EE-1005-0610 SINCRO E SERVOMECANISMO.pps.ppt

CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO

1.1 - PRI PRINCÍ NCÍPIO PIO DE FUNCI FUNCIONA ONAMEN MENTO TO a) DEFINIÇÃO E FINALIDADE SINCRONO;; • SINCRO SIGNIFICA: SINCRONO • O SINCRO BASEA-SE NA INDUÇÃO DE UMA F.E.M. POR AÇÃO DE UM TRANSFORMADOR (INDUÇÃO MÚTUA), POIS O SINCRO CONVENCIONAL É ESSENCIALMENTE UM TRANSFORMADOR COM UM PRIMÁRIO ROTATIVO, POSSUINDO TRÊS BOBINAS NO SECUNDÁRIO ESPAÇADAS ENTRE SI DE 120º.

TEORIA DE FUNCIONAMENTO

UM SINCRO ASSEMELHA-SE A UM PEQUENO MOTOR ELÉTRICO EM TAMANHO E APARÊNCIA, MAS OPERA COMO UM TRANSFORMADOR VARIÁVEL.

O SINCRO É NORMALMENTE COMPOSTO DE UM ESTATOR DE ENROLAMENTO TRIPLO, LIGADO EM “Y” E UM

ROTOR COM ENROLAMENTO.

TEORIA DE FUNCIONAMENTO (CONTINUAÇÃO) VISÃO INTERNA

O ESTADOR POSSUI: TRÊS BOBINAS ESPAÇADAS ENTR EN TREE SI SI DE DE 120 120ºº - S1 S1,, S2 S2 & S3 O ROTOR POSSUI DOIS TERMINAIS – R1 & R2, TERMINAIS SÃO ESPAÇADOS DE 180º 

b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS

OS SINCROS SÃO CLASSIFICADOS COMO: SINCROS DE TORQUE E SINCROS DE CONTROLE

b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS (CONTINUAÇÃO) SINCROS DE TORQUE: USADO PARA SISTEMAS LIGEIRAMENTE CARREGADOS SINCROS DE TORQUE SÃO: TX

TRANSMISSOR DE TORQUE;

TR RECEPTOR DE TORQUE Os sincros de torque são usados nos seguintes sistemas: indicadores de posição, ponteiros e etc. etc .

b) CLASSIFICAÇÃO DOS SINCROS (CONTINUAÇÃO) OS SINCROS DE CONTROLE: USADOS PARA SISTEMAS BEM MAIS CARREGADOS SINCROS DE CONTROLE SÃO: CX

TRANSMISSOR DE CONTROLE;

CR

RECEPTOR DE CONTROLE.

Os sincros de controle são usados nos seguintes sistemas: diretrizes de canhão, antenas, etc.

OS SINCROS PODEM SER REPRESENTADOS COM SIMBOLIGIAS ELÉTRICAS OU EM BLOCOS

(continuação)

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO TRANSMISSOR E RECEPTOR DE TORQUE

(continuação)

SIMBOLOGIA EM BLOCO DO TRANSMISSOR E RECEPTOR DE TORQUE

(continuação)

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO TRANSMISSOR E RECEPTOR DE CONTROLE

(continuação)

SIMBOLOGIA EM BLOCO DO TRANSMISSOR E RECEPTOR DE CONTROLE

(continuação)

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO TRANSMISSOR E RECEPTOR DIFERÊNCIAL DE TORQUE E CONTROLE

(continuação)

SIMBOLOGIA EM BLOCO DO TRANSFORMADOR DE CONTROLE

SIMBOLOGIA ELÉTRICA DO TRANSFORMDOR DE CONTROLE

d) APLICAÇÃO DOS SINCROS OS SINCROS SÃO LARGAMENTE EMPREGADOS EM:

Sistemas de armas; Sistema de navegação; Sistemas de controle de navios de superfície; Submarinos; e Aeronaves.

1.1 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

(continuação) FATORES QUE DETERMINAM A VOLTAGEM NO SECUNDÁRIO DO TRANSFORMADOR I – Amplitude da voltagem aplicada no primário; II – Razão de transformação(relação de espiras entre o primário e o secundário); e III – Coeficiente de acoplamento angular entre o primário e o secundário, simbolizado pelo ângulo “teta θ”.

FÓRMULA USADA PARA DETERMINAR A TENSÃO NO SECUNDÁRIO DO SINCRO

Es = E max . Cos θ ÂNGULO DE DEFASAGEM DO PRIMÁRIO P/SECUDÁRIO TENSÃO MÁXIMA NO TERMINAL DO SINCRO(52Vca) TENSÃO DE SAIDA NO SECUNDÁRIO

EXEMPLO DE COMO A DIFERENÇA DE ANGULARIDADE DO ROTOR PARA O ESTATOR INFLUÊNCIAM NA SAÍDA DE VOLTAGEM NO SECUNDÁRIO:

A tensão máxima induzida em um terminal, que equivale a 52V, ocorre quando o enrolamento do rotor esta em paralelo com a bobina do estator.

1. 2 - PARTES COMPONENTES A) ROTOR; E B) ESTATOR Rotor : bobina com dois terminais(R1 eR2), eixo, rolamentos(2), núcleo e dois anéis coletores. Estator : tampa superior, tampa inferior, ranhuras, bobinas e carcaça.

1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E ELÉTRICAS

a) Alimentação: os sincros podem trabalhar com frequências de 60Hz e de 400Hz, com uma voltagens de 26 e 115volts de corrente alternada.

1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E ELÉTRICAS(continuação) b) Tensões induzidas nos estatores: - Razão de transformação: É a relação de espiras entre o rotor e o estator, normalmente no sincro é de 2:1 do rotor para o estator.

1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E ELÉTRICAS(continuação) E1/E2 = N1/N2 115/E2 = 2:1 E2 = 115/2 = 57,5V. Sendo assim chegou-se a um valor aproximado que é de 52V. Então a tensão máxima induzida em uma bobina de um sincro é de 52VCA.

FÓRMULA PARA DETERNINAR A TENSÃO INDUZINA EM UMA BOBINA DO SINCRO. EiS1= EMAX . COS θ

EiS1= 52V . COS θ

EXEMPLO: Com o sincro a zero grau Eis1 = 52 . Cos 0 Eis1 = 52 . 1 = 52V

1.3 - CARACTERISTICAS MECÂNICAS E ELÉTRICAS(continuação) c) Valores de tensão entre os estatores: 78V

26V

0V

52V

26V

78V

Como calcular ? 1 – determine os valores das tensões induzidas em cada bobina; e 2 – some-as observando o sentido da corrente entre os terminais.

a) Código padrão militar: Este código identifica os sincros pelo seu tamanho físico, finalidade e característica elétrica.

(continuação)

- Significado das letras

Letra

Definição

D

Diferêncial

R

Receptor  

T

Transformador  

X

Transmissor  

(continuação)

É formado por um conjunto de letras e números.

16 T D R 4 Tamanho em décimo da polegada.

b Nº de Modificações Freqüência de Trabalho

Função geral e Específica

(continuação)

b) Leitura de placas utilizando o código padrão militar transmissor de torque de 1,6”, 60Hz e 3ª

modificação transformador de controle de 2,3”, 400Hz e

4ª modificação receptor diferencial de torque de 1,7”,

60Hz e 1ª modificação

(continuação) c) CÓDIGO DE DISIGNAÇÃO NAVAL

Identifica os sincros anteriores a sua padronização, por uma combinação de um número e uma letra. Ao contrário do padrão militar, o número não indica diretamente o diâmetro, e sim o tamanho relativo ao sincro. O tamanho cresce com o número. As letras indicam a função, estrutura ou características especiais, como se segue:

(continuação) d) LEITURA DE PLACAS CARACTERISTICAS Letra G F D DG CT H B N S

Definição Transmissor Receptor montado em flange Receptor diferencial Transmissor diferencial Transformador de controle Unidade de alta velocidade Unidade montada em rolamento Unidade montada em bocal Unidade especial

a) Sistema composto de TX e TR com ligação padronizada COM SINCRO TX A 0º

Esta situação é denominada como sincros em correspondência

(continuação)

b) Sistema composto de TX e TR com ligação não padronizada - Inversão S1/S3

TR gira em sentido oposto com a mesma quantidade de graus.

(continuação)

- Inversão S2/S3

TR= 240-TX

TR gira em sentido oposto com uma diferença de 240 graus.

(continuação)

- Inversão S1/S2

TR= 120-TX

TR gira em sentido oposto com uma diferença de 120graus

(continuação)

Observação: ainda temos as inversões cíclica, onde todos os terminais do estator estão invertidos entre si, tais como: S1/S3, S2/S1 e S3/S2 ou S3/S1, S2/S1 E S3/S2.

EXPRESSÕES MATEMÁTICAS: INVERSÃO CÍCLICA OU TODOS OS “S” ONDE S1 DE TX ESTA INVERTIDO COM S3 DE TR, TEREMOS: TR= 120+TX; E INVERSÃO CÍCLICA OU TODOS OS “S” ONDE S3 DE TX ESTA INVERTIDO COM S1 DE TR, TEREMOS: TR= 240+TX; E

(continuação)

c) Sistema composto com sincro diferencial: neste caso teremos duas aplicações que são: - aditiva - subtrativa LIGAÇÃO PADRONIZADA, SISTEMA SUBTRATIVO, COM TRANSMISSOR DIFERÊNCIAL DE TORQUE EXPRESSÃO: TR= TX-TDX

(continuação)

LIGAÇÃO NÃO PADRONIZADA OU INVERTIDA, SISTEMA ADITIVO, EXPRESSÃO: TR= TX+TDX

(continuação)

LIGAÇÃO PADRONIZADA DO RECEPTOR DIFERENCIAL DE TORQUE EXPRESSÃO MATEMÁTICA TDR= TX1 – TX2

(continuação)

LIGAÇÃO NÃO PADRONIZADA DO RECEPTOR DIFERENCIAL DE TORQUE EXPRESSÃO MATEMÁTICA TDR= TX1+ TX2

a) DEFINIÇÃO DE ZERO ELÉTRICO E ZERO MECÂNICO

É o ponto de referência elétrica ou mecânica usado para alinhamento dos sincros. O sincro esta no zero elétrico, quanto o eixo magnético da bobina do rotor(R1) esta alinhado com o da bobina S2 do estator.

(continuação)

b) MÉTODOS PARA FAZER O ZERO ELÉTRICO: • Por amarração ou travamento elétrico; • Usando voltímetro; • Usando um sincro padrão; • Usando o API(indicador de posição Angular); e • Usado uma lâmpada e um par de fones.

(continuação)

(continuação)

* EXEMPLO DE ZERO ELÉTRICO – USANDO VOLTÍMETRO

MÉTODO  APROXIMADO

MÉTODO PRECISO

(continuação)

* EXEMPLO DE ZERO ELÉTRICO POR AMARRAÇÃO OU TRAVAMENTO

a) CARACTERISTICAS DOS SISTEMAS DE SIMPLES E DE MULTIPLAS VELOCIDADES Os sistemas sincros de velocidade simples, não são suficientemente precisos em aplicações onde os dados a serem transmitidos cobrem uma larga faixa de valores

(continuação)

b) Características dos sistemas sincros de múltiplas velocidades.

Estes sistemas são usados para fazer transmissão precisa dados, sem perdas de auto-sincronização. Usam também mais de uma velocidade de transmissão e assim precisam de mais de um eixo de saída.

(continuação)

c) Características dos sistemas de dupla velocidade

Para este tipo de sistema são definidas as velocidades: APROXIMADA E PRECISA, usando sincros de diferentes tipos, onde estas duas velocidades são obtidas através de engrenagens.

(continuação)

c) Análise do diagrama em bloco do servo de velocidade

a) Objetivo da padronização

Diagramas de ligações: Em um sistema sincro onde várias unidades são usadas, é necessário haver uma padronização nas ligações que sejam bem definidas, para facilitar a instalação das diversas unidades remotas do sistema.

(continuação)

b) Análise dos diagramas esquemáticos com ligações padronizadas e não padronizadas

2.1 – Servossistemas em elo aberto e elo fechado a) Elementos : O servo sistema básico é formado pelos seguintes componentes: I – Detector de erros; II – Amplificador de erros; e III – Redutor de erros.

D.E.

A.E.

R.E.

(continuação)

a) Características dos servossistemas básicos O servomecanismo também é conhecido como servo sistema ou simplesmente servo, que significa

“escravo”.

Sua função é: posicionar ou controlar uma carga em resposta a um sinal de entrada, capaz de fornecer uma saída de pequena potência. O servomecanismo funciona para reduzir a”zero” qualquer diferença entre as posições real e desejada.

b) Análise do diagrama em blocos dos servossistemas em Elo Aberto ou servo de velocidade.

c) Análise do diagrama em blocos dos servossistemas em Elo fechado ou de posição. A diferença entre o servo em elo aberto e o em elo fechado é o sinal de resposta, e dependendo do tipo do sistema ser utilizado o sinal de resposta pode ser: elétrica ou mecânica, como veremos a seguir .

D.E.

A.E. ELÉTRICA

R.E.

c) Análise do diagrama em blocos dos servossistemas em Elo fechado ou de posição(continuação). O sinal de resposta tem como função reduzir a zero qualquer diferença entre o sinal atual e o desejado, e quando não há diferença entre estes dois sinais podemos dizer que o sistema está em correspondência.

D.E.

A.E. MECÂNICA

R.E.

d) Servossistemas em elo fechado utilizando geradores de relação Quando se há necessidade de converter um sinal de resposta mecânico em um sinal elétrico, normalmente usase um dispositivo chamado “Gerador de relação”.

D.E.

A.E.

R.E. GR



Tipos de geradores de relação

- Gerador de C.A. É o tipo mais usado. Possui duas bobinas no estator defasada de 900, sendo uma de alimentação e outra de saída. - Gerador de C.C. O gerador de C.C. somente possui um campo magnético primário, estático no estator, o qual é normalmente alimentado por imãs permanentes, e tem no rotor uma bobina usada para saída do sinal.



FUNCIONAMENTO ELÉTRICO



TIPOS DE DETECTORES 

a) Detectores de erros tipo Potenciômetros: A entrada esta ligada a R1; a carga ligada a R2; a tensão é aplicada aos potenciômetros; e na prática o potenciômetro pode ser controlado mecanicamente. SERVO AMPLIFICADOR

SERVO MOTOR



TIPOS DE DETECTORES 

b) Detectores de erros tipo circuito somador  Se dois sinais de entrada E1 e E2 forem aplicados ao circuito, ele fornecerá uma tensão de erro de saída proporcional à soma algébrica dos dois sinais, o gerador de relação fornece a tensão para realimentar o RF(resistor de FEEDBACK) e assim anula o sinal de erro.



TIPOS DE DETECTORES 

c) Detectores de erros tipo Transformador de Controle É uma unidade sincro projetada para proporcionar de seus terminais do rotor um sinal C.A. cuja amplitude e fase dependem da posição angular do rotor em relação ao seu zero elétrico e tensões aplicadas aos enrolamentos do estator.

- Detector tipos Transformador de Controle(continuação) A construção e a aparência física é semelhante ao TX, exceto que o rotor do CT é um enrolamento em tambor em vez de pólo saliente. O CT é sempre girado por uma força externa e produz tensões de saída variável denominada SINAL DE ERRO. -zero elétrico do CT é feito com a bobina formando um ângulo de 900 com a S2; - A sua saída varia com o seno do ângulo de defasagem do rotor, veja o exemplo a seguir:

Análise das posições do rotor  S2

S2 0º de S2

90º de S2

S1

S1 S3 S3 No 1º caso teremos Emax.seno do ângulo, sendo assim ficaremos com: 55.seno de 0º= 0 volts. No 2º caso teremos da mesmo forma: 55.seno de 90 º= 55 volts.

TIPOS

DE DETECTORES 

d) Detectores de erro a transformador tipo “E”. CARACTERÍSTICAS: é uma unidade eletromagnética, possui um núcleo(laminado) em forma de “E”, no qual são enroladas

três bobinas, a bobina Central é usada como primário e recebe a alimentação de linha e as bobinas dos extremos são usadas como secundários, e estão ligadas em série subtrativa,  possuindo ainda uma armadura. Veja o exemplo:

(continuação)

Transformador tipo “E”

Transformador tipo “E” cruzado

Características do transformador tipo “E” cruzado: Em muitas aplicações o induzido com o formato de cápsula é anexado a uma agulha giroscópia e o núcleo fixado a suspensão da mesma; seu conjunto consiste de cinco pólos, cada um envolvido com uma bobina, excitada por uma tensão alternada.

TIPOS

DE DETECTORES 

e) Detector de erros com Sincro Linvar  R1

S1

R2

S2

(continuação)

PARTES COMPONENTES: Estator(primário) bobinas S1 e S2. Rotor(secundário) bobinas R1 e R2.

CARACTERISTICAS: é um tipo especial de RESOLVER que recebe no seu estator uma alimentação CA e fornece no seu rotor uma saída CA linear, diretamente proporcional ao deslocamento do seu eixo de posição central, pode substituir com vantagem os potenciômetros como detectores de erros, porem possui a desvantagem pelo fato de com a variação do ângulo do rotor ocorre variações na fase de saída, é alimentador com 26V/115V e 400hz, sua linearidade situa-se entre os extremos de 85º para cada lado da bobina central.

a) Função dos Servoamplificadores: * Além de amplificarem o sinal de erros para acionar o servomotor, os amplificadores devem, em alguns casos, converterem o sinal de erros de CA para CC, e vice-versa. * Geralmente o servoamplificadores tem um estágio de pré amplificação seguido por outro de potência, o amplificador de CA e mais comum, devido a problemas associados aos de amplificação de CC. * O pré amplificador, amplifica o sinal sem a necessidade de mudar suas características, que neste caso para mudar suas características é necessário o emprego de um modulador ou demodulador de sinal.

b) Classificação dos tipos básicos de Servoamplificadores:

I – Amplificador de CC para CC  Entrada CC

Amplif. de Sinal Amplif. de Tensão CC Tensão potência CC

Sinal CC

Servomotor  CC

CC

II – Amplificador de CC para CA Entrada CC

Sinal

Amplif. de Tensão CC Tensão CC

Modulador Sinal CA

Amplif. de Sinal Servomotor  potência CA CA CA

b) Classificação dos tipos básicos de servoamplificadores(continuação):

III – Amplificador de CA para CA Entrada CA

Amplif. de Sinal Amplif. de Tensão CA Tensão potência CA

Sinal CA

Servomotor  CA

CA

IV – Amplificador de CA para CC  Entrada CA

Sinal

Amplif. de Tensão CA Tensão CA

Demodulador Sinal CC

Amplif. de Sinal Servomotor  potência CC CC CC

a) Emprego dos servomotores Motores de CA e CC são usados em servossistemas como redutores de erros acionando uma carga. Normalmente possuem dois enrolamentos, sendo um de referência e o outro de controle. Enrolamento de campo de referência: recebe alimentação de linha. Enrolamento de campo de controle: recebe alimentação do servoamplificador, a qual possui as mesmas características de fase e amplitude do sinal.

b) Características dos servomotores CA a CC

I - Servomotores de CA: São usados em sistemas que necessitam baixa potência e com velocidade aproximadamente constante. II - Servomotores de CC: São usados em sistemas que necessitam posicionam uma carga pesada, com grande variação de velocidade para alta potência.

c) Analise dos Servomotores de CA e CC

a) Simbologia e definição

Definição: É um tipo especial de sincro, cuja saída é uma função trigonométrica de sua entrada. Fisicamente são semelhantes aos sincros, e sua classificação é de acordo com o tamanho(diâmetro).

b) Partes componentes

ESTATOR : possui duas bobinas(terminais S1/S3 e S2/S4) enroladas em quadratura, e colocadas a 90º que são usadas como primário fixo. ROTOR : também possui duas bobinas(terminais R1/R3 e R2/R4) enroladas em quadratura, e colocadas a 90º que são usadas como secundário móvel.

c) Função e Funcionamento: - Tem como função fazer a composição, decomposição e combinação de sinais elétricos. - Basicamente o RESOLVER é um transformador no qual os enrolamentos secundários podem ser girados em relação a primário e como os estatores estão fisicamente e eletricamente em ângulos retos, um em relação ao outro, se uma tensão CA for aplicada aos enrolamentos, não haveria acoplamento magnético entre eles, sendo assim o enrolamentos do rotor podem ser colocados em qualquer ângulo com ralação ao estator. - Ele recebe duas entradas elétricas e mecânicas(rotação) e as saídas do rotor são proporcionais ao seno e ao co-seno do ângulo de deslocamento do rotor. - Sua razão de transformação é de 1:1 do estator para o rotor.

d) Aplicação dos RESOLVER Os RESOLVER são utilizados nos seguintes equipamentos: - COMPUTADORES; - SISTEMAS DE ARMAS; - RADARES; e também era usado no antigo sistema de plotagens chamado NC-2.

a) Generalidades - Em algumas aplicações dos RESOLVES usa-se um transmissor sincro em conjunto com o transformador SCOTT-T. - também chamado de transformador seno/co-seno, tem sua razão de transformação na casa de 7,8:1.

b) Analise do circuito usando transformador SCOTT-T

1º CASO

2º CASO

3º CASO

a) Definição - O Amplidine é um tipo especial de gerador de CC, de tamanho reduzido, que é capaz de proporcionar elevadíssimo ganho de potencia. - Possui ainda um sistema denominado de WARD-LEONARD que apesar de inúmeras aplicações apresenta algumas deficiências de funcionamento, tais como: Possui um problema de espaço físico para motores de grande potencia; possui também um retardo na resposta para os servossistemas devido a sua inércia mecânica.

b) Diagrama em blocos do sistema Amplidine

No diagrama acima temos um servoamplificador, um amplidine e um gerador de CC, os quais trabalham para obter um potência elevada de saída, nota-se que o ganho total do sistema é de 250 milhões, porém o amplidine sozinho possui um ganho de 10.000 vezes.

c) Modificações feitas em um geradores de CC

(continuação)

Diagrama em blocos de servo sistema de controle com amplidine para controle do servomotor: FONTE DE VCA TRIFASICA R1 e R2

CX

S1 S2

AMPLIDINE

CT

SERVO AMPLIF AM PLIF.. CA\CC

S3 CAMPO DE CONTROLE EIXO DE ENTRADA

RESPOS RES POSTTA MEC MECÂNI ÂNICA CA

SM EIXO DE SAIDA

a) Funcionamento dos motores passo-a-passo No sistema de transmissão passo-a-passo usamos em conjunto um transmissor transmissor e um motor passo-a-passo passo-a-passo para transmitir movimento angular remotamente. O estator do motor passo-a-passo possui seis bobinas de campo fixo, espaçadas 600 uma das outras. Elas são ligadas`em grupos de três, com as bobinas opostas sendo ligadas em série, como mostrado na figura a seguir. seguir.

(CONTINUAÇÃO)

Bobinas do estator do motor passo-a-passo dispostas de 60º uma das outras como um conjunto de seis bobinas de campo fixo.

Obs: 1 - A alimentação deste tipo de sistema varia entre 70 a 80 volts de corrente continua, em bobinas que são interligadas em pares. 2 – Também são muito utilizadas nos sistemas das agulhas MK 14 MOD 1 e MK 27.

3.1 – Conceitos fundamentais a) Definição da palavra robô e as três leis da robótica A PALAVRA ROBÔ DERIVA DA PALAVRA TCHECA ROBOTNIK, QUE SIGNIFICA SERVO.

Obs: I) o primeiro robô com fins industriais e controlado por um computador foi construído em 1960. II) A Robot Institute of America(RIA) instituiu um conceito genérico que diz: “Um robô industrial é um manipulador reprogramável multifuncional projetado para movimentar materiais, peças, ferramentas ou dispositivos, através de movimentos programados para execução de diversas tarefas.

3.1 – Conceitos Fundamentais a) Continuação - As três leis da robótica

1ª LEI: UM ROBÔ JAMAIS DEVE CAUSAR DANO A UM SER HUMANO NEM, POR OMISSÃO PERMITIR QUE ISSO ACONTEÇA; 2ª LEI: UM ROBÔ DEVE OBEDECER O SER HUMANO, A MENOS QUE ISTO ENTRE EM CONFLITO COM A 1ª LEI; E 3ª LEI: UM ROBÔ DEVE PROTEGER-SE DE DANOS, A MENOS QUE ISTO ENTRE EM CONFLITO COM A 1ª E A 2ª LEI.

b) Finalidade da Robótica A ROBÓTICA ATUAL É O RAMO DA TECNOLOGIA QUE SE OCUPA DO PROJETO E CONSTRUÇÃO DE ROBÔS E SURGE DE UMA NECESSIDADE MAIS PRÁTICA: AUMENTAR A PRODUTIVIDADE DAS EMPRESAS E MELHORAR A QUALIDADE DOS PRODUTOS.

a) Partes principais de um robô Um robô é formado por três partes fundamentais, que são: 1) Sistema de Controle; 2) Elementos Mecânicos; e 3) Sensores. Observe no diagrama.

DIAGRAMA EM BLOCOS 1- UNIDADE MECÂNICA 2- UNIDADE DE POTÊNCIA 3- UNIDADE DE CONTROLE E 4- UNIDADE DE MEDIÇÃO E PERCURSO

UNIDADE DE CONTROLE

UNIDADE DE PETÊNCIA E ACIONAMENTO

Transdutores que realimentam a unidade de controle.

b) Aplicação da Robótica Teve um grande impulso como o surgimento do microprocessador, em meados da década de 70; os robôs são substitutos cofiáveis do ser humano em várias aplicações. A robótica é utilizada para trabalho em ambientes hostis; substituindo o homem como os de fundição, forja e ambientes perigosos, onde há desprendimento de gases tóxicos, como os de pinturas de veículos ou eletrodoméstico ou na fabricação de adesivos, e nas ocupações monótonas e repetitivas, como as exigidas nas linhas de montagem ou controle de qualidade.

a) Elementos Mecânicos de um Robô ELEMENTOS MECÂNICOS: Os Robôs possuem acionadores que podem ser PNEUMÁTICO, HIDRÁULICO OU ELÉTRICO. - Os acionadores elétricos são os mais utilizados, pois são mais baratos e ocupam pouco espaço, e são facilmente controláveis. - Os acionadores pneumáticos a ar comprimido são usados para robôs que operem com movimentos rápidos e potentes. - Já os acionadores hidráulicos são apropriados para sistemas que operam com cargas muito pesadas.

b) Sistema de Controle

SISTEMA DE CONTROLE : É o sistema que permite calcular a posição do robô e sua velocidade através de programa computadorizados.

O primeiro robô com fins industriais surgiu em 1960.

b) Sistema de Controle(continuação)

P 2

3

4

1

P= INSTRUÇÕES; 2= UNIDADE DE CONTROLE; 3= UNIDADE DE ACIONAMENTO; 4= UNIDADE MECÂNICA E 1= UNIDADE DE MEDIÇÃO DE PERCURSO

c) Sensores

ROBÓTICA - SENSORES OS SENSORES SERVEM PARA QUE OS ROBÔS TENHAM INFORMAÇÕES DIVERSAS DE SEU ENTORNO, POR CONTA PRÓPRIA PARA QUE DEPOIS POSSA ENVIÁ-LAS A UM COMPUTADOR. OS ROBÔS MAIS COMPLEXOS DISPOEM DE SISTEMAS QUE SIMULAM: VISÃO TATO, AUDIÇÃO, FALA E ETC.

a) Classificação dos robôs OS ROBÔS SE CLASSIFICAM QUANTO: I - A INFORMAÇÃO DE ENTRADA E APRENDIZAGEM 

II - PELOS MOVIMENTOS. I - QUANTO A INFORMAÇÃO DE ENTRADA E APRRENDIZAGEM: 1- MANIPULADORES; 2- APRENDIZAGEM; 3- CONTROLE NUMÉRICO; E 4- INTELIGENTES.

a) Classificação dos robôs(continuação) II – Quanto aos movimentos os robôs se classificam: 1- ROBÔS DE COORDENADAS CARTESIANAS; 2- ROBÔS DE COORDENADAS CILINDRICAS; 3- ROBÔS DE COORDENADAS ESFÉRICAS ; E 4- ROBÔS ARTICULADOS.

b) ROBÔS MANIPULADORES :

SÃO OS MAIS COMUNS E SÃO OPERADOS PELO HOMEM

c) ROBÔS DE APRENDIZAGEM :

PRECISAM APENAS SER GUIADOS PELA PRIMEIRA VEZ QUE FOREM REALIZAR UMA DETERMINADA TAREFA, PARA QUE ELE GRAVEM A SEQUÊNCIA DE MOVIMENTOS. UMA VEZ CONCLUIDA, SÃO CAPAZES DE MEMORIZAR TODA SEQUÊNCIA E ASSIM SE NECESSÁRIO CONSEGUEM NOVAMENTE REPETI-LA.

d) ROBÔS DE CONTROLE NUMÉRICO: SÃO GOVERNADOS POR UM COMPUTADOR VIA PROGRAMA INFORMATIZADO.

NORMALMENTE USADO NAS INDUSTRIAS TRABALHANDO COM CONTROLE DE QUANTIDADE