Estandar de Ford Manual Fanuc

PROLOGO La capacitación y conocimiento en procesos de Automatización con Robot son que la base para un desarrolloa en la Industria. Es por necesario la gente esteexitoso comprometida la mejora continua deleso producto y a un espíritu de servicio el cual tiene su centro en la satisacción del cliente. !e busca explotar las m"ltiples t#cnicas de aplicación de este moderno sistema para lograr mantenernos a la vanguardia en sistemas de producción. El presente manual se elaboró pensando en cubrir con las necesidades y demandas de capacitación y desarrollo que $oy en día la Industria Automotriz así lo requiere. %racias al trabajo en conjunto de dierentes colaboradores se $izo la elaboración de este manual.

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OBJETIVO &ue el participante aprenda a operar el Robot con seguridad así como programar' navegar en las dierentes pantallas del (eac$ )endant y saber respaldar la inormación. Lo primordial de este curso es que al *nalizar el mismo' el operador tenga la $abilidad' conocimiento y destreza su*ciente para manejar y manipular el Robot $asta en un +,- de su capacidad total en relación a la programación bsica.

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INTRODUCCION En actualidad con la globalización de los mercados' la competencia a nivel mundial es muy notable por lo tanto es sumamente indispensable preocuparse por ser una empresa competitiva que orezca a sus clientes productos que cumplan con sus requerimientos y expectativas. )ara lograr esto debemos tener un personal altamente cali*cado en cada una de las actividades o unciones que desempe/e dentro de nuestra organización. )or esta razón el 0anual de 1peraciones del Robot tiene como objetivo primordial que el personal sea capaz de operar la mquina robot de manera e*caz y e*ciente para lograr satisacer las demandas de producción y calidad de los clientes internos y externos. En este manual se darn las $erramientas necesarias para que el operador entienda que es un robot' los procesos que realiza' modos de operación' especi*caciones de la maquinaria' posibles allas en el uncionamiento' etc.

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1. SEGURIDAD 2.2 !E%3RI4A4 Es primordial contar con una copia del documento de !eguridad Estndar 5acional de A5!I6RIA' para robots industriales y sistemas robotizados. Esta inormación puede ser obtenida en Robotic Industries Association' solicitando el A5!I6RIA R2,.78. La dirección es la siguiente9 Robotic Industries Association +77 :ictors ;ay ).1. ?@ Ann Arbor' 0ic$igan @278 (el9 B=2=C ++@D87 ax9 B=2=C ++@D==capacitado. El usuario es La mejor medida de seguridad es el personal responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar' programar y dar mantenimiento a la celda del robot. FEl robot no debe ser operado por personal que no $a sido capacitadoG )or lo tanto' todo el personal el cual va a operar' programar' reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por FANUC' para que est# amiliarizado con la operación apropiada del sistema. Esta parte del manual reerente a seguridad est conormado por las siguientes secciones9 H 5ormas de )rotección %eneral. H !eguridad en 4ispositivos 0ecnicos. H !eguridad en Instalación. H !eguridad en )rogramación. 1peración. H !eguridad en 0antenimiento . 2.2.2 51R0A! 4E )R1(EI15 %E5ERAL. 4

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(odos los operadores' programadores' ingenieros' $erramentistas' personal de mantenimiento' supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de protección general son los siguientes9 H La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y6o da/o al equipo. H 5o se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en orma automtica. H Las conexiones equivocadas pueden da/ar el robot. H 4e acuerdo a la !ección 8.2=.@ y 8.2=., del A5!I6RIA R2,.78' utilice el procedimiento LocJout6(agout durante el mantenimiento del equipo. 2.2.? !E%3RI4A4 E5 4I!)1!I(I:1! 0EA5I1!. La operación segura del robot' el equipo auxiliar y el sistema' es *nalmente responsabilidad del usuario. 4ependiendo el tipo de aplicación y celda' los sistemas FANUC tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad9 H >,' 2++?9 PRo%ot !ani&ulado' Indu(t'ial 9 0aquina manipuladora con varios grados de libertad' controlada automticamente' reprogramable en posición' velocidad y aceleración' la cual puede ser ubicada en un lugar *jo o móvil y destinada para uso de automatización industrial.Q Existen varios tipos de Resistencia. robots derivados seg"n su aplicación9 !oldadura9 Arco' !pot' 0aterial anding9 arga y 4escarga de partes' $erramienta. 0anipulación9 )aletización. Aplicación y Retrabajor9 )intura' !ello' )oliuretano' )ulido64esbarbado6Esmerilado. Especiales9 orte Lser' orte por c$orro de agua. :isión' )legadoras' 4emos.

). DESCRIPCI*N DE LA UNIDAD !EC"NICA 0ecanismo asociado de 8 ejes. El robot est dise/ado para ser manejado por servomotores el#ctricos de precisión' de gran velocidad' basada enexacta una simple con*able construcción' proporciona una ejecución de la ytrayectoria.

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ompuesto por ? grupos de ejes. Los ejes mayores BS2' S? y S=C al igual que los ejes menores BS@' S, y S8C posicionan la $erramienta montada al *nal del brazo del robot. Esta unidad cuenta con un controlador para direccionar y gobernar sus movimientos

ada eje es manejado por un sevo motor de :A. de ?77 :A. El cual no es posible su reparación por el cliente. ada motor cuenta con un reno interno aplicado mecnicamente' es liberado el#ctricamente por una se/al desde el !ervo ampli*cador. !i el reno alla' el motor debe ser reemplazado.

=.2 !1(;ARE 4e*ne el uncionamiento del robot' contiene el n"cleo del sistema operativo BNarelC.T)rogramas de 3suario' 4iagnóstico de allas' )armetros de*dos por el usuario' rames' :ariables de !istema' on*guración de I61 y )rotocolos de comunicación.

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+. DESCRIPCI*N DEL CONTROLADOR

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@.2 4E!RI)I15 4EL 15(R1LA41R Es un dispositivo programable que gobierna los movimientos del robot' provee la energía el#ctrica para el uncionamiento del sistema y presenta los elementos para el control del robot como el )anel del 1perador y (eac$ )endant. Incluye las tarjetas de control y dispositivos para direccionar los movimientos del robot' así como los programas y datos de*nidos por el usuario. Establece la comunicación con dispositivos externos @.? 4E!RI)I5 4EL !1) B)A5EL 1)ERA41R !(A54ARC El )anel del 1perador esta constituido por botones o interruptores' sMitc$s así como puertos de conexión y se encuentra en la parte rontal superior del controlador.

@.?.2 !ELE(1R 0141 4E 1)ERAI5 A3(160A53AL.

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Este dispositivo permite seleccionar el modo de utilización del robot y se de*ne en ? posiciones9 0odo de operación AUTO!"TICO se utiliza cuando se ejecuta un programa ya preparado para producción. En este modo no se podrn utilizar las teclas de los ejes manualmente. 0odo de operación !ANUAL T1,-//0( se utiliza cuando se est dentro del rea de trabajo del robot' tambi#n durante la programación del robot. @.?.? I54IA41RE! A3L( y )1;ER.

FAULTindica que $a saltado una alarma

POER Indica que el controlador esta energizado y encendido. @.?.= RE!E(E1 4E ALLA!.

FAULT RESET!uitc$ que permite resetear alla @.=.@ I5II1 4E IL1.

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C2CLE START !Mitc$ que permite rearrancar el robot despu#s de una alla. @.?., 1L4 6 RE!E( 1L4

3OLD0RESET 3OLD !Mitc$ que permite pausar el robot y rearrancarlo al resetear el old.

-. DESCRIPCI*N DEL TEAC3 PENDANT 16

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(odas las operaciones y la programación podrn realizarse mediante la utilización del (eac$ )endant. La inormación aparece en un visualizador en el que se presentarn ventanas' men"s' dilogos y teclas de unción. Así como para mover en modo manual el robot' la tarea ms importante para el programador' crear' editar y correr programas de prueba' ingresar datos al robot Bcon*guraciónC y6o desplegar el estado del robot al operador. ,.2.4E!RI)I15 4EL (ELA41.

(ELA! 4E 35I159 BC para seleccionar un men" de unción en la "ltima línea de la pantalla.

(ELA 5EU(9 )ara $abilitar ms tecla de unción en la pgina siguiente.

(ELA 0E53!9 para visualizar el men" de pantalla.

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(ELA (59 para visualizar el men" de unción.

(ELA !ELE(9 para visualizar la pantalla de selección del programa.

(ELA E4I(9 para visualizar la pantalla de edición del programa.

(ELA 4A(A9 para visualizar la pantalla de datos del programa.

(ELA 0A5 (5!9 visualiza la pantalla de operación manual.

(ELA !(A(3!9 visualiza la pantalla de posición actual.

(ELA I619 visualiza la pantalla de E6!.

(ELA )1!59 visualiza la pantalla de posición actual.

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(ELA !I(9 se utiliza para la $abilitación de movimiento del robot' programar los datos de posición' y arrancar un programa. Las teclas !$it derec$a e izquierda tienen la misma unción.

(ELA! 4E 01:IE0IE5(19 son eectivas mientras se mantiene pulsada una tecla !$it. !e utilizan para la $abilitación de movimiento.

(ELA 11R49 selecciona un sistema de coordenadas de movimiento manual. ada vez que se pulsa la tecla 11R4' selecciona el siguiente tipo de movimiento en el orden9 JOINT' JGFR!' ORL' TOOL' USER y JGFR!. uando se pulsa esta tecla mientras se mantiene pulsada una tecla !$it' aparece un men" de movimiento para el cambio del sistema de coordenadas.

(ELA! 4E :EL1I4A49 ada vez que se pulsa varia en el orden9 :I5E' I5E' 2-' ,-' ,7-' 277-. Bambio del ,- de la cantidad para el ,- o menos y cambio del ,- de la cantidad para el ,- o ms.

(ELA! ;4 o .= )R1E4I0IE5(1 4E 15I%3RAI5 de (). )ara de*nir una nueva $erramienta es necesario seguir el siguiente procedimiento9 2. !eleccionar 0E53. ?. !eleccionar !E(3). =. )resionar 29 \(X)E]. 29

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@. !eleccionar RA0E! y aparece la siguiente pantalla.

,. !eleccionar alg"n rame vacío B4el 2 al 27C 8. !eleccionar =9 \4E(AIL!] o presionar E5(ER y aparece la siguiente pantalla.

,. )resionar ?el\0E(14]. 8. !eleccionar m#todo a utilizar para con*gurar el (). T7'ee Point' Si8 Point o Di'ect9 Ente'.

>.=.2 0#todo DIRECT2 ENTER. Estas coordenadas sern introducidas directamente a mano en la ventana siguiente

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>.=.? 0#todo T3REE POINT. El objetivo de este m#todo es el de desplazar el () al extremo de la $erramienta utilizada. )ara ello tenemos que marcar un mismo punto con = orientaciones dierentes y memorizar esas posiciones. >. on el cursor te colocas en9 A&&'oac7 &oint 1: UNINIT . !e reorienta el robot $asta quedar en una posición uniorme y aproximadamente así9

+. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint 1: RECORDED.

27. on el cursor te colocas en9 A&&'oac7 &oint : UNINIT 22. !e reorienta el robot $asta quedar en una posición uniorme y aproximadamente asi9 31

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2?. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint : RECORDED. 2=. on el cursor te colocas en9 A&&'oac7 &oint ): UNINIT 2@. !e reorienta el robot $asta quedar en una posición uniorme y aproximadamente asi9

2,. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint ): RECORDED. 28. Aparecer la siguiente ventana donde se $an memorizado' las coordenadas ;' 2' < del nuevo ()' y los valores son visualizadas en la parte superior de la ventana

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Estas coordenadas son dadas respecto al () srcinal de brica. El sentido de la coordenada Y del () creado por el m#todo T7'ee Point es el mismo que la del () srcinal del robot

>.=.? 0#todo SI; POINT. 33

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El objetivo de este m#todo es el de desplazar el () srcinal del robot a un punto concreto de la $erramienta utilizada y de reorientar la $erramienta en base a ese punto. El sentido de la coordenada Y del () creado por el m#todo Si8 Point es dierente que la del () srcinal del robot. En este caso es impuesto por el usuario 3sando las mismas reerencias que en el procedimiento anterior para grabar los tres primeros puntos' $asta el paso 2,. 2,. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 A&&'oac7 &oint ): RECORDED. El () est de*nido y a$ora debemos reDorientar la $erramienta y memorizar tres puntos adicionales' 28. on el cursor te colocas en9 O'ient O'i=in Point: UNINIT 2>. )ara memorizar el 1rient 1rigin )oint' seria el eje O< de la $erramienta debe estar colocado verticalmente' como en la *gura siguiente

2. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 O'ient O'i=in Point:: RECORDED. 2+. on el cursor te colocas en9 ; Di'ection Point: UNINIT

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?7. 4e*niremos a$ora la orientación y el sentido del eje ;. )ara este paso y el siguiente' es mas practico moverse en el sistema ORLD' con el *n de asegurar que desplazamos $orizontalmente el eje O< de la $erramienta

?2. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 ; Di'ection Point:: RECORDED. ??. )ara dar la dirección en Y' es preciso reDposicionarse sobre el punto de srcen de la orientación. )ara ello colocar el cursor sobre la línea O'ient O'i=ine Point y despu#s pulsar S3IFT O F+ !OVE>TO. El robot se reDposicionar sobre el punto memorizado en el paso 2. eje )ara de de*nir la dirección y el sentido del eje . )ulsar E5(ER o !I(O 11R4 . ambiar directamente el numero de la $erramienta activa.

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? CONFIGURACI*N DE UN SISTE!A DE REFERENCIA DE USUARIO .2. !I!(E0A 4E REERE5IA 3!3ARI1 B3!ER RA0EC 3n sistema de reerencia de usuario B3RA0E Z 3!ER es un sistema de reerencia tridimensional' cartesiano sobre RA0EC el cual se memorizan todas las posiciones de un determinado programa. El () se mueve y reorienta en base a ese sistema siempre que movamos el robot en modo 3!ER. !i no $ay de*nido ning"n sistema de reerencia usuario' por deecto' las posiciones se reerirn al sistema de coordenadas ;1RL4.

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.? 0_(141! 4E 15I%3RAI5 2. !eleccionar 0E53. ?. !eleccionar !E(3). =. )resionar 29 \(X)E]. @. !eleccionar ,. )resionar =9RA0E!. \1(ER]. 8. !eleccionar RA0E!. >. )ulsar E5(ER y aparecer la siguiente ventana.

. Elegir la $erramienta a de*nir con el cursor +. )resionar )aray seleccionar el m#todo deseado 27. )resionar?9 ?9 4E(AIL. \0E(14] despu#s elegir entre los = m#todos propuestos. )ara la creación de una reerencia de usuario' el srcen del sistema de reerencia se desplazar al sitio deseado y la posición y orientación siguiendo las = direcciones que se elijan.

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.?.2 0#todo DIRECT2 ENTER. 27. )resionar ?9 \0E(14] y despu#s elegir Di'ect9 Ente'. En este m#todo las coordenadas y orientación de la reerencia usuario respecto al ;1RL4' son perectamente conocidas. Las coordenadas se introducirn a mano seg"n la ventana siguiente

.?.? 0#todo T3REE POINT. 4os rectas que se cruzan determinan un plano' con srcen *jo en elon punto de cruce y < perpendicular plano.Point: UNINIT 22. el cursor te colocas en9 O'ient al O'i=in 2?. El primer paso que memorizaremos ser el 1rient srcin point.

2=. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 O'ient O'i=in Point:: RECORDED. 2@. on el cursor te colocas en9 ; Di'ection Point: UNINIT

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2,. 4e*niremos a$ora la orientación y el sentido del eje ;. )ara este paso' es mas practico moverse en el sistema ORLD' con el *n de asegurar que desplazamos $orizontalmente el eje.

28. )resionando S3IFT O RECORD se graba la posición9 ; Di'ection Point:: RECORDED. 2>. on el cursor te colocas en9 2 Di'ection Point: UNINIT. Este "ltimo paso determina la orientación y el sentido del eje 2 y del eje . !eleccionar con el cursor el m#todo para nombrar el programa9

Ejemplo 9 Escribir A539 pulsar 8 veces sobre 29 \ ] 4espu#s desplazar el cursor a la derec$a. pulsar 2 vez sobre 2 9 \A ] ? veces sobre = 9 \A5 ] = veces sobre @ 9 \A53 ] y = veces sobre 2 9 \A53 ] . )ara validar el nombre del programa presionar E5(ER. +. (e pregunta si deseas copiar el programa' seleccionar XE! o 51 seg"n sea el caso. 5ota9 El programa seleccionado ser copiado. El men" de !ELE( se volver a desplegar y el programa copiado aparecer en la lista.

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15. CO!O BORRAR UN PROGRA!A Este proceso es necesario para borrar cualquier programa que ya no sea necesario y este ocupando memoria en el controlador. 2. )resionar !eleccionar modo (eac$. ?. la el tecla !LE( y se desplegara la ventana donde estan todos los programas. =. )resionar 29 (X)E' para seleccionar el tipo de programa. () )rograms' va a desplegar todos los programas de teac$ pendant All' va a desplegar todos los programas existentes 0acro' va a desplegar todos los programas macro.

@. on el cursor te posicionas en el programa que deseamos