Robot RV-2AJ

Desarrollo Definiciones de los conceptos referentes a la morfología del robot, relacionándoos con la referencia comercial robot RV-2AJ de la empresa MITSUBISHI Robot RV-2AJ de la empresa MITSUBISHI.

Estructura mecánica de un robot Se refiere a las articulaciones y eslabones los eslabones son la parte rígida del robot conectados entre sí a través de las articulaciones las cuales permiten el movimiento relativo de los eslabones El robot RV-2AJ es un robot angular de brazo articulado vertical con 5 GD que se utiliza para el transporte de piezas a través de una pinza. Articulaciones: 5 Eslabones: 5 Actuadores: Los actuadores de este son por medio de fuerza eléctrica y neumática Grados de libertad: Cuenta con 5 grados de libertad Zona de trabajo: Es un robot angular antropomórfico Alcance máximo: Este robot tiene un alcance de 410mm Capacidad de carga:

La máxima capacidad es de 2,0 kg Sensores internos y externos: Cuenta con sensores de reflexión directa, algunos están ubicados en: - Utiliza sensores para conocer el entorno -

En el módulo retenedor, da información sobre la presencia de alguna pieza.

-

En la pinza, comúnmente se utiliza para saber si un objeto es negro o no.

En el módulo de montaje, para determinar la orientación de la pieza. En este trabajo, se utiliza para censar si hay pieza o no. Estos sensores se basan en la detección de la luz reflejada por el objeto a detectar. El ajuste se realiza mediante un tornillo situado en el cuerpo de la fotocélula. Efector final: El brazo tiene integradas en su interior una serie de conductos que permiten la conexión de pinzas eléctrica y ventosas neumáticas. fuente de energía: Necesita de tres alimentaciones para poder operar de manera eficiente: -Alimentación eléctrica (220V AC) -Alimentación neumática (5 bar) -Para los sensores (24 VDC, máx. 5A). tipo de protección. No se especificada

Referencias RoboDK. (s. f.). for Web. Recuperado 13 de septiembre de 2022, de https://web.robodk.com/web?--OpenTab=t-592 RoboDK. (s. f.-b). Mitsubishi RV-2AJ robot. Recuperado 13 de septiembre de 2022, de https://robodk.com/robot/Mitsubishi/RV-2AJ Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A. (2014). Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab y Simulink (pp.  119 – 160). RA-MA Editorial. https://elibronet.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/106568