cong tự do.  Phải có ba bước chuyển động đường cong tự do liên tiếp để thực hiện đường cong tự do hoạt động.  Tùy thuộc vào vị trí thực hiện thao tác [FWD] / [BWD], báo thức C ẨN TH ẬN IRREGULAR GIỮA  ĐIỂM D ẠY HỌC Có thể xảy ra Lưu ý rằng các hoạt động nhích FWD / BWD thay đổi đường đi của robot

P3 

Free curve movements with FWD/BWD operations  ✔

The robot moves in a straight line to the first step of free curve motion.

✔

There must be three free curve motion steps in a row to perform a free curve operation. ✔

Depending on the position where the [FWD] / [BWD] operation is performed, the alarm “IRREGU “IRREGULAR LAR DISTANCES DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS” may occur. Note that FWD/BWD inching operations change the path of the robot and caution is therefo therefore re requir required. ed. Perfor Performing ming these operati operations ons also increas increases es the

ựccó likelihood likelihoo d that the “IRREGU “IRREGULAR LAR DISTANCES DISTANCES BETWEEN TEACHIN TEACHING G POINTS” và n thcậũnngtrọlàm ng. tTh hiệkhnảcác ăng hoạdo t đđộóngcầnày   will occur. năng rằng các KHO ẢNG CÁCH M ẠNG ✔ If the [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the IRREGULAR GIỮA CÁC  ĐIỂM D ẠY HỌC cursor or perform a search, the robot moves in a straight line to the next step. sẽ xảy ra.  Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được ✔ If the [FWD] or [BWD] operation is restarted after being stopped to move the khởi động lại sau khi bị dừng để di axis as shown in the following, the robot moves in a straight line to P2, the next chuyển con trỏ hoặc thực hiện tìm kiếm, free curve motion step. Free curve motion is restored from P2 onward. However, robot di chuyển theo một đường thẳng the path followed between P2 and P3 is somewhat different from the path đến bước tiếp theo. playback. k.  Nếu hoạt động [FWD] hoặc [BWD] được followed at playbac khởi động lại sau khi bị dừng để di Linear motion  chuyển trục như hình sau, robot di chuyển theo đường thẳng đến P2, trục P2  tiếp theo bước chuyển động đường cong tự do. Chuyển động đường cong tự do được : Motion path for FWD/BWD key operation  khôi phục từ P2 trở đi. Tuy nhiên, đường : Motion using axis for keys  dẫn tiếp theo giữa P2 và P3 hơi khác so với đường dẫn tiếp theo lúc phát l ại. : Moti Motion on path during playback  P1 P3  ✔

If the robot is moved to P3 with [FWD], stopped, and then returned to P2 with [BWD], the path followed between P2 and P3 is different for each of the following following:: the first FWD operation, the BWD operation, and the consequent FWD operation. N u ro robot được chuy n đ n P3 P3 b ng [F [FWD] WD],, dừng lại và sau đó quay lại P2 với [BWD], đường dẫn theo sau giữa P2 và P3 khác nhau đối với mỗi trường hợp sau: hoạt động FWD đầu tiên, hoạt động BWD và hoạt động FWD do đó.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 68

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Checking steps

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

P2 

First FWD  BWD 

P1

P4 

Consequent FWD 

■

P3 

Selecting manual speed 

Chọn t c độ thủ công When [FWD] or [BWD] is pressed, the robot moves at the manual speed selected Khi nhấn [FWD] hoặc at that time. The set manual speed can be checked by the MAN SPD lamp on the [BWD], robot sẽ di chuyển programming pendant. ở tốc độ thủ công được chọn tại thời điểm đó. Có thể  JOB   EDIT DISPLAY UTILITY kiểm tra tốc độ cài đặt thủ    C S công bằng đèn MAN SPD R1 JOB CONTENT trên MANUAL mặt dây chuyền lập trình. SPEED M

Manual speed is set with [FST] and [SLW]. FWD operation can be performed at a high speed by pressing [HIGH SPD]. Follow the procedure below to select a man[FST]] và [SL [SLW]. W]. Hoạt động FW FWD D có có th th được thực hiện tại t c độ cao ual speed. T c độ thủ công được đặt b ng [FST bằng cách nhấn [CAO SPD]. Thực hiện theo quy trình dưới đây để chọn tốc độ thủ công. Each time [FST] is pressed, the speed is changed to the next setting in the following sequence: INCH, SLW, SLW, MED, and FST. FST. M i l n nh n [FST], t c độ sẽ được thay đ i thành cài đặt ti p theo theo trình tự sau: INCH, SLW, MED và FST.

FST

[INCH]

[LOW]

[MED]

[FST]

MAN SPE SPEED ED

Each time [SLW] is pressed, the speed is changed to the next setting in the following sequence: FST FST,, MED, SL SLW, W, and INCH. M i l n nh n [SLW], t c độ sẽ được thay đ i thành cài đặt ti p theo theo trình tự sau: FST, MED, SLW và INCH MAN MA N SPE SPEED ED

SLW

[FST]

[MED]

[LOW]

[INCH]

Note!  FWD/BWD operation is performed with SLW speed even if INCH is selected. [HIGH SPD] is available only for the FWD operation but not for BWD operation. Hoạt động FWD / BWD được thực hiện với tốc độ SLW ngay cả khi INCH được chọn. [CAO SPD] chỉ  kh  khả dụng cho hoạt động FWD nhưng không dành cho hoạt động BWD

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Checking steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

■

  Page: 69

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Moving to reference point 

To check the position of a taught reference point, follow the procedure below to move the robot to the reference point. a)   Move the cursor to the reference reference point instruction instruction line to be checked. [REF PNT] + [FWD]. [FWD]. b)   Press [REF Move the cursor to the refer reference ence point line to be checked. The robot moves to the reference point of the cursor line. ■

Test operations 

Playback operations can be simulated in the teach mode with test operations. This function is conven convenient ient for check checking ing continuous paths and operati operation on instructions. Test operation differs in the followin following g ways from actual playback in the play mode.

Di ch chuy uy n đ n đi m tham chi u tra vị trí của điểm tham chiếu được dạy, hãy làm theo quy trình d ưới đây để di chuyển robot đến điểm tham chiếu. a) Di chuyển con trỏ đến dòng lệnh điểm tham chiếu cần kiểm tra. b) Nhấn [REF PNT] + [FWD]. Di chuyển con trỏ đến dòng điểm tham chiếu cần kiểm tra. Robot di chuy ển đến điểm tham chiếu của dòng con trỏ. ¡ö Kiểm tra hoạt động Các hoạt động phát lại có thể được mô phỏng trong chế độ dạy với các thao tác kiểm tra. Chức năng này thuận tiện cho việc kiểm tra đường dẫn liên tục và hướng dẫn vận hành. Hoạt động kiểm tra khác với các cách sau so với phát lại thực tế trong chế độ phát.

 Để kiểm

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 70

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Checking steps

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

T c độ hoạt động lớn hơn Note!  Operation speeds greater than the maximum teaching speed are reduced to the ốc độ giảng dạy tối đa được

ng tốc độ  iảng gi dạảymtốxu i đốa. Khóa máy là thao tác đặc biệt duy nhất có sẵn để  phát lại ở chế độ phát. ầu ra lệnh công việc, hẳng hạn như đầu ra hồ  uang, không được thực hiện.

maximum teaching speed. Machine lock is the only special operation available for playback in the play mode. Work instruction output, such as arc output, is not executed. Test operation is performed by pressing [INTERLOCK] [INTERLOCK] and [TEST START]. START]. For safety purposes, purposes, these keys will only function function while the keys are held down. Hoạt động ki m trtra được thực hiện b ng cá cách ch nh n [IN [INTE TERL RLOC OCK K] và và [KI [KI M TRA TRA B T  Đ U]. Dành cho Mục đích an toàn, các phím này s ẽ chỉ  ho  hoạt động trong khi các phím được giữ. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Press {JOB}. The test operation job content display is shown.

START]. c)   Press [INTERLOCK] + [TEST START]. The robot starts the test cycle operation. However, after the operation starts, the motion continues even if [INTERLOCK] is released. The robot moves only while these keys are held down. The robot stops immediately when [TEST START] is released.

Note!  Always check safety conditions before pressing [INTERLOCK] + [TEST START] to start the robot in motion. Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Nhấn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc hoạt động thử  nghiệm được hiển thị. c) Nhấn [INTERLOCK] + [B ẮT  Đ ẦU KIỂM TRA]. Robot bắt đầu hoạt động chu kỳ thử  ệm. Tuy nhiên, sau khi ho ạt động bắt nghi đầu, chuyển động tiếp tục ngay cả khi [INTERLOCK] được phát hành. Robot chỉ   di chuyển trong khi các phím này được giữ Robot dừng ngay lập tức khi [TEST START] được phát hành.

Luôn ki Luôn ki m tra tra các các đi u kiện an toàn trước khi khi nh n [INTE [INTERLO RLOCK] CK] + [B ẮT  Đ ẦU KIỂM TRA] để khởi động robot trong chuyển động.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 71

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

3.4 Modi Modifying fying steps  ■

Adding/Deleting MOV instruction 

Begin MOV instruction  insertion 

Begin MOV instruction  removing 

Move cursor to locati location  on  where you want to insert  the instruction 

Move cursor to locati location  on  the instruction instruction to be  deleted 

Axis operation 

Move robot [FWD]* 

Set motion type 

Press [DELETE] 

Set play speed 

Press [ENTER] 

Set position level  if necessary 

Delete completed 

Press [INSERT] 

Press [ENTER] 

Insertion completed 

* A MOV instruction can not be  deleted from the job if the cursor  and the robots physical position  doesn´t agree. (The cursor must not flash. flash.)  )  Alternative, the step can be uppda Alternative, uppdated  ted  first with the robots current position.

Một lệnh MOV MOV khôn khôngg th là xóa xóa kh khỏi công việc n u co conn trỏ và vị trí vật lý của robot không đồng ý. (Con trỏ không được flash.) Thay thế, bước có thể được cập nhật đầu tiên với vị trí hiện tại của robot.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 72

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Modifying steps

Modify MOV instruction 

Begin MOV instruction  modification  Move cursor to the step  you want to modify 

Modifying position data 

 

Modifying motion type 

Move to position to be  modified using the axis  operation keys 

Perform axis  operations to position  to be modifi modified  ed 

Press [MODIFY] 

Delete MOV instruction 

Press [ENTER] 

Modification completed 

Press [MOTION TYPE]  Select type 

Insert MOV instruction 

Modification completed 

Note!  It is not possible to change a move instruction to e.g. a reference point instruction and vice versa. Không thể thay đổi hướng dẫn di chuyển sang ví dụ: một hướng dẫn điểm tham chiếu và ngược lại.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

■

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Modify REFP instruction  Begin REFP instruction  modification 

Delete 

 

Modification 

Move cursor to the REFP  instruction to be deleted, move the robot to this position 

Move cursor to the REFP  instruction to be modified 

Press [DELETE] 

Perform axis operation 

Press [ENTER] 

Delete completed 

  Page: 73

Press [REF PNT] 

Press [MODIFY] 

Press [ENTER] 

Modification completed 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 74

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Modifying steps

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Modify TIMER instruction  Begin TIMER instruction  modification 

Delete 

 

Modification 

Move cursor to the TIMER  instruction instruc tion to be delete deleted  d 

Move cursor to the TIMER  instruction to be modified 

Press [DELETE] 

Press [TIMER] 

Press [ENTER] 

Enter timer value 

Delete completed 

Press [MODIFY] 

Press [ENTER] 

Modification completed 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 75

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Displayin laying g the job content display display for editing Hi n thị h  hii n thị nội dung công việc đ   3.4.A Disp chỉ nh nh sửa ¡ö Hiện đang được gọi lên công việc ■ Currently called up job  a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b) Chọn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc được hiển b)   Select {JOB}. thị. The job content display is shown. ¡ö Gọi công việc khác a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. c) Chọn tên công việc sẽ được gọi. Hiển thị danh sách công việc được hiển ■ Calling up other jobs  thị. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)  Select {SELECT JOB}.

the job name to be called. called. c)   Select the The job list display is shown. JOB

  EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB LIST R1 JOB00001   JOB0 JOB000 0002 02 JOB0 JO B000 0003 03 ARCAR C-JO JOB1 B1 SAMP SA MPLE LE01 01

!

Note!  In any other than the teach mode, press [TEACH] on the playback panel. Tron Tr ongg b t kỳ ch

độ nào

khácc ngoà khá ngoàii ch

độ giảng

dạy, nh nh n [TEAC [TEACH] H] trên trên bảng phát lại.

3.4.B Inse Inserting rting MOVe MOVe instructions instructions New step  New path 

New path 

Original path 

chuy uy n con con trỏ đ n dòng trước vị  insert position. Di ch a)   Move the cursor to the line before the insert trí chèn 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005   TIMER T=I003 0006 00 06 MOVL V= MOVL V=13 138 8

Nh n phím phím tha thaoo tác tác trục. Bật nguồn servo, nhấn phím vận hành trục và di chuyển robot đến vị trí được

key. b)   Press the axis operation key. Turn on the servo power, press the axis operation key, and move the robot to

trục và di chuyển robot đến vị trí được chèn.

the position to be inserted.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 76

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Modifying steps

instruction on the input buffer line and set desired motion motion Xác nhận lệnh di c)   Confirm the move instruction chuyển trên dòng đệm type and play speed. đầu vào và đặt chuyển [INSERT]. The key will light. d)   Press [INSERT]. động mong muốn loại và tốc độ chơi. When the insert inserting ing position is immediat immediately ely before the END instruction, instruction, d) Nhấn [CHERTN]. [INSERT] is not needed. Chìa khóa sẽ sáng. Khi vị trí chèn ngay a)   Press [ENTER]. trước lệnh END The move instru instruction ction is inserte inserted d after the cursor line.. [CHERTN] là không cần thiết. 0004 00 04 MOVL MO VL V= V=13 138 8 a) Nhấn [ENTER]. 0005 00 05 TIME TI MER R T= T=I0 I003 03 Lệnh di chuyển được 0006   MOVL V=558 chèn sau dòng con trỏ .. 0007 00 07 MOVL MO VL V= V=13 138 8

Note!  The default location for insertions is for “before the next step,” but it is also possible to insert “after the cursor cursor line.” This setting setting is performed in the “Move InstrucInstrucđịnh cho các ớc titi pPhthe tion Register Method.” V mặcvào n chèn thêm dành chcothtrựưcớhi cho c ệbnưtrong theo, o,ngnhthưứng cũng ng ký có thịể trí  chèn sau đưcác ờngphcon trỏ. Cài đặtlà này đượ ươ c đă hướng dẫn di chuyển.   Ví dụ về chèn một lệnh MOVe

When a move instruction is inserted in the job below, it is placed on different lines according accord ing to the setting of the check drive conditi condition on display display.. Khi một lệnh di ch chuy uy n được chèn vào Before adding. công việc bên dưới, nó được đặt trên các dòng khác nhau theo các thi ết lập của màn 0004   MOVL V=138 hình kiểm tra điều kiện ổ đĩ a. a. Trước khi thêm 0005 00 05 TIME TI MER R T= T=I0 I003 03 0006 0006 0007 00 07

DOUT OT DOUT OT#(1 #(1)) ON MOVL MO VL V= V=13 138 8

Adding before next step. 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005 00 05 TIME TI MER R T= T=I0 I003 03 0006 00 06 DOUT DO UT OT OT#(1 #(1)) ON 0007   MOVL V=558 0008 00 08 MOVL V= MOVL V=13 138 8

Adding before next line. 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005   MOVL V=558 0006 00 06 TIMER TIME R T= T=I0 I003 03 0007 00 07 DOUT DO UT OT OT#(1 #(1)) ON 0008 00 08 MOVL MO VL V=13 V=138 8

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 77

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

3.4.C Delet Deleting ing MOVe MOVe instructions instructions Removed step  Original path  Original path  New path 

instruction to be deleted. Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn a)   Move the cursor to the move instruction di chuyển sẽ bị xóa. 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005 00 05 TIME TI MER R T= T=I0 I003 03 0006   MOVL V=558 0007 00 07 MOVL V= MOVL V=13 138 8

b)   Press [DELETE]. The key will blink. c)   Press [ENTER]. The cursor line step is deleted.

Nh n [X A]. Chìa khóa sẽ nhấp nháy. c) Nhấn [ENTER]. Bước dòng con trỏ bị xóa

0004 0004 MOVL V= MOVL V=13 138 8 0005 00 05 TIME TI MER R T= T=I0 I003 03 0006   MOVL V=138

Note!  If the robot position differs from the cursor position on the display, the cursor blinks. St Stop op the blinking by either of the following procedures. procedures. position where the move instruction instruction is 1)   Press [FWD] and move the robot to the position to be deleted. blinking g cursor 2)   Press [MODIFY] [ENTER] to change the position data of the blinkin position to the curren currentt robot position. Nếu vị trí robot khác với vị trí con trỏ trên màn hình, con tr ỏ chớp mắt. Dừng chớp mắt bằng một trong các thủ tục sau đây. 1) Nhấn [FWD] và di chuyển robot đến vị trí có hướng dẫn di chuyển bị xóa 2) Nhấn [MODIFY] [ENTER] để thay đổi dữ liệu vị trí của con trỏ nhấp nháy vị trí đến vị trí robot hiện tại.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 78

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Modifying steps

Sửa đ i hướng d n di chuyển ¡ö Sửa đổi dữ liệu vị trí Modifying ing move instructi instructions ons a) Di chuyển con trỏ đến 3.4.D Modify lệnh MOV cần sửa đổi. Hiển thị hiển thị nội dung ■ Modifying position data  công việc và di chuyển con instruction to be modified. a)   Move the cursor to the MOV instruction trỏ đến hướng dẫn di Display the job content display and move the cursor to the move instruction to đ đ ến bịthao chuy  thaytácổi.trục. b) Bấểmn phím be changed changed.. Bật nguồn servo, nhấn key. phím vận hành trục và di b)   Press the axis operation key. chuyển robot đến vị trí sau Turn on the servo power, press the axis operation key, and move the robot to khi thay đổi hướng dẫn. the position after the changed instruction. instruction. c) Nhấn [MODIFY]. Chìa khóa sẽ nhấp nháy. c)   Press [MODIFY]. d) Nhấn [ENTER]. The key will blink. Dữ liệu vị trí ở vị trí hiện tại được thay đổi. d)   Press [ENTER]. The position data in the present position is changed.

Note!  Các giá trị của cá cácc bi n vị  The values of the position variables are not changed. Even MOV instructions for trí không thay đổi. Ngay which position variables have been set are not changed. cả hướng dẫn MOV cho biến số vị trí nào đã được đặt không được thay đổi. ¡ö Sửa đổi loại chuyển ■ Modifying motion type  động instruction to be modified. a) Di chuyển con trỏ đến a)   Move the cursor to the move instruction hướng dẫn di chuyển cần Display the job content display, and move the cursor to the move instruction sửa đổi. motion type to be changed. Hiển thị hiển thị nội dung công việc và di chuyển b)   Press [FWD]. con trỏ đến hướng dẫn di Turn on the servo power, press [FWD], and move the robot to the cursor’s chuyển loại chuyển động move instruction position. được thay đổi. b) Nhấn [FWD]. c)   Press [DELETE]. Bật nguồn servo, nhấn The key will blink. [FWD] và di chuyển robot đến con trỏ di chuyển vị trí d)   Press [ENTER].

The cursor line step is deleted. ch  dẫấn.n [XÓA].  d c) ỉ Nh Chìa khóa sẽ nhấp nháy. e)   Press [MOTION TYPE]. ) Nh n [LO ẠI  Đ NG d) Nhấn [ENTER]. When [MOTION TYPE] is pressed once, the motion type after the change is CƠ]. Bước dòng con trỏ bị xóa Khi nhấn [LO ẠI selected. selecte d. Each time [MOTION TYPE] is pressed, pressed, the input buffer line instrucinstruc- Đ ỘNG CƠ] một lần, tion alternates. loại chuyển động sau khi thay đổi là đã f)   Press [INSERT]. chọn. Mỗi lần nhấn [TYION TYPE], lệnh g)   Press [ENTER]. dòng đệm đầu vào sẽ  The motion type and position data are changed at the same time. thay thế. f) Nhấn [CHERTN]. g) Nhấn [ENTER]. Loại chuyển động và dữ liệu vị trí được thay đổi cùng một lúc. Note!  Modifying only motion type is impossible. The motion type can be modified as a choice for modifying the position data. Chỉ  s  sửa đ i loại chuy n động là là khôn khôngg th . Lo Loại chuy n động có th được sửa đ i như một sự lựa chọn đ  sửa đ i dữ  liệu vị trí.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying steps

Created: 99-02-03 -03 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 79

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Sửa đ i hướng d n đi m tham chi u 3.4.E Modify Modifying ing reference reference point instructions instructions ¡ö Xóa hướng dẫn điểm tham chiếu a) Di chuyển con trỏ đến điểm tham chiếu ■ Deleting reference point instructions  cần xóa. b) Nhấn [XÓA]. reference point to be deleted. a)   Move the cursor to the reference Chìa khóa sẽ nhấp nháy. ấ [DELETE]. c) HưNh ớngnd[ENTER]. ẫn điểm tham chiếu tại dòng con b)   Press The key will blink. trỏ bị xóa. c)   Press [ENTER]. The reference point instruction at the cursor line is deleted.

Note!  N u vị trí robot khác v ới vị trí con trỏ, thông báo lỗi sẽ được hiển thị. Nếu điều này xảy ra, hãy làm theo một trong các thủ tục dưới đây. Nhấn [REF PNT] + [FWD] để di chuyển robot đến vị trí cần xóa. Nhấn [MODIFY] rồi [ENTER] để thay đổi

If the robot position differs from the cursor position, an error message is displayed. If this occurs, follow follow either of the procedures below below. Press [REF PNT] PNT] + [FWD] to move the robot to the position position to be deleted. Press [MODIFY] then [ENTER] to change the reference point position data to the current position of the robot.

điểm tham chiếu thành vị trí dữệ li hi n ệtạui vcịủ trí a robot.

Sửa đ i hướng d n đi m tham chi u a) Di chuyển con trỏ đến hướng dẫn điểm tham chiếu cần sửa đổi. b) Di chuyển robot bằng phím trục. Bật nguồn servo và sử dụng các phím trục để di chuyển robot đến vị trí sau khi vật phẩm thay đổi. c) Nhấn [REF PNT]. d) Nhấn [MODIFY]. Chìa khóa sẽ sáng. e) Nhấn [ENTER]. Hướng dẫn điểm tham chiếu tại dòng con trỏ được thay đổi.

■

Modifying reference point instructions 

reference point instruction instruction to be modified. a)   Move the cursor to the reference key. b)   Move the robot with the axis key. Turn on the servo power and use the axis keys to move the robot to the position after the changed item. PNT]. c)   Press [REF PNT]. d)   Press [MODIFY]. The key will light. e)   Press [ENTER]. The reference point instruction at the cursor line is changed.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 80

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-03 -03 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Operations after teaching

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch3.fm h3.fm

Sửa đ i hướng d n hẹn giờ   Xóa hướng dẫn hẹn giờ a) Di chuyển con trỏ đến lệnh hẹn giờ sẽ bị xóa.

3.4.F Modi Modifying fying timer timer instructions instructions ■

Deleting timer instructions 

instruction to be deleted. a)   Move the cursor to the timer instruction 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005   TIMER T=0.50 0006 00 06 MOVL V= MOVL V=13 138 8

b)   Press [DELETE]. The key will light.

Nh n [X A]. Chìa khóa sẽ sáng. c) Nhấn [ENTER]. Lệnh hẹn giờ ở dòng con trỏ bị xóa.

c)   Press [ENTER]. The timer instruction at the cursor line is deleted. 0004 0004 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0005   MOVL V=138

■

Modifying timer instructions 

instruction to be modified. a)   Move the cursor to the timer instruction b)   Press [TIMER].

buffer line timer value. c)   Move the cursor to the input buffer Line up the cursor with the input buffer line timer value and press [SHIFT] + the cursorr key to set the data. To use the number keys to input data, move the curso cursorr to the input buffer line timer value and press [SELECT]. curso [SELECT]. The number value is then input. Sửa đ i hướng d n hẹn giờ d)  Change the timer value. a) Di chuyển con trỏ đến lệnh hẹn giờ cần sửa đổi. This key lamp lights. b) Nhấn [TIMER]. c) Di chuyển con trỏ đến giá trị bộ định thời dòng đệm e)   Press [ENTER]. đầu vào. The timer instruction at the cursor line is changed.Sắp xếp con trỏ với giá trị bộ định thời của dòng bộ  đệ

3.5 Opera Operations tions after teachin teaching  g  3.5.A Relea Releasing sing the the teach lock  lock 

đầu vào và nhấn [SHIFT] + phím con tr ỏ để đặt dữ  m Đ ể sử dụng các phím số để nhập dữ liệu, hãy di liệu. chuyển con trỏ đến giá trị bộ định thời dòng đệm đầu vào và nhấn [CHỌN]. Con số giá trị sau đó là đầu vào. d) Thay đổi giá trị hẹn giờ. Chìa khóa đèn này. e) Nhấn [ENTER]. Lệnh hẹn giờ ở dòng con trỏ được thay đổi.

When the teaching operation is completed, release the teach lock using the programming pendant. a)   Press [LOCK]. LED of the [TEACH LOCK] is turn off and the teach lock is released. The message “ Caution! TEACH-LOCK TEACH-LOCK mode release released” d” is displaye displayed. d. Hoạt động sau khi giảng dạy 3.5.A Phát hành khóa dạy Khi hoàn thành thao tác gi ảng dạy, hãy giải phóng khóa dạy sử dụng giá treo lập trình. ấn [KHÓA]. a)èn NhLED của [TEACH LOCK] bị tắt và khóa dạy được phát hành. Tin nhắn Cảnh báo! Chế độ TEACH-LOCK được phát hành đã được hiển thị.

 Đ

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Preparation for playback

4.1 Ch 4.1 Chuu n bị phát lại Phát lại là hành động thực hiện một công việc được dạy. Trước khi hoạt động phát lại, cuộc gọi đầu tiên công việc được thực hiện. ¡ö Gọi công việc b) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng. c) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị

Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 81

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch4.fm h4.fm

4. Robo Robott Pla Playbac yback  k  4.1 Prepa Preparation ration for playback  playback  Playback is the act of executing a taught job. Before playback operation, first call the job to be executed. ■

Calling a job 

Top Menu. b)   Select {JOB} under the Top {SELECT JOB}. c)   Select {SELECT The Job List Display is shown. JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB LIST R1 TEST-1   JOB0 JO B000 0002 02 JOB0 JO B000 0003 03 ARCAR C-JO JOB1 B1 SAMP SA MPLE LE01 01

!

Chọn công việc mon mongg mu mu n. d)  Select the desired job. Công việc đã chọn được gọi và hiển thị  The selected job is called, and the job content display is shown. nội dung công việc được hiển thị. JOB   EDIT JOB CONTENT J:TEST-1 S:000 0000 NOP 0000  NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVL V=138 0003 END

DISPLAY

R1 R1

UTILITY L

 

C

S

T OO OOL:*

=>MOVJ VJ=0.78 !

ng ký công việc bậc th y Nếu một công việc cụ thể được phát lại thường xuyên, thật thuận tiện để đăng ký công việc đó như một công việc bậc thầy (đăng ký thạc s ĩ ). ). Một công việc được đăng ký là công việc chính có thể được gọi dễ dàng hơn phương pháp được mô tả trên trang trước

 Đă

■

Registering the master job 

If a particular job is played back frequently, it is convenient to register that job as a master job (master registration). A job registered as the master job can be called more easily than the method described on the preceding page.

Note!  Only one job can be registered as the master job. Registering a master job automatically releases the previo previously usly registered master job. Chỉ  có  có một công việc có thể được đăng ký là công việc chính.  Đăng ký một công việc chủ sẽ tự động phát hành công việc chủ đã đăng ký trước đó.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 82

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Preparation for playback

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch4.fm h4.fm

Follow the procedure below to register a job as a master job. Top Menu. a)   Select {JOB} under the Top b)  Select {SELECT JOB}. The master job display is shown. JOB   EDIT MASTER JOB MAST MA STE ER JO JOB B

:

DISPLAY

R1

Thực hiện theo các thủ tục dưới đây đ   đăng ký một công việc như một công việc bậc thầy. a) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị công việc chính được hiển thị

UTILITY L

 

C

S

 

!

Hộp thoại chọn được hi n thị.

dialog is displayed. displayed. c)   The select dialog JOB   EDIT MASTER JOB MAST MA STER ER JO JOB B

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

:   TEST-1

CALL MASTER MASTER JOB JOB CALL SETTING MASTER JOB CANCEL MASTER JOB

!

display is shown. Hiển thị danh sách công vi ệc được hiển thị. d)   The job list display JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   MASTER JOB R1 TEST-1   JOB0 JO B000 0002 02 JOB0 JO B000 0003 03 ARCAR C-JO JOB1 B1 SAMP SA MPLE LE01 01

!

desired job. e)   Select the desired selected job is registered registered as the master job. f)   The selected

Chọn công việc mon mongg mu mu n. của) Công việc đã chọn được đăng ký là công việc chính.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Preparation for playback

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

JOB   EDIT MASTER JOB MAST MA STER ER JO JOB B

DISPLAY

R1

  Page: 83

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch4.fm h4.fm

UTILITY L

 

C

S

:   TEST-1

!

Gọi công việc bậc thầy Hoạt động này là để gọi một công việc bậc thầy. Công việc có thể được gọi trong màn hình hiển thị nội dung công việc, hiển thị phát lại, hiển thị chọn công việc hoặc hiển thị công việc chính. Gọi từ nội dung công việc, phát lại, hiển thị chọn công việc a) Chọn {JOB} trong Menu. Menu Kéo xuống được hiển thị.

■

Calling Calli ng the maste masterr job 

This operation is to call a master job. The job can be called in the job content display, playback display, job select display, or the master job display.

Calling from the job content, playback, job select display  {JOB} under the Menu. a)   Select {JOB} The Pull Down Menu is displayed. JOB JOB   EDIT SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB COPY JOB DELETE JOB 0004 MOVL V=138 0005 MOVL V=138 0006 END => MOVJ VJ=0.78 !Turn on servo power

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

 

S

b) Chọn {GỌI C NG VI C MASTER}. b)   Select {CALL {CALL MASTER JOB}. Công việc chính được gọi và hiển thị nội The master job is called, and the job content display is shown. dung công việc được hiển thị. Gọi từ màn hình công việc chính a) Chọn {JOB} trong Menu trên cùng. Hiển thị công việc chính được hiển thị. Callin Calling g from the maste masterr job display  b) Chọn {CÔNG VIỆC MASTER}. Top Menu. a)   Select {JOB} under the Top The master job display is shown.

b)  Select {MASTER JOB}. JOB   EDIT MASTER JOB MAST MA STER ER JO JOB B

DISPLAY

R1

:   TEST-1

UTILITY L

 

C

S

!

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 84

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Preparation for playback

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

c)   Press [SELECT]. Nh n [CHỌN]. Hộp thoại chọn được hiển thị. The select dialog is displayed. JOB   EDIT MASTER JOB MAST MA STER ER JO JOB B

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

:   TEST-1

CALL MASTER MASTER JOB JOB CALL SETTING MASTER JOB CANCEL MASTER JOB

!

“CALL MASTER JOB”. d)   Select “CALL The master job is called, and the job content display (during the teach mode), or the playback display (during the play mode) is displayed.

Chọn CALL MASTER JOB JOB. Công việc chính được gọi và hiển thị nội dung công việc (trong chế độ giảng dạy), hoặc màn hình phát l ại (trong chế độ phát) được hiển thị.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback Phát lại 4.2.A Màn hình phát lại 4.2 2 Khi nhấn [CHƠI] trên bảng phát4. lại trong khi hiển thị nội dung công việc hiển thị, màn hình phát lại xuất hiện

Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 85

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Play Pl ayba back  ck  4.2.A The playbac playback k display display When [PLAY] on the playback panel is pressed while displaying the job content display, the playback display appears.

JOB CONTENT SETTING SPEED

 OVERRIDES   CYCLE TIME  

JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   PLAYBACK R1 J:TE J: TEST ST S: S:00 000 0 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 SPEED SPE ED ADJU ADJUSTM STMENT ENT(MOD (MODIFY: IFY:OF) OF) 100 % MEAS ME ASUR URE E ST STAR ART T JO JOB B J:TE J: TEST ST S: S:00 000 0 MOVING TIME 24.00 sec PLAYBACK TIME 44.50 sec !

1)   Job Content The cursor moves according to the playback operation. The contents are automatically matical ly scrolled as needed.

Speed Settings 2)   Override Speed Displayed Display ed when overr override ide speed settin setting g is performed. 3)   Cycle Time Displayss the working time of the robot. Display robot. Each time the robot is started, started, the previous cycle cycle time is reset, and a new measurement measurement begins. The setting setting can be made for display or no display display.. 4)   Start No. First step in the measurement. measurement. Measur Measurement ement ends when the robot stops stops and the start button lamp goes off. 5)   Move Time Displays the moving time of the robot. 6)   Playback Time Displayss the Display time from beginning to the end of the measurement. measurement. Measure Measure-ment ends when the robot stops and the start button lamp goes off. Nội dung công việc Con trỏ di chuyển theo hoạt động phát lại. Các nội dung được tự động cuộn khi cần thiết. 2) Cài đặt tốc độ ghi đè Hiển thị khi cài đặt tốc độ ghi đè được thực hiện. 3) Thời gian chu kỳ Hiển thị thời gian làm việc của robot. Mỗi khi robot được khởi động, thời gian chu kỳ trước được đặt lại và một phép đo mới bắt đầu. Các thiết lập có thể là được làm để hiển thị hoặc không hiển thị. 4) Bắt đầu số Bước đầu tiên trong phép đo. Phép đo kết thúc khi robot d ừng lại và đèn nút khởi động tắt. 5) Thời gian di chuyển Hiển thị thời gian di chuyển của robot. 6) Thời gian phát lại Hiển thị thời gian từ đầu đến cuối phép đo. Phép đo kết thúc khi robot dừng lại và đèn nút khởi động tắt

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 86

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Playback

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Cài đặt hi n thị hoặc không hiển thị thời gian chu kỳ Thực hiện theo quy trình dưới đây để đặt có hay ■ Setting display or non-display of cycle time  không hiển thị thời gian Follow the procedure below to set whether or not to display the cycle time on the chu kỳ trên hiển thị phát lại. a) Chọn {HIỂN THỊ} trong playback display. Menu. {DISPLAY} under the Menu. a)   Select {DISPLA ọn {CYCLE b) TIME}. ThCh ời gian chu kỳ đư ợc hiểnb)  Select {CYCLE TIME}. thị. Thực hiện cùng một The cycle time is displayed displayed.. Doing the same operation operation one more time will thao tác một lần nữa sẽ  delete the cycle time display. xóa hiển thị thời gian chu kỳ

4.2.B Playb Playback  ack  Playback is the operation by which the taught job is played back. Follow the proPlayback cedures below to start the playback operation. 4.2.B Phát lại Phát lại là hoạt động mà công việc được dạy được phát lại. Thực hiện theo các quy trình d ưới đây để bắt đầu hoạt động phát lại

Note!  After checking be procedur sure there no one near tion by following followin gtothe procedures esisbelow. Sauu khi Sa kthe hi ki robot, m tra tra đstart  ch cthe ch playback ch n khô không ng có operaai ở g n ro robot, hã hãy b t đ u thao tác phát l ạ i b ằ ng cách làm theo các quy trình d ưới đây. Playback Panel (Start Button) Bảng điều khiển phát lại (Nút bắt đầu) Peripheral Device (External Start Input) Thiết bị ngoại vi ( Đầu vào khởi động bên ngoài) The procedure to be used to start playback playback is specified by pressing [REMOTE] on the playback panel. Quy trình được sử dụng để bắt đầu phát lại được chỉ  định bằng cách nhấn [X A] trên bảng điều khiển phát lại. REMOTE ON 

Start up by  peripherial device 

Playback Panel  [REMOTE]  Start St art up by  REMOTE OFF 

playback panel 

For playback using the playbac playbackk panel, follow the procedures below. below.  Đ

 phát lại b ng bảng phát lại, hãy làm theo các quy trình d ưới đây.

■

Selecting the start device 

Turn n off [REMOTE] on the playback panel. panel. a)   Tur The remote mode is disabled and the teach or play mode is enabled. Chọn thiết bị khởi động a) Tắt [XÓA] trên bảng phát lại. Chế độ từ xa bị tắt và chế độ dạy hoặc phát được bật ■

Selecting mode 

[PLAY] on the playback panel. a)   Press [PLAY] The play mode is specified.

Chọn ch độ a) Nhấn [PLAY] trên bảng phát lại. Chế độ chơi được chỉ  định.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback

Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

■

  Page: 87

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Start operation 

[START] on the playback panel. a)   Press [START] The start button lamp lights and the robot begins operation. Nhấn [START] trên bảng điều khiển phát lại. Nút khởi động đèn và robot bắt đầu hoạt động. ■

About the operating cycle 

There are three types of robot operating cycles:

V ch chuu trì trình nh hoạt động Có ba loại chu kỳ hoạt động của robot:

AUTO 

Repeats a job continuously. Lặp đi lặp lại một công việc liên tục.

1 CYCLE  Executes a job once. If there is a called job during execution, execution, it is performed, after after which the robot returns to the original job. Thực hiện một công việc một l n. N u có một công việc được gọi trong khi thực thi, nó được thực hiện, sau mà robot trở lại công việc ban đầu. STEP  Executes one step (instruction) at a time. Thực hiện một bước (hướng d n) tại một thời đi m.

The operation cycle can be changed using the following: Top Menu, then Menu, then {CYCLE} {CYCLE}.. a)   Select Top operation cycle to be changed. b)   Select the operation The operation cycle is changed changed.. CYCLE   SECURITY STEP CYCLE AUTO JOB

 

R1

L

 

C

S

ARC WELD WELDING ING VAR VARIABL IABLE E

OUT IN

IN/OUT ROBOT !Turn on servo power

 

SYSTEM INFO

Chu trình hoạt động có thể được thay đổi bằng cách sử dụng như  sau: a) Chọn Menu trên cùng, sau đó chọn Menu, sau đó {CYCLE}. b) Chọn chu trình hoạt động sẽ  được thay đổi. Chu trình hoạt động được thay đổi.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 88

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Playback

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Operation Cycle Automatic Setting  The operation cycle is set to “1CYCLE” automatically when the following opretation is done. Cài đặt tự động chu kỳ hoạt động Chu trình hoạt động được đặt thành Tự động 1CYCLE 'khi thực hiện các thao tác sau.` PLAY

Selected to PLAY mode

(Light ON)

TEACH

 

Selected to TEACH mode

(Light ON)

REMOTE

Selected to REMOTE mode

(Light ON)

REMOTE

Selected Selec ted to local mode

Turned the main power on

(Light OFF)  

Main Power (ON)

Automatic setting of the operation cycle can be changed by the following operation. {SETUP} under the top menu. a)   Select {SETUP} b)   Select {OPERATE COND}. The opetating condition display is shown. Use the cursor to scroll the screen. Cài đặt tự động của chu trình hoạt động có thể được thay đổi bằng thao tác sau. a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. DATA EDIT   DISPLAY   UCTILSITY b) Chọn {HO ẠT  ĐỘNG COND}. OPERATING CONDITION R1 Hiển thị điều kiện opetating được hiển MASTER JOB CHANGE PERMIT thị. Sử dụng con trỏ để cuộn màn hình. L

RESERVED START PROHIBIT RESERV RES ERVED ED STAR START T JOB JOB CHAN CHANGE GE PER PERMIT MIT SPEED DATA IN INP PUT FORM cm/min CYCLE SWITCH IN TEACH MODE   CYCLE CYCL CY CLE E SWIT SWITCH CH IN PL PLAY AY MO MODE DE CYCL CY CLE E CYCLE CYC LE SWITC SWITCH H IN LOCA LOCAL L MOD MODE E CYCLE CYC LE CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE CYCLE SET CYCLE ON POWE WER R ON CYC YCL LE !

desired operation. operation. c)   Select desired The selection dialog is display displayed. ed.

Chọn thao thao tác tác mong mong mu n. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback

Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

DATA

EDIT   DISPLAY OPERATING CONDITION R1 MASTER JOB CHANGE

  Page: 89

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

UTILIT Y L

 

C

S

PERMIT

R PPREORH RE ES SE ER RV V STEP MIB ITIT STEP SPEED D CYCLE cm/min CYCLE S AUTO CYCLE CYCLE S NONE CYCLE CYCLE S CYCLE CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE CYCLE SET CYCLE ON POWE WER R ON CYCLE !

None setting!  The operation cycle is not changed when “NONE” is set. For example, if the setting is “CYCLE SWITCH IN TEACH MODE = NONE”, cycle after selecting the teach mode is the same as the one before. Chu kỳ hoạt động không bị thay đ i khi khi th thithe i t lậoperation p N ẠNG NONE. Ví dụ: nếu cài đặt là CHUYỂN  ĐỔI CYCLE IN TEACH MODE = NONE, chu trình hoạt động sau khi chọn chế độ dạy giống như chế độ trước đó. Chọn chu kỳ m  mon ongg mu n. desired cycle. cycle. d)   Select desired Chu trình hoạt động được đặt tự động The operation cycle set automatic automatically ally is change changed. d. được thay đổi. DATA

UTILIT Y EDIT   DISPLAY L C S   OPERATING CONDITION R1 MASTER JOB CHANGE PERMIT RESERVED START PROHIBIT RESERVED RESER VED START JOB CHAN CHANGE GE PERMIT SPEED DATA IN INP PUT FORM cm/min CYCLE SWITCH IN TEACH MODE   STEP CYCL CY CLE E SWIT SWITCH CH IN PLA PLAY Y MO MODE DE CYCL CY CLE E CYCLE CYC LE SWITC SWITCH H IN LOC LOCAL AL MOD MODE E CYC CYCLE LE CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE MODE CYCLE SET CYCLE ON POWE WER R ON CYCLE !

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 90

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Playback

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

4.2.C Spe Special cial playback playback operation operations s The following special operations can be performed during playback: ✔

Low Speed Operation

✔

Limited Speed Operation

✔

Dry Run Speed Operation

✔

Machine Lock Operatio Operation n

✔

Check Operation

Two or more special operations can be performed at the same time. If multiple operations are selected, the speed during playback is limited to the speed of the slowestt of the operatio slowes operations. ns. Settings for special special operations operations are done in the special play display. When displaying the playback screen, move the cursor to the menu area and Hoạt động t c độ th p select {UTILITY}  {SETUP SPECIAL RUN}. The special play screen appears. Robot di chuyển ở tốc độ thấp trong bước Hoạt động phát lại đặc biệt đầu tiên sau khi bắt đầu. Sau khi hoạt động đ đ đ đư ớ ừ ạ ấ ể ự ạ ộ ặ ệ ể ợc thực hiện cchủaọnbư c này, robot d ng l i b t k  l a Các ho t ng ạ c bi t sau ây có th   trong khi phát l i: JOB   EDIT DISPLAY UTILITY chu kỳ hoạt động.  Vận hành tốc độ thấp C S   Hoạt động tốc độ thấp bị hủy khi robot dừngSPECIAL PLAY R1  Vận hành tốc độ giới hạn lại. Ngay cả khi robot được dừng thủ công LOW SPEED START   INVALID  Vận hành tốc độ khô INVALID trong khi vận hành tốc độ thấp, tốc độ thấp SPEED LIMIT  Vận hành khóa máy sẽ bị hủy. DRY-RUN SPEED INVALID  Kiểm tra hoạt động INVALID a) Chọn B ẮT  Đ ẦU TỐC  ĐỘ B ẮT  Đ ẦU B ẮT MACHINE LOCK Hai hoặc nhiều thao tác đặc biệt có thể được thực hiện  Đ ẦU dưới màn hình b ộ trò chơi đặc biệt. CHECK-RUN INVALID cùng một lúc. Nếu nhiều thao tác được chọn, tốc độ  WEAV PROH PROHIBI IBIT T IN CHKCHK-RUN RUN INVALI INV ALID D Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA  ĐÌNH trong khi phát lại bị giới hạn ở tốc độ chậm nhất trong b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. COMPLETE các thao tác. Cài đặt cho các hoạt động đặc biệt được Quay trở lại màn hình phát lại. thực hiện trong đặc biệt c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. chơi hiển thị.  Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt! Khi hiển thị màn hình phát lại, di chuyển con trỏ đến động phát lại. Thao tác di chuy ển ở tốc độ  vùng menu và chọn {UTILITY} {SETUP  Đ ẶC BIỆT thấp cho bước đầu tiên và dừng lại. Sau đó, RUN}. Màn hình chơi đặc biệt xuất hiện nhấn [START] trên bảng phát lại để thực hiện từng bước còn lại. Robot di chuyển với tốc độ ■ Low speed operation  đã dạy. The robot moves at low speed during the first step after starting. After the operation of this step, the robot stops regardless of the selection of the operation cycle. Low speed operation is canceled when the robot stops. Even if the robot is manually stopped during low speed operation, the low speed is cancelled. L

START” under the special play set display. display. a)   Select “LOW SPEED START” The setting alternates between “VALID” and “INVALID” . b)   Select “COMPLETE”. Return to the playback display.

[START] on the playback panel. c)   Press [START] Set to “VALID” and start the playback operation. Manipulator moves at a low speed for the first step and stops. After this, press [START] on the playback panel to execute each of the remaining steps. The robot moves at the speeds taught.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback

Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Limited speed operations 

Hoạt động t c độ hạn ch Robot hoạt động trong tốc độ giới hạn trong chế độ dạy. Tốc độ giới hạn được đặt ở mức 250 mm / giây. Do đó, các bước có tốc độ nhanh hơn 250 mm /

■

giây gi ới hlàạn ở tốc độ giới hạn này. Tuy nhiên, hoạt động được thực hiện ở tốc độ phát lại thực tế cho các bước dưới giới hạn này. a) Chọn GIỚI H ẠN TỐC  ĐỘ TỐC  ĐỘ  trong màn hình bộ trò chơi đặc biệt. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA  ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại.  Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạt động phát lại. Robot di chuyển hạn chế tốc độ.

speeds for steps under this limit.

Hoạt động t c độ chạy khô Tốc độ chạy khô là tốc độ không đổi độc lập với tốc độ giảng dạy. Khi hoạt động chạy khô được bắt đầu, robot thực hiện tất cả các bước với tốc độ chạy khô không đổi. Hoạt động chạy khô là thuận tiện để kiểm tra nhanh chóng của một công việc bao gồm các hoạt động chậm. Tốc độ chạy khô là 10% tốc độ tối đa.

  Page: 91

The robot operates operates within the limited speed in the teach mode. The limited speed is set at 250 mm/sec. Therefor Therefore, e, steps with speeds faster faster than 250 mm/sec are restricted restric ted to this speed limit. Howeve However, r, operation operation is performed at actual playback

display. a)   Select “SPEED LIMIT” under the special play set display. The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. b)   Select “COMPLETE”. Return to the playback display.

[START] on the playback panel. c)   Press [START] Set to “VALID” and start the playback operation. The robot moves at limited speed.

■

Dry run speed operations 

The dry run speed is a constant speed that is independent of the teaching speeds. When the dry run operation is started, the robot executes all the steps at a constant dry run speed. Dry run operation is convenient for quick check of a job consisting consist ing of slow operations. operations. The dry run speed is 10% of maximum speed.

Cẩn thận các bước được lập trình ở tốc độ thấp hơn tốc độ chạy khô, bởi vì chúng được thực hiện ở tốc độ lớn hơn so với lập trình. a) Chọn TỐC  ĐỘ DRY-RUN TỐC  ĐỘ  trong màn hình bộ trò chơi đặc biệt. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA  ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại.

Warning! 

 Đặt

Return to the playback display. [START] on the playback panel. c)   Press [START] Set to “VALID” and start the playback operation. The robot moves at dry-run speed.

GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ và bắt đầu hoạtthành động phát lại. Robot di chuyển với tốc độ chạy khô.

Be careful of steps programmed at lower speeds than the dry run speed, because they are execute executed d at greater speeds than programmed. “DRY-RUN SPEED” under the th e special play set display. a)   Select the “DRY-RUN The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. b)   Select “COMPLETE”.

Speed  Playback speed 

Safety speed 

Dry-run speed 

Step 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 92

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Playback

Thao tác khóa máy Trong hoạt động khóa máy, một công việc được phát lại mà không cần di chuyển ■ Machine lock operation  robot để kiểm tra trạng thái In machine lock operation, a job is played back without moving the robot to check đầu vào và đầu ra. a) Chọn LỚP MÁY L ẠNH the status of input and output. trong màn hình bộ trò chơi “MACHINE LOCK” under the special play set display. display. a)   Select “MACHINE đặc biệt. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ  The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. GIA  ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀNb)   Select “COMPLETE”. THÀNH. Return to the playback display. Quay trở lại màn hình phát [START] on the playback panel. c)   Press [START] lại. c) Nhấn [START] trên bảng Set to “VALID” and start the playback operation. The robot starts machine lock phát lại. operation.  Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ  và bắt đầu hoạt động phát lại. Robot bắt đầu vận hành khóa máy. ■

Check operation 

Ki m tr traa ho hoạt động Trong quá trình kiểm tra During check operation, the machine runs without issuing work instructions, instructions, such hoạt động, máy chạy mà as the arc instruction. instruction. It is used primarily to check the path of the program. program. không đưa ra các hướng dẫn công việc, chẳng hạn

“CHECK-RUN” under the special play set display. display. nhưđư  hượớcng hồch  quang. ủ yếu a)   Select “CHECK-RUN” Nó sửd dẫụnng The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. để kiểm tra đường dẫn của chương trình. b)   Select “COMPLETE”. a) Chọn CƠ HỘI Return to the playback display. CHECK-RUN theo màn hình bộ trò chơi đặc biệt. [START] on the playback panel. Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ c)   Press [START] Set to “V “VALID” ALID” and star startt the playbac playbackk operation. The robot starts starts check operaTRỊ GIA  ĐÌNH ọ Ớ Ệ b) Ch n GI I THI U tion. HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại. c) Nhấn [START] trên bảng phát lại. ■ Check run and weaving prohibit   Đặt thành GIÁ TRỊ GIÁ TRỊ  và bắt đầu hoạt động phát When the check run is executed, and weaving prohibit is specified, the weaving lại. Robot bắt đầu kiểm tra operation is not executed in the weaving position of the job. hoạt động. a)   Select “WEAV “WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN” under the special play set display display.. The setting alternates between “VALID” and “INVALID”. b)   Select “COMPLETE”. Return to the playback display.

[START] on the playback panel. c)   Press [START] Set to “VALID” to execute the start operation. The robot does not execute the Kiểm tra chạy và cấm dệt weaving operation during check run execution. Khi chạy kiểm tra được thực hiện và cấm dệt được chỉ  định, hoạt động dệt không ■ Cancel all special operations  được thực hiện ở vị trí dệt của công việc. a) Chọn PRO WEAV PROHIBIT IN {EDIT} from the the menu. a)   Select {EDIT} CHK-RUN 'trong màn hình hiển thị bộ trò “CANCEL ALL SELECT”. b)   Select “CANCEL chơi đặc biệt. The message “All special functions functions canceled” is display displayed. ed.Cài đặt xen kẽ giữa GIÁ TRỊ GIA  ĐÌNH b) Chọn GIỚI THIỆU HOÀN THÀNH. Quay trở lại màn hình phát lại.

Note! 

ấn [START] c)ặNh bảng i. ực  Đ t thành GIÁ TRtrên Ị GIAO TIẾphát P đểlạ th hiện thao tác bắt đầu. Robot không thực

hiện thao tác dệt trong khi thực hiện kiểm chạy. is shut off. Special operations are also automatically cancelled if the maintrapower

Các hoạt động đặc biệt cũng tự động bị hủy n u t t ngu n chính.

¡ö Hủy tất cả các hoạt động đặc biệt a) Chọn {EDIT} từ menu. b) Chọn UNG THƯ T ẤT C Ả T ẤT C Ả  CHỌN. Tin nhắn Tất cả các chức năng đặc biệt bị  hủy bỏ được hiển thị.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Stop and restart

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 93

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

4.3 St Stop op and and restar restart  t  Dừng lại và khởi động lại The robot stops in the following conditions: Robot dừng lại trong các điều kiện sau: ✔ Hold  Giữ  Dừng khẩn cấp ✔ Emergency Stop ừng lại bằng báo động  D  Khác ✔ Stop By Alarm  Trong mỗi ứng dụng ✔ Others ✔

During Each Applicat Application ion

4.3.A 4.3 .A Hol Hold d Nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại khiến robot dừng tất cả chuyển động. Có hai cách để giữ.  Bảng điều khiển phát lại  Tín hiệu đầu vào bên ngoài (Cụ thể) ¡ö Sử dụng bảng điều khiển phát lại Giữ Khi nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển

Pressing [HOLD] on the playback panel causes the robot to stop all motion. There Pressing are two ways to hold. ✔

Playback Panel

✔

External Input Signal (Specific)

phát robot dừkhi ng nó lại đư trong lát. [GI Ữ]lạđi,èn trong ợc giây giữ.  Đ ồng ■ Using the playback panel  thời, đèn [START] T ẮT. Hold  Giải phóng playbackk panel is pressed, the robot stops momentarily momentarily.. Nhấn [START] trên hộp phát lại. Robot When [HOLD] on the playbac khởi động lại hoạt động của nó, bắt đầu [HOLD] lamp lights while it is held down. At the same time, [START] lamp goes tại vị trí mà nó đã dừng lại. OFF.

Release  Press [START] on the playback box. The robot restarts its operation, beginning at the position at which it was stopped.

Sử dụng tín hiệu đầu vào bên ngoài (cụ  ■ Using an external input signal (specific)  thể) Gi Hold  a) ữBật tín hiệu giữ từ đầu vào bên Turn rn on the hold signal from an external input. a)   Tu ngoài. Robot dừng lại trong giây lát. The robot stops momentarily. b)  Đèn tín hiệu đầu vào bên ngoài [GIỮ] đèn. ! External holding Bảng điều khiển phát lại [GIỮ] đèn.  Đồng thời đèn chiếu sáng [START]. external input signal [HOLD] lamp lights. lights. b)   The external Giải phóng a) Tắt tín hiệu giữ từ đầu vào bên The playback panel [HOLD] lamp lights. At the same time [START] lamp ngoài. lights. b) Giữ được phát hành.  Để tiếp tục thao tác, nhấn [START] khi phát lại bảng điều khiển, hoặc tín hiệu đầu vào Release  bên ngoài. Robot khởi động lại hoạt Turn rn off the hold signal from an external input. a)   Tu động của nó, bắt đầu tại vị trí mà nó dừng lại To continue the operation, press pre ss [START] [START] on the playback b)   Hold is released. To panel, or the externa externall input signal. The robot restarts restarts its operati operation, on, beginning

at the position at which it was stopped.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 94

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Stop and restart

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

4.3.B Emerg Emergency ency stop At an emergency stop, the servo power supply that drives the robot is turned off and the robot stops immediately immediately.. An emergency emergency stop can be performed by using any of the following: 4.3.B Dừng kh n c p ✔

Playback Panel

✔

Programming Pendant

✔

External Input Signal (Specific)

Khi dừng khẩn cấp, nguồn điện servo điều khiển robot bị tắt và robot dừng lại ngay lập tức. Dừng khẩn cấp có thể được thực hiện bằng cách sử dụng bất kỳ điều nào sau đây:  Bảng điều khiển phát lại  Mặt dây chuyền lập trình  Tín hiệu đầu vào bên ngoài (C ụ thể)

Emergency Stop 

EMERGENCY STOP

Dừng kh n c p a) Nhấn nút dừng khẩn cấp. emergency stop stop button. a)   Press the emergency Nguồn servo tắt và robot dừng ngay lập The servo power turns off and the robot stops immediatel immediatelyy. tức. Sử dụng bảng điều khiển phát lại: Sử dụng mặt dây chuyền lập trình: Using the playbac playbackk panel: Dừng khẩn cấp bằng bảng điều khiển phát lại Using the progra programming mming pendant:

Emergency Emergenc y Stop Using the Playback Panel ! Robot stops by P.PANEL emergency stop

Emergency Emergenc y Stop Using the Progra Programming mming Pendant ! Robot stops by P.P emergency stop

Emergency Emergenc y St Stop op Using External Input Signal

Dừng kh n c p b ng cách sử dụng Mặt dây dây ch chuy uy n lập trình

Dừng khẩn cấp bằng tín hiệu đầu vào bên ngoài

! Robot stops by external emergency stop

Release  EMERGENCY STOP

TURN

SERVO ON READY

Turn n the emergency emergency stop button button in the direction direction of the arrows. arrows. a)   Tur Using the playbac playbackk panel: Using the progra programming mming pendant:

Xoay nút dừng kh n c p theo hướng mũi tên. Sử dụng bảng điều khiển phát lại: Sử dụng mặt dây chuyền lập trình:

[SERVO READY] on the playback panel or the deadman switch switch on the b)   Press [SERVO programming pendant to turn on the servo power supply again. Using the playbac playbackk panel: Using the progra programming mming pendant: Nhấn [SERV [SERVO O SYN SYN S NG] trê trênn bảng phát lại hoặc công tắc chết trên mặt dây lập trình để bật lại nguồn cung cấp servo. Sử dụng bảng điều khiển phát lại: Sử dụng mặt dây chuyền lập trình:

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Stop and restart

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 95

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

4.3.C Rest Restart art after after emergency emergency stop Khởi động lại sau khi dừng kh n c p

ư

đ

ộng Tr dừthao ng tác khẩớ n ccấkhi p, kh hãyởixác nhlậạni sau vị tríkhi cho tiếp theo và đảm bảo không có nhiễu với phôi hoặc vật cố định. Việc áp dụng dừng khẩn cấp trong các hoạt động tốc độ cao trên các b ước liên tục có thể dẫn đến việc robot dừng hai hoặc ba bước trước bước đó đang được hiển thị. Có nguy cơ nhiễu với phôi hoặc đồ gá khi robot được khởi động lại trong điều kiện như vậy.

Warning!  Prior to restar restarting ting after an emergency emergency stop, confi confirm rm the posit position ion for  the next operation and make sure there is no interference with the  workpiece or fixture. The application of an emergency stop during high speed operations on continuous steps can result in the robot stopping two or three steps prior to the step that is being displayed. There is a risk of interference interference with the workpiece or fixture fixture when the robot is restarted under such conditions.

4.3.D Sto Stop p by alarm Nếu xảy ra báo động trong khi hoạt If an alarm occurs during operation, the robot stop stopss immediate immediately ly,, the alarm/er alarm/error ror động, robot dừng ngay lập tức, báo động  / lỗi đèn trên bảng điều khiển phát lại và lamp on the playback panel lights and the alarm display appears on the programmàn hình báo động xuất hiện trên mặt ming pendant indicating that the machine was stopped by an alarm. ậ dây biết rằng máy đã bị  động. dừngl bpởtrình i báocho JOB   EDIT DISPLAY ALARM R1 ALARM 4000 MEMORY ERROR(TOOL FILE) [1]

UTILITY L

 

C

A

RESET OCCUR TIMES:1 N u có nhi u hơn một báo thức xảy ra đồng thời, bốn báo thức đầu tiên được ! hiển thị. Các báo động thứ năm và tiếp theo không được hiển thị, nhưng chúng có th ể được kiểm tra trên màn hình hiển thị lịch sử báo If more than one alarm occurs simultaneously, the first four alarms are displayed. động. Các hoạt động sau đây khả dụng fifth and subsequent alarms are not displayed, butavailable they can in bethe checked on trong trạng thái cảnh báo: thay đổi hiển The display. The following followin g operati operations ons are alarm stathị, thay đổi chế độ, đặt lại báo thức và the alarm history display. tus: display change, change, mode change, alarm reset, reset, and emergency stop. stop. dừng khẩn cấp.

Giải phóng Release  Báo động được phân loại bởi các báo Alarms are classified by minor and major alarms. động nhỏ và lớn. Báo động nhỏ Minor alarms  a) Nhấn [CHỌN]. Chọn [RESET] trong màn hình báo động a)   Press [SELECT]. để giải phóng trạng thái cảnh báo. Khi nào Select [RESET] under under the alarm display to release the alarm status. status. When bằng cách sử dụng tín hiệu đầu vào bên đ ngoài, hãy bật cài ặt của ALARM using an external input signal, turn on the “ALARM RESET” setting. RESET. Báo động lớn a) Tắt nguồn điện chính và loại bỏ nguyên Major alarms  nhân báo động. Turn rn off the main power supply and remove the cause of the alarm. a)   Tu Nếu xảy ra báo động nghiêm trọng, chẳng If a severe alarm, such as hardware failure occurs, servo power is automatiư ỗi robot hđạộnngnhtắt  lvà phần dcứ sẽ tự  cally shut off off and the robot stops. If releasing releasing does not work, turn off the main ừng, ng lạngu i. Nồếnuservo phát hành không hoạt động, tắt chính nguồn và sửa power and correct the cause of the alarm. nguyên nhân của báo động.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 96

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Modifying Modifyin g play speed

4.3.E Oth 4.3.E Others ers Khác ¡ö Dừng tạm thời bằng ■ Temporary stop by mode change  cách thay đổi chế độ Khi chế độ phát được chuyển sang chế độ dạy When the play mode is switched to the teach mode during playback, the robot phát llạậpi, robot ừng khi dtrong lại ngay tức

stops immediately. ! Stopped by switching mode

To restart the operation, return to the play mode and perform a start operation. thaoo tác tác b t đ u.  Đ  khởi động lại hoạt động, trở lại ch độ phát và th ực hiện tha

■

Temporary stop by the pause instruction 

When the PAUSE instruction is executed, the robot stops operating. ! Robot stops by execution PAUSE command

To restart the operation, perform a start operation. The robot restarts from the next Dừng tạm thời theo hướng dẫn tạm dừng instruction. Khi lệnh PAUSE được thực thi, robot sẽ  ngừng hoạt động.  Để khởi động lại hoạt động, thực hiện một hoạt động bắt đầu. Robot khởi động lại từ  lần tiếp theo chỉ  d  dẫn.

4.4 Modi Modifying fying play speed 

4.4.A Modify Modifying ing with speed speed override override Sửa đ i với ghi đè t c độ Speed Spe ed modifications using the speed override have the followin following g features: ✔

Speed Spee d can be modified during playbac playback. k.

The job can be played back at various speeds until the play speed is properly adjusted. ✔ ✔

Speed can be increased or decreased by a ratio of the current play speed. The ratio settings range from 50 to 150% in increments of 1%. All play speed values used in the job can be increased or decreased by a constant ratio. ✔

The operation flow override of play speeds is as shown in the following:

Sửa đ i t c độ b ng cá cách ch sử dụng ghi đè t c độ có các tính năng sau:  Tốc độ có thể được sửa đổi trong khi phát l ại.  Công việc có thể được phát lại ở nhiều tốc độ khác nhau cho đến khi tốc độ phát đúng điều chỉ nh. nh.  Tốc độ có thể tăng hoặc giảm theo tỷ lệ của tốc độ chơi hiện tại. Các cài đặt tỷ lệ nằm trong khoảng từ 50 đến 150% với mức tăng 1%.  Tất cả các giá trị tốc độ phát được sử dụng trong công việc có thể tăng hoặc giảm tỷ lệ không đổi. Ghi đè luồng hoạt động của tốc độ phát như sau:

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying Modifyi ng play speed

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 97

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Start speed override 

Call job to perfor perform m speed overri override  de 

Changes experimentally  without modifying  registered speed 

Set speed overrid override  e  (speed data modify: OFF, specify the ratio) 

Start playback 

Adjust the ratio during playback if needed  (1 cycle completed)  YES 

Reset and playback?  NO 

NO 

Modify?  YES  Modifies play speed  Call job perfor perform m speed overrid override  e 

Set speed override  (speed data modify: ON, specify the ratio) 

Start playback  Modify play speed simultaneously  (1 cycle completed) 

Start speed override 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 98

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Modifying Modifyin g play speed

Cài đặt ghi đè t c độ a) Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn hình phát lại. {UTILITY} under Menu in the playback display display.. a)   Select {UTILITY} b) Chọn {TỐC  ĐỘ TỐC  ĐỘ}. {SPEED OVERRIDE}. OVERRIDE}. b)   Select {SPEED Màn hình phát lại trở thành điều kiện ghi đè tốc độ. The playback display becomes the speed override condition. ■

Setting speed overrides 

JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   PLAYBACK R1 J:TEST S: S :000 R1 TO T OOL:* 0000 NOP 0000  NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 0004 MOVL V=1500 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 MOVJ VJ=100.00 SPEED ADJUSTMENT(MODIFY:OF)   100 100 %  % !

Chọn ăn TR N TR N NỀN T ẢNG Mỗi lần nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên dữ liệu của mục “OFF” under under “MODIFY”. “MODIFY”. Thay thế phiên bản hiện đại,c)   Select “ON” or “OFF” thay thế Each time pressed when the cursor is on the data of the item Chọn CỰC GIỚI THIỆU để  “MODIFY”, “MODIF Y”,[SELECT] “ON” andis“OFF” “OFF” alternate. alternate. sửa đổi tốc độ phát đã đăng Select “ON“ to modify the registered play speed during playback. ký trong khi phát lại. Khi chọn OFF OFF, tốc độ  When “OFF“ is selected, the registered play speed is not modified. To change phát đã đăng ký không được the play speed temporarily (for example, to experi experiment ment with various speeds), speeds), sửa đổi. Thay đổi tốc độ phát select “OFF“. tạm thời (ví dụ: để thử  nghiệm với nhiều tốc độ khác SPEED ADJUSTMENT (MODIFY:   OFF   ) 100% nhau), chọn ra OFF OFF.

d)  Set the override ratio. tỷ lệ ghi đè. Line up the cursor with the override ratio and move the cursor up and down to Sắp xếp con trỏ với tỷ lệ  ghi đè và di chuyển con trỏ  change the ratio. lên và xuống thay đổi tỷ lệ. If you want to input the ratio number directly, move the cursor to the override Nếu bạn muốn nhập số tỷ  ratio and press [SELECT]. The number input line is displayed. Input the overlệ trực tiếp, di chuyển con trỏ đến ghi đè ride ratio using the number keys.

 Đặt

ỷ lệ vàđầnh tDòng n [CH N]. đư ợc u ấvào số Ọ hiển thị. Nhập tỷ lệ ghi đè bằng các phím số

SPEED ADJUSTMENT (MODIFY: ON) 100% > 150

■

Modifying play speed 

override. de. a)   Set speed overri b)  Playback the robot. After the speed override is set, the robot starts operating. The play speed is increased increas ed or decreased in the set ratio. When setting “MODIFY” “MODIFY” to “ON”, the step’s play speed is modified when each step is reached. When one cycle is completed by the END instruction, the speed override set-

ting is release released. d. Sửa đ i t c độ chơi a)  Đặt ghi đè tốc độ. b) Phát lại robot.

Sau khi ghi đè tốc độ được đặt, robot bắt đầu hoạt động. Tốc độ phát được tăng hoặc giảm trong tỷ lệ cài đặt. Khi cài đặt MOD MODYY vào thành TRÊN TRÊN, Bước tốc độ chơi của trò chơi được sửa đổi khi đạt được từng bước. Khi một chu trình được hoàn thành bởi lệnh END, cài đặt ghi đè tốc độ được giải phóng.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Modifying Modifyi ng play speed

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 99

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Note!  Giả sử r ng ro robot ch chuy n từ bước 1 ư đ sang b ớc 2, tốc ộ chơi của bước 2 không được sửa đổi nếu ghi đè tốc độ  được giải phóng trước khi đến bước 2.  Khi tốc độ phát được thay đổi bằng cách ghi đè tốc độ, tối đa và tốc độ tối thiểu bị giới hạn bởi robot.  Khi cài đặt MODIFY: ON, tốc độ an toàn được thực hiện tại cùng một lúc Robot hoạt động ở tốc độ an toàn, tuy nhiên tốc độ chơi trong bộ nhớ được sửa đổi như cài đặt sử  dụng ghi đè tốc độ.  Tốc độ phát được đặt theo hướng dẫn TỐC  ĐỘ không được sửa đổi.

✔

Assuming that the robot moves from step 1 to step 2, the play speed of step 2 Assuming is not modified if the speed override is released before reaching step 2. ✔

When the play speed is changed by speed override, the maximum and minimum speed is limited by the robot. ✔

When setting “MODIFY: ON”, the safety speed operation is performed at the same time. The robot operates at safety speed, however the play speed in memory is modified as the setting using speed override. ✔

Play speed set by the SPEED instruction is not modified.

■

Modifying speed override ratio 

Sửa đổi tỷ lệ ghi đè tốc độ

{UTILITY} under the Menu in the playback display. display. Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn a)   Select {UTILITY} hình phát lại. Ộ TỐC  ĐỘ}. b)   Select {SPEED {SPEED OVERRIDE}. OVERRIDE}. b) Ch C  Đ ặtọtnỷ l{T ệỐ c)  Đ  ghi đè tốc độ mong muốn với cursor. c)   Set the desired speed override ratio with the cursor. con trỏ. Line up the cursor with the speed ratio and press [SHIFT] + the cursor key to Căn thẳng con trỏ với tỷ lệ tốc độ và nhấn change the ratio. To set the value directly, directly, first select the speed ratio and the [SHIFT] + phím con trỏ để thay đổi tỷ lệ.  Để đặt giá trị trực tiếp, trước tiên, chọn tỷ  value input status status display display will be shown. Use the number keys keys to input the lệ tốc độ và hiển thị trạng thái đầu vào giá new ratio. If [CANCEL] is pressed, pressed, the modified modified ratio is released. released. trị sẽ được hiển thị. Sử dụng các phím số  để nhập tỷ lệ mới. Nếu [CANCEL] được nhấn, tỷ lệ được sửa đổi sẽ được giải phóng. ■

Chọn {UTILITY} trong Menu trong màn hình phát lại. b) Chọn {TỐC  ĐỘ TỐC  ĐỘ}. Thiết lập tỷ lệ ghi đè tốc độ được phát hành. Nếu nó được phát hành, tốc độ  cài đặt tỷ lệ không được hiển thị trên màn lại. ặt ghiphát đè tốc độ được tự động phát Cài đhình hành trong các trường hợp sau: Khi hoạt động tốc độ chạy khô được thiết lập.  Khi chế độ được thay đổi thành bất kỳ  chế độ nào khác ngoài chế độ phát.  Khi xảy ra báo động hoặc lỗi.  Khi hoàn thành thao tác 1 CYCLE b ằng lệnh END.  Khi nguồn điện bị tắt.

Releasing speed override settings 

Phát hành cài đặt ghi đè t c độ

{UTILITY} under the Menu in the playback display. display. a)   Select {UTILITY} {SPEED OVERRIDE}. OVERRIDE}. b)   Select {SPEED The setting of the speed override ratio is released. If it’s released, the speed ratio setting is not displayed on the playback display. display. The speed overrid override e settings are automatic automatically ally released in the following cases: When dry-run speed operation is set. ✔ When the mode is changed to any mode other than the play mode. ✔ ✔ ✔

When an alarm or error occurs. When 1 CYCLE operation is completed using the END instruction. When the power supply is turned off.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 100

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Playback with reserved start

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

4.5 Playb Playback ack with with reserved reserved start  start 

Phát lại với b t đ u dành riêng

4.5.A Prep Preparatio aration n for reserved start start In the reserv reserved ed start function, jobs register registered ed at differ different ent stations are played back in the reserved order using the start buttons on the stations. Chu n bị cho sự khởi đ u dành riêng Trong chức năng bắt đầu dành riêng, các công vi ệc đã đăng ký tại các trạm khác nhau được phát lại theo thứ tự dành riêng bằng các nút bắt đầu trên các trạm.

Station 1 (Job 1 registe registered)  red) 

Station 3  (Job 3 registe registered)  red) 

Station 2  (Job 2 registered) 

For example, in a case where three stations handle three different different workpieces, as shown in the illustration above, the jobs would be registered as follows: ✔

Job 1 is registered to process workpiece 1 at Station 1

✔

Job 2 is registered to process workpiece 2 at Station 2

✔

Job 3 is registered to process workpiece 3 at Station 3

To play back the jobs, prepare workpiece 1 and press the start button on Station 1. The robot executes Job 1. Prepare workpieces 2 and 3 while Job 1 is being executed, and press the start buttons on Stations 2 and 3. Even if Job 1 is being executed at that time, jobs on diffe different rent stations stations are reser reserved ved in the order that the start buttons were pressed, and will be executed in that order. order. During playbac playback, k, the status of the reservation can be checke checked d on the star startt reservation display. display. Ví dụ, trong trường hợp ba trạm xử lý ba phôi khác nhau, nh ư t thh hiện trong hình minh họa ở trên, các công vi ệc sẽ được đăng ký như sau:  Công việc 1 được đăng ký để xử lý phôi 1 tại Trạm 1 đư c đăng ký để xử lý phôi 2 tại Trạm 2  Công ợc đăng ký để xử lý phôi 3 tại Trạm 3  Công vi việệcc 23 đượ  Để phát lại các công việc, chuẩn bị phôi 1 và nhấn nút bắt đầu trên Trạm 1. Robot thực thi Công việc 1. Chuẩn bị phôi 2 và 3 trong khi Công vi ệc 1 đang được thực thi và nhấn các nút bắt đầu trên Trạm 2 và 3. Ngay cả  khi Công việc 1 đang được thực hiện tại thời điểm đó, các công việc trên các trạm khác nhau được bảo lưu theo thứ tự bắt đầu các nút đã

được đầu.

nhấn và sẽ được thực hiện theo thứ tự đó. Trong khi phát l ại, trạng thái của đặt phòng có thể được kiểm tra trên màn hình đặt phòng bắt

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 101

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Kích hoạt tính năng bắt đầu ■ Enabling reserved start  Nút bắt đầu trên trạm hoạt động khi chức năng khởi động dành riêng được The start button on the station is operative when the reserved start function is bật và không thể thực hiện các thao tác enabled, and the following start operations are impossible. khởi động sau.  [B ẮT  Đ ẦU] trên bảng điều khiển phát ạiắt đầu hoạt động từ tín hiệu đầu vào l B bên ngoài (cụ thể)

✔

[START] on the playback panel

✔

Start operation from external input signal (specific)

Note!  Enabling reserved reserved start can not be perfor performed med if the EDIT LOCK (option) setting is ON. Kh Khôn ôngg th th thực hiện b t đ u dành dành riê riêng ng n u cài cài đặt EDIT LOCK (tùy chọn) B T

Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. b) Chọn {HO ẠT  ĐỘNG COND}. Hiển thị điều kiện hoạt động được hiển

{SETUP} under the top menu. a)   Select {SETUP} b)   Select {OPERATE COND}.

đư

thị. Màn ng bởi phím conhình trỏ khi ợnóc cu nằộmn ởlên  đầ/uxu/ ốbotom của vật phẩm.

The operation displayatisthe shown. The screen is scrolled up/down by the cursor key condition when it locates top/botom of the items. DATA EDIT DISPLAY OPERATING CONDITION R1 EXTE EX TER RNA NAL L CY CYCL CLE E SW SWIT ITCH CH PP CYCLE SWITCH EXTERNAL SERVO ON PPANEL SERVO ON CHECK/MACHINE LOCK MASTER CALLING UP MASTER JOB CHANGE RESERVED START   RESERV RES ERVED ED STA START RT JOB CHA CHANGE NGE !

UTILITY L

 

C

S

PER ERMI MIT T PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PROHIBIT PERMIT PER MIT

Note!  The operation condition condition display is shown only when the security mode is management mode. “RESERVED ED START” START”.. c)   Select “RESERV Each time [SELECT] is pressed, “PERMIT" and “PROHI “PROHIBIT“ BIT“ alternates. alternates. Select “PERMIT“. Hi n thị đi u kiện hoạt động chỉ  được hi n thị k  khhi ch độ bảo mật là ch c) Chọn GIỚI THIỆU B ẮT  Đ ẦU B ẮT  Đ ẦU. Mỗi lần nhấn [CHỌN], hãy thay thế PERMIT "và thay thế PROHIBIT. Chọn PER PER PERMIT.

độ quản

lý.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 102

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Playback with reserved start

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

DATA EDIT DISPLAY OPERATING CONDITION R1 EXTERNA NAL L CYCLE SWITC TCH H P CO H ON EP XTCEYRCNLAELSSW EIRTV PPANEL SERVO ON CHECK/MACHINE LOCK MASTER CALLING UP MASTER JOB CHANGE RESERVED START   RESERVE RES ERVED D STA START RT JOB CHA CHANGE NGE !

UTILITY L

 

C

S

PERMIT P PE ER RM MIIT T PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PERMIT PER MIT

Note!  The external start and the playback panel start are prohibited even if setting is “PERMIT“ when reserved start is enabled. Regardless of the operation cycle selected, it is automatically set to 1CYCLE. B t đ u bên bên ngo ngoài ài và và b t đ u bảng đi u khi n phát lại đ u bị c m ngay cả khi cài đặt là PER PER PERM PERMIT, IT, khi khi b t đ u dành riêng được bật. Bất kể chu kỳ hoạt động được chọn, nó sẽ tự động được đặt thành 1CYCLE. ■

Registering reserved start I/O signal 

Register the start I/O signal as a preparation to perform start operation from the station.  Đăng ký tín hiệu I / O b t đ u dành riêng  Đăng ký tín hiệu I / O bắt đầu như một sự chuẩn bị để thực hiện hoạt động bắt đầu từ trạm.

Note!  This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the sucurity sucuri ty mode is management mode. Hoạt động này chỉ  có  có th được thực hiện khi ch độ  hoạt động là chế độ dạy và chế độ thành công là chế  đ lý. a)ộ qu Chọản {SETUP} trong menu trên cùng.

{SETUP} under the top menu. a)   Select {SETUP} b)   Select {RES. START(CNCT)}. The reserved start connection display is shown.

b) Chọn {RES. B ẮT  Đ ẦU (CNCT)}. Hiển thị kết nối bắt đầu dành riêng được hiển thị.

DATA UTILITY EDIT   DISPLAY L   C S RESERVED START(CNCT) R1 NO. START IN START OUT 1   ***   *** 2 *** *** 3 *** *** 4 *** *** 5 *** *** 6 *** ***

!

IN” or “START OUT” for each station. c)   Select “START IN”

Chọn B T  Đ U B T  Đ U

N N T NG hoặc

B ẮT  Đ ẦU B ẮT  Đ ẦU cho mỗi trạm. Dòng đệm đầu vào được hiển thị.

The input buffer line is displayed.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 103

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

DATA UTILITY EDIT   DISPLAY L C S   RESERVED START(CNCT) R1 NO. START IN START OUT 1 *** *** 2 *** *** 3 *** *** 4 *** *** 5 *** *** 6 *** *** > !

d)   Input desired signal number. The input/output signal number is registe registered. red. DATA UTILITY EDIT   DISPLAY L C S   RESERVED START(CNCT) R1 NO. START IN START OUT 1 2 3 4 5 6

 

*48 ** *** *** *** ***

 

Nhập s tín hiệu mo mong mu n. Số tín hiệu đầu vào / đầu ra được đăng ký.

*** *** *** *** *** ***

!

e)   Press [ENTER].

■

Registering jobs to stations 

Register the starting job of each station.

 Đăng  Đăng

ký việc làm cho các trạm ký công việc bắt đầu của mỗi trạm.

Thao tác này chỉ  có  có thể được thực hiện Note!  khi chế độ hoạt động ở chế độ giảng This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the dạy và cài đặt của chế độ B ẮT  Đ ẦU B ẮT  Đ ẦU CÔNG VIỆC THAY  ĐỔI là setting of “RESERVED START JOB CHANGE“ is “PERMIT“ in the operation condition display. trong chế độ hiển thị điều kiện hoạt động. For operation, refer to “Enabling Reserved Start”.  Để biết cách vận hành, hãy tham kh ảo về Kích hoạt tính năng Bắt đầu được bảo lưu. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {RES. B ẮT  Đ ẦU (CÔNG {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} VIỆC)}. b)   Select {RES. START(JOB)}. Hiển thị kết nối bắt đầu dành riêng được hiển thị. z chỉ  ra  ra rằng số đầu vào / The reserved start connection display is shown. đầu ra được đăng ký. {chỉ  ra  ra rằng số   đầu vào / đầu ra không được đăng ký indicates ess that input/output tput number indicates indicate that the the input/ou input/output number is is registered. not registered.  indicat

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 104

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Playback with reserved start

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

JOB EDIT   DISPLAY RESERVED START(JOB) R1 NO.. JO NO JOB B NAM NAME E CO CONN NNEC ECTIO TION N

UTILITY L

 

C

S

1 2 3 4 5 6

!

each station. c)   Select job name for each The selection dialog is display displayed. ed.

Chọn tên công việc ch choo m i trạm. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

JOB EDIT   DISPLAY RESERVED START(JOB) R1 NO.. NO 1 2 3 4 5 6

UTILITY L

 

C

S

JOB JO B NAM NAME E CO CONN NNEC ECTIO TION N   a SETTING START JOB CANCEL START JOB

!

START JOB“. d)   Select “SETTING START The job list display is shown desired job. job. e)   Select desired The starting job is registered.

) Chọn C I  Đ ẶT B ẮT  Đ ẦU C NG VIỆC B ẮT  Đ ẦU. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị e) Chọn công việc mong muốn. Công việc bắt đầu được đăng ký.

JOB EDIT   DISPLAY RESERVED START(JOB) R1 NO.. JO NO JOB B NAM NAME E CO CONN NNEC ECTIO TION N 1   JOB1 2 3 4 5 6

!

UTILITY L

 

C

S

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

■

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Deleting registered jobs from stations  Xóa các công việc đã đăng ký từ các trạm Xóa công việc đã đăng ký của mỗi trạm

Delete the registered job of each station.

Thao tác này chỉ  có  có th được thực hiện khi chế độ hoạt động ở chế độ giảng dạy và cài đặt của chế độ B ẮT  Đ ẦU B ẮT  Đ ẦU CÔNG VIỆC THAY  ĐỔI là trong chế độ hiển thị điều kiện hoạt động.  Đối với oparation, hãy tham khảo Bắt đầu kích hoạt dành riêng Bắt đầu. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {RES. B ẮT  Đ ẦU (CÔNG VIỆC)}. Hiển thị công việc bắt đầu dành riêng được hiển thị. c) Chọn tên công việc cho mỗi trạm. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị.

  Page: 105

Note!  This operation can be done only when the operation mode is teach mode and the setting of “RESERVED START JOB CHANGE“ is “PERMIT“ in the operation condition display. For oparation, refer to “Enabling Reserved Start”.

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {RES. START(JOB)}. The reserved start job display is shown.

each station. c)   Select job name for each The selection dialog is display displayed. ed. JOB EDIT   DISPLAY L RESERVED START(JOB) R1 NO.. JO NO JOB B NAM NAME E CO CONN NNEC ECTIO TION N 1 JOB1   a 2 JOB2 3 JOB3 SETTING START JOB 4 JOB4 CANCEL START JOB 5 6

UTILITY  

C

S

!

d)   Select “CANCEL START JOB“. Registered Regist ered job is deleted.

Chọn ăn CANCEL START JOB. Công việc đã đăng ký bị xóa.

JOB EDIT   DISPLAY RESERVED START(JOB) R1 NO.. JO NO JOB B NAM NAME E CO CONN NNEC ECTIO TION N 1   a 2 JOB2 3 JOB3 4 JOB4 5 6

!

UTILITY L

 

C

S

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 106

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

4.5.B Playb Playback ack from reserved reserved start start ■

Playback with reserved start

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Start operation 

[PLAY] on the playback panel. a)   Press [PLAY]

Phát lại từ b t đ u dành riêng ¡ö Bắt đầu hoạt động a) Nhấn [PLAY] trên bảng phát lại. b) Nhấn nút bắt đầu trên trạm.

b)   Press start start button on the station.

Trong khi công việc đang được thực hiện, đèn khởi động trên đèn trạm.  Nếu phôi phải được chuẩn bị tại trạm, hãy chuẩn bị  trước khi nhấn nút bắt đầu.  Nếu nút bắt đầu của trạm khác được nhấn trong khi hực hiện công việc tại một rạm, công việc trên trạm được bảo lưu và chuẩn bị  bắt đầu. Các công việc được bảo lưu và thực hiện heo thứ tự các nút bắt đầu được nhấn.  Khi một công việc được bảo lưu, đèn nút khởi động rên trạm sẽ nhấp nháy.  Không có công việc trạm nào được bảo lưu khi nó được thực thi ngay cả khi nhấn nút khởi động. ể tạm dừng một công iệc đang được thực thi, hãy thực hiện thao tác Giữ.

Note!  ✔

While the job is being executed, the start button lamp on the station lamps.

✔

If the workpiece must be prepared at the station, prepare it before pressing the start button. ✔

If the start button of another station station is pressed during execution of a job at one station, stati on, the job on the station is reserved and prepar prepares es to star start. t. Jobs are reserved and executed in the order that the start buttons are pressed. ✔

When a job is reserved, the start button lamp on the station blinks.

✔

No station job is reserved when it is being executed even if its start button is pressed. To suspend a job being execut executed, ed, perform the Hold operation.

Note!  Reservations are cancelled when the start button is pressed again during the job reservation operation.  Đặt ch bị hủy khi nh n nút b t đ u trong hoạt động đặt ch .

■

Checking job reservation status 

Kiểm tra tình trạng đặt chỗ The job reserv reservation ation status during playback can be checked. Tình trạng bảo lưu công việc trong khi phát l ại ể đượ ể có Ch a) th ọ n {JOB} c ki trong m tra.menu trên cùng. ọ  ẠNG THÁI}. b) Ch n {RES. TR {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} Hiển thị đặt chỗ công việc được hiển thị b)  Select {RES. STATUS}. The job reserv reservation ation display is shown.



JOB UTILITY EDIT   DISPLAY L C S   RESERVATION STATUS R1 N O . JO B N A M E STA TU TUS S TA TART IN 1 JOB1 JO STARTING 2 J OB2 JO R E S E RV E 1 3 J OB3 JO R E S E RV E 2 4 J OB4 JO R E S E RV E 3 5 6

!



1)   STATUS

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 107

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Reservation status is displayed. STA ST ARTI TIN NG

Indi In dica cate tess the stat atio ion n cu curr rren entl tlyy wor orkkin ing. g.

STOP

Iporaril ndicatyestopped s any staby tiona w hereoperation. work ha porarily hold operatio n.s been tem-

RESERVE1, RESERVE2,...

Indicates the order in which jobs have been reserved for start.

2)   START IN Input signal status is display displayed. ed. ““: Input signal ON ““: Input signal OFF

■

Resetting job reservation   Đặt lại việc làm

The job reservation can be reset.

Việc đặt chỗ làm có thể được thiết lập lại.

Note! 

N u B T  Đ U B T  Đ U Hi n thị, If “STARTING“ is displayed, the job can not be reset. công việc không thể được thiết lập lại. a) Chọn {JOB} trên màn hình trạng thái đặt chỗ công việc. display. a)   Select {JOB} on the job reservation status display. b) Chọn {RESETVATION} hoặc {RESET ALL}. RESERVATION} or {RESET ALL}. b)   Select {RESET RESERVATION} Hiển thị đặt chỗ công việc được hiển The job reservation reservation display is shown. thị. When {RESET RESER RESERV VATION} is selected, selected, job reservation reservation stated stated to Khi {RESETVATION {RESETVATION}} được chọn, bảo lưu công việc đã nêu “RESERVE“ is reset. KẾT QU Ả NGAY L ẬP TỨC. When {RESET ALL} ALL} is selected, selected, job reservation reservation stated stated to “STOP“ “STOP“ and Khi {RESET ALL} được chọn, bảo lưu “RESERVE“ is reset. công việc được nêu cho bản STOP và KẾT QU Ả NGAY L ẬP TỨC. JOB UTILITY EDIT   DISPLAY RESERVATION STATUS R1 NO. JOB NAME STATUS 1 JOB1 2 JOB2 3 JOB3 4 JOB4 5 6

L

 

C

S

START IN

!

c)   Select “YES”.

T t cả các đặt ch ch cô công ng việc được thi t Note!  lập lại tự động trong các điều kiện sau All job reservations reservations are reset automatically in the following conditions: đây:

đây:

When the reser reserved ved start sets to “PROHIBI “PROHIBIT“ T“ Khi bắt đầu dành riêng, đặt lên PRO PROHIBIT When another job is called or an edit operation is performed. Khi một công việc khác được gọi hoặc một thao tác chỉ nh nh sửa được thực hiện.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 108

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Playback with reserved start

4.5.C Hold opera operation tion Pressing [HOLD] on the playback panel causes the robot to stop all motion. Hold operation can be performed by the the following buttons or signal. ✔

[HOLD] on the playback panel

✔

External Input Signal (Specific)

✔

Hold button for the station axis

■

[HOLD] on the Playback Panel 

Nh n [GI ] trên bảng đi u khi n phát lại khi khi n rob robot ot dừng tất cả chuyển động. Thao tác giữ có thể được thực hiện bằng các nút hoặc tín hiệu sau.  [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại  Tín hiệu đầu vào bên ngoài (C ụ thể)  Giữ nút cho trục trạm

Hold  The robot stops temporarily when [HOLD] on the playback panel is pressed.

[GIỮ] trên Bảng điều khiển phát lại Giữ Robot dừng tạm thời khi nhấn [GIỮ] trên bảng điều khiển phát lại

Note! 

The [HOLD] lamp lights while it is held down. At the same time, the [START] lamp [GII ] sán sángg tro trong ng kh khii được giữ.  Đ ng thời, đèn [S [STA TART RT]] t t. goes off.  Đèn [G

Release  Press the start button on the suspend suspended ed station. The robot restarts restarts its operatio operation n from the position at which it was stopped. Giải phóng Nhấn nút bắt đầu trên trạm treo. Robot khởi động lại hoạt động từ vị trí dừng lại ■

Hold by external input signal (Specific)  Giữ bởi tín hiệu đ u vào bên ngoài (C ụ th )

Hold  a)   Input ON signal to the external input (specific) (specific)Tín specif specified for hold operat operation. ion. The robot stops temporarily. hiệuied đầu vào ON cho đầu vào bên ngoài (c ụ thể) được chỉ  định cho hoạt động giữ. ! External holding Robot dừng lại tạm thời.

The hold lamp for the external output signal lights. The [HOLD] lamp on the playback panel lights and the [START] lamp goes off.  Đèn

Release 

 Đèn

giữ cho đèn tín hiệu đầu ra bên ngoài. [GIỮ] trên đèn bảng điều khiển phát lại và đèn [START] tắt.

(specific) specified for hold operationa)   Input OFF signal to the external input (specific) Hold is releas released. ed. To continue the operation, press the start button on the suspended station. The robot restarts its operation from the position at which it was stopped. Tín hiệu đ u vào T T đ n đ u vào bên ngoài (c ụ t thh ) được chỉ  định cho thao tác giữ.  Được phát hành. tục vận hành, nhấn nút bắt đầu trên trạm treo. Robot khởi động lại hoạt động của nó từ vị trí mà nó đã dừng lại.

 Để tiếp

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Playback with reserved start

■

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 109

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Hold at the station  Giữ ở nhà ga

Hold  hold button on the station. station. a)   Press the hold The robot stops temporarily.. ! External holding

Release  suspended station. a)   Press the hold button on the suspended Hold is release released. d. To continu continue e the operation, press the star startt button on the station station.. The robot restarts its operation from the position at which it was stopped. Nhấn nút giữ trên trạm. Robot dừng lại tạm thời .. Giải phóng a) Nhấn nút giữ trên trạm treo. Giữ được phát hành.  Để tiếp

tục hoạt động, nhấn nút bắt đầu trên trạm. Robot khởi động lại hoạt động của nó từ vị trí mà nó đã dừng lại.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Page: 110

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Displaying job stack

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

4.6 Displ Displaying aying job st stack  ack Hi

n thị ngăn x p côn côngg vi việc

The following operation can display the job stack to check the level at which the series of jobs advance or return during execution of CALL or JUMP instructions. Stack level 1

Stack level 2 

Stack level 3

Stack level 4

Stack level 5   Hoạt động sau đây có th hi n thị 

ngăn xếp công việc để kiểm tra mức độ chuỗi công việc tiến hoặc trả lại trong khi thực hiện các lệnh CALL hoặc JUMP.

Call job 

Job A

Call job 

Job B 

Call job 

Job C  Return 

Job D 

Call job 

Return  Return 

Note!  Job calls can be used for up to 8 stack levels. display. a)   Select {DISPLAY} under the Menu in the playback display. The pull down menu is displayed. JOB   EDIT PLAYBACK J:JO J: JOB-A B-A S: S:00 000 0 0000 NOP 0000  NOP 0001 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 0004 MOVL V=1500 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 CALL JOB:JOB-B 0007 MOVJ VJ=100.00 !

Các cuộc gọi công việc có th được sử  dụng cho tối đa 8 cấp độ ngăn xếp. a) Chọn {HIỂN THỊ} trong Menu trong màn hình phát lại. Menu kéo xuống được hiển thị.

D ISPLAY UTILITY DISPLAY CYCLE TIME JOB STACK STACK JOB

b)   Select {JOB STACK}. The job stack status dialog is displayed. To close the job stack status dialog display, select {DISPLAY} then {JOB STACK} ST ACK} under the menu once more. Chọn {C NG VIỆC STACK}. Hộp thoại trạng thái ngăn xếp công việc được hiển thị.  Đ đ

ă

ể  óng trong màn hình ng thái ng n xếp công việc, chọn {HIỂN THỊ} rồi {CÔNG VIỆC STACK} menuhộmpộtho t lầạni ntrữạa.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Displaying job stack

Created: 99-02 Created: 99-02-04 -04 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

JOB   EDIT PLAYBACK J:JOB-C S:004 0000 0001 NOP MOVJ VJ=100.00 0002 MOVL V=1500 0003 MOVJ VJ=100.00 0004 MOVL 0004  MOVL V=1500 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 MOVJ VJ=100.00 0007 MOVJ VJ=100.00 !

DISPLAY

R1 R1

  Page: 11 111 1

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

UTILITY L

 

C

S

TOOL:0 TO 1:JOB-A 2:JOB-B 3: 4: 5: 6: 7: 8:

For example, example, when the playback playback of Job C is executing, Job C is called from Job B. Also Also,, Job B is called called from Job A. Ví dụ: khi phát lại Công việc C đang thực thi, Công việc C được gọi từ Công việc B. Ngoài ra, Công việc B được gọi từ Công việc A.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 112

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-04 -04 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch4.fm h4.fm

Displaying job stack

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02 Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 113

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

5. Robo Robott Edi Editing ting 5.1 Edi Editin ting g jobs  jobs  5.1.A Disp Displays lays related related to job job Hi n thị liên quan đ n công việc Có năm loại hi n thị công việc. Công việc There are five types of job displays. Jobs can be checked and edited in these discó thể được kiểm tra và chỉ nh nh sửa trong plays. những màn hình này. ✔ Job Header Display  Hiển thị tiêu đề công việc Comments,, data and time of registration, registration, edit prohibit status, status, and so on are Nhận xét, dữ liệu và thời gian đăng ký, Comments chỉ nh nh sửa trạng thái cấm, v.v được hiển displaye displayed d and edited. thị và chỉ nh nh sửa. ✔ Job Content Display  Hiển thị nội dung công việc Nội dung của công việc đã đăng ký có thể The content of the registered registered job can be display displayed ed and edited. The taught position được hiển thị và chỉ nh nh sửa. Dữ liệu vị trí data is also displayed. được dạy cũng được hiển thị.  Hiển thị vị trí lệnh ✔ Command Position Display Các dữ liệu được dạy được hiển thị. The taught data is displayed.  Hiển thị năng lực công việc Số lượng công việc đã đăng ký, số lượng ✔ Job Capacity Display bộ nhớ, số bước được sử dụng, vv được The number of registered jobs, amount of memory, number of steps used, etc. is hiển thị. shown.  Hiển thị danh sách công vi ệc Công việc đã đăng ký được sắp xếp theo ✔ Job List Display thứ tự abc, sau đó được hiển thị và công The registered registered job is sorted alphabetically alphabetically,, then displayed, and the job is việc được chọn. selected.

Hiển thị tiêu đề công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu. d) Chọn {CÔNG VIỆC  Đ ẦU TIÊN}. Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị. Cuộn màn hình bằng con trỏ

■

Job header display 

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}. c)   Select {DISPLAY} under the menu. d)  Select {JOB HEADER}. The job header display is shown. Scroll the display using the cursor.

        

JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB HEADER R1 JOB NAME : TESTJOB COMM.:This COMM.: This job is test job DATE : 1998/05/27 12:00 CAPACITY : 1024 BYTE LINES : 30 LINE STEPS : 20 STEP EDIT LOCK : OFF TO SA SAVE VE TO FD : NO NOT T DO DONE NE GROUP SET : R1 !Turn on servo power

T N C NG VI C

1)   JOB NAME

Hiển thị tên của công việc hiện tại. 2) Hiển thị các ý kiến đính kèm với công việc hiện tại. Trường này có thể được

Displays the name of the current job. 2)   COMM Displays the comments attached to the current job. This field can be edited in

chỉ nh nh sửa trong màn hình này. this display. 3) NGÀY Hiển thị ngày và thời gian chỉ nh nh sửa cuối 3)   DATE cùng của công việc. Displays the date and time of the last editing of the job.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 114

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing jobs

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

4)   CAPACITY Displays the amount of memory that is being used to register this job. 5)   LINES Displays the total number of MOV instructions registered in this job. 6)   STEPS Displays the total number of MOV instructions registered in this job. 7)   EDIT LOCK Displays whether the edit prohibit setting for this job is at on or off. This field can be edited at this display.

SAVE TO FD 8)   TO SAVE Displays “DONE” if the contents of the job are saved to a floppy disk since the date and time of the last editing operation, and displays “NOT DONE” if they are not saved. The job is marked as “DONE” only if it is saved as an independent job or as a related job. If it is saved in a CMOS batch operation, it is marked as “NOT DONE”. 9)   GROUP SET Displays the setting status for the group axes that this job controls. If the mas-

ter axis is specified, the master axis is highlighted. Nothing is displayed for a system with only one robot. 4) N ĂNG LỰC Hiển thị dung lượng bộ nhớ đang được sử dụng để  đăng ký công việc này. 5) DÒNG Hiển thị tổng số hướng dẫn MOV đã đăng ký trong ■ Job content display  công việc này. 6) BƯỚC {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} Hiển thị tổng số hướng dẫn MOV đã đăng ký trong b)   Select {JOB}. công việc này. 7) KHÓA EDIT Hiển thị xem cài đặt cấm chỉ nh nh sửa cho công việc này  (Left (Left)) : The cursor cursor is moved moved to the the address address area. area. được bật hay tắt. Trường này có thể được chỉ nh nh sửa  (Right): The cursor is moved to the instruction area.tại màn hình này. 8) TIẾT KIỆM  ĐẾN FD Hiển thị định dạng điện thoại di động nếu nội dung Hiển thị nội dung công việc của công việc được lưu vào đĩ a mềm kể từ ngày và JOB   EDIT DISPLAY UTILITY a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. thời gian của thao tác chỉ nh nh sửa cuối cùng và hiển thị  C S b) Chọn {CÔNG VIỆC}.   JOB CONTENT R1 đư đ (Trái): Con trỏ  ợc di chuyển ến vùng J:TEST S: sau đó không hiển thị không được lưu. Công việc S :003 R1 TO T OOL:0  khi nó được lưu được đánh dấu là NGÀY D ẠNG chỉ  khi địa chỉ . 0000 NOP d ư ớ i d ạ ng công vi ệ c đ ộ c l ậ p ho ặ c công việc liên (Phải): Con trỏ được di chuyển đến 0001 'THIS JOB IS TEST JOB quan. N ế u nó đư ợ c l ư u trong m ộ t ho ạ t đ ộng theo lô ùng chỉ  d  dẫn 0002 MOVJ VJ=50.00 CMOS,  thì nó được đánh dấu là KHÔNG CÓ  ĐÁNH  0003 MOVJ VJ=12.50   GIÁ. 0004 MOVL 0004  MOVL V=276 9) T ẬP  ĐOÀN NHÓM 0005 TIMER T=1.00 Hiển thị trạng thái cài đặt cho các trục nhóm mà công 0006 DOUT OT#(1) ON việc này điều khiển. Nếu trục chính được chỉ  định, =>MOVJ VJ=100.00 trục chính được tô sáng. Không có gì được hiển thị  !Turn on servo power cho một hệ thống chỉ  có  có một robot. 1)   Address Area This area displays line numbers and step numbers. L

2)   Instruction Area This area displays instructions, additional items, and comments. Line editing is possible. Khu vực địa chỉ  Khu vực này hiển thị số dòng và số bước.

2) Khu vực giảng dạy Khu vực này hiển thị hướng dẫn, các mục bổ sung và ý kiến. Chỉ nh nh sửa dòng là có thể.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02 Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 115

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Hi n thị lệnh ■ Command pos display  a) Chọn {ROBOT} trong menu trên cùng. {ROBOT} under the top menu. menu. a)   Select {ROBOT} b) Chọn {VỊ TRÍ  ĐIỀU HÀNH}. Thao tác chỉ nh nh sửa không thể được tiến b)   Select {COMMAND POSITION}. hành từ màn hình này, nhưng dữ liệu vị  Edit operations cannot be conduct conducted ed from this display, display, but the taught play đ đư đư ố ộ ợ ạ ể ợ trí và t c  phát c d y có th   c xem trên màn hình này. speed and position data can be viewed on this display. DATA   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   COMMAND POS R1   INTR INT R :  JOINT   SPD SP D : 50 50.0 .00 0% [CMD] TOOL: 0* [CURR] TOOL:0* R1:S -18402 R1:S R1 -18402 L 45714 L 45714   U -28450 U -28450 R -287 R -287 B 8090 B 8090 T -461 T -461









!Turn on servo power

1) Nội suy Hiển thị loại chuyển động. ) Tốc độ Hiển thị tốc độ chơi. ) Vị trí chỉ  huy  huy Hiển thị số tập tin công cụ và dữ liệu vị trí đã được dạy cho công việc này. Các bước không có dữ liệu vị trí, chẳng hạn như hướng dẫn di chuyển sử dụng biến ị trí, được đánh dấu bằng dấu hoa thị  (*). ) Dữ liệu hiện tại Hiển thị số tập tin công cụ hiện tại và vị trí ủa robot

1)   Interpolation Displayss the motion type. Display 2)   Speed Displayss the play speed. Display 3)   Command Position Displays the tool file number and position data that has been taught for this  job. Steps which have no position data, such as move m ove instructions which use position variables, variables, are marked with an asteri asterisk sk (*). 4)   Current Data Displays the current tool file number and position of the robot.

■

Job list display 

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB}

Hiển thị danh sách công việc a) menu b) Ch Chọọnn {JOB} {CHỌNtrong CÔNG VIỆtrên C}. cùng.

b)  Select {SELECT JOB}.



JOB JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L JOB JO B LIS LIST T   C S R1 JOB00001   JOB JOB00 0000 002 2 JOB0 JO B000 0003 03 ARCAR C-JO JOB1 B1 SAMP SA MPLE LE01 01

1)   Job Names The registered job name is displayed.

Note! 

Tên công việc Tên công việc đã đăng ký được hiển thị.

If a job has an error in the content , its name blinks. N u một công việc có có l i tro trong ng nội dung, tên của nó sẽ n  nhh p nh nháy áy..

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 116

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Editing jobs

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Job capacity display 

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB}

Hi n thị năng lực công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {N ĂNG LỰC CÔNG VIỆC}.

b)   Select {JOB CAPACITY}.

  

JOB   EDIT JOB CAPACITY NUMBER OF JOBS USED MEMORY REST ROBOT AXIS STEPS REMAIN STEPS

DISPLAY

R1

:

UTILITY L

 

C

S

: : :

22 5932 BYTES 34904 BYTES

:

378 STEP 220 STEP

!Turn on servo power

1)  Number of Jobs Displays the total number of jobs currently registered in the memory of XRC. 2)   Used Memory/Remaining Memory Displays the total amount of memory used by the jobs, and the amount of remaining memory.

Steps 3)   Number of Used Steps/Number of Remaining Steps Displays the total number of registered steps, and the number of remaining 1) Số lượng công việc steps. Hiển thị tổng số công việc hiện đang đăng ký trong bộ nhớ của XRC. 2) Bộ nhớ đã sử dụng / Bộ nhớ còn lại Hiển thị tổng dung lượng bộ nhớ được sử dụng bởi các công việc và dung lượng bộ nhớ còn lại. Số bước được sử dụng / Số bước còn lại 5.1.B Editin Editing g jobs jobs 3) Hiển thị tổng số bước đã đăng ký và số bước còn lại. This section explains how to manage the jobs in the teach mode without moving the robot. Ph n nà nàyy giải thích cách quản lý công việc trtron ongg ch ch

độ giảng

dạy mà khô không ng di di chuy chuy n người máy.

Note!  Edit operations are restricted when the edit lock is applied.

See Chapter 3 “T “Teaching eaching”” for basic informa information tion on editing move instru instructions. ctions. It is not possible to add, delete, or modify move instructions which have position data. See Section 3.4 “Modifying Steps” Steps” for detail details. s. Thao tác chỉ nh nh sửa bị hạn ch ch kh khii khó khóaa ch chỉ nh nh sửa được áp ụng. The following MOV instruction edit operations aredexplained in this section: ương 3 Giảng dạy trực tuyến để biết thông tin cơ  Xem Ch For move instructions: bản về hướng dẫn di chuyển chỉ nh nh sửa. Insertion ion or deletio deletion n of move instruc instruction tion Không thể thêm, xóa hoặc sửa đổi hướng dẫn di chuyển có ✔ Insert dữ liệu vị trí. Xem phần 3,4 Các bước sửa đổi bản lề để biết ✔ Modification of motion type or play speed for move chi tiết.instructions Các thao tác chỉ nh nh sửa lệnh MOV sau đây được giải thích (interruption conditions ✔ Setting, modification, or deletion of UNTIL statements trong phần này:  Để được hướng dẫn di chuyển: based on input signals ✔ Setting and deletion of NWAIT instructions  Chèn hoặc xóa hướng dẫn di chuyển  Sửa đổi loại chuyển động hoặc tốc độ phát cho hướng dẫn di chuyển

di chuyển  Cài đặt, sửa đổi hoặc xóa các câu lệnh UNTIL (điều kiện gián đoạn dựa trên tín hiệu đầu vào  Cài đặt và xóa các hướng dẫn NWAIT  Đối với hướng dẫn di chuyển bằng cách sử dụng các biến vị trí:  Chèn và xóa h ướng dẫn di chuyển

For move instruc instructions tions using position variables: variables: Insertion ion and deletion of move instruction. instruction. ✔ Insert

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02 Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03

  Page: 117

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Sao chép công việc ■ Copying Jobs  Hoạt động này được sử dụng để sao This operation operation is used to copy registered registered jobs and use them to create new jobs. It chép các công việc đã đăng ký và sử  dụng chúng để tạo các công việc mới. Nó can be done using either the job content display or the job list display. có thể được thực hiện bằng cách sử  ển thị n ội dung dụặngc hi hoểặncthhiị danh ho sách côngcông vi ệc.việc Trên màn hình hiển thị nội dung công việc Trên màn hình hiển thị nội dung công việc, công việc chỉ nh nh sửa hiện tại trở  thành công việc sao chép nguồn. Chọn {JOB} trong menu trên cùng a) Chọn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc được hiển thị

On the job content display 

On the job content display, the current edit job becomes the copy source job. Select {JOB} under the top menu a)   Select {JOB}. The job content display is shown. JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB CONTENT R1 J:JOB-A S:000 R1 TOOL:* 0000 NOP 0000  NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276

b)   Select {JOB} {JOB} under the menu. The pull down menu is displayed. JOB   JOB EDIT SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB COPY JOB DELETE JOB

Chọn {JOB} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị.

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

{COPY JOB}. JOB}. c)   Select {COPY Nhập tên công việc mới. Tên của công việc nguồn sao chép được hiển thị trên dòng đầu vào. Nó có th tênể thay mới. đổi một phần tên này để nhập Nếu không sử dụng tên công việc sao chép souce, nhấn [CANCEL] để xóa các ký tự trên dòng đầu vào, sau đó nhập tên công việc mới.

d)   Input the new job name. The name of the copy source job is displayed on the input line. It’s possible to

partially change new name. If the copy soucethis jobname nameto is enter not toabe used, press [CANCEL] to delete the characters on the input line, then enter a new job name. > JOB-B

e)   Press [ENTER]. B m phím phím En Ente ter] r].. Hộp thoại xác nhận được hiển thị. The confirmation dialog is display displayed. ed. ế ọ ệ ợ N u ch n CÓ CÓ, thì công vi c đư c sao If “YES” is selected, selected, the job is copied and the new job is displayed. displayed. chép và công việc mới được hiển thị. If “NO” is selected, selected, the job copy copy is not executed, executed, and the process process is canNếu chọn NỀN NỔI, thì bản sao công celled. việc không được thực thi và quy trình bị  hủy. Copy? JOB-A -> JOB-B YES

NO

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 118

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing jobs

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

On the job list display  The operation of selecting the copy source job from the registered jobs is executed using the job list display display.. Trên màn hình danh sách công vi ệc Hoạt động chọn công việc nguồn sao chép từ các {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB}

đăng ký đưcông ợc thựvicệhi dcông ụng vi hiệểcn đthãị danh sách c.ện bằng cách sử  a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị.

b)  Select {SELECT JOB}. The job list display is shown. JOB JO B   EDIT DISPLAY UTILITY L JOB LIS JOB LIST T C S   R1 TEST-1   TEST JOB WELD LDIN ING G JO JOB B ABC MASTER JOB JOB-1 JOB2 JOB3 JOB4 1234

cursor to move to the copy position. position. c)   Use the cursor {JOB} under the menu. d)   Select {JOB} e)   Select {COPY JOB}. Next operation for copying job is the same as the previous page “Job Content Display”. c) Sử dụng con trỏ đ  d  dii ch chuy uy n đ n vị trí sao chép. d) Chọn {JOB} trong menu. e) Chọn {CÔNG VIỆC SAO CHÉP}. Thao tác tiếp theo để sao chép công việc cũng giống như trang trước Hiển thị nội dung công Note!  Once the copy is completed, it returns to the job list display. việc " Khi bản sao được hoàn thành, nó sẽ trở v màn hình hình danh danh sách côn côngg việc

■

Deleting jobs 

This operation is used to delete jobs that are registered on the XRC. It can be performed in either the job content display or the job list display. Xóa công việc Hoạt động này được sử dụng để xóa các công On the job content display, the current edit job is deleted. việc đã được đăng ký trên XRC. Nó có thể được thực hiện trong màn hình hi ển thị nội dung công việc hoặc hiển thị danh sách công vi ệc. Trên màn hình hiển thị nội dung công việc Trên màn hình hiển thị nội dung công việc, công việc chỉ nh nh sửa hiện tại sẽ bị xóa.

On the job content display 

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}. The job content display is shown.

{JOB} under the menu. c)   Select {JOB} The pull down menu is displayed.

a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. Hiển thị nội dung công việc được hiển thị. c) Chọn {JOB} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

JOB JOB   EDIT SELECT JOB

DISPLAY

R1

  Page: 119

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

UTILITY L

 

C

S

CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB COPY JOB DELETE JOB

d)  Select {DELETE JOB}. Chọn {X A C NG VI C}. The confirmation dialog is display displayed. ed. Hộp thoại xác nhận được hiển thị. Khi chọn CÓ CÓ, thì công việc đã chỉ nh nh When “YES” is selected, selected, the edited job is deleted. deleted. When deletion is comcomsửa sẽ bị xóa. Khi xóa xong, màn hình pleted, the job content display is shown. hiển thị nội dung công việc được hiển thị. When “NO” is selected, the job deletion is cancelled. Khi chọn lựa chọn NO NO, việc xóa công việc sẽ bị hủy. Delete? JOB-A YES

Trên màn hình danh sách công vi ệc Trên màn hình danh sách công vi ệc, chọn công việc cần xóa khỏi danh sách tên công việc. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC CHỌN}. Hiển thị danh sách công việc được hiển thị. c) Di chuyển con trỏ đến công việc cần xóa. d) Chọn {JOB} trong menu. e) Chọn {XÓA CÔNG VIỆC}. Các thao tác sau gi ống như các thao tác trong trang trước, trong phần trước, trên phần Hiển thị nội dung công việc.

NO

On the job list display  On the job list display, select the job to be deleted from the list of job names. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)  Select {JOB SELECT}. The job list display is shown.

cursor to the job to be deleted. c)   Move the cursor {JOB} under the menu. d)   Select {JOB} e)   Select {DELETE {DELETE JOB}. JOB}. The following operation is the same as those in the prior page’s “On the Job Content Display” section.

Note!  If “NO” is selected, selected, the the job deletion deletion is stopped. N u chọn N N T NG, thì việc xóa công việc sẽ bị dừng lại. Sửa đ i tên công việc Hoạt động này được sử dụng để sửa đổi tên của một công việc đã được đăng ký. Hoạt động có thể được thực hiện trong màn hình nội dung công việc hoặc hiển thị danh sách công việc. Trên màn hình hiển thị nội dung công việc a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}.

■

Modifying job names 

This operation operation is used to modify the name of a job that is registered. registered. The operation can be performed in either the job content display or the job list display.

On the job content display 

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}.

Hiển thị nội dung công việc được hiển thị.

The job content display is shown.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 120

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing jobs

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

JOB   EDIT JOB CONTENT J:JOB-A S :0 :000

DISPLAY

R1 R1

UTILITY L

 

C

S

TOOL:*

0000 0000 NOP 0001 NOP 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276

c) Chọn {JOB} trong menu. d) Chọn {RENAME CÔNG VIỆC}. Menu kéo xuống được hiển thị

{JOB} under the menu. c)   Select {JOB} d)  Select {RENAME JOB}. The pull down menu is displayed. JOB JOB   EDIT SELECT JOB CALL MASTER JOB CREATE NEW JOB RENAME JOB

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

COPY JOB DELETE JOB

e) Nhập tên công việc. Nhập tên công việc mới trên dòng đầu vào. Tên của công việc nguồn sao chép được hiển thị  trên dòng đầu vào. Có thể  e)   Input the job name. Input the new job name on the input line. thay đổi một phần tên này để nhập tên mới. The name of the copy source job is displayed on the input line. It is possible to Nếu hoàn toàn không s ử  partially change this name to enter a new name. dụng tên công việc nguồn If the copy source job name is not to be used at all, press [CANCEL] to delete sao chép, nhấn [CANCEL] để xóa các ký tự trên dòng the characters on the input line, then enter a new job name. đầu vào, sau đó nhập tên > JOB-B công việc mới.

f)   Press [ENTER].

The confirmation dialog is display displayed. ed. When “YES” is selected, the job name is changed and a new job name is displayed. When “NO” is selected, the job name is not changed, and the process is cancelled. Rename? JOB-A -> JOB-B YES

NO

f) Nhấn [ENTER]. Hộp thoại xác nhận được hiển thị. Khi chọn CÓ CÓ, thì tên công việc được thay đổi và tên công vi ệc mới được hiển thị. Khi chọn NỀN NÓNG, tên công vi ệc không bị thay đổi và quá trình này bị hủy.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 121

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Trên màn hình danh sách công vi ệc On the job list display  Trên màn hình danh sách công vi ệc, chọn công việc có tên sẽ được sửa đổi từ On the job list display, select the job whose name is to be modified from the list of danh sách tên công việc.  job names. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b) Chọn {CHỌN CÔNG VIỆC}. Hiển thị danh sách công việc được hiển b)  Select {SELECT JOB}. thị. The job list display is shown. JOB JO B   EDIT DISPLAY UTILITY L JOB LIST C S   R1 TEST-1   TEST JOB WELD LDIN ING G JOB ABC MASTER JOB JOB-1 JOB2 JOB3 JOB4 1234

cursor to the name to be changed. c)   Move the cursor {JOB} under the menu. d)   Select {JOB} {RENAME JOB}. JOB}. e)   Select {RENAME Next operation for renaming job is the same as the previous page “Job Content Display”. c) Di chuyển con trỏ đến tên cần thay đổi. d) Chọn {JOB} trong menu. e) Chọn {RENAME CÔNG VIỆC}. Thao tác tiếp theo để đổi tên công việc cũng giống như trang trước đó. ■

Editing comments 

Nhận xét xét có t i đa 32 ký tự c  cóó th được Comments of up to 32 charac characters ters can be affixed to jobs to identify them more spethêm vào công việc để xác định chúng cụ  cifically y. Comment Commentss are displayed displayed and edited on the job header display display.. Editing thể hơn. Nhận xét được hiển thị và chỉ nh nh cificall commentss are viewed with the job header display. comment display. sửa trên màn hình tiêu đề công việc. Chỉ nh nh sửa ý kiến được xem với màn hình {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} tiêu đề công việc. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b)  Select {JOB} . b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c)   Select {DISPLAY} under the menu. c) Chọn {HIỂN THỊ} trong menu. d) Chọn {CÔNG VIỆC  Đ ẦU TIÊN}. Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị. d)  Select {JOB HEADER}. The job header display is shown. e) Chọn GIAO TIẾP. “COMM.”.. e)   Select “COMM.” JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB HEADER R1 JOB NAME : TESTJOB COMM.: DATE : 1998/05/27 12:00

f) Nhận xét đầu vào. với các công việc đã được đăng ký, ý kiến được hiển thị trên dòng đầu vào. Có thể thay đổi một phần ý kiến để nhập bình luận mới. Nếu hoàn toàn không s ử dụng nhận xét, nhấn [CANCEL] để xóa các ký tự trên dòng đầu vào, sau đó nhập nhận xét mới.

 Đối

  Input comments. For jobs that are already registered, comments are displayed on the input line. It is possible to partially change comments to enter new comments. If the comment is not to be used at all, press press [CANCEL] to delete the characcharacters on the input input line, then enter enter a new comment. comment. > THIS JOB IS TEST JOB

g)   Press [ENTER]. The input line comment is registered and is displayed in the “COMM” area on the job header display. Nhận xét dòng đ u vào được đăng ký và được hi n thị trong khu vực GIAO DỊCH GIAO DỊCH trên màn hình tiêu đề công việc.  

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 122

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing jobs

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

JOB   EDIT DISPLAY JOB HEADER R1 JOB NAME : TESTJOB

UTILITY L

 

C

S

COMM.:THIS COMM.: THIS JOB IS TEST JOB

■

Setting edit lock on individual job units 

In order to prevent inadvertent changes in registered jobs or data, it is possible to apply an edit lock to individual individual jobs. When a job is protected protected from editing, the job cannot be edited edited or deleted. Edit lock is set set and cancelled cancelled in the job header header disCài đ ặ t khóa ch ỉ  n nh h s ử a trên các đơn vị công việc riêng lẻ play.  Để ngăn chặn những thay đổi vô ý trong công vi ệc hoặc dữ  {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} liệu đã đăng ký, có thể áp dụng khóa chỉ nh nh sửa cho từng công việc riêng lẻ. Khi một công việc được bảo vệ khỏi chỉ nh nh sửa, b)   Select {JOB}. công việc không thể được chỉ nh nh sửa hoặc xóa. Chỉ nh nh sửa khóa được đặt và hủy trong màn hình tiêu đề công việc. {DISPLAY} under the menu c)   Select {DISPLA a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. d)  Select HEADER}. The job{JOB header display is shown.

b) {CÔNG VIỊỆ C}. menu c) Chọn {HI ỂN TH } trong d) Chọn {CÔNG VIỆC  Đ ẦU TIÊN}. Hiển thị tiêu đề công việc được hiển thị

JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L   C S JOB HEADER R1 J O B NA M E : TESTJOB COMM.:THIS JOB IS TEST JOB D A TE : 1998/05/27 12:00 CAPACITY : 1024 BYTE LINES : 30 LINE STEPS : 2 0 S TE P EDIT LOCK :   OFF

LOCK” and set set the edit prohibit prohibit.. e)   Select “EDIT LOCK” Each time [SELECT] is pressed, the setting alternates between “ON” (edit dise) Chọn L EDI EDIT LOCK và đặt cấm chỉ nh nh sửa. abled) and “OFF” “OFF” (edit (edit enabled). enabled). Mỗi lần nhấn [CHỌN], cài đặt sẽ xen kẽ giữa LÊN TRÊN (đã tắt chỉ nh nh sửa) và Tắt T ẮT (chỉ nh nh sửa được bật) ■

Enabling modification of position data only 

It is possible to set conditions which allow changes to position data in jobs which are locked. Chỉ  cho  cho phép sửa đổi dữ liệu vị trí {SETUP} under the top menu. a)   Select {SETUP} Có thể đặt các điều kiện cho phép thay đổi dữ liệu vị trí trong các công việc bị khóa. {TEACHING COND}. COND}. b)   Select {TEACHING a) Chọn {SETUP} trong menu trên cùng. Teaching condition display is shown. b) Chọn {GI Ả  ẢNG D ẠY COND}. Hiển thị điều kiện giảng dạy được hiển thị.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing jobs

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

DATA

 

EDIT

DISPLAY

TEACHING CONDITION RECT/CYLINDRICAL LANGUAGE LEVEL MOVE INSTRUCTION SET STEP ONLY CHANGING

R1  

  Page: 123

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

UTILITY L

 

C

S

RECT SUBSET LINE PROHIBIT

!Turn on servo power

Note!  Teaching condition display is shown only when the security mode is higher than the edit mode. ONLY CHANGING” and setting is permitted. c)   Select “STEP ONLY Each time [SELECT] is pressed, the setting alternates alternates between “PROHIBIT” and “PERMIT”. Hi n thị đi u kiện giảng dạy chỉ  được hi n thị k  khhi ch độ bảo mật cao hơn ch độ chỉ nh nh sửa. c) Chọn BƯỚC BƯỚC CHỈ THAY  ĐỔI và cài đặt được cho phép. Mỗi lần nhấn [CHỌN], cài đặt sẽ xen kẽ giữa kiểu PRO PROHIBIT và và PERMIT.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 124

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing instructions

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

5.2 Editi Editing ng instruc instructions  tions  The content of editing differs depending on where the cursor is in the address area or instruc instruction tion area. Hướng dẫn chỉ nh nh sửa Nội dung chỉ nh nh sửa khác nhau tùy thu ộc vào vị trí của con trỏ trong vùng địa chỉ  ho  hoặc vùng lệnh.



JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S: S :003 R1 TO T OOL:0 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50   0004 MOVL 0004  MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>MOVJ VJ=100.00 !Turn on servo power



 When

the cursor is in the address area Instructions Instru ctions can be insert inserted, ed, deleted, or modified.  When the cursor is in the instruction area Already-regis Already -registerd terd instructions instructions can be modified, inserted, inserted, or deleted. Khi con trỏ ở trong vùng địa chỉ  Hướng dẫn có thể được chèn, xóa hoặc sửa đổi. Khi con trỏ ở trong vùng chỉ  d  dẫn Hướng dẫn đã đăng ký có thể được sửa đổi, chèn hoặc xóa.

5.2.A Editin Editing g instructio instructions ns

Note!  This editing operation is done when the cursor is in the address area. This section explains the following operations: operations: ✔ ✔

Inserting instructions in jobs Inserting Deleting registered instructions

✔

Modifying registered instructions

When inserting or modifyin modifying g instruc instructions, tions, input the instruc instruction tion with the function keys such as [TIMER], etc. or using the instruction list dialog. The selected instruction is displayed on the input buffer line with the same additional items as registered previously. Thao tác chỉ nh nh sửa này được thực hiện khi con trỏ ở trong vùng địa chỉ . Phần này giải thích các hoạt động sau:  Chèn hướng dẫn trong công việc  Xóa hướng dẫn đã đăng ký  Sửa đổi hướng dẫn đã đăng ký Khi chèn hoặc sửa đổi hướng dẫn, hãy nhập hướng dẫn bằng các phím chức năng, chẳng hạn như [TIMER], v.v. hoặc sử  dụng hộp thoại danh sách hướng dẫn. Lệnh đã chọn được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung như  đã đăng ký trước đó.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 125

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Các hướng d n được chia chia thành thành nhóm nhóm b ng cách cách xử lý hoặc từng công việc. The instructions are divided into the group by processing or each work. ■

Instruction group 

Group

Contents

Example

I/O Instructions

Controls input and output

DOUT, WAIT

Control Instructions

Controls processing or each work

JUMP, TIMER

Operating Instructions

Performs arithmetic calculation

ADD, SET

Move Instructions

Moves the robot

MOVJ, REFP

Shift Instructions

Shifts the teaching point

SFTON, SFTOF

Work Instructions

Operates arc welding or handling, etc

ARCON, WVON

Instruction list dialog  INFORM LIST

By pressing [INFORM LIST], the instruction group list dialog is displayed. The instruction list dialog is displayed by selecting the group.

Hộp thoại danh sách hướng dẫn Bằng cách nhấn [DANH SÁCH THÔNG TIN], hộp thoại danh sách nhóm hướng dẫn được hiển thị. Hộp thoại danh sách hướng dẫn được hiển thị bằng cách chọn nhóm.

IN/OUT CONTROL DEVICE MOTION ARITH SHIFT

.. DOUT DIN WAIT PULSE AOUT ARATION

The instruction list dialog is returned to the instruction group list dialog if “..” is selected. Hộp thoại danh sách hướng dẫn được trả về hộp thoại danh sách nhóm hướng dẫn nếu chọn .. ..

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 126

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Editing instructions

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Inserting instructions 

area in the job content display display.. a)   Move the cursor to the address area Move the cursor to the line just before where the instruction is to be inserted.. Chèn hướểng dẫn trỏ đến vùng địa chỉ  trong a) Di chuy n con  trong màn hình nội dung công việc. Di chuyển con trỏ đến dòng ngay trước khi lệnh được chèn ..

0020 0020 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0021   MOVL V=138 0022 00 22 MOVL VJ MOVL VJ=1 =100 00.0 .00 0

b)   Press [INFORM LIST]. The INFORM command list is displayed, and an underline is displayed beneath the line number in the address area. Danh sách lệnh TIN được hi n thị v  vàà ph n gạch chân được hiển thị bên dưới số dòng trong khu vực địa chỉ . JOB   EDIT JOB CONTENT J:TEST S:015 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138

DISPLAY

R1

UTILITY

L

 

C

S

R1 TOOL:00 IN/OUT CONTROL DEVICE MOTION

0021 V=138 0022 MOVL MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => !

ARITH SHIFT

instruction n to be insert inserted. ed. c)   Select the instructio The instruction is displayed on the input buffer line with the same additional items as registered previously. Chọn hướng d n sẽ được chèn. Hướng dẫn được hiển thị trên dòng bộ đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung như đã đăng ký trước đó J:TEST S:015 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138

0021 MOVL V=138 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => PULSE OT#(1)

R1 TOOL:00

.. DOUT DIN WAIT PULSE AOUT ARATION

[INSERT] and [ENTER]. d)   Press [INSERT] The instruction displayed in the input buffer line is inserted. Lệnh được hi n thị trong dòng bộ đệm đ u vào được chèn vào.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

■

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 127

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Deleting instructions 

address area in the job content display display.. a)   Move the cursor to the address Xóa hướng d n đ

đ

a) Di chuy n connộtri ỏdung   ến công vùng viịệac.chỉ   trong mànểhình

0020 0020 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0021   MOVL V=138 0022 00 22 MOVL VJ MOVL VJ=1 =100 00.0 .00 0

b) Di chu chuyy n con con trỏ đ n dòn dòngg c n xóa xóa.. b)   Move the cursor cursor to the line to be deleted. c) Nhấn [XÓA] và [ENTER]. Các hướng dẫn sẽ bị xóa và các dòng c)   Press [DELETE] [DELETE] and [ENTER]. [ENTER]. sau di chuyển lên. The instruction is deleted and the following lines move up. 0021 0021 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0022   MOVL VJ=100.00 0023 00 23 DOUT OT DOUT OT#( #(1) 1) ON

Hướng dẫn sửa đổi a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ   trong màn hình nội dung công việc.

■

Modifying instructions 

address area in the job content display display.. a)   Move the cursor to the address 0022 0022 MOVL MO VL VJ VJ=1 =100 00.0 .00 0 0023   DOUT OT#(2) ON 0024 00 24 MOVJ VJ MOVJ VJ=50 =50.0 .00 0

Nh n [D [DANH S CH TH NG TIN]. b)   Press [INFORM LIST]. Danh sách lệnh TIN được hiển thị. Di The INFORM command list is display displayed. ed. Move the cursor to the instruction list chuyển con trỏ đến hộp thoại danh sách dialog and the address area cursor becomes and under bar. hướng dẫn và con trỏ vùng địa chỉ  tr  trở  thành và dưới thanh. JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S:016 R1 TOOL:* 0017 TIMER T=1.00 IN/OUT 0018 MOVJ VJ=12.50 CONTROL 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 DEVICE MOTION 0021 MOVL V=138 ARITH 0022 MOVJ VJ=100.00 SHIFT 0023 DOUT OT#(1) ON => !

Chọn hướng d n mới. instruction.. c)   Select the new instruction Lệnh đã chọn được hiển thị trên dòng bộ  The selected instruction is displayed on the input buffer line with the same đệm đầu vào với cùng các mục bổ sung additional items as registered previously. như đã đăng ký trước đó J:TEST S:016 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 MOVL V=138 0022 0023 MOVJ DOUT VJ=100.00 OT#(1) ON => PULSE OT#(1)

R1 TOOL:* .. DOUT DIN WAIT PULSE AOUT ARATION

[MODIFY] and [ENTER]. d)   Press [MODIFY] Current instruction is modified to the instruction displayed in the input buffer line. Nhấn [MODIFY] và [ENTER]. Lệnh hiện tại được sửa đổi thành lệnh được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào.  

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 128

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing instructions

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

5.2.B Editin Editing g additional additional items (Line (Line Edit) The line edit function can be used to edit only the additional items of a registered instruction. instruc tion. This section explains explains the following operations: operations: Modifying ng additiona additionall numeric data 5.2.B Chỉ nh ✔ Modifyi nh sửa các mục bổ sung (Chỉ nh nh sửa dòng) Chức năng chỉ nh nh sửa dòng có thể được sử dụng để chỉ  ch  chỉ nh nh sửa các Modifying ng additiona additionall items ✔ Modifyi mục bổ sung của hướng dẫn đã đăng ký. Phần này giải thích các hoạt động sau: Inserting ing addition additional al items ✔ Insert  Sửa đổi dữ liệu số bổ sung  Sửa đổi các mục bổ sung ✔ Deleting additional items  Chèn thêm các mục  Xóa các mục bổ sung

Note!  This edit instruction is to be performed when the cursor is in the instruction area.



■

JOB   EDIT DIS ISP PLAY UTILITY L C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S: S :003 R1 T OO OOL:0 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50   0004 MOVL 0004  MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>MOVJ VJ=100.00 !Turn on servo power

Hướng dẫn chỉ nh nh sửa này sẽ được thực hiện khi con trỏ ở trong vùng lệnh.



Modifying additional numeric data 

cursor to the line where the number data data is to be modified in the job a)   Move the cursor content display. Sửa đ i dữ liệu s b sung Selected line is displayed on the input buffer line. a) Di chuyển con trỏ đến dòng nơi dữ liệu số sẽ  được sửa đổi trong màn hình n ội dung công việc.

NUMBER DAT NUMBER DATA A TO BE MODIFI MODIFIED ED

J:TEST S :0 :015 R1 T OO OOL:* 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 PULSE 0021  PULSE OT#(2) T=I001 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => PULSE OT#(2) T=I001

moves to the input buffer line. b)   The cursor moves

đ

Dòng ã chọn vào.

đư

đ

đ

ợc hiển thị trên dòng ệm ầu

Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào.

=> PULSE OT# (   2   ) T=I001

c)   Press [select]. If you want to input the number data directly, press [select]. the input buffer line

is displayed. input the number data and press [ENTER]. N u bạn mu n nhập dữ liệu s trực ti p, nh n [select]. dòng đệm đầu vào được hiển thị. => PULSE OT# (2) T=I001 nhập dữ liệu số và nhấn [ENTER].

>Output_no.=1

chuy uy n con con trỏ đ n dữ liệu s c n sửa đ i d)   Move the cursor to the number data to be modified. Di ch

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 129

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

numeric data by moving the cursor up/down. up/down. e)   Select the numeric Ch ọ n d ữ  li ệ u s b cách di ch chuy n co con trtrỏ lê  lênn / xu ng ng.. The number data is modified. Dữ liệu số được sửnagđcá ổi. f)   Press [ENTER].

CHANGED NUMBER NUM BER DAT DATA A INSTRUCTION LINE

J:TEST S :0 :015 R1 TOOL:* 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 PULSE 0021  PULSE OT#(1) T=I001 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => PULSE OT#(1) T=I001

Sửa đ i mục b sung ■ Modifying additional item  a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ   address area in the job content display display.. a)   Move the cursor to the address trong màn hình nội dung công việc. Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng Selected line is displayed on the input buffer line. đ

đ

ệm ầu vào.

ADDITIONAL ITEM IT EM TO BE MODIFIED

J:TEST S :0 :015 R1 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT 0021  WAIT IN#(1)=ON 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT DOUT OT#(1 OT#(1)) ON => WAIT IN#(1)=ON

TOOL:*

moves to the input buffer line. Con trỏ d b)   The cursor moves  dii ch chuy uy n đ n dòng đệm đ u vào. =>   WAIT   IN#(1)=ON

c)   Press [SELECT].

The detail edit display is shown. Màn hình chỉ nh nh sửa ch chii ti t được hi n thị. JOB   EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT TARGET   IN#(%)   1 CONDITION = CONDITION ON TIME UNUSED

UTILITY

L

 

C

S

=> WAIT IN#(1)=ON !

INFORM command. Di chuyển con trỏ đến lệnh TIN. d)   Move the cursor to the INFORM e) Nhấn [CHỌN]. e)   Press [SELECT]. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị. The selection dialog is display displayed. ed.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 130

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing instructions

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

JOB   EDIT DETAIL EDIT WAIT IN#(%) WAIT TAR OT#(%) CONDITI SIN#(%) CONDITI SOUT#(%) TIME IG#(%)

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

 

S

chuy uy n con con trỏ đ n mục b sung c n sửa đ i. cursor to the addtional item item to be modified. Di ch f)   Move the cursor g) Nhấn [CHỌN]. g)   Press [SELECT]. Các mục bổ sung được sửa đổi. The additional item is modified. JOB JOB   EDIT DIS ISP PLAY DE DETAIL TAIL EDIT R1 WAIT WAIT TARG TARGET ET   OT#(%)   1 CONDITION = CONDITION ON TIME UNUSED

UTILITY L

 

C

S

Chọn mục b su sunng mới. Màn hình chỉ nh nh sửa chi tiết được đóng lại và màn hình additionall item. item. hiển thị nội dung công việc h)   Select new additiona được hiển thị. The detail edit display is closed, and the job content display is shown. i) Nhấn [ENTER]. Nội dung của dòng bộ đệmi)   Press [ENTER]. đầu vào được đăng ký trên Contents of the input buffer line are registered on the cursor line of the instrucdòng con trỏ của vùng tion area. lệnh.

ADDITIONAL ITEM IT EM TO BE MODIFIED

J:TEST S:015 R1 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT 0021  WAIT OT#(1)=ON 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT OT#(1)=ON

j)   Press [ENTER].

TOOL:*

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Chèn các mục b sung a) Di chuyển con trỏ đến dòng có thêm mục cần chèn. Dòng đã chọn được hiển thị trên dòng đệm đầu vào.

■

Created: 99-02 Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

  Page: 131

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Inserting additional items 

addtional item to be insert inserted. ed. a)   Move the cursor to the line where the addtional Selected line is displayed on the input buffer line.

ADDITIONAL ITEM IT EM TO BE ADDED

J :TESTIMER T S:0T=1.00 15 R1 0017 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT 0021  WAIT IN#(1)=ON 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT DOUT OT#(1 OT#(1)) ON => WAIT IN#(1)=ON

TOOL:*

b) Di chu chuyy n con con trỏ đ n hướng d n. c) Nhấn [CHỌN]. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào ..

instruction. b)   Move the cursor to the instruction. c)   Press [SELECT]. The cursor moves to the input buffer line.. =>   WAIT   IN#(1)=ON

d)   Press [SELECT]. The detail edit display is shown.

Màn hình chỉ nh nh sửa ch chii ti t được hi n thị.

JOB   EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT WA IT TA TARG RGET ET IN# IN #(% (%)) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME   UNUSED

UTILITY L

 

C

S

=> WAIT IN#(1)=O IN#(1)=ON N !

cursor to the addtional addtional item to be inserted . Di ch chuy uy n con con trỏ đ n mục b sung sẽ  e)   Move the cursor được chèn. f)   Press [SELECT]. f) Nhấn [CHỌN]. Hộp thoại lựa chọn được hiển thị. The selection dialog is display displayed. ed. JOB   EDIT DETAIL EDIT WAIT WAIT TAR T= CONDITIO T= CONDITIO UNUSED TIME

DISPLAY

inserting additional item. g)   Select inserting The additional item is inserted.

R1

UTILITY L

 

C

S

Chọn chèn mục bổ sung. Các mục bổ sung được chèn.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 132

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Editing instructions

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

JOB JOB   EDIT DIS ISP PLAY DETAIL DE TAIL EDIT R1 WAIT WAI AIT T TA TARG RGET ET IN#( IN #(% %) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME   T=   0.01 T=

UTIL ILIT ITY Y L

 

C

S

data, move the cursor to h)   When the additional item needs the number data, “NUMBER” and press [SELECT]. The input buffer line is displayed. Input the number data data and press press [ENTER] [ENTER].. Khi mục b sung c n dữ liệu s , di ch chuy uy n co conn trỏ  đến SỐ SỐ và nhấn [CHỌN]. Dòng đệm đầu vào => WAIT IN#(1)=ON T=0.01 được hiển thị. Nhập dữ liệu số và nhấn [ENTER] >Time=0.5

i)   Press [ENTER]. The detail edit display is closed, and the job content display is shown. đư

đ

đư

Màn hình chỉ nh nh sửa chi tiết ợc óng lại và màn hình hi ển thị nội dung công việc ợc hiển thị. j)   Press [ENTER]. Contents of the the input buffer line are registered on the cursor line of the instruction area. Nội dung của dòng bộ đệm đầu vào được đăng ký trên dòng con tr ỏ của vùng lệnh

ADDITIONAL ITEM TO BE ADDED

R1 J:TEST S:015 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT 0021  WAIT IN#(1)=ON T=0.50 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT IN#(1)=ON T=0.50

TOOL:*

Deleting additional items 

Xóa các mục bổ sung Thao tác này không th ể được sử  This operation can not be used for the additional item which is locked. dụng cho mục bổ sung bị khóa. addtional item to be deleted a) Di chuyển con trỏ đến dòng nơi a)   Move the cursor to the line where the addtional mục bị nghiện sẽ bị xóa b) Nhấn [CHỌN]. b)   Press [SELECT]. Dòng đã chọn được hiển thị trên Selected line is displayed on the input buffer line. dòng bộ đệm đầu vào ■

HƯ NG D ẪN SỬ  DỤNG M ẶT HÀNG bo sung

INSTRUCTION LINE OF ADDITIONAL ITEM TO BE DELET DELETED ED

R1 J:TEST S:015 0017 TIMER T=1.00 0018 MOVJ VJ=12.50 0019 MOVJ VJ=50.00 0020 MOVL V=138 0021 WAIT 0021  WAIT IN#(1)=ON IN#(1)=ON T=1.00 0022 MOVJ VJ=100.00 0023 DOUT OT#(1) ON => WAIT IN#(1)=ON IN#(1)=ON T=1.00

TOOL:*

moves to the input buffer line. Con trỏ di chuyển đến dòng đệm đầu vào. c)   The cursor moves

=>   WAIT   IN#(1)=ON T=1.00

chuy uy n con con trỏ đ n hướng d n. instruction. Di ch d)   Move the cursor to the instruction.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 133

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

e)   Press [SELECT]. nh sửa ch chii ti t được hi n thị. The detail edit display is shown. Màn hình chỉ nh JOB

  EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT WA IT TA TARG RGE ET IN#(% IN#( %) 1 CONDITION = CONDITION ON TIME   T=   1.00

UTILITY L

 

C

S

=> WAIT IN#(1)=ON T=1.00 !

cursor to the addtional addtional item to be deleted.Di chu f)   Move the cursor chuyy n con con trỏ đ n mục b sung sẽ  b ị  xóa. g)   Press [SELECT]. The selection dialog is display displayed. ed. Hộp thoại lựa chọn được hi n thị. JOB   EDIT DETAIL EDIT WAIT WAIT TARG CONDITION T= UNUSED CONDITION UNUSED TIME

DISPLAY

R1

UTILITY L

C

 

S

“UNUSED”.. h)   Select “UNUSED” sunng bị xóa The additional item is deleted.Mục b su JOB   EDIT DISPLAY L DETAIL EDIT R1 WAIT WAIT WA IT TA TARG RGET ET IN#(%) IN#( %) 1 C CO ON ND DIIT TIIO ON N TIME  

UTILITY  

C

S

= ON UNUSED

i)   Press [ENTER]. The detail edit display closes, and the job content display is shown. Màn hình chỉ nh nh sửa ch chii ti t đóng lại và mà mànn hình hình hi hi n th thị nội dung công việc được hi n thị. j)   Press [ENTER]. Contentss of the input buffer line are registe Content registered red on the cursor line of the instruction area. Nội dung của dòng bộ đệm đ u vào được đăng ký trên dòng con tr ỏ của vùng lệnh J:TEST S:015 0017 TIMER TIMER T=1 T=1.00 .00 0018 MOVJ VJ=1 VJ=12.50 2.50 0019 MOVJ VJ=5 VJ=50.00 0.00

Dòng hướng d n b sung mục đã bị xóa

Instruction Instructio n line where whe re addit additional ional item wa wass deleted deleted

0020 MOVLIN#( MOVL V=138 V=13 8 N 0021 WAIT 0021  WAIT IN#(1)=O 1)=ON 0022 MOVJ VJ=1 VJ=100.00 00.00

R1

TOOL:*

item wa wass deleted deleted

0023 DOUT DOUT OT OT#(1) #(1) ON => WA WAIT IT IN# IN#(1) (1)=O =ON N

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 134

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

Editing instructions

5.2.C Cut and and paste paste Cut and paste is a function that allows the use of a buffer to edit a job. There are four operations associated with this function. C t và và dán dán là một chức năng cho phép sử dụng bộ đệm đ  chỉ nh nh sửa công việc. Có b n hoạt động liên quan đ n chức năng này. Sao chép Sao chép một phạm vi chỉ   định vào bộ đệm. Copies a specifi specified ed range to the buffer buffer.. Cắt tỉ a Sao chép một phạm vi được Cut  chỉ  định từ một công việc Copies a specified range from a job to the buffer, and deletes it in a job. vào bộ đệm và xóa nó trong một công việc. Dán Paste  Chèn nội dung của bộ đệm Inserts the contents of the buffer into a job. vào một công việc.  Đảo ngược Reverse   Đảo ngược thứ tự của nội Reverses the order of the contents of the buffer, and inserts them into a job. dung của bộ đệm và chèn chúng vào một công việc.

Copy 

Note!  The buffer takes space from the job field. For this reason, if a copy, paste, or reverse operation is performed when there is very little memory left for a specific  job, it is possible that there is not enough memory for the buffer, and an error will occur. If this happens, either eliminate unnecessary jobs in order to free more memory, or break the amount of data into smaller segments using multiple cut and paste operations. Bộ đệm l y khô không ng gia giann từ trường BUFFER công việc. Vì lý do này, n ếu một thao tác sao chép, dán ho ặc đảo 0000 NOP ngược được thực hiện khi còn 0001 'TESTJOB rất ít bộ nhớ cho một công việc MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 cụ thể, có thể không có đủ bộ  COPY TIMER T=1.00 0003 TIMER T=1.00 nhớ cho bộ đệm và sẽ xảy ra lỗi. MOVL V=100 CUT 0004 MOVL V=100 Nếu điều này xảy ra, hãy loại bỏ  0005 MOVL V=100 các công việc không cần thiết để  giải phóng thêm bộ nhớ hoặc chia lượng dữ liệu thành các 0000 NOP phân đoạn nhỏ hơn bằng cách 0001 'TESTJOB sử dụng nhiều lần cắt và hoạt động dán. 0005 MOVL V=100

PASTE INSERTED IN THE BUFFER CONTENT

chèn vào nội dung bộ đệm

0000 NOP 0001 'TESTJOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 TIMER T=1.00 0004 MOVL V=100 0005 MOVL V=100 0000 NOP

REVERSE BUFFER CONTENT ORDER IS REVERSED

0001 0002 'TESTJOB MOVL V=100 0003 TIMER T=1.00

0004 MOVJ VJ=50.00 0005 MOVL V=100

AND INSERTED

thứ tự nội dung bộ đệm được đảo ngược

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

Đặt

phạm vi Sau khi thiết lập phạm vi, Sao chép và Xóa có thể được thực hiện. a) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ   rong màn hình nội dung công việc.

■

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 135

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

Setting the range 

After setting the range, Copy and Delete can be performed. address area in the job content display display.. a)   Move the cursor to the address JOB   EDIT DISPLAY L UTILITY C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S:002 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ 0003  MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>MOVJ VJ=12.50 !Turn on servo power

MOVE CURSOR TO ADDRESS AREA

DI CHUY N HI N T ẠI  Đ N  ĐỊA CH

[SHIFT] + [SELECT]. [SELECT]. b)   Press [SHIFT] specification fication begins, and the address is display displayed ed in revers reverse. e.  Đặc tả phạm vi bắt đầu và địa chỉ  được hiển The range speci thị ngược lại.

START LINE

END LINE

JOB   EDIT DISPLAY L UTILITY C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S: S :003 R1 TO TOOL:* 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL 0004  MOVL V=276 0005 TIMER 0005  TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>DOUT OT#(1) ON !Turn on servo power

cursor to the end line. line. c)   Move the cursor Moving the cursor effects effects to the range. Up to the line specified by the cursor is đ

the range. Di chuy chuyển các con hi con trỏệ u ứnngdòn dòng g ktrỏt đthú thúc. con ếnc.phạm vi. Lên đến dòng được chỉ  định bởi con trỏ  là phạm vi ■

Copying 

Before copying, the range to be copied has to be specified. Trước khi sao chép, phạm vi được sao chép phải được chỉ   {edit} under the menu. a)   Select {edit} định. The pull down menu is displayed. a) Chọn {edit} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị. JOB   TOP LINE END LINE COPY COPY CUT PASTE

EDIT E DIT

0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

b)   Select {copy}. The specified range is copied to the buffer. Phạm vi được chỉ  định được sao chép vào bộ  đệm

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 136

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Editing instructions

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

Cutting 

Before cutting, the range to be cut has to be specified. {EDIT} under the menu. a)   Select {EDIT}

Trước khi khi c t, phạm vi được c t phải được chỉ   định.

đư

The pull down menu is displayed. Menu kéo xuống JOB EDIT   E DIT TOP LINE END LINE COPY CUT CUT PASTE 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

DISPLAY

R1

ợc hiển thị.

UTILITY L

 

C

S

b)   Select {CUT}. Hộp thoại xác nhận được hi n The confirmation confirmation dialog is displayed. displayed. When “YES” is selected, the specified specified thị. Khi chọn CÓ CÓ, thì phạm vi được chỉ  định sẽ bị xóa và range is deleted and copied to the buffer. When “NO” is selected, the cutting operation is cancelled. sao chép vào bộ đệm. Khi chọn lựa chọn NO NO, Delete? hoạt động cắt bị hủy YES

■

NO

Pasting 

Before pasting, the range to be pasted has to be stored in the buffer. cursor the line immediately before before the desired position in the job cona)   Move the cursor tent display. Trước khi dán, phạm vi được dán phải được lưu trữ  {EDIT} under the menu. b)   Select {EDIT} trong bộ đệm. The pull down menu is displayed. a) Di chuyển con trỏ dòng ngay trước vị trí mong muốn trong màn hình nội dung công việc. c)   Select {PASTE}. b) Chọn {EDIT} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị. JOB   E EDIT DIT DISPLAY UTILITY c) Chọn {PASTE}. C S   TOP LINE R1

L

END LINE COPY CUT PASTE PASTE 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

d)   Select “YES”. When “YES” is selected, the contents of the buffer are inserted to the job. When “NO” is selected, the pasting operation is cancelled.

Paste?

Khi chọn C C , thì nội dung của bộ đệm được chèn vào công việc. Khi đã chọn NỀN T ẢNG, hoạt động dán bị hủy

YES

NO

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Editing instructions

■

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 137

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Reverse pasting  Dán ngược

Before pasting, the range to be pasted has to be stored in the buffer. immediately before the desired position position in the job a)   Move the cursor to the line immediately content display. {EDIT} under the menu. b)   Select {EDIT} The pull down menu is displayed. PASTE}. c)   Select {REVERSE PASTE}. JOB EDIT   E DIT END LINE COPY CUT PASTE REVERSE PASTE 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVJ VJ=12.50

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

C

S

ư c khi dán, phạm vi được dán Tr phảớ i được lưu trữ trong bộ đệm. a) Di chuyển con trỏ đến dòng ngay trước vị trí mong muốn trong màn hình nội dung công việc. b) Chọn {EDIT} trong menu. Menu kéo xuống được hiển thị. c) Chọn {REVERSE PASTE}

d)   Select “YES”. When “YES” is selected, the contents of the buffer are reverse pasted to the  job. When the “NO” is selected, the pasting operation is cancelled. Khi chọn C C , thì nội dung của bộ đệm được dán ngược lại với công việc. Khi chọn lựa chọn NO NO, hoạt động dán bị hủy.

Paste? YES

NO

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 138

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Other editing

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

5.3 Oth Other er edit editing  ing  5.3.A Editin Editing g play speed There are two ways to modify play speed: ✔ Modification of Speed Type ✔

Relative Modification

■

Modification of speed type 

Có hai cách để sửa đổi tốc độ chơi:  Sửa đổi loại tốc độ  Sửa đổi tương đối

This method is used to modify the speed type (such as VJ, V, VR, etc.). Phương pháp này được sử  dụng để sửa đổi loại tốc độ  (chẳng hạn như VJ, V, VR, v.v.). 0005 MOVJ  MOVJ   VJ=25.00 0006 MOVL 0006  MOVL V=138 0007 MOVJ  MOVJ   VJ=50.00

CH VJ  ĐƯỢC THAY  Đ I 100

ONLY VJ IS CHANGED TO 100 0005 MOVJ VJ=100.00 MOVJ  VJ=100.00 0006 MOVL 0006  MOVL V=138 0007 MOVJ VJ=100.00 MOVJ  VJ=100.00

Type of Play Speed

■

 

VJ

Joint Speed

V

Control Point Speed

VR

Posture Angle Speed

VE

Base Axis Speed

Explanation

Giải trình

Normal robot axes

Tốc độ góc tư thế

Relative modification 

All steps are selected regardless of the play speed type. This method is used to change all steps by a specified percentage. percentage. This is called relative modification. modification. 0005 MOVJ VJ=25.00 MOVJ  VJ=25.00 0006 MOVL 0006  MOVL V=138  V=138 0007 MOVJ VJ=50.00 MOVJ  VJ=50.00

Sửa đ i tương đ i Tất cả các bước được chọn bất kể loại tốc độ chơi. Phương pháp này được sử dụng để thay đổi tất cả các bước theo tỷ lệ phần trăm được chỉ  định.  Điều này được gọi là sửa đổi tương đối SPEED IS DOUBLED

0005 MOVJ VJ=50.00 MOVJ  VJ=50.00

0006  MOVL V=276 0006 MOVL  V=276 0007 MOVJ VJ=100.00 MOVJ  VJ=100.00

The speed of the entire job or specified section can be changed. Tốc độ của toàn bộ công việc hoặc phần được chỉ  định có thể được thay đổi.  

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Other editing

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 139

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

{JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ . b)   Select {JOB}. d) Nhấn [SHIFT] + [CHỌN] trong dòng bắt c)   Move the cursor cursor to the address area. area. đầu sửa đổi tốc độ. [SHIFT] + [SELECT] in the speed modify start line. Chỉ  định phạm vi như được mô tả trong d)   Press [SHIFT] chế độ cài đặt phạm vi Cài đặt phạm vi Specify the range as described in “Setting the Range” for Cut and Paste opercho hoạt động Cắt và Dán. ation. e) Chọn {EDIT} trong menu. f) Chọn {THAY  ĐỔI TỐC  ĐỘ}. {EDIT} under the menu. e)   Select {EDIT} Màn hình điều chỉ nh nh tốc độ được hiển thị. f)   Select {CHANGE SPEED}. The speed modification display is shown.

    

JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   SPEED MODIFICATION R1 START LINE NO. 0001 END LINE NO. 0002 MODIFICATION TYPE   CONFIRM SPEED KIND VJ SPEED 50.00 % EXEC CANCEL

!Turn on servo power

setting operation. operation.Thao tác cài đặt vật phẩm. g)   Item setting 1) B T  Đ U S 1)   START NO. Hiển thị số dòng đầu tiên của phần sẽ  Displays the first line number of the section to be modified. được sửa đổi. 2) KẾT THÚC SỐ 2)   END NO. Hiển thị số dòng cuối cùng của phần sẽ  Displays the last line number of the section to be modified. được sửa đổi. 3) CHẾ  ĐỘ THAY  ĐỔI 3)   CHANGE MODE Chọn xác nhận trước khi thay đổi: B ẠC Selectss the confirm Select confirmation ation before changing changing:: “CONF “CONFIRM” IRM” or “NO CONFIRM”. CONFIRM, hoặc KHÔNG CÓ CONFIRM. Each time [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the setting Mỗi lần nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên đ

ẽ giữa VÒI alternates between “CONFIRM” and “NO CONFIRM”. vật phẩm này, cài ặtKHÔNG sẽ xen kCONFIRM. CONFIRM và VÒNG   SPEED TYPE 4) 4) LO ẠI TỐC  ĐỘ Chọn loại tốc độ. Selects the speed type. Selects Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên mục When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, selection selection dialog is này, hộp thoại chọn sẽ được hiển thị. displayed. Select the speed type to be changed. Chọn loại tốc độ sẽ được thay đổi. 5) GIÁ TRỊ TỐC  ĐỘ 5)   SPEED VALUE Chỉ  định giá trị tốc độ. Specifies Spe cifies the speed value. Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ ở trên mục When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the mode changes này, chế độ sẽ chuyển sang chế độ nhập số. Nhập giá trị tốc độ và nhấn [ENTER]. to number input mode. Input the speed value and press [ENTER].

“MODIFICATION TYPE” is set to “CONFIRM”, the confirmation confirmation dialog is dish)   If “MODIFICATION h) N u LO ẠI S A  Đ I B MODNG CÁCH NỀN T ẢNG được đặt thành L ẬP played. CONFIRM, hộp thoại xác nhận được If “YES” is selected, the speed on the first line in the range is changed and the hiển thị. next speed is searc searched. hed. Nếu chọn CÓ CÓ, thì tốc độ trên dòng đầu tiên trong ph ạm vi sẽ thay đổi và tốc If “NO” is selected, the current speed is not changed and the next speed is độ tiếp theo được tìm kiếm. searched.

Nếu chọn NỀN NÓNG, tốc độ hiện tại If “MODIFICATION TYPE” is set to “NO CONFIRM”, all the speeds of the không thay đổi và tốc độ tiếp theo được specified specif ied section are changed changed.. tìm kiếm. Nếu TYPE MODULATION TYPE thì i)   Select “EXEC”. được đặt thành VỪA KHÔNG CÓ CONFIRM, tất cả tốc độ của phần được chỉ  định sẽ bị thay đổi. i) Chọn FEC EXEC.  

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 140

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Other editing

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

Modification by TRT (Traverse Time) 

Modifications made by TRT have the following characteristi Modifications characteristics: cs: ✔ By setting the time required to execute a move instruction (moving time) to a desired value, the speeds can be modified. ✔ It is possible to measure the moving time without actually moving the robot. For example, when the movement from lines 5 through 20 currently requires 34 seconds, and you want to reduce this to 15 seconds, this function is used. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}.

cursor to the address area. area. c)   Move the cursor

[SHIFT] + [SELECT] in the move time measure start line. d)   Press [SHIFT] Specify the range as described in “Setting the Range” for Cut and Paste operSửa đổi bằng TRT (Thời gian đi qua) ation. Sửa đổi được thực hiện bởi TRT có các đặc điểm {EDIT} under the menu. e)   Select {EDIT} sau:  Bằng cách đặt thời gian cần thiết để thực hiện lệnh f)   Select {TRT}. di chuyển (thời gian di chuyển) đến giá trị mong The TRT display is shown. muốn, tốc độ có thể được sửa đổi.  Có thể đo thời gian di chuyển mà không thực sự di JOB   EDIT DISPLAY UTILITY chuyển robot. C S   TRT R1 Ví dụ: khi chuyển động từ dòng 5 đến 20 hiện cần 34  START LINE NO. 0001 giây và bạn muốn giảm mức này xuống còn 15 giây, END LINE NO. 0002 chức năng này được sử dụng.  MOVING TIME 10.50 sec a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng.  SETTING TIME 7.00 sec b) Chọn {CÔNG VIỆC}.  EXEC CANCEL c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ . d) Nhấn [SHIFT] + [CHỌN] trong dòng bắt đầu đo thời gian di chuyển. Chỉ  định phạm vi như được mô tả trong chế độ cài đặt phạm vi Cài đặt phạm vi cho hoạt động Cắt và Dán. !Turn on servo power e) Chọn {EDIT} trong menu. f) Chọn {TRT}. Màn hình TRT được hiển thị. L

g)   Item setting setting operation operation . 1) B T  Đ U S Hiển thị số dòng đầu tiên 1)   START NO. của phần cần đo và sửa đổi. Displays the first line number of the section to be measured and modified. 2) KẾT THÚC SỐ Hiển thị số dòng cuối cùng 2)   END NO. của phần cần đo và sửa đổi. Displays the last line number of the section to be measured and modified. 3) CHUYỂN  ĐỘNG Thời gian di chuyển cần 3)   MOVING thiết để chuyển từ số đầu The moving time needed to move from the first number to last number is tiên sang số cuối cùng được measured measure d and display displayed. ed. đo và hiển thị. 4) THIẾT L ẬP 4)   SET  Đặt thời gian di chuyển Set the desired moving time. mong muốn. Khi nhấn [CHỌN] khi con trỏ  When [SELECT] is pressed when the cursor is on this item, the input buffer ở trên mục này, dòng bộ  line is displayed. Input the desired moving time and press [ENTER]. đệm đầu vào được hiển thị. Nhập thời gian di chuyển mong muốn và nhấn h)  Select “EXEC”. [ENTER].

h) Chọn FEC EXEC. Tốc độ được thay đổi theo cài đặt

The speed is changed according to the setting.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Other editing

Nếu một bước có dữ liệu tốc độ cụ thể  và có hướng dẫn TỐC  ĐỘ hoặc ARCON, dữ liệu tốc độ cho các bước đó sẽ không thay đổi. Nếu dữ liệu tốc độ bị giới hạn bởi giá trị  tối đa, thông báo sau s ẽ được hiển thị.

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 141

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Note!  If a speed step has specific speed data and or ARCON instructions instructions are presen present, t, the data for those steps are notSPEED changed. If the speed data is limited by the maximum value, the following message is displayed. ! Limited to maximum speed

a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ đến khu vực địa chỉ . d) Chọn dòng cần sửa đổi. Hướng dẫn trên con trỏ được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào.

5.3.B Editi Editing ng motion motion type type {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}.

cursor to the address area. area. c)   Move the cursor

d)   Select the the line to be modified. modified. The instruction on the cursor is displayed in the input buffer line. JOB   EDIT DISPLAY L JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL:0 0001 NOP 0002 'CAR TYPE-A JOB 0003 JUMP JOB:JOB-01 0004 MOVJ VJ=50.00 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 => MOVJ =>  MOVJ VJ=50.00  VJ=50.00 !

UTILITY  

C

S

simultaneously. Nh n [SHIFT [SHIFT]] + phím phím con con trtrỏ đ ng thời. e)   Press [SHIFT] + the cursor key simultaneously. ạ ể đ ộ Lo i chuy n ng trong dòng đệm đầu vào The motion type in the input buffer line changes. thay đổi. The modification modification of the speed according to the modification of the motion type Việc sửa đổi tốc độ theo sự điều chỉ nh nh của is calculated by the ratio to maximum speed at each speed. loại chuyển động được tính theo tỷ lệ với tốc độ tối đa ở mỗi tốc độ. Tốc độ chung: MAX = 100,0% Joint Speed: MAX=100.0% Tốc độ tuyến tính: MAX = 9000cm / phút Linear Speed: MAX=9000cm/min (ví dụ.) Tốc độ chung: 50% = T ốc độ tuyến tính: (e.g.) 4500cm / phút Joint Speed: Speed: 50% = Linear Speed: Speed: 4500cm/min Tốc độ tuyến tính: 10% = Tốc độ tuyến tính: Linear Speed: Speed: 10% = Linear Speed: 900cm/min 900cm/min 900cm / phút 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 =>   MOVL   V=4500 !

f)   Press [ENTER].

The instruction on the cursor line is replaced with one on the input buffer line. Lệnh trên dòng con tr ỏ được thay th b ng một trên dòng đệm đ u vào.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 142

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-05 -05 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Other editing

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch5.fm h5.fm

JOB   EDIT DISPLAY L JOB CONTENT R1 J:TEST S:001 R1 TOOL:0

UTILITY  

C

S

0001 NOP 0002 'CAR TYPE-A JOB 0003 JUMP JOB:JOB-01 0004 MOVL 0004  MOVL V=4500 0005 MOVJ VJ=50.00 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 MOVJ VJ=50.00 => MOVL V=4500 !

đi

u kiện

5.3.C Editin Editing g condition condition files files Condition files are prepared in order to set the conditions for the robot to execute instructions. instruc tions. The desired conditions conditions are saved in the condition condition file, and a file number is assigne assigned. d. Multiple condition condition files are provided. provided. More than one pattern can can be set up in each condition conditi on file. The patterns patterns are listed by “condition “condition numbers.” Các tệp đi u kiện được chu n bị đ  đặt các đi u kiện cho robot thực hiện các hướng d n. Các đi u kiện mon mongg mu mu n được lưu trong tệp điều kiện và một số tệp được gán. Nhiều tập tin điều kiện được cung cấp. Nhiều mẫu có thể được thiết lập trong mỗi tệp điều kiện. Các mẫu được liệt kê theo số  điều kiện của Wikipedia.

Note!  Refer to XRC Instru Instructions ctions for information regarding regarding the content contentss and editing methTham kh ả o H ư ớ ng d n XRC XR C đ  bi  b i t thông tin v nội dung và phương pháp chỉ nh nh sửa cho ods for the condition file. tệp điều kiện. Condition files  Application A

 

Application B 

 

Application C 

Condition 

Condition 

Condition 

Number 1

Number 1

Numberr 1 Numbe

5.3.D Editin Editing g user variabl variables es User variables are used for temporary storage for counters, calculations and input signals.. It is possible to edit which variables signals variables are used for what purpose for each  job. Since S ince the same user variable can be used in multiple mul tiple jobs, jo bs, save the numerical num erical values as common references for the jobs. Bi n người dùng được sử dụng đ  lưu trữ tạm thời cho các bộ đếm, tính toán và tín hiệu đầu vào. Có thể chỉ nh nh sửa đư

User variables have the following applicat applications: ions: Controlling ling of the number of workpieces ✔ Control

đ

ỗi ợc sử  biệếcn làm. vi nào Vì ợcùng c sửm  dộụtng biếcho n ngmưụờci dùng ích gìcócho thểm  đư dụng trong nhiều công việc, hãy lưu các giá trị số làm tham

✔ ✔

chiếu chung cho các công việc. Biến người dùng có các ứng dụng sau:  Kiểm soát số lượng phôi Sending/receivin Sending/r eceiving g of informat information ion between jobs Kiểm soát số lượng công việc  Gửi / nhận thông tin giữa các công việc

Controlling of the number of jobs

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Other editing

Created: 99-02-05 -05 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 143

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch5.fm h5.fm

Giá trị biến người dùng được duy trì ngay cả khi tắt nguồn. Các định dạng dữ liệu cho các biến người dùng được mô tả trong bảng sau:

User variable variable values are maintained maintained even when the power is turned off. off. The data formats for user variables are as described in the following table: User Variables

Data Format

 

Variable Var iable No. (pcs)

Byte Type

B000 to B099 (100)

Integer Type

I000 to I099 (100)

Phạm vi của các giá trị  lưu trữ là từ 0 đến 255. Có thể lưu trữ trạng thái I / O. Range of storable values is from 0 to 255. Có thể thực hiện các Can store I/O statu status. s. thao tác logic (AND, Can perform logical operations (AND, OR, etc) OR, v.v.)

 

Functions

Range of storable values is from -32768 to 32767. Phạm vi của các giá trị c  cóó th lưu trữ là từ -32768 đ n 32767.

Double-precision Type

D000 to D099 (100)

Range of storab storable le values is from -2147483648 -2147483648 to 2147483647.

Real Type

R000 to R099 (100)

Range of storab storable le values is from -3.4E+38 to 3.4E+38. Accuracy: 1.18E-38 < x = 18 180 0 UP R< 180 NO FL FLIP IP T> T>= = 18 180 0

Position to be shifted (Operate the manipulator using the programming pendant)

TEACH POSITION

Differences are assumed to be shift amounts DATA

 

EDIT

DISPLAY

UTILITY L

đư

Sự khác biệt

C S POSITION VARIABLE R1 #P000 #P 000 [R [ROB OBOT OT ] NA NAME ME:AP :APPL PLII-A A R1:X   -200.000   TOOL :00 Y 0.000 Z 500.000 Rx 0.00 REAR S>=180 Ry 0.00 UP R>=180 Rz 0.00 NO FLIP T< 180  

ư

ợc coi coi là s l ợng ca

Giá trị dịch chu chuyy n là ch chên ênhh lệch X, Y và Z gi ữa vị trí thay đổi và vị trí giảng dạy và sự khác biệt về độ dịch chuyển góc RX, RY và RZ (th ường được đặt ở mức 0 0). Nếu việc chuyển đổi được thực hiện ở các khoảng cách bằng nhau, ví dụ để xếp chồng, tìm sự khác biệt giữa vị trí giảng dạy và vị trí thay đổi cuối cùng, sau đó chia cho số lượng khoảng cách (số lần phân chia) để  tính toán sự thay đổi giá trị mỗi sân.

!

The shift value is the X, Y, and Z difference between the shift position and teaching position and the difference in angular displacement RX, RY, And RZ (normally set at “0”). If shifting is executed at equal pitch intervals, for example for palletizing, find the difference between the teaching position and the final shift position, then divide by the number of pitch intervals (number of divisions) to calculate the shift value per pitch. A

B

C

D

E

F

G

 

L2  Teaching point 

 

L1

 

Final shift pos.

Tư th của c tay được xác định bởi sự dịch chuyển góc của tọa độ của trục cổ    L1 L2=  tay. Do đó, nếu giá trị thay Number of pitches  đổi chỉ  được chỉ  định với X, Y và Z (RX, RY, RZ = 0), cổ tay bị  The posture of the wrist is defined by the angular displacement displacement of the coordinates dịch chuyển trong khi duy of the wrist axes. Consequently, if the shift value is specified with X, Y, and Z only

trì tư thế giống như tại điểm giảng dạy. Vì việc chuyển đổi thường được thực hiện mà không thay đổi tư thế, không cần chỉ   định chuyển vị góc cho cổ  tay. Chuyển động khi thực hiện dịch chuyển song song được thể hiện như  sau:

(RX, RY, RZ=0), the wrist is shifted while maintaining the same posture as at the teaching point. Since shifting is normall normallyy performed without changin changing g the posture, there is no need to specify an angular displacement for the wrist. The motion when a parallel shift is performed is shown in the following:

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Parallel shift function

Created: 99-02 Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

  Page: 175

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Shift without changing the wrist posture  (RX,RY,RZ=0)

Teaching posture 

Shift with wrist posture change  (RX,RY,RZ   0)

Shift value 

Giá trị thay đổi được tính toán trên màn The shift value is calculated on the position data display for the coordinates in hình hiển thị dữ liệu vị trí cho các tọa độ  which the shift is performed. Since this is normally performed in the user coorditrong đó dịch chuyển được thực hiện. Vì nates, the position data display for the user coordinates is used. điều này thường được thực hiện trong tọa độ người dùng, hiển thị dữ liệu vị trí cho tọa độ người dùng được sử dụng.

6.2.C Regis Registering tering shift shift instruction instructions s

 Đăng ký hướng d n th thay đ i  Để đăng ký hướng dẫn, di chuyển con trỏ  đến vùng địa chỉ  trong  trong màn hình hiển thị 

nội dung công việc trong chế độ giảng dạy. a) Chọn {JOB} trong menu trên cùng. b) Chọn {CÔNG VIỆC}. c) Di chuyển con trỏ đến vùng địa chỉ 

To register the instruction, move the cursor to the address area in the job content display during teach mode. {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}.

cursor to the address area. area. c)   Move the cursor

Address Area

Hướng dẫn SFTON  Đây là hướng dẫn bắt đầu đổi

■

một sự thay

song song. a) Di chuyển con trỏ đến vị trí trước khi đăng ký lệnh SFTON

JOB   EDIT DISPLAY UTILITY L C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S:003 R1 TOOL:0 0000 NOP 0001 'THIS JOB IS TEST JOB 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL 0004  MOVL V=276 0005 TIMER T=1.00 0006 DOUT OT#(1) ON =>MOVJ VJ=100.00 !Turn on servo power

Instruction Area

SFTON instruction 

This is the instruction that starts a parallel shift. position before where the SFTON instructio instruction n is to be a)   Move the cursor to the position registered 0020 0020 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0021   MOVL V=138 0022 00 22 MOVL V= MOVL V=13 138 8

b)   Press [INSTRUCTION LIST]. The instruction list dialog is display displayed. ed. Hộp thoại danh sách hướng d n được hi n thị.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 176

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Parallel shift function

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

c) Chọn lệnh SFTON. Lệnh SFTON được hiển thị trong dòng bộ đệm đầu vào. d) Sửa đổi các mục bổ sung, giá trị số. Nếu cần thêm các mục để chỉ nh nh sửa liên tục, hãy thực hiện thao tác 5 * Ch ỉ nh nh sửa Mục bổ sung. (Thêm hoặc sửa đổi các mục bổ sung) Khi thay đổi số biến vị trí, di chuyển con trỏ đến số biến vị trí và nhấn [SHIFT] + [CURSOR] để tăng và giảm giá trị.

IN/OUT CONTROL

..  

SFTON

DEVICE

SFTOF

MOTION

MSHIFT

ARITH SHIFT

c)   Select the SFTON instruction. The SFTON instruction is displayed in the input buffer line.

additional items, number values. values. d)   Modify the additional If additional items are needed to edit continuously continuously,, perform the operation operation of 5* Editing Additional Item”.

(Adding or modifying additional items)  When changing the position variable variable number, move the curso cursorr to the position variable number and press [SHIFT] + [CURSOR] to increase and decrease the value. =>   SFTON   P000

When using the number key, if [SELECT] is pressed, the input line is displayed. Khi sử dụng phím số, nếu nhấn [CHỌN], dòng đầu => SFTON P000 vào được hiển thị. > P=

Input using the number key and press [ENTER] to modify the number value in the input buffer line. When inserting [SHIFT] + [COORD], move the cursor to the instruction at the top of the input buffer line, press [SELECT], and the detail edit display is shown.. =>   SFTON   P001

JOB   EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 SFTON P-VAR ROBOT   P000 COOR CO ORDI DINA NATE TE UNUS UN USED ED

=> SFTON P000 !

UTILITY L

 

C

S

để sửa đổi giá Nh bằng dòng phím bsộố  và nhđấầnu[ENTER] trị sậốp trong đệm vào. Khi chèn [SHIFT] + [COORD], di chuyển con trỏ đến hướng dẫn ở đầu dòng đệm đầu vào, nhấn [CHỌN] và hiển thị chỉ nh nh sửa chi tiết được hiển thị ..

Line up the cursor with UNUSED and press [SELECT]. The select dialog is displayed. Line up the cursor with the coordinate coordinate system to be added, and press [SELECT]. Sắp xếp con trỏ với hàm UN UNEDED và nhấn [CHỌN]. Hộp thoại chọn được hiển thị. Căn thẳng con trỏ với hệ tọa độ  sẽ được thêm và nhấn [CHỌN].

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Parallel shift function

Created: 99-02 Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

JOB   EDIT DETAIL EDIT SFTON P-VAR ROBOT COORDINATE

DISPLAY R1

  Page: 177

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

UTILITY L

 

C

S

BF RF TF UF#(%) UNUSED

=> SFTON P000 !

Sau khi hoàn thành b ổ sung hệ tọa độ, After the coordinate system addition is completed, press [ENTER]. The detail edit nhấn [ENTER]. Màn hình chỉ nh nh sửa chi tiết đóng lại và màn hình hiển thị nội dungdisplay closes and the job content display is shown. công việc được hiển thị. a) Nhấn [CHERTN] và sau đó [ENTER]. a)   Press [INSERT] [INSERT] and then then [ENTER]. Hướng dẫn hiển thị trong dòng đệm đầu

The instruction displayed in the input buffer line is registered.

vào được đăng ký.

0020 0020 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0021   SFTON P001 BF 0022 00 22 MOVL V= MOVL V=13 138 8

Hướng d n SFT SFTOF OF  Đây là hướng dẫn kết

thúc một ca song

song. a) Di chuyển con trỏ đến đường chèn.  Đánh dấu dòng ngay phía trên n ơi SFTOF được đăng ký.

■

SFTOF instruction 

This is the instruction that ends a parallel shift. cursor to inserting inserting line. a)   Move cursor Mark the line just above where the SFTOF is to registered. 0030 00 30

MOVL MO VL V= V=13 138 8

0031   MOVL V=138

b)   Press [INFORM LIST]. b) Nh n [DANH S CH TH NG TIN]. c) Chọn hướng dẫn của SFTOF. c)   Select “SFTOF” instruction. Hộp thoại danh sách hướng dẫn được The instruction list dialog is display displayed. ed. hiển thị. d) Nhấn [CHERTN] và sau đó [ENTER]. d)   Press [INSERT] [INSERT] and then [ENTER]. Lệnh SFTOF được hiển thị trong dòng The SFTOF instruction is displayed in the input buffer line. bộ đệm đầu vào. =>   SFTOF

a)   The SFTOF instruction is registered. Lệnh SFTOF được đăng ký. 0030 0030 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0031 00 31 MOVL MO VL V= V=13 138 8 0032   SFTOF

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 178

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

■

Parallel shift function

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

MSHIFT instruction 

When a parallel shift of the wrist posture is attempted, the robot may not necessarily be shifted to the target posture in the following cases. K hiờcngghợnpg sau dịch chuy chuy n song song song song tư t thh c tay, robot có th không nh t thi t phải chu chuyy n san sangg tư th trư

đích

trong các

Note!  Posture displacement (Rx, Ry, Rz) is specified to the shift value set by the user. When a displacement between two points is calculated using an INFORM operating instruction (ADD instruction, instruction, SUB instru instruction, ction, etc.), and a postur posture e displacement (Rx, Ry, Rz) is specified in the shift value. Chuy n vị tư th (R (Rx, x, Ry Ry,, Rz) Rz) được chỉ  định cho giá trị dịch ch chuy uy n do do ng người dùng đặt. Khi độ dịch chuyển giữa hai điểm được tính bằng lệnh vận hành TIN (lệnh ADD, lệnh SUB, v.v.) và chuy ển vị tư thế (Rx, Ry, Rz) được chỉ  định trong giá trị dịch chuyển In such cases, the MSHIFT instruction can be used to automatically calculate the optimum shift value for an operatio operation n to reach the target shift position and posture. With an MSHIFT instruction, the shift value between the reference position and target position position (shif (shiftt position) when parallel shift is perfor performed med is determi determined ned in the specified specifi ed coordinate system, and set as the specified position variable. Trong các trường hợp như vậy, lệnh MSH MSHIF IFT T có th được sử dụng đ  tự động tính toán giá trị thay đ i t i ưu cho một hoạt động đ  đạt được vị trí và tư thế thay đổi mục tiêu. Với lệnh MSHIFT, giá trị dịch chuyển giữa vị trí tham chiếu và vị trí đích (vị trí thay đổi) khi dịch chuyển song song được xác định trong hệ tọa độ  được chỉ  định và được đặt làm biến vị trí đã chỉ  định. cursor to inserting inserting line. a)   Move the cursor Mark the line immediately above where the MSHIFT instruction is to be inserted. Di chuyển con trỏ đến dòng chèn.  Đánh dấu dòng ngay phía trên n ơi chèn lệnh 0003 00 03 MOVJ MO VJ VJ VJ=1 =10. 0.00 00 MSHIFT. 0004   GETS PX001 $PX000

0005

END

b)   Press [INFORM LIST]. The instruction list dialog is display displayed. ed. Hộp thoại danh sách hướng d n được hi n thị. IN/OUT CONTROL

.. SFTON

DEVICE

SFTOF

MOTION ARITH

 

MSHIFT

c) Chọn hướng d n của MS MSift. Lệnh MSHIFT được hiển thị trong dòng bộ  đệm đầu vào. d) Thay đổi dữ liệu số hoặc các mục bổ  sung. c)   Select “MSHIFT” instruction. nh sửa liên The MSHIFT instruction is displayed in the input buffer line.Nếu cần thêm các mục để chỉ nh ụ ự ệ ủ t c, hãy th c hi n thao tác c a 6.2.2 Chỉ nh nh sửa Mục bổ sung. additional items. d)   Change the number data or additional If additional items are needed to edit continuously, perform the operation of “6.2.2 Editing Additional Item”. SHIFT

(Adding (Addin g or modifying modifying additional additional items)  items)  When changing the position variable variable number, move the curso cursorr to the position variable number and press [SHIFT] + CURSOR to increase and decrease the value. => MSHIFT   PX000   BF PX001 PX002

(Thêm hoặc sửa đ i các mục b sung) Khi thay đổi số biến vị trí, di chuyển con trỏ đến số biến vị trí và nhấn [SHIFT] + CURSOR để tăng và giảm giá trị.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Parallel shift function

Created: 99-02 Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

  Page: 179

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Khi sử dụng cá cácc phí phím m s đ  nhập, nh n When using the number keys to input, press [SELECT] and the input line is dis[CHỌN] và dòng đầu vào được hiển thị played. => MSHIFT PX000 BF PX001 PX002 > P=

Nhập bằng phím số và nhấn enter để  sửa đổi giá trị số trong dòng đệm đầu vào

Input using the number key and press enter to modify the number value in the input buffer line.

Khi chèn chèn [SHIFT] [SHIFT] + [COOR [COORD], D], di chuy n e)   When inserting inserting [SHIFT] + [COORD], move the cursor cursor to the instruction instruction at the con trỏ đến hướng dẫn ở đầu dòng đệm top of the input buffer line, press [SELECT], and the detail edit display is đầu vào, nhấn [CHỌN] và hiển thị chỉ nh nh shown. sửa chi tiết =>   MSHIFT   PX000 BF PX001 PX001 PX002

JOB   EDIT DISPLAY DETAIL EDIT R1 MSHIFT P-VAR(RESULT)   PX000 COOR CO ORDI DINA NATE TE BF P-VA PVAR( R(BA BASE SE)) PX00 PX 001 1 P-VA PVAR( R(DE DEST ST)) PX00 PX 002 2

UTILITY L

 

C

S

=> MSHIFT PX000 BF PX001 PX002 !

S p x p con trỏ với mi mi n BF BF BF và và nh nh n Line up the cursor with “BF” and press press [SELECT]. The select dialog is displayed. displayed. [CHỌN]. Hộp thoại chọn được hiển thị. Line up the cursor with the the coordinate system to be changed, and press Căn chỉ nh nh con trỏ với hệ tọa độ sẽ được [SELECT]. thay đổi và nhấn [CHỌN] JOB

  E D IT D IS P L A Y DETAIL EDIT R1 MSHIFT P-VAR(RESULT) BF RF COORDINATE TF P-VAR(BASE) UF#(%) P-VAR(DEST) MTF

UT I LI T Y L

 

C

S

=> MSHIFT PX000 BF PX001 PX002 !

Khi sửa đổi hệ tọa độ hoàn tất, nhấn Once the coordinate system system modification modification is complete, press [ENTER]. The detail [ENTER]. Màn hình chỉ nh nh sửa chi tiết đóngedit display closes and the job content display is shown. lại và màn hình hiển thị nội dung công việc đư

ợc hiển thị. a) Nhấn [CHERTN] và sau đó [ENTER]. a)   Press [INSERT] [INSERT] and then then [ENTER]. Hướng dẫn hiển thị trong dòng đệm đầu The instruction displayed in the input buffer line is registered. vào được đăng ký. 0003 0003 MOVJ MO VJ VJ VJ=10 =10.0 .00 0 0004 00 04 GETS GE TS PX PX00 001 1 $P $PX0 X000 00 0005   MSHIFT PX RF PX001 PX002

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 180

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Parallel shift function

6.2.D Conti Continuati nuation on of the parallel parallel shift function function Ti p tục chức năng dịch chu chuyy n song song son songg

Warning  If the shift function is cancelled through a job editing operation operation after execution of a parallel shift instruction, the job must be started again from the beginning. Because no shift is performed when the operation is restarted, there is a possibility of interfe interference rence between the workpi workpiece ece and fixtur fixture. e. If any of the following operations are performed after executing a parallel shift instruction, instruc tion, the shift function is cancell cancelled. ed. ✔

Job editing operatio operation n (chang (changing, ing, deleting, adding)

✔

Cursor position change (step, line, etc.) in the job

✔

Job copy, copy, job name change

✔

Registering a new job, deleting a job, or modifying a selected job

✔

Restart Resta rt after the alarm occurs

✔

When control power is turned off

Note!  The parallel shift function remains in effect even if the control power supply is turned off. Nếu chức năng dịch chuyển bị hủy thông qua thao tác ch ỉ nh nh sửa công việc sau khi thực hiện lệnh dịch chuyển song song, công việc phải được bắt đầu lại từ đầu. Vì không có sự thay đổi nào được thực hiện khi hoạt động được khởi động lại, nên có khả năng bị nhiễu giữa phôi và đồ gá. Nếu bất kỳ thao tác nào sau đây được thực hiện sau khi thực hiện lệnh dịch chuyển song song, chức năng dịch chuyển sẽ bị hủy.  Thao tác chỉ nh nh sửa công việc (thay đổi, xóa, thêm)  Thay đổi vị trí con trỏ (bước, dòng, v.v.) trong công vi ệc  Bản sao công việc, thay đổi tên công việc   Đă Đăng ký một công việc mới, xóa một công việc hoặc sửa đổi một công việc đã chọn  Khởi động lại sau khi báo thức xảy ra  Khi tắt nguồn điều khiển

Chức năng dịch ch chuy uy n son songg son songg v n có có hi hiệu lực ngay cả k  khi hi ng nguu n điện đi u khi n bị t t.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Parallel shift function

Created: 99-02 Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03

  Page: 181

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

6.2.E Examp Examples les of of use ■

Example of use of shift addition/subtraction 

Ví dụ v việc sử dụng phép cộng / trừ ca

Workpiece Stacking Operation Line

Instruction

0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008

NOP SET B00 0 SUB P000 P000 *A MOVJ MOVL Gripping workpiece MOVL MOVL

0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 0018

SFTON P000 UF#(1) MOVL Releasing workpiece SFTOF ADD P000 P001 MOVL MOVL INC B000 JUMP *A IF B00 !

shifting amount amount c)   Input the shifting d)   Press [ENTER]. The shift amount is set. DATA UTILITY EDIT   DISPLAY L C S   PARALLEL SHIFT JOB R1 SOURCE JOB : JOB1 STEP SECTION : 001 010 DESTINATION JOB :JOB2 COORDINATES :ROBOT BASE POINT :TEACH SETTING SHIFT VALUE R1:X   200.000 Y 0.000 Z 0.000 !

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 190

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Parallel shift job conver conversion sion function

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Calculation by teaching  display. a)   Display the parallel shift job conversion display. “TEACH SETTING” in the item of “BASE POINT”. b)   Select “TEACH The conversion base point display is shown. DATA

EDIT

 

UT ILITY

DISPLAY L

C S PARALLEL SHIFT JOB R1 BASE POINT(SRC)   BASE POINT(DEST) R1:X 0.000 R1 R 1:X 0.000 Y 0.000 Y 0.000 Z 0.000 Z 0.000

EXEC

 

 

CANCEL

!

c)   Select “BASE POINT(SRC)”.

axis operation. operation. d)   Move the robot by the axis [MODIFY] and [ENTER]. [ENTER]. e)   Press [MODIFY] The original base point is set. DATA

UT ILITY EDIT   DISPLAY L C S   PARALLEL SHIFT JOB R1 BASE POINT(SRC)   BASE POINT(DEST) R1:X 230.000 R1:X 0.000 Y 40.000 Y 0.000 Z 20.000 Z 0.000

EXEC

 

CANCEL

!

f)   Select “BASE POINT(DEST)”.

[MODIFY] and [ENTER]. [ENTER]. g)   Press [MODIFY] The conversion base point is set. DATA

UT ILITY EDIT   DISPLAY L C S   PARALLEL SHIFT JOB R1 BASE POINT(SRC)   BASE POINT(DEST) R1:X 230.000 R1:X 460.000 Y 40.000 Y 60.000 Z 20.000 Z 100.000

EXEC

 

CANCEL

!

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Parallel shift job conversion function

Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 191

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

h)   Select “EXEC”. The difference is calculated by the two teaching points and set as a shifting amount. DATA UTILITY EDIT   DISPLAY L   C S PARALLEL SHIFT JOB R1 SOURCE JOB : JOB1 STEP SECTION : 001 010 DESTINATION JOB :JOB2 COORDINATES :ROBOT BASE POINT : TEACH SETTING SHIFT VALUE R1:X 230.000 Y 20.000 Z 80.000 !

■

Executing conversion 

display. a)   Display the parallel shift job conversion display. b)   Select “EXEC”. The confirmation dialog is displayed when the converted job is not specified. Select “YES” then the conversion is executed. The job content display is shown when the conver conversion sion is complet completed. ed.

Overwrite? YES

JOB

EDIT

 

NO

DISPLAY   UTILITY L

C S   JOB CONTENT R1 J:TEST S:000 R1 TOOL:00 0000 NOP 0000 NOP 0001 'TEST JOB 0002 JUMP JOB:JOB-01 0003 MOVJ VJ=50.00 0004 MOVJ /OV VJ=50.00 0005 MOVJ VJ=50.00 =>MOVJ VJ=100.00 !Step exceeding operation range is made

Note! 

At step outsid outside e the worki working ng envelope, /OV is displayed after the move instruction

If an alarm occurs during conversion, conversion, conversion is suspended.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 192

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

PAM function

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

6.4 PAM fun functi ction  on  6.4.A PAM function function The function for position adjustment during playbac playbackk (P (PAM: AM: Position Adjustmen Adjustmentt by Manual) allows position adjustment adjustment by simple operations while observ observing ing the motion of the robot and without stopping the robot. The following data can be adjusted by key input at the programming pendant. ✔

Taught Point

✔

Operation Speed

✔

Positioning Level

■

Input ranges for adjustment data 

The input ranges for adjustment data are indicated in the following table. Data

Input Range

Number Num ber of Step tepss for Adj Adjustm ustment ent

Up to 10 ste steps ps can be adj adjust usted ed at the sam same e tim time. e.

Position Positi on Adjustment Adjustment Range Range (X, Y, Y, Z)

Unit: mm, mm, two decimal decimal places places valid, valid, initial initial value ±10mm ±10mm

Spe peed ed Ad Adju just stme ment nt Ra Rang nge e (V (V))

Unit Un it:: %, tw two o de deci cima mall pl plac aces es va valilid, d, ma maxi ximu mum m ±5 ±50% 0%

PL Adjustment Range

0 to 4

Adju Ad just stme ment nt Co Coor ordi dina nate tess

Robott co Robo coor ordi dina nate tes, s, ba base se co coor ordi dina nate tes, s, to tool ol co coor ordi dina nate tes, s, user coordinates (Default coordinates: robot coordinates)

Note!  Base axis and station axis data cannot be adjusted. Adjustment when a TCP instruction is executed performed by adjusting the data of the taught tool. When the coordinates for adjustment are user coordinates, an error occurs if teaching has not been performed in the user coordinates. If an attempt is made to adjust “PL” when there is no “PL” in the step subject to the adjustment, adjustm ent, an error occurs. Position variable and reference point steps cannot be adjusted. An error occurs if adjustment adjustm ent is attempted. An attempt to adjust the speed at a step that has no speed tag will cause an error.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC PAM function

Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-0702-07-03 03 Created: 99-02

  Page: 193

Doc. name name:: Mrs50 Mrs50000-c 000-ch6.fm h6.fm

6.4.B Oper Operating ating metho methods ds ■

Setting adjustment data 

a)   Select {JOB} under the the top menu. b)   Select {JOB}. The job content display (teach mode or playback mode) is displayed.

{UTILITY} under under the menu. c)   Select {UTILITY} d)   Select {PAM}. The PAM status display is shown. JOB

 



PAM JOB INPUT STEP 000 000 0 00 00 0 000 000 !

 

EDIT

DISPLAY

R1

:  COORD :ROBOT COORD COORD X(mm) Y(mm) Z(mm) 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 0 00 0..0 00 0 00.00 00.00

0 00 0..0 00 0 00.00 00.00

0 00 0..0 00 0 00.00 00.00

UTILITY L

 

C

S

V(%) 00.00 00.00

PL -

0 00 0..0 00 0 00.00 00.00

--

  

adjustment data. data. e)   Set adjustment Set adjustment data. 1)   Adjustment Job Set the job name to be adjusted. Line up the cursor, and press [SELECT] to show the job list display. Line up the cursor amd press [SELECT] to set the adjusted job. 2)   Input Coordinates Set the desired coordinates. coordinates. Line up the cursor and press [SELECT] to display the select dialog. Line up

the cursor with the desired coordinate system and press [select] to set the input coordinates. 3)   Step Number Set the step number to be adjusted. Line up the cursor and press [SELECT] to show the number input status display.. Input the step number and press [ENTER] play [ENTER] to set the value. 4)   XYZ Coordinate Adjustment Set the direction and amount of the X, Y, and Z coordinates. Line up the cursor with the data to be adjusted, and press [SELECT] to show the number input status display. Input the number data and press [ENTER] to set the adjusted data. 5)   Coordinate Adjustment Set the speed. Line up the cursor and press [SELECT] to show the number input status dis-

play. Input the number data and press [ENTER] to set the adjusted data. 6)   PL When the position level of the job to be adjusted for the step set in 3 is already decided, the the data can be modified. When the position position level is not decided, [-] [-] is displayed, and cannot be set. To modify the position level, line up the cursor, press [SELECT], input the number value and press [ENTER].

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 194

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

PAM function

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Note!  If editing of the job is prohibited ([EDIT LOCK] on the playback panel is turned on), an error occurs when the job is selected. An error also occurs on selection of jobs for station axes only or jobs without group axes.

■

Executing the adjustment 

a)   Select “END”. The confirmation dialog is display displayed. ed. JOB PAM 007 008 010 000 000 000 000 000

 

EDIT

DISPLAY

R1 10.00 10.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

00.00 00.00 15.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

UTILITY L

 

C

S

00.00 00.00 5.00 00.00 00.00 00.00 02 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 DONE   CANCEL

!

b)   Select “YES”. In the teach mode the job adjustment adjustment can be immediately immediately executed. executed. In the play mode, the job can be adjusted just before execution (move operation). When the job adjustment is completed, the set data shown in the PAM status display is cleared. cleared. However However,, if the step’s adjusted adjusted position exceeds the soft limit, an error occurs in that step only, and the data on the display cannot be cleared. Correct? YES

NO

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC PAM function

Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 195

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Execution cancel  In the play mode, during the adjustm adjustment ent wait status, “CANCEL” is displayed in the PAM PA M status display. display. To cancel the adjustmen adjustmentt process, line up the cursor and press [SELECT [SELECT]. ]. Also, if a problem occurs before before executing, the process process is automatically cancelled. ✔ If the mode is changed ✔

If an alarm or error occurs

✔

If the power is cut off

JOB   PAM 007 10.00 008 10.00 010 00.00 000 00.00 000 00.00 000 00.00 0 00 00 0

0 00 0..0 00 0

EDIT

DISPLAY

R1

UTILITY L

 

00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

C

S

00.00 00.00 15.00 00.00 00.00 00.00

00.00 5.00 00.00 00.00 00.00 00.00

02 -

0 00 0..0 00 0

0 0 00 0..0 00 0 00 0..0 00 0 -STOP   CANCEL

!

■

Editing data 

Clearing Data  If there is a mistake made when adjusting the data, or if the need to adjust the step becomes unnecessary, the data can be cleared. cursor to the line of the data to be cleared. cleared. a)   Move the cursor JOB

 

EDIT

DISPLAY

UTILITY L

Step in data to be cleared

PAM JOB INPUT STEP 001 002 003   005 000 000 !

R1

:TEST COORD C OORD :ROBOT CO COORD ORD X(mm) Y(mm) Z(mm) 10.00 00.00 00.00 00.00 8.00 10.00 1 0.00 10 00.00 00.00 00.00 12.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

 

V(%) 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

C

S

PL 01 -

{EDIT} under under the menu menu Select {LINE {LINE CLEAR}. CLEAR}. b)   Select {EDIT} The line data is cleared.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 196

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Mirror shift function

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Copying data  When wanting to input the same data as was set previou previously sly,, perform the following operation. a)   Line up the cursor with with the part to be copied. copied. {EDIT} under the menu. b)   Select {EDIT} The pull down menu is displayed. JOB

 

EDIT EDIT

LINE CLEAR LINE COPY LINE PASTE STEP X(mm) 001 10.00 002 00.00 003   10 1 0.00 005 00.00 000 00.00 000 00.00 !

DISPLAY R1

Y(mm) 00.00 8.00 00.00 12.00 00.00 00.00

Z(mm) 00.00 10.00 00.00 00.00 00.00 00.00

UTILITY L

 

C

V(%) 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 00.00

S

PL 01 -

c)  Select {LINE COPY}.

with the line where the item is to be copied. d)   Line up the cursor with {EDIT} under the menu. e)   Select {EDIT} f)   Select {LINE PASTE}. The desired data data is copied to the line. However However,, if the line where the data is to be copied does not have a PL value, it cannot be copied.

6.5 Mirro Mirrorr shift shift function  function  6.5.A Mirror shif shiftt Two robots can be used to draw, Two draw, etc. on a symmet symmetric ric path. The job is taught to one of the robots and then mirror shift is executed, after which the other robot can also perform the job.

Mirror Shift 

R ? + S ? Coordinated Job 

New Mirror Shifted Job 

In another robot and station axis,

A job is made with the S 

a comm common on coordinated coordinated job is taught 

and T axes signs reversed 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Mirror shift function

Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 197

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

R-axis 

R-axis 

T-axis 

T-axis 

S-axis  S-axis 

Movement in job before Mirror Shift 

■

 

After Mirror Shif After Shiftt the S, R and T axes  signs (+/-) are reverse reversed  d 

Object job 

Jobs and relative jobs without group axes cannot be converted.

■

Group axes which become objects 

When the job group axes in the multiple group axis system are specified, the specified job conversion and origin job conversion group axes should be the same. ✔ Robot Axis : Same model ✔

Base Axis : Same model

✔

Station Axis : Same model

■

Position variable 

The position variable does not become an object of the mirror shift.

■

Parameter 

The axes which should be shifted (sign is reversed) are specified in the following parameter: S1CxG065 : Mirror shift sign rever reversing sing axis specifi specification cation

1st Axis (0:No reverse, 1:Reverse)  6th Axis 

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 198

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Mirror shift function

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

6.5.B Oper Operation ation method ■

Converting 

The job conversion job content display is shown.

Called job  {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)   Select {JOB}

Other called jobs  {JOB} under the top menu. a)   Select {JOB} b)  Select {SELECT JOB}. The job list display is shown. c)   Select the job job to be called

Converting execution  {UTILITY} under under the menu. a)   Select {UTILITY} {MIRROR SHIFT} b)   Select {MIRROR JOB

   

 

EDIT

DISPLAY

MIRROR SHIFT R1 SOURCE JOB :JOB1 SOURCE SOURC E CTRL CTRL GROUP GROUP :R1+S1 DES EST TIN INA ATI TION ON JO JOB B :JO :J OB2 DES EST T CT CTRL RL GRO ROUP UP :R1 :R 1+S +S1 1 EXEC



UTILITY L

 

C

S

CANCEL

!

1)   Conversion Origin Job The conversion origin job name is selected. Line up the cursor cursor with the name and press [SELECT]. [SELECT]. When the job list display is shown, select the job to be converted, and press [SELECT]. 2)   Conversion Origin Control Group The conversion origin job contr control ol group is display displayed. ed. 3)   Converted Job Select the converted job name. Line up the cursor with the name and press [SELECT] to show the character input status status display. display. The conversion conversion origin job name is displayed in the input line. When not using the conversion conversion origin origin job name, press [CANCEL] [CANCEL] and

input the new job name. Control Group 4)   New Job Control If the job name is set as the same as the origin job name, the control group is also the same. To change the control group of the new job, line up the cursor with the control group and press [SELECT] [SELECT] to display the select dialog. Select the control group and press [SELECT].

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE

Operator’s manual MOTOMAN XRC Mirror shift function

Created: 99-02-09 -09 Revi Revised: sed: 02-07 02-07-03 -03 Created: 99-02

  Page: 199

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

5)   Execute Line up the cursor and press [SELECT] to execute the conversion. When the specified job conversion conversion name is set, that job is converted. converted. When

the specified job conversion name is not set, the origin job is converted.

 

MOTOMAN  ROBOTICS EUROPE Page: 200

Operator’s manual MOTOMAN XRC

Created: Creat ed: 99-02 99-02-09 -09 Revis Revised: ed: 02-0702-07-03 03

Doc. name name:: Mrs5 Mrs50000-c 0000-ch6.fm h6.fm

Mirror shift function

 

 Notes

 

 Headquarters:

Sweden

MOTOMAN  Robotics Europe AB

 

Box 504, SE-385 25 Torsås, Sweden Tel: +46-486-48800, +46-486-41410 Group companies:

France

MOTOMAN  Robotics SARL

 

Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, F-44860 Saint-Aignan-de-Grand-Lieu, France Tel: +33-2-40131919, Fax: +33-40754147

Germany

MOTOMAN  Robotec GmbH

 

Kammerfeldstraße 1, DE-85391 Allershausen, Germany Tel: +49-8166-90-0, Fax: +49-8166-90-103

Germany

MOTOMAN  Robotec GmbH

 

Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Germany Tel: +49-6173-60-77-30, Fax: +49-6173-60-77-39

Great Britain

MOTOMAN  Robotics UK (Ltd)

 

Johnson Park, Wildmere Road, Banbury, Oxon OX16 3JU, Great Britain Tel: +44-1295-272755, Fax: +44-1295-267127

Italy

MOTOMAN  Robotics Italia SRL

 

Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Italy Tel: +39-059-280496, Fax: +39-059-280602

Netherlands

MOTOMAN  benelux B.V

 

Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Netherlands Tel: +31-76-5424278, Fax: +31-76-5429246

Portugal

MOTOMAN  Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal

 

Z. Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N. S. Fátima Fátima,, PT-3810 Aveiro, Portugal Tel: +351-234 943 900, Fax: +351-234 943 108

Slovenia

 

RISTRO d.o.o. Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Slovenia Tel: +386-61-861113, Fax: +386-61-861227

Spain

MOTOMAN  Robotics Iberica S.L.

 

Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona), Spain Tel: +34-93-6303478, Fax: +34-93-6543459

Sweden

MECATRON  Robotic Systems AB

 

Box 4004, SE-390 04 Kalmar Kalmar,, Sweden Tel: +46-480-444600, Fax: +46-444699  Distributors:

Czech Republic

 

MGM Spol s.r.o. Trebízského 1870, CZ-39002 Tábor, Czech Republic Tel: +420-361-254571, Fax: +420-361-256038

Denmark

 

Robia A/S Hjulmagervej 4, DK-7100 Vejle, Denmark  Tel: +45-79428000, Fax: +45-79428001

Finland

 

Robia Suomi OY Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Finland Tel: +358-22145600, Fax: +358-22145660

Greece

 

Kouvalias Industrial Robots 25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Greece Tel: +30-1-9589243-6, Fax: +30-1-9567289

Hungary

 

REHM Hegesztéstechnika Kft. Tápiószele, Jászberényi út 4., H-2766, Hungary Tel: +36-30-9510065, Fax: +36-1-2562012

Israel

 

KNT Engineering Ltd. 9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Israel Tel: +972-923 1944, Fax: +972-3 9231933

Norway

 

ROBIA ASA Industriveien 1, NO-3300 Hokksund, Industriveien Hokksund, Norway Tel: +47-32252820, Fax: +47-32252840

South Africa

 

Robotic Systems S.A. PTY Ltd P.O Box 90741, ZA-Bertsham ZA-Bertsham 2013, South Africa Tel: +27-11-4943604, Fax: +27-11-4942320

Switzerland

 

Messer SAG Langweisenstrasse 12, CH-8108 Dällikon, Switzerland Tel: +41-18471717, Fax: +41-18442432