Ecuacion de Tranferencia Motocicleta

 

Ecuación ión de transferencia en sistema de suspensión motocicleta David rico Andrés ladino

 

SUSPENSI SUSP ENSION ON MOT MOTOCICL OCICLET ETA A •

Las suspensiones son uno defundamentales, los sistemas sistemas mas desconocidos, a pesar de que todos las consideramos especialmente si exigimos una mínima eficacia en conducción.

 

FUNCIONAMIENTO •

es un sistema de amortiguación respecto de las irregularidades y curvas del terreno; sirve un propósito dual:  seguridad  del vehículo al conducir, y   comodidad  para mantener a los pasajeros del vehículo aislados de las irre irregu gula lari rida dade dess de todo todo tipo tiposs de vías vías y vi vibr brac acio ione nes. s.

•

Básicam Bási camen ente te un una a su susp spen ensi sión ón tien tiene e dos mi misi sion ones es prin princi cipa pale les: s: 1. Mantener las ruedas en con onttacto con el sue suelo en todo momento. 2. Procurar que las partes de la moto que están ancladas a las ruedas, es decir , todo aquello que no son las ruedas y la parte fija a ellas, (que se deno de nomi mina na ma masa sa no susp suspen endi dida da)) se man manteng tenga a en una una tra trayect yector oria ia recti ectilí líne nea a con con respe espect cto o al suel suelo. o.

 

SISTEMA BASICO DE SUSPENSION SUSPENSION M: Es la masa del conjunto K: resorte B: amortiguador

 

ECUACION DE TRANSFERENCIA

En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona estacionaria,, el sistema ya no depende más del tiempo, porque sin importar si el estacionaria tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en el mismo valor. Los físicos, matemáti matemáticos, cos, químicos, necesitaban modelar los procesos industri industriales, ales, es por eso que en base a estas respuestas dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones diferenciales diferenciales que representan la evolución de las variables con el tiempo

 

ECUACION DE TRANSFERENCIA MATEMATICA

la función de transferencia de un sistema se define como la transformada salida y la transf transformada ormada de laplace de la variable de de de laplace de la variable de salida entrada, suponiendo condiciones iniciales cero. la función de transferencia: solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones difer diferenciales enciales lineales invarian invariantes tes en tiempo tiempo.. esinformación una descripción entrad entrada salida del comportamiento deldepende sistema. interna del sistema no el proporciona acerca de laa estructura de las características características del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada la función de transferencia

 

ECUACIONES GOBERNANTES MOTOCICLETA

ECUACION N° 1    

-K1(Y1(t)-Y -K1(Y 1(t)-Y2(t)) 2(t)) - b1(

)-m*g

-k2(y1 -k2 (y1(t)(t)- y3(t)) y3(t)) – b2

  = 

       



    

y1 (t)

ECUACION N° 2 N+K(y1(t)-y2(t)) +b

 

 





  −

  = − ∗  = 

   () 



ECUACION N° 3 N+K(y1(t)-y3(t)) +b

 

 





  −

  = − ∗  = 

   () 



 

ECUACION DE TRANSFERENCIA MATEMATICA

Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco complicado, complic ado, es por eso que aplic aplicando ando el con concepto cepto de T Tylor ylor para llinealizar inealizar aquellas ecuaciones diferenciales diferenciales que fueran NO lineales y luego aplicando un herramient herramienta a conocida como la transformada de Laplace, podemos representar nuestro sistema que originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones diferenciales a representarlo en una nueva variable, llamada variable compleja “S” en forma de ecuaciones algebraicas. Asi surgen nuestra nuestra función de transf transferencia, erencia, las cuales relacionan la salida del sistema sobre la entrada. De esa manera puedo yo saber cómo se comporta mi sistema de una forma matemática y puedo posteriormente hacer los cálculos para un controlador.

 

ECUACION DE TRANSFERE TRANSFERENCIA NCIA PR PROCESOS OCESOS

si analizamos, veremos que las funciones de transf transferencia erencia se componen de un numerador que es un polinomio y un denominador, que también es un polinomio. y como todo polinomio tiene raíces, aquí aparece otro concepto que debemos tener claro. cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas raíces que llamaremos como los “ceros del sistema” y haremos lo mismo con el polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y sus raíces se llamaran “polos del sistema”

 

ECUACION DE TRANSFERE TRANSFERENCIA NCIA PROCESO

los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “s” y aquí podremos determinar si una función de transferencia es estable o inestable. simplemente con mirar la ubicación de los polos del sistema. si algún polo del sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del plano “s”, automáticamente sabremos que el sistema es inestable inestable.. si encontramos algún cero en esta zona,

nuestro sistema no será inestable, apenas tendrá un determinado comportam iento en su respuest respuesta a dinámica que analizaremos analizaremos más adelant adelante. e.