Description
FANUC Robotics FANUC Robot R-2000iB UNIDAD MECÁNICA MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-82235SP/01 ©FANUC, 2006
FANUC Robotics FANUC Robot R-2000iB Manual de Mantenimiento Unidad Mecánica B-82235SP/01
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Las descripciones y las especificaciones contenidas en este manual estaban en vigor en el momento de imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o características de diseño sin la obligación de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningún tipo.
Copyright ©2006 por FANUC Robotics Europe S.A. Reservados todos los derechos La información ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra lengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escrito de FANUC Robotics.
Convenciones usadas en este manual. Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Se indica esta información mediante títulos y cuadros en el texto. ADVERTENCIA La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la protección del personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. PRECAUCIÓN La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto. NOTA La información que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a información relacionada con el tema que se está tratando o comentarios útiles referentes a él.
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- No se puede reproducir en ninguna forma parte de este manual. - Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin notificación. Los productos contenidos en este manual están fundamentados en la ley Japonesa de Intercambios y Negocios con el Extranjero ("Foreign Exchange and Foreign Trade Law"). La exportación desde Japón puede estar sujeto a una licencia de exportación del govierno Japonés. Además, la re-exportación a otro país puede estar sujeto a la licencia del govierno del país desde donde el producto es re-exportado. Además, el producto puede ser controlado por las regulaciones de re-exportación del govierno de los Estados Unidos. En caso de querer exportar o re-exportar estos productos, por favor contacte a FANUC por asesoramiento. En este manual intentamos describir lo mejor posible todos los temas variados. Sin embargo, no podemos describir todos los temas los cuales no debe ser hechos, o los cuales no pueden ser hechos, porque existan tantas posibilidades. Por eso, los temas que no están especialmente descriptos como posibles en este manual deben ser vistos como "imposible".
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B-82235SP/01
PREFACIO ..............................................................................................................9 1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ..................................................11
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR .............................................................................. 12 1.1.1 Seguridad del Operador ................................................................................................... 14 1.1.2 Seguridad del operador de la consola de programación .................................................. 15 1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento ............................................................................... 17
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ..................................................................... 18 1.2.1 Precauciones durante la Programación ............................................................................ 18 1.2.2 Precauciones para el mecanismo ..................................................................................... 18
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................... 19 1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento ......................................................................... 19 1.3.2 Precauciones durante la programación ............................................................................ 19 1.3.3 Precauciones para el mecanismo ..................................................................................... 19
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ........................................... 20 1.4.1 Precauciones durante la programación ............................................................................ 20
1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA .......................................................................... 21
1 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO ........................................................27 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
COMPROBACIONES DIARIAS .............................................................................. 28 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) ........................................ 29 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) ................................................. 30 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS) ............................. 30 COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS (11520 HORAS) ................................ 30
2 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ...................................................................31 2.1 ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR (MANTENIMIENTO PERIÓDICO 1 AÑO (3840 HORAS)) ................................ 32 2.2 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS (VERIFICACIÓN CADA 1.5 AÑOS (5,760 HORAS)) ........................................... 33 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO (VERIFICACIÓN CADA 3 AÑOS (11520 HORAS)) ............................................. 34
2.3.1 Procedimiento de Cambio de Grasa para el Reductor de los ejes J1- ,J2-, J3- ............... 35 2.3.2 Procedimiento de Cambio de Grasa de la Caja de Engranajes del Eje J4 ....................... 36 2.3.3 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca ................................................. 37
3 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS .........................................................................39
3.1 VISIÓN GENERAL ................................................................................................... 40 3.2 AVERIA Y CAUSA ................................................................................................... 41 3.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA ............................................................................... 48
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B-82235SP/01
4 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS ........................................................................... 53 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5
NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS .....................................................54 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 ....................56 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR ....................63 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) Y EL REDUCTOR DEL EJE J3 ....................69 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE LA MUÑECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUÑECA, Y REDCUTOR DEL EJE J4 ....................................................................................75 4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR ...................................................................80 4.7 APLICACIÓN DE SELLANTE .................................................................................82 4.8 SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DEL MOTOR (OPCIÓN) ..........................83
5 SUSTITUCIÓN DE CABLES ......................................................................... 85 5.1 5.2 5.3 5.4
CABLEADO ...............................................................................................................86 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES ....................................................................89 SUSTITUCIÓN DEL CABLE ....................................................................................94 SUSTITUCIÓN DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN) ......................................103
6 MASTERIZADO ........................................................................................... 105
6.1 GENERALIDADES .................................................................................................106 6.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO 108 6.3 MASTERING TO A FIXTURE (Masterizado con útil fijo) (Masterizar en la Posición Maestra) ..............................109
APÉNDICE A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO ............................................................ 117 B DIAGRAMA DE CONEXIÓN ..................................................................... 121 C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................... 125 D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ............................. 131
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PREFACIO
B-82235SP/01
PREFACIO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de los siguientes robots: Nombre del modelo
Nº de especificación de la unidad mecánica
Cárga máxima
Robot R- 2000iB/165F de FANUC
A05B-1329-B201
165kg.
Robot R-2000iB/210F de FANUC
A05B-1329-B205
210kg.
Robot R- 2000iB/125L de FANUC
A05B-1329-B261
125kg.
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
TABLA 1 (1) ÍNDICE
(2)
(3)
(4)
(5)
TIPO
Nº
FECHA
PESO (sin controlador)
LETRAS
FANUC Robot R-2000iB/165F
A05B-1329-B201
Nº DE SERIE DE IMPRESIÓN
AÑO Y MES DE IMPRESIÓN
1170kg.
LETRAS
FANUC Robot R-2000iB/210F
A05B-1329-B205
Nº DE SERIE DE IMPRESIÓN
AÑO Y MES DE IMPRESIÓN
1240kg.
LETRAS
FANUC Robot R-2000iB/125L
A05B-1329-B261
Nº DE SERIE DE IMPRESIÓN
AÑO Y MES DE IMPRESIÓN
1190kg.
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica -9-
PREFACIO
B-82235SP/01
MANUALES RELACIONADOS Para las séries Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad
Todas las personas que usen el Robot FANUC y el diseñador del sistema han de leer y entender este manual minuciosamente.
Dedicado a los lectores : Todas las personas que usen un Robot FANUC, diseñadores de sistema Indice : Elementos de seguridad para el diseño del sistema robotizado, operación, mantenimiento
Controlador R-J3iC
Manuales de Operación SPOT TOOL B-82284SP-1
Dedicado a los lectores : Operadores, programadores, personal de mantenimiento, diseñador de sistemas Indice : Funciones de Robot, operaciones, programación, configuración, interfases, alarmas Uso : Operación de Robot, grabación de puntos, diseño de sistema Dedicado a los lectores : Personal de mantenimiento, diseñadores de sistema Indice : Instalación, conexión de equipos periféricos, mantenimiento Uso : Instalación, puesta en marcha, conexión, mantenimiento Dedicado a los lectores : Diseñador de sistemas, Personal de mantenimiento Indice : Instalación, conexión al controlador, mantenimiento Uso : Instalación, puesta en marcha, conexión, mantenimiento
HANDLING TOOL B-82284SP-2 DISPENSE TOOL B-82284SP-4 Controlador R-J3iC
Manual de Mantenimiento B-82285SP
Unidad Mecánica del Robot FANUC R-2000iB
Manual de Operaciones B-82234SP
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82235SP/01
1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones para la seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B-82235SP/01
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR La seguridad del operador es la principal premisa de seguridad. Puesto que es muy peligroso entrar en el área de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista las precauciones generales de seguridad. Se debe tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operador. 1. Promueva la asistencia de los operadores del sistema del robot a los cursos de formación impartidos por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su representante de ventas más cercano. 2. Aun cuando el robot esté parado, es posible que esté preparado para moverse y que esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del operador, incluya en el sistema una alarma para identificar acústica o visualmente que el robot está en marcha. 3. Instale una verja de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún operario pueda acceder al área de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto cuando se abra la puerta de seguridad. El controlador se ha diseñado para recibir esta señal de bloqueo del interruptor de la puerta. Cuando se abre la puerta y se recibe esta señal, el controlador para el robot mediante un paro de emergencia. Para el conexionado, ver Fig.1.1 4. Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) 5. Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. 6. Marque una línea de controno en el suelo para indicar claramente el área de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo una pinza de manipulación. 7. Instale una alfombra de presión o un interruptor de células fotoeléctricas en el suelo con enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el área de trabajo. 8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operador pueda activar la potencia del robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot.
1
RM1 Potencia/Freno del motor
3
RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT
2
TIERRA
4
Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad para cuando la puerta esté abierta
Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad
1
Tarjeta del panel
NOTA Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, y EAS21 están en la tarjeta PC del pupitre o del panel del operario
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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1.1.1 Seguridad del Operador El operador es la persona que maneja y opera el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación. 1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. 2. Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. 3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún trabajador - si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que el trabajador pueda acceder a una zona peligrosa. 4. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA al alcance del operador. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para los detalles de la conexión, consulte el siguiente diagrama. Botón de PARO DE EMERGENCIA Externo.
1
Tarjeta del panel
Fig. 1.1.1 Diagrama de conexiones para la Seta de Paro de Emergencia Externo.
NOTA Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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1.1.2 Seguridad del operador de la consola de programación Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del área de trabajo del robot. Es particularmente necesario asegurar la seguridad del operador de la consola de programación. 1. A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. 2. Antes de comenzar a programar el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en condiciones normales de funcionamiento. 3. Al entrar dentro del área de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicación y condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programación) 4. El operador de la consola de programación debería prestar suma atención a que ningún operario entre en el área de trabajo del robot. Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de prpogramación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad estando ajustado el modo de operación automático, el robot entrará en estado de paro de emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Estos botones y selectores funcionan como a continuación : (1) Botón de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa. (2) Interruptor DEADMAN (hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) Modo de operación automática: El interruptor DEADMAN está deshabilitado. (b) Modo Teach: Causa un paro de emergencia cuando el operador suelta el DEADMAN o cuando el operador lo pulsa muy fuerte. Nota) El interruptor DEADMAN se suministra para ubicar el robot en el estado de paro de emergencia cuando el operador suelta el teach pendant o lo pulsa muy fuerte en caso de emergencia. El R-J3iC usa un interruptor de HOMBRE MUERTO que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor DEADMAN o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debería asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tereas de forma segura. La consola de programación, el panel del operario y la interfaz del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del modo y del interruptor HOMBRE MUERTO del panel operador, el interruptor de habilitación del teach pendant y la condición remota de software.
Modo
Interruptor de habilitación de la consola de programación
Software cambio remoto
Consola de programación
Panel de operario
Dispositivos periféricos
Modo AUTO
On
Local
No permitido
No permitido
No permitido
Modo AUTO
On
Remoto
No permitido
No permitido
No permitido
Modo AUTO
Off
Local
No permitido
Arranque permitido
No permitido
Modo AUTO
Off
Remoto
No permitido
No permitido
Arranque permitido
Modo T1, T2
On
Local
Arranque permitido
No permitido
No permitido
Modo T1, T2
On
Remoto
Arranque permitido
No permitido
No permitido
Modo T1, T2
Off
Local
No permitido
No permitido
No permitido
Modo T1, T2
Off
Remoto
No permitido
No permitido
No permitido
5. Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot para la operación, son perfectamente normales. 6. Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo una comprobación de marcha según el siguiente proceso. a. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. b. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. e. Después de verificar totalmente el programa mediante la comprobación de marcha descrita, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. 7. Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operador de la consola de programación debería dejar el área de trabajo del robot. -16-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: 1. Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. 2. Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra persona pueda activarlo. 3. Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. 4. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación. 5. Antes de comenzar a programar el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. 6. No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del área de trabajo del robot. 7. Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. 8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. 9. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier situación de peligro, este operario debe estar preparado para pulsar la seta de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. 10.Cuando se cambien o se vuelvan a montar componentes, evite que entre suciedad en el sistema. 11.Al manipular cada unidad o circuito impreso en el controlador durante la inspección, desconectar el interruptor general para protegerse de una posible electrocución. 12.Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC. Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría provocar un incendio o daños a los demás componentes del controlador. 13.Al volvar a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos están en un estado de operatividad correcto.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 1.2.1 Precauciones durante la Programación 1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. 2. Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. 3. Para un sistema en el que el robot y sus periféricos están en movimiento síncrono, debe tenerse un cuidado particular en la programación, de manera que no interfieran unos con otros. 4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
1.2.2 Precauciones para el mecanismo 1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 2. Disponga un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento 1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. 2. Antes de pulsar el botón de movimiento, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo.
1.3.2 Precauciones durante la programación 1. Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. 2. Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el mismo origen. Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
1.3.3 Precauciones para el mecanismo 1. Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 1.4.1 Precauciones durante la programación 1. Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento. 2. Añada un final de carrera a la herramienta y controle el sistema del robot mediante la monitorización del estado de la herramienta.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de engrase y desengrase
Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase
Descripción Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1. Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta. 2. Utilice una bomba manual para engrasar. 3. Asegúrese de usar la grasa especificada. NOTA Ver la sección 2 MANTENIMIENTO PERIÓDICO para explicaciones sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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(2) Etiqueta de prohibición de desmontaje
Fig. 1.5 (b) Etiqueta de prohibición de desmontaje
Descripción No desmonte el compensador. Es muy peligroso porque hay un muelle cargado en su interior. (En el caso del R-2000iB, hay una etiqueta de prohibición de desmontaje pegada únicamente en el compensador.)
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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(3) Etiqueta de prohibición de pisar
Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima
Descripción No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el equilibrio.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura
Descripción Tenga cuidado con los lugares donde haya esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como ponerse guantes resistentes al calor.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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(5) Etiqueta de transporte
Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte
Descripción Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1) Uso de un autoelevador • Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 2500 kg o mayor. • El peso total del robot a transportar no debe exceder los 2200 kg., puesto que la resistencia de carga de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 5390 N (550 kgf). 2) Uso de una grúa • Utilice una grúa con capacidad de carga de 2500 kg. o mayor. • Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9800 N (1000 kgf) o mayor. • Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6174 N (630 kgf) o mayor. NOTA Las etiquetas de transporte son específicas para cada modelo. Antes de transportar el robot, vea la etiqueta de transporte fijada en el lado de la base del J2. Vea la Sub-sección 1.1 TRANSPORTE para las explicaciones acerca de la posición que un modelo específica debería adquirir para el transporte.
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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
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(6) Etiqueta de sustitución de compensador
Fig. 1.5 (f) Etiqueta de sustitución del compensador
Descripción Cuando se sustituye el compensador, observe las instrucciones indicadas en esa etiqueta. - Cuando se sustituya un compensador, mantenta el eje J2 a 0°. - Use un compensador que tenga un peso de 150kg. PRECAUCIÓN Para sustitución del compensador, vea la sección 4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR.
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1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
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1 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Vea el APÉNDICE C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO.) NOTA Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.
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1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
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1.1 COMPROBACIONES DIARIAS Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes del funcionamiento diario del sistema. Compruebe cuando sea necesario los siguientes elementos. 1. Antes de encender la potencia Cuando es combinado con el conjunto de control de aire Elemento
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
1
Presión de aire
Compruebe la presión de aire con el manómetro del regulador, como se muestra en la Fig. 1.1. Si no indica la presión especificada de 0.49 a 0.69 MPa (5-7kgf/cm2), ajustarla mediante el pomo de accionamiento.
2
Cantidad de neblina de aceite en el engrasador
Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la muñeca o la pinza. Si no muestra el valor especificado (1 gota/10-20 seg), ajústelo con la ayuda del mando de control del engrasador. En condiciones normales de uso el engrasador se vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.
3
Nivel de aceite del engrasador
Verifique que el nivel de aceite está dentro del nivel especificado.
4
Fuga de manguera
Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.
1
Entrada de aceite
5
Manómetro
2
Mando de configuración
6
Manija de ajuste de la presión del regulador
3
Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado
7
Filtro
4
Engrasador
Fig. 1.1 Conjunto de control de aire
-28-
1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
B-82235SP/01
2. Después del funcionamiento automático Elemento
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
1
Vibración, ruidos anormales y calentamiento de motor.
Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extrañas o sonidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es excesivamente elevada.
2
Cambiar la repetibilidad
Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores.
3
Dispositivos periféricos para un funcionamiento correcto
Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según órdenes del robot.
4
Frenos para cada eje
Compruebe que el end effector desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
1.2 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) Compruebe los siguientes elementos trimestralmente (960 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc. 1. comprobaciones trimestrales (960 horas) Elemento
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
1
Cable de la unidad de control
Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está retorcido.
2
Zona de ventilación de la unidad de control.
Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague la alimentación y limpie la unidad
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año (3840 horas después). (Consulte la Sección 1.3.) 2. Primera inspección trimestral (960 horas) Elemento
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
1
Cables utilizados en la unidad mecánica
Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecánica están deterioradas. Compruebe también si los cables están excesivamente doblados o torcidos. Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector están conectados de forma segura.
2
Limpieza y comprobación de cada pieza
Limpiar cada una de las piezas (Quitar chips, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos.
3
Apriete más los tornillos principales externos
Apriete más los tornillos de montaje del efecto terminal y los tornillos principales externos.
-29-
1. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
B-82235SP/01
1.3 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada año (3,840 años). Elemento
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
1
Engrasar el cojinete del compensador
Engrasar el cojinete del compensador (Consulte el apartado 2.1.)
2
Cables utilizados en la unidad mecánica
(Consulte el apartado 1.2.)
3
Limpieza e inspección de cada pieza
(Consulte el apartado 1.2.)
4
Apriete de los tornillos principales externos
(Consulte el apartado 1.2.)
1.4 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada año y medio (5760 horas). Elemento 1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Batería
Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte la Sección 2.2).
1.5 COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS (11520 HORAS) Compruebe los siguientes elementos cada 3 años (11520 horas). Elemento 1
Elementos a comprobar
Puntos a comprobar
Sustituir la grasa de cada eje, reductor y caja de engranajes
(Consulte la Sección 2.3.)
-30-
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
2 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-31-
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
2.1 ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR (MANTENIMIENTO PERIÓDICO 1 AÑO (3840 HORAS)) Asegúrese de entrasar el eje del compensador en los intervalos especificados como se muestran en las Tablas 2.1 (a) y 2.1 (b). Cuando el ambiente de instalación del robot es malo, sin embargo, el engrase necesita realizarse como sea adecuado. Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente. La Fig. 2.1 muestra los puntos de engrase del eje del compensador. Tabla 2.1 (a) Engrase del Eje del Compensador Grasa recomendada Showa Shell Sekiyu K. K. Alvania grease S2 Especificación: A97L-0001-0179#2
Cantidad de grasa 10 ml para cada (dos puntos)
Intervalo de engrase 1 año o cada 3840 horas de operación acumulada
Tabla 2.1 (b) Grasa Alternativa a Alvania Grease S2 Mobile Sekiyu K.K. Esso Standard Nippon Oil Corporation Nippon Oil Corporation Idemitsu Kosan Co., Ltd. Cosmo Oil Co., Ltd.
1
Lado izquierdo
2
Engrase el eje del compensador Engrase la unión roscada
Mobilux grease No. 2 Beacon No. 2 Multinoc 2 Epinoc AP-2 Eponex grease No. 2 Dynamax No. 2
3
Fig. 2.1 Puntos de engrase del eje del compensador
-32-
Lado derecho
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
2.2 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS (VERIFICACIÓN CADA 1.5 AÑOS (5,760 HORAS)) Los datos de posición de cada uno de los ejes se guardan en las baterías de seguridad. Las baterías necesitan reemplazarse cada 1.5 años (o cuando se alcance un tiempo operativo de 5760 horas.). Además use el siguiente procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.
Procedimiento de sustitución de baterías 1. Mantenga la potencia activada. Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot. NOTA Asegúrese de tener el controlador encendido. El sustituir baterías con el controlador apagado causa que se pierdan todos los datos de la posición actual. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización. 2. 3. 4. 5.
Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 2.2) Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Fijarse en la orientación de las baterías. Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
1
Compartimiento de las baterías
2
(Bateria (1.5V tipo-D)
3
Fig. 2.2 Sustitución de baterías
-33-
Tapa del compartimiento
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO (VERIFICACIÓN CADA 3 AÑOS (11520 HORAS)) Sustituir la grasa de la muñeca de los reductores de los ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del eje J4, cada tres años u 11520 horas utilizando los siguientes procedimientos. Vea la tabla 2.3 (a) para el nombre y cantidad de las grasas. Tabla 2.3 (a) Engrase para sustitución periódica cada 3 años (11520 horas) Posición de suministro
Cantidad R-2000iB/165F, R-2000iB/125L
Cantidad R-2000iB/210F
Reductor del eje J1
4,900 g (5,500ml)
4,900 g (5,500ml)
Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0 Esp.: A98L-0040-0174
Reductor del eje J2
3,100 g (3,500ml)
3,100 g (3,500ml)
Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0 Esp.: A98L-0040-0174
Reductor del eje J3
2,200 g (2,500ml)
2,350 g (2,640ml)
Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0 Esp.: A98L-0040-0174
Caja de engranajes del eje J4
1,700 g (1,900ml)
1,700 g (1,900ml)
Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0 Esp.: A98L-0040-0174
Muñeca 1
2,100 g (2,400ml)
3,400 g (3,800ml)
Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0 Esp.: A98L-0040-0174
Muñeca 2
700 g (800ml)
1,000 g (1,100ml)
Kyodo yushi VIGOGREASE RE 0 Esp.: A98L-0040-0174
Nombre de la grasa
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación. Tabla 2.3 (b) Posiciones para el engrase Posición de suministro
Posición J1
Posición J2
Posición J3
Posición J4
Posición J5
Posición J6
Reductor del eje J1
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Reductor del eje J2
Arbitrario
0°
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Reductor del eje J3
Arbitrario
0°
0°
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Caja de engranajes del eje J4
Arbitrario
Arbitrario
0°
Arbitrario
Arbitrario
Arbitrario
Muñeca
Arbitrario
Arbitrario
0°
0°
0°
0°
-34-
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
2.3.1 Procedimiento de Cambio de Grasa para el Reductor de los ejes J1- ,J2-, J31. 2. 3. 4.
Ponga el robot en la posición de engrase descripta en la Sección 2.3.1 (b). Desconecte la tensión de alimentación. Retirar los tapones de cada una de las salidas de grasa. (Fig. 2.3.1 (a) y 2.3.1 (b)) Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa de la muñeca. 5. Ponga el perno de sellado en la salida de grasa. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado o el tapón con junta, asegúrese de enrollar el perno con cinta de sellado.
1
Lado izquierdo
4
Lado derecho
2
Salida del reductor J2 M12x20 (Perno con junta)
5
Unión roscada de entrada de grasa del reductor J2
3
Unión roscada de entrada de grasa del reductor J1
6
Salida del reductor J1 M12x20 (Perno con junta)
Fig. 2.3.1 (a) Cambio de grasa del reductor de los ejes J1/J2.
1
Lado izquierdo
3
Lado derecho
2
Salida del reductor del eje J3 M12x20 (Perno con junta)
4
Unión roscada de entrada de grasa del reductor J3
Fig. 2.3.1 (b) Cambio de la grasa del reductor del eje J3 -35-
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
2.3.2 Procedimiento de Cambio de Grasa de la Caja de Engranajes del Eje J4 1. 2. 3. 4. 5.
Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la Sección 2.3 (b). Desconecte la tensión de alimentación. Retirar los tapones de la salida de grasa y de la entrada de aire. (Fig. 2.3.2). Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa. Colocar la junta en la salida de grasa y en la entrada de aire. Cuando vuelva a utilizar el perno de sellado, asegúrese de enrollar el perno con cinta de sellado.
1
Entrada de aire de la caja de engranajes del eje J4 M12x15 (perno con junta)
2
Salida de la caja de engranajes del eje J4 M12x15 (perno con junta)
3
Unión roscada de entrada de grasa de la caja de engranajes del eje J4
Fig. 2.3.2 Sustitución de grasa de la caja de engranajes del eje J4 *
-36-
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
2.3.3 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca 1. 2. 3. 4.
Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la tabla 2.3 (b). Desconecte la tensión de alimentación. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la muñeca (Figs. 2.3.3 (a) y 2.3.3 (b)). Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga de la salida 1 de la muñeca. Coloque la tapa con sellante en la salida de grasa 1 de la muñeca. A continuación, saque la tapa sellante (o el perno con sellante para el 210F) de la salida de grasa 2 de la muñeca. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga por la salida de grasa 2 de la muñeca. Coloque la tapa sellante (o el perno con sellante para el 210F) en la salida de grasa 2 de la muñeca. Cuando se reutiliza el perno con sellante, asegúrese de enrollarlo con cinta de sellado.
5. 6. 7. 8.
1
Lado izquierdo
4
Lado derecho
2
Salida de grasa 2 de la muñeca R1/8 (perno con sellante)
5
Unión roscada de grasa de entrada de grasa de la muñeca
3
Salida de grasa 1 de la muñeca R1/8 (perno con sellante)
Fig. 2.3.3 (a) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/165F,125L)
-37-
2. MANTENIMIENTO PERIÓDICO
B-82235SP/01
1
Lado izquierdo
4
Lado derecho
2
Salida de grasa 2 de la muñeca M6x6 (perno con sellante)
5
Unión roscada de grasa de entrada de grasa de la muñeca
3
Salida de grasa 1 de la muñeca R1/4 (perno con sellante)
Fig. 2.3.3 (b) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/210F)
NOTA Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa (saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa). 2. Aplique grasa poco a poco, usando una bomba manual. 3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire comprimido conectada a la alimentación de aire de la fábrica. Si el uso de una bomba de aire comprimido es inevitable, restringir el máximo rango de engrase a 15ml/s y la presión de engrase a 7.35 MPa (75 kgf/cm2). 4. Utilice sólo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede dañar el reductor o provocar otros problemas. 5. Después del engrase, compruebe que no cae grasa por la salida de grasa y que el baño de grasa no está presurizado. A continuación, cierre la salida de grasa. 6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de grasa.
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3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
3 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS
-39-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
3.1 VISIÓN GENERAL La causa de un fallo en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden surgir por muchos factotes interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede agravarse. Por lo tanto, és necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta puede encontrarse.
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3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
3.2 AVERIA Y CAUSA La tabla 3.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 3.2 Averías y causas Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración Ruido
- Mientras el robot opera, su placa base se eleva de la placa del suelo. - Existe una luz entre la placa base y la placa del suelo. - Existe un quiebre en la soldadura que sujeta la placa base a la placa del suelo.
[Sujeción de la placa base y la placa del suelo] - Es como que la placa base no está sujetada de forma segura a la placa del suelo debido a una pobre soldadura. - Si la plca base no está sujeta adecuadamente a la placa del suelo, esta se eleva mientras el robot se mueve, permitiendo que las placas base y del suelo golpeen entre ellas que al final, lleva a vibraciones.
- Re-suelde la placa base a la placa del suelo. - Si la soldadura no es suficientemente fuerte, aumente el ancho y largo.
Vibración Ruido
- La base de J1 se eleva de la placa base mientras el robot se mueve. - Existe una luz entre la base J1 y la placa base. - Un tornillo de sujeción de la base J1 está flojo.
[Sujeción de la base J1] - Es como que la base J1 del robot no está sujeta adecuadamente a la placa base. - Las causas probables son un tornillo flojo, una superficie con insuficiente grado de planitud, o un material extraño atrapado entre la placa base y la placa del suelo. - Si el robot no está sujeto adecuadamente a la placa base, la base J1 se eleva de la placa base cuando el robot se mueva, permitiendo que las placas base y del suelo golpeen entre ellas que al final, lleva a vibraciones.
- Si un tornillo está flojo, aplique loctite y aprételo al par adecuado. - Ajuste la planitud de la superficie de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si existe cualquier materia extraña entre las placas base J1 y la base, retírela. - Mientras el robot se mueve, la estructura o suelo donde el robot está montado vibra.
Vibración Ruido
- Aplique epoxy a la superficie del suelo y reinstale la placa.
[Estructura o suelo] - Es como que la estructura o el suelo no es suficientemente rígido. - Si la estructura o el suelo no es suficientemente rígido, la reacción del robot deforma a la estructura o al suelo, llevando a vibración.
- Refuerce la estructura o el suelo para hacerlo más rígido. - Si es imposible reforzar la estructura o el suelo, modifiqueu el programa de controla del robot; haciéndolo podría reducir la cantidad de vibración.
-41-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
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Tabla 3.2 Averías y causas Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración Ruido
- La vibración se convierte en más seria cuando el robot adopta una postura específica. - Si la velocidad de operación del robot es reducida, las vibración para. - La vibración se nota más cuando el robot está acelerando. - La vibración ocurre cuando dos o más ejes operan al mismo tiempo.
[Sobrecarga] - Es como que la carga en el robot es mayor que el máximo permitido. - Es como que el programa de control del robot está demanda demasiado al hardware del robot.
- Comprobar la carga máxima que el robot puede manejar una vez más. Si el robot se encuentra sobrecargado, reduzca la carga, o modifique el programa de control del robot. - La vibración en una porción específica puede ser reducida modificando el programa de control del robot mientras se enlentece al robot y reduciendo su aceleración (para minimizar la influencia en el tiempo de ciclo completo).
Vibración Ruido
- La vibración fue vista primero luego que el robot colisionara con el objeto o que el robot estubiera sobrecargado durante un período largo. - La grasa del eje con vibración no fue cambiada en un período largo.
[Daño en la reductora, cojinetes o reductor] - Es como que una colisión o una sobrecarga aplique una fuerza excesiva al mecanismo de arraste, dañando la superficie de un diente de la reductora o la superficie de una bola de un cojinete, o reductor. - Es como que el uso prolongado con sobrecarga resulte en desgaste de la superficie del diente del engranaje o la superficie de la bola del cojinete, o que en el reductor tenga fatiga metálica. - Es como que la materia exteraña atrapada en el engranaje, cojinete, o dentro del reductor haya causado daño en la superficie de un diente del engranaje o en la superficie de una bola del cojinete, o en el reductor. - Es como que, debido a que la grasa no se ha cambiado por un período largo, el desgaste ocurrido en la superficie del diente del engranaje o en la superficie de la bola del cojinete, o en el reductor debido a fatiga metálica. Estos factores generan vibraciones ciclicas y ruido.
- Mueva un eje a la vez para determinar el eje que vibra. - Saque el motor, y sustituya el engranaje, el cojinete, y el reductor. Para la especificación de piezas y el método de sustitución, contacte a FANUC. - Si se usa el robot dentro de los rango máximos, se previenen problemas en los accionamientos mecánicos. - El cambiar regularmente la grasa con un tipo específico puede ayudar a prevenir los problemas.
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3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
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Tabla 3.2 Averías y causas Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Vibración Ruido
- La causa del problema no puede ser identificado a partir del examen del suelo, estante, o sección mecánica.
[Controlador, cable, y motor] - Si un fallo ocurre en un circuito del controlador, evitando que los comandos del control sean suministrados al motor normalmente, o evitnado que la información del motor sea enviado al controlador normalmente, podría ocurrir vibraciones. - Si el encoder desarrolla un fallo, podría ocurrir vibración porque la información de la posición del motor no puede ser transferida en forma precisa al controlador. - Si el motor está defectuoso, podría ocurrir vibración porque el motor no fue desarrollar su funcionamiento. - Si una línea de un cable de alimentación móvil en una sección mecánica tiene un corte intermitente, podría ocurrir vibración debido a que el motor no puede responder en forma precisa a los comandos. - Si un cable de encoder de una pieza móvil de una sección mecánica tiene un corte intermitente, podría ocurrir vibración debido a que los comandos no pueden ser enviados al motor de forma precisa. - Si un cable de conexión entre ellos tiene un corte intermitente, podría ocurrir vibración. - Si la fuente de alimentación cae debajo del mínimo especificado, podría ocurrir vibración. - Si un parámetro de control del robot se define con un valor inválido, podría ocurrir vibración.
- Consulte el Manual de Mantenimiento del Controlador R-J3iC para localizar averías relacionadas con el controlador y amplificador. - Sustituya el encoder el motor del eje que vibra, y verifica si la vibración se mantiene. Para el método de sustitución, contacte FANUC. - Verifique que el robot tiene alimentación de tensión correcta. - Verifique si la protección del cable de alimentación está dañado. Si es así, sustituya el cable de potencia, y verifique si la vibración se mantiene. - Verifique si la protección del cable que conecta la sección mecánica y el controlador está dañado. Si es así, sustituya el cable de conexión, y verifique si se mantiene la vibración. - Si la vibración ocurre solamente cuando el robot se encuentra en una posición específica, parece que el cable de la unidad mecánica está roto. - Agite la pieza del cable movible mientras que el robot está parado y verifique si se mantiene la alarma. Si una alarma o cualquier otra condición anormal ocurre, sustituya el cable de la unidad mecánica. - Verifique que el parámetro de control del robot esté definido en un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en contacto con FANUC.
Vibración Ruido
- Hay alguna relación entre la vibración del robot y la operación de una máquina cerca del robot.
[Ruido de una máquina cercana] - Si el robot no está aterrado adecuadamente, ruido eléctrico es inducido en el cable de tierra, evitando que se transfieran comandos en forma precisa, y de esa forma llevando a vibración. - Si el robot está aterrado en un punto no conveniente, su potencial de tierra se vuelve inestable, y el ruido es probable que se induzca en la línea de tierra, llevando a vibraciones.
- Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y prevenir el ruido eléctrico extraño.
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3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
Tabla 3.2 Averías y causas Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Agitación
- Mientras que al robot no se le suministre potencia, empujándolo con la mano causa que parte de la unidad mecánica se balancee. - Existe un espacio en la superficie de montaje de la unidad mecánica.
[Tornillo de acoplamiento de la sección mecánica] - Probablemente és que una sobrecarga o una colisión ha aflojado un tornillo de montaje en la sección mecánica del robot.
Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estén ajustados. Si cualquiera de esos tornillos se afloje, aplique loctite y apriételo con el par adecuado. - Tornillo de retención del motor - Tornillo de retención del reductor - Tornillo de retención del eje del reductor - Tornillo de retención de la base - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención de la fundición - Tornillo de retención del end effector.
Agitación
- La holgura és másmayor que la tolerancia indicada en el manual de mantenimiento aplicable. (Consulte la Sección 3.3.)
[Aumente el backlash] - Es como si una fuerza excesiva aplicada al mecanismo de accionamiento, debido a una colisión o sobrecarga, ha roto el engranaje o dentro del reductor, resultando en un aumento de la cantidad del backlash. - Es como que el uso prolongado ha cuasado la superficie de un diente de un engranaje y dentro del reductor se haya desgastado, resultando en un aumento en la cantidad de backlash. Probablemente és que el uso prolongado sin cambiar la grasa ha causado que la superficies dentadas de un engranaje y el interior del reductor se ha desgastado, resultando en un aumento en la cantidad de holgura.
- Mueva un eje a la vez para determinar que eje ha aumentado el backlash. - Retire el motor, y verifique si cualquiera de los engranajes están rotos. Si hay algún engranaje roto, cámbielo. - Comprobar si algun otro engranaje en el mecanismo de transmisión está dañado. Si no existe ningún engranaje dañado, reemplace el reductor. - Si el reductor está roto, o si se ha perdido un diente del engranaje, reemplace el componente relevante. Además, saque toda la grasa de la caja de reducción y limpie dentro de la caja de reducción. - Luego de reemplazar el engranaje o reductor, agregue una cantidad de grasa adecuada. - Si se usa el robot dentro de sus especificaciones máximas, se previenen los problemas en el mecanismos de accionamiento. - Si se cambia regularmente la grasa con un tipo específico puede ayudar a prevenir los problemas.
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3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
Tabla 3.2 Averías y causas Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Motor recalentado
- La temperatura ambiente de la ubicación de la instalación aumenta, causando que el motor se sobrecaliente. - Luego que se coloque la cubierta al motor, el motor se sobrecalentó. - Luego que el programa de control del robot o la carga fue cambiada, el motor se sobrecalentó.
[Temperatura ambiente] - Es como que un aumento en la temperatura ambiente o el instalar la cubierta del robot prevenga al motor de liberar eficientemente el calor, de esa manera alcanzando el sobrecalentamiento. [Condición de operación] - Es como que el robot fue movido con la corriente promedio máxima excedida.
La consola de programación puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot está ejecutándose. La corriente media aceptable para el robot se especifica según su temperatura ambiente. Contacte a FANUC por mayor información. - Si se relaja el programa de control del robot y sus condiciones puede reducir la corriente promedio, y de esta manera prevenir el sobrecalentamiento. - Si se reduce la temperatura ambiente es el medio más efectivo de prevenir el sobrecalentamiento. - Si se tiene los alrededores del motor bien ventilados permite al motor liberar calor eficientemente, y de esta manera prevenir el sobrecalentamiento. Si se usa un ventilador con aire directo al motor es también efectivo. - Si existe una fuente de calor cerca del motor, es aconsejable instalar una cubierta para proteger el motor de la radiación de calor.
Motor recalentado
- Después de haber cambiado un parámetro de control, el motor se recalienta.
[Parámetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no es válida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, llevando al sobrecalentamiento.
- Entre un parámetro adecuado.
Motor recalentado
- Otro sintoma indicado arriba
[Problemas de la sección mecánica] - Es como que los problemas ocurrieron en el mecanismo de accionamiento de la unidad mecánica, y de esta forma ubicando una carga excesiva en el motor. [Problemas de Motor] - Es como que un fallo en el freno del motor resultó en el movimiento del motor con el freno aplicado, y de esta forma ubicando una carga excesiva en el motor. - Es como que un fallo en el motor que le previnieron de entregar su potencia, y de esta manera una corriente excesiva fluye a través del motor.
Repare la unidad mecánica mientras se hace referencia a las descripciones de vibración, ruido y repiqueteo de más arriba. - Verifique eso, cuando el servo sistema tenga energía, libere al freno. - Si el freno permanece aplicado al motor todo el tiempo, reemplace al motor. - Si la corriente media cae luego de reemplazar el motor, indica que el primer motor estaba fallado.
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3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
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Tabla 3.2 Averías y causas Síntoma
Descripción
Causa
Medida
Fuga de grasa
- La grasa se esta escapando de la unidad mecánica.
[Poco sellante] - Las causas probables son una rotura en la fundición, una junta rota, un sellante de aceite dañado, o un tornillo de sellante flojo. - Una rotura en la fundición puede ocurrir debido a una fuerza excesiva que pueda ser causada en una colisión. - Una junta puede ser dañada si es atrapada o cortada durante el desensamblaje o re-ensamblaje. - Un sellante de aceite puede estar dañado si polvo extraño ralla el borde del sellante de aceite. - Un tornillo de sellante flojo podría permitir pérdidas de grasa a lo largo de la rosca. - Problemas con la unión roscada o con las roscas.
- Si se desenvolupa una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijación rápida para prevenir futuras fugas de grasa. Sin embargo, el componente debería ser reemplazado lo antes posible, porque la rotura podría extenderse. Para su reemplazo, contacte a FANUC. - Las juntas son usadas en las ubicaciones listadas más abajo. Refiérase al manula de piezas para las descripciones detalladas de su reemplazo. - Sección de acople del motor - Sección de acople del reductor(camisa y eje) - Sección de acople de la muñeca - Sección de acople del brazo J3 - Dentro de la muñeca - Las juntas de aceite son usadas en las ubicaciones establecidas más abajo. - Conducción del cable del eje J1 - Dentro del reductor - Dentro de la muñeca - Los tornillos con sellante son usados en las ubicaciones establecidas más abajo. - Salida de drenaje de grasa - Sustituya la unión roscada de la grasa
Caída del eje
- Un eje se cae porque el freno no funciona. - Un eje se cae gradualmente cuando debería estar fijo.
[Relé de accionamiento del freno y motor] - Es como que los contactos del relé de accionamiento del freno están pegados para mantener el flujo de corriente del freno, y de esta manera previniendo que el freno opere cuando al motor se desenergiza. - Es como que la pastilla de freno esté gastada o el cuerpo principal del freno esté dañado, previniendo que el freno actúe eficientemente. - Es como que aceite o grasa e ingresado al motor, causando que el freno resbale.
- Comprobar si la transmisión de los contactos del relé de freno estan pegados uno con otro, como se explica en el manual relevante. Si se encuentra que estén pegados, sustituya el relé. - Si la pastilla de freno está desgastada, si el cuerpo principal del freno está dañado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor.
-46-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
Tabla 3.2 Averías y causas Síntoma
Descripción
Causa
Desplazamiento
- El robot se mueve a un punto distinto que la posición grabada. - La repetibilidad no está dentro de la tolerancia.
[Problemas de la sección mecánica] - Si la repetibilidad es inestable, las causas probables son un fallo en el mecanismo de accionamiento o un tornillo flojo. - Si la repetibilidad se vuelve estable es probable que una colisión impuso un carga excesiva, llevando al deslizamiento de la superficie base o de la superficie de un brazo o reductor.
- Si la repetibilidad es inestable, repare la sección mecánica consultando las descripciones anteriores sobre vibración, ruido y agitación. - Si la repetibilidad es estable, corrija el programa grabado. Si no hay otra colisión, no se producirá una variación.
Desplazamiento
- El desplazamiento se produjo después de cambiar un parámetro.
[Parámetro] - Probablemente es que los datos de masterizado han sido re-escritos de tal modo que el origen del robot ha sido cambiado.
- Entre nuevamente el dato de masterizado previo, el cual es sabido que es correcto. - Si el dato de de masterizado no está disponible, realice el masterizado nuevamente.
-47-
Medida
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
3.3 MEDICIÓN DE LA HOLGURA Método de medición 1. Mantenga el robot en una postura especificada. (Ver la Tabla 3.3 (a), la Fig. 3.3 (b), y la Fig. 3.3 (c).) 2. Aplique cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 3.3 (a). 3. Calcule la distancia recorrida. Medida de holgura aplicando cargas positivas y negativas en cada eje tres veces. La media de los valores medidos en las últimas dos medidas para cada eje, y utilizar las medias como una medida de holgura para los respectivos ejes.
1
Posición de parada
3
Segunda parada (B2=L1+ L2)
2
Primera parada (No medida)
4
Tercera parada (B3=L3+ L4)
Fig. 3.3 (a) Método de medición de la holgura (backlash)
La holgura B está calculada utilizando la siguiente expresión:
-48-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
Medida de la postura y posición Tabla 3.3 (a) Postura de medición de la holgura (backlash) Eje medido
Postura J1
Postura J2
Postura J3
Postura J4
Postura J5
Postura J6
J1
Cualquier angulo
75°
0°
0°
0°
0°
J2
Cualquier angulo
0°
82°
0°
0°
-90°
J3
165F 210F
Cualquier angulo
40°
-90°
-90°
90°
0°
J3
125L
(Cualquier angulo)
(40°)
(-90°)
(-90°)
(90°)
(0°)
J4
165F 210F
Cualquier angulo
40°
-90°
-90°
90°
90°
J4
125L
(Cualquier angulo)
(40°)
(-90°)
(-90°)
(90°)
(90°)
J5
Cualquier angulo
0°
0°
-90°
90°
90°
J6
Cualquier angulo
0°
0°
0°
-90°
90°
NOTA
NOTA
NOTA Cuando el R-2000iA/125L está puesto en una postura (J3 a -90°) en el cual no se le ha aplicado gravedad a los ejes J3 y J4, la muñeca del robot interfiere con el lado del suelo de la base J1. Por lo tanto, las holguras (backlash) para los ejes J3 y J4 no pueden ser medidas, a no ser que el espacio de funcionamiento suficiente esté proporcionado en el área inferior delante del robot, por ejemplo, instalando el robot en un pedestal.
-49-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
1
Postura de medida del eje J1
3
Postura de medida del eje J2
2
Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo recto.
4
Postura de medida del eje J3
Fig. 3.3 (b) Postura de medida de la holgura(1/2) -50-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
1
Postura de medida del eje J4
3
Postura de medida del eje J5
2
Cuando mida la holgura, presione la aguja indicadora en el centro de la pieza de trabajo bajo prueba en ángulo recto.
4
Postura de medida del eje J6
Fig. 3.3 (b) Postura de medida de la holgura(2/2)
-51-
3. REPARACIÓN DE AVERÍAS
B-82235SP/01
Valores de holgura permitidos Tabla 3.3 (b) Valor de holgura permisible (R-2000iB/165F) J1
J2
J3
J4
J5
J6
Conversión angular (arc-min)
2.37
2.00
2.00
2.30
3.06
6.41
Conversión de desplazamiento (mm)
2.15
0.63
0.74
0.35
0.46
0.56
Distancia entre el centro de rotación y la aguja indicadora (mm)
3118
1075
1280
519
519
301
Tabla 3.3 (c) Valor de holgura permisible (R-2000iB/210F) J1
J2
J3
J4
J5
J6
Conversión angular (arc-min)
2.37
2.00
2.00
2.28
2.99
5.49
Conversión de desplazamiento (mm)
2.19
0.63
0.74
0.36
0.48
0.59
Distancia entre el centro de rotación y la aguja indicadora (mm)
3178
1075
1280
548
548
370
Tabla 4.3 (d) Valor de holgura permisible (R-2000iB/125L) J1
J2
J3
J4
J5
J6
Conversión angular (arc-min)
2.37
2.00
2.00
2.32
3.39
8.27
Conversión de desplazamiento (mm)
2.32
0.63
0.95
0.28
0.41
0.72
Distancia entre el centro de rotación y la aguja indicadora (mm)
3368
1075
1635
412
412
299
NOTA Cuando se hace una medida basada en la distancia entre el centro de rotación y la aguja medidora distinta a aquellos valores indicados para la conveniencia del cliente, haga conversiones del ángulo y desplazamiento de acuerdo a la tabla de más arriba.
-52-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Este apartado describe los procedimientos de sustitución de las piezas más importantes de la sección mecánica. Cuando cambie piezas mecánicas, asegúrese de seguir los respectivos procedimientos. Vea la Sección 5 para encontrar información sobre cómo sustituir los cables y los finales de carrera.
-53-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.1 NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS Tras sustituir motores, reductores y engranajes, es necesario llevar a cabo una masterización. Realice el masterizado de acuerdo a la Sección 6 luego de que cualquiera de esos componentes sea reemplazado. Sea muy cuidados cuando acarrea y ensablem los componentes pesados listados más abajo. Tabla 4.1 Peso de las principales piezas Peso (aproximado)
Componente Servo motores
M1, M2, M3
25kg.
Servo motores
M4, M5, M6
15kg.
Reductores Eje J1
91kg.
Reductores Eje J2
56kg.
Observaciones
Reductores Eje J3
165F, 125L
37kg.
Reductores Eje J3
210F
56kg.
Reductores Eje J4
165F, 125L
12kg.
Reductores Eje J4
210F
17kg.
165F, 210F, 125L
140kg.
Compensador
165F, 125L
105kg.
Compensador
210F
120kg.
Unidad de muñeca
165F, 125L
50kg.
Unidad de muñeca
210F
80kg.
Base del eje J2 a la unidad de la muñeca
165F
790kg.
El motor J1 y el compensador no estan incluidos.
Base del eje J2 a la unidad de la muñeca
210F
845kg.
El motor J1 y el compensador no estan incluidos.
Base del eje J2 a la unidad de la muñeca
125L
810kg.
El motor J1 y el compensador no estan incluidos.
Brazo del eje J2 a la unidad de la muñeca
165F
435kg.
El reductor del eje J2 no está incluido
Brazo del eje J2 a la unidad de la muñeca
210F
490kg.
El reductor del eje J2 no está incluido
Brazo del eje J2 a la unidad de la muñeca
125L
455kg.
El reductor del eje J2 no está incluido
Alojamiento del eje J3 a la unidad de la muñeca
165F
295kg.
Alojamiento del eje J3 a la unidad de la muñeca
210F
350kg.
Alojamiento del eje J3 a la unidad de la muñeca
125L
315kg.
Brazo del eje J2
Controlador
180kg.
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4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
En caso de reutilizar tornillos sellantes para el R2000iB, observe las siguientes notas estrictamente. (Si es posible, cámbielos por unos nuevos tornillos sellantes) 1. Aplique LOCTITE No.242 cuando reutilice tornillos selladores. 2. Tenga en cuenta estas 3 notas. a. Limpie el tornillo sellador de restos de sellante. b. La longitud de aplicación es 2d (d: diámetro del tornillo) desde la punta del tornillo y extiéndalo uniformemente a su alrededor. c. Aplique LOCTITE No. 242 en toda la superficie roscada y frote los 2 tornillos juntos para extenderlo en el fondo de la abertura.
1
Loctite Nº 242
2
Fig. 4.1 Aplicación estándar de LOCTITE Nº 242
-55-
Parte roscada
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.2 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 Sustitución del motor (M1) del eje J1 Quitar 1. Desconecte la tensión de alimentación. 2. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). (La cubierta gira junto con el tornillo, posiblemente causando daño al conector. Asentar la cubierta previniendo el giro.) 3. Quitar los tres conectores del motor (1). 4. Quitar los tres tornillos de montaje del motor (4) y luego quitar las arandelas (5). 5. Sacar el motor (1) verticalmente de la base 2, mientras se está atento a no rascar la superficie dentada del engranaje (6). 6. Quitar el tornillo (10) y la arandela (9) del eje del motor (1). 7. Quitar el engranaje (6) con el cojinete (7), la junta (8) del eje del motor (1). Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite. 2. Monte el engranaje (6) [con el cojinete (7), y la junta (8)] en el eje del motor (1). *Antes de instalar el engranaje (6) al motor (1), instale el cojinete (7) y la junta (8) al engranaje (6) usando el útil (A290-7329-X921). (Ver la Fig. 4.2 (a) Empuje del cojinete) 3. Quitar el tornillo (10) y la arandela (9) del eje del motor (1). 4. Montar el motor (1) verticalmente en la base 2, mientras se esta atento a no rascar la superfície dentada del engranaje (6). Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (11) está en el sitio preescrito. 5. Poner los tres tornillos de montaje de motor (4) y las arandelas (5). 6. Poner los tres conectores al motor (1). 7. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 8. Realizar masterización. (Ver la sección 6 para la masterización.)
-56-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Fig. 4.2 (a) Sustitución del motor (M1) del eje J1 Nombre
Especificaciones
Cantidad
1
MOTOR
A06B-0041-B605#S042
1
2
CUBIERTA
A290-7324-X101
1
3
TORNILLO
A6-BA-8x12
1
4
TORNILLO
A6-BA-12X30
3
5
ARANDELA
A97L-0001-0823#M12H
3
6
ENGRANAJE DE ENTRADA
A97L-0218-0801#229
1
7
COJINETE
A97L-0001-0196#08Z000A
1
8
ANILLO C
A6-CJR-40
1
9
ARANDELA
(ENGRANAJE es insertado.)
1
10
TORNILLO
(ENGRANAJE es insertado.)
1
11
JUNTA TÓRICA
JB-OR1A-G125
1 -57-
Loctite
Par de apriete Nm (kgf-m)
LT242
11.8 (1.2)
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Sustitución del reductor del eje J1 ADVERTENCIA Las herramientas especiales listadas abajo son necesarias para sustituir el reductor del eje J1. Aseguarse de preparar las herramientas especiales. Si el robot está colgado si no se utilizan las herramientas especiales, puede caer. Quitar Nombre
Indicación
Cantidad
Pasador guía
A290-7324-X921
2
Perforadora
A290-7324-X922
1
Pasador guía
A290-7324-X923
2
Colgar el útil derecho
A290-7329-X922
1
Colgar el útil izquierdo
A290-7329-X923
1
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. Quitar el compensador conforme a la Sección 4.6, SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR Asegurar que el robot asume la postura mostrada en la Fig. 4.2 (b) (J2 = -40°, J3 = -30°). Quitar la tensión de alimentación. Saque el cable de conexión del controlador del robot. Quitar el motor J1 de acuerdo al elemento prévio. Quitar el panel conector de la parte trasera de la base J1, luego saque el conector. Quitar la abrazadera del cable de la base J1 y J2, luego sacar el cable hacia el centro del tubo de la base J2. (Vea la sección 5.3 SUSTITUCIÓN DE CABLES.) 8. Quitar el tornillo (5), luego saque la placa (4). Quitar el tornillo (8) y la arandela (7), y luego sacar el tapón (6). 9. Conforme a la Fig. 4.2 (b), instalar los útiles colgados (A290-7329-X922, A290-7329-X923) en el robot para habilitar que el robot sea colgado. El útil colgado del lado izquierdo y el útil colgado del lado derecho no son idénticos. En su lugar, las direcciones de la instalación de los útiles colgados son predeterminados. Instale los útiles de colgado de forma que el agujero de cada útil colgado esté posicionado en el lado frontal del robot. 10.Quitar el tornillo de montaje de la base J2 (1) y la arandela (2), y colgar la unidad principal del robot para separarla de la unidad J1. Al mismo tiempo, estar atento de no dañar la junta de aceite (9). La base J2 y el reductor del eje J1 estan posicionados con la chaveta elástica (3). Tenga cuidado cuando manipule el robot. 11.Quitar el tornillo de montaje del reductor (10) y la arandela (11), luego quitar el reductor (12) de la base J1.
-58-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Montaje 1. Pulir la superficie de montaje de la base del reductor J1 con piedra de aceite. 2. Luego de instalar la junta (13) al reductor (12), monte el reductor en la base J1 usando el pin guía (A290-7324-X921) (Vea la Fig. 4.2 (d)). Luego, apretar el reductor con el tornillo de montaje del reductor (10) y la arandela (11). En este momento, asegure que no se salga la junta. 3. Aplique el sellante en la forma de cordones a la superficie del eje del reductor como la Fig. 4.2 (d). Ver sección 4.7. 4. Ubique la unidad principal del robot en el J1 usando el pasador guía (A290-7324-X923) (Vea la Fig. 4.2 (d)). Entonces, realice el posicionamiento golpeando el resortre del pasador (3) con el punzón (A290-7324-X922), luego realice el ajuste con el tornillo de montaje de la base J2 (1) y la arandela (2). En este momento, comprobar que la junta de aceite (11) esta instalada en posición, y asegurar que el borde no aparece cuando el robot esta parado. 5. Instale la placa (4) y el tapón (6) en posición. 6. Ponga los cables muy bien, y sujete la abrazadera de la base J1 y la abrazadera de la base J2. Vea la sección 5.3 SUSTITUCIÓN DE CABLES. 7. Apretar el motor del eje J1 de acuerdo al elemento previo. 8. Enchufar el conector en el conector del panel de la parte trasera de la base J1, luego poner el cable para conectar entre la unidad de control y el robot. 9. Montar el compensador en el robot de acuerdo a la Sección 4.6. 10.Aplicar grasa (Ver Sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE GRASA EN EL MECANISMO DE TRANSMISIÓN NOTA Si se engrasa antes que se endurezca el sellante, podría ocurrir pérdidas de grasa. Antes de engrasar, espere una hora o más luego de la instalación. Si la grasa se derrama a través del engrasador de entrada, verifique que el derrame de grasa a través de la entrada de grasa ha parado y que la presión interna que queda ha sido eliminada, antes de insertar el tapón en el engrasador de entrada. 11.Realizar la masterización (Ver la sección 6 MASTERIZACIÓN.)
-59-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
1
NOTA El útil que cuelga del lado izquierdo y el útil que cuelga del lado derecho no son idénticos. A su vez, las posiciones de agujero del tornillo del útil que cuelga a la izquierda es diferente de aquellos a la derecha. Así que, note que el útil que cuelga para un lado no puede ser instalado en el otro lado.
3
Posición en el lado frontal del robot.
2
Cáncamo (M20)
4
Útil de cuelgue
Fig. 4.2 (b) Postura de sustitución del reductor del eje J1
-60-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Fig. 4.2 (c) Sustitución del reductor del eje J1 Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
TORNILLO ARANDELA CHAVETA ELÁSTICA PLACA TORNILLO LIMITADOR MECÁNICO ARANDELA TORNILLO JUNTA DE ACEITE TORNILLO ARANDELA REDUCTOR JUNTA TÓRICA TUBO TORNILLO ARANDELA JUNTA TÓRICA
Especificaciones
Cantidad
Loctite
Par N-m (kgf-m)
A6-BA-16X50 A97L-0001-0823#M16H A6-PS-10X30 A290-7329-X321 A6-BA-6X10 A290-7329-X215
12 12 1 1 2 1
LT262
318 (32.5)
A97L-0001-0823#M12H A6-BA-12X35 A98L-0040-0047#13016014 A6-BA-12X85 A97L-0001-0823#M12H A97L-0218-0382#320CA229 A98L-0040-0041#281 A290-7329-X231 A6-BA-6X16 A97L-0001-0823#M6H JB-OR1A-G125
4 4 1 16 16 1 1 1 4 4 1
LT262
128 (13.1)
-61-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
1
Pasador guía
Fig. 4.2 (d) Pasador guía en la sustitución del reductor del eje J1
1
Área de aplicación de Loctite Nº 518
Fig. 4.2 (e) Aplicación de sellante del reductor del eje J1
NOTA Prestar especial atención y comprobar que no hay huecos de sellante alrededor de la pieza A.
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4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.3 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR Sustitución del motor (M2) del eje J2 Quitar 1. Situar el robot en la postura mostrada en la Figura 4.3 (c) y colgarlo utilizando una eslinga. ADVERTENCIA Cuando se ha quitado el motor del eje J2, este pesa, en conjunción con el momento de giro del compensador, puede causar que el brazo del eje J2 se mueva extensivamente a no ser que el robot esté en una postura específica, resultando en una situación peligrosa. (Ser específico, el brazo puede caer en la dirección de gravedad o subida encima dependiendo del estado de la carga y la postura del robot.) Sujete el brazo firmemente para que no se mueva. Un límite mecánico opcional para la modificación del rango de operación puede ser usado para sujetar el brazo del eje J2. Antes de empezar a sustituir el motor, instalar el tope y mover el brazo hasta conseguir que este lo suficientemente cerca del tope; sin embargo, una mínima fuerza angular de esta opción es 15º, por lo tanto es imposible mantener simultáneamente el brazo elevado y prevenir que se caiga. Si no se sabe cómo se comportará el brazo cuando se quite el motor del eje J2, utilizar una grúa y el tope para mantener el brazo, respectivamente, caido y subido. 2. Quitar la tensión de alimentación. 3. Quitar la cubierta del conector de encoder (2). (La cubierta gira junto con el tornillo, posiblementecausando daño en el conector. Sostenga la cubierta para prevenir que gire.) 4. Retirar los tres conectores del motor del eje J2 (1). 5. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 6. Sacar el motor del eje J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. 7. Quitar el tornillo (8) y la arandela (7), luego desmontar la entrada del engranaje (6). Montaje 1. Pulir la superficie de la brida del motor del eje J2 (1) utilizando piedra de aceite. 2. Montar y sujetar la entrada de engranaje (6) con el tornillo (8) y la arandela (7). 3. Montar el motor del eje J2 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (9) está en el sitio preescrito. 4. Poner los cuatro tornillos selladores de montaje (4) del motor y las arandelas (5). 5. Poner los tres conectores al motor del eje J2 (1). 6. Poner la cubierta del conector de encoder (2). 7. Engrasar. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO.) 8. Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
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4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Fig. 4.3 (a) Sustitución del Motor (M2) del eje J2 Nombre
1 2 3 4 5 6 6 7 8 9
MOTOR CUBIERTA TORNILLO TORNILLO ARANDELA ENGRANAJE DE ENTRADA ENGRANAJE DE ENTRADA ARANDELA SELLANTE TORNILLO JUNTA TÓRICA
Especificaciones
165F 125L 210F
Cantidad
A06B-0267-B605#S000 A290-7324-X101 A6-BA-8x12 A6-BA-12X30 A97L-0001-0823#M12H A97L-0218-0802#236
1 1 1 4 4 1
A97L-0218-0802#290
1
(ENGRANAJE es insertado.)
1
(ENGRANAJE es insertado.) JB-OR1A-G125
1 1
-64-
Loctite
Par de apriete Nm (kgfm)
LT242
11.8 (1.2)
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Sustitución del reductor del eje J2 Quitar 1. Colocar el brazo en la postura mostrada en la Figura 4.3 (c). 2. Desconecte la tensión de alimentación. 3. Separar todos los cables conectados de los motoers J3 al J6 y los cables opcionales, y retirar los cables fuera de la base J2. 4. Quitar el compensador (1) conforme a la Sección 4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR. 5. Sujete el brazo usando una eslinga como se muestra en la Fig. 4.3 (c). 6. Quitar el motor del eje J2 (2) conforme al procedimiento descrito en el elemento previo. ADVERTENCIA Si el compensador se queda instalado en el robot cuando el motor del eje J2 és quitado, el peso del robot, en conjunción con el momento de giro de este compensador, puede causar que el brazo del eje J2 se mueva extensivamente, resultando en una situación muy peligrosa. Antes de empezar a quitar el motor del eje J2, asegurarse de quitar el compensador y colgar el brazo, utilizando una grúa. 7. Quitar los tornillos (4) de montaje del brazo J2 y las arandelas (5), luego quitar el brazo J2 utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.3 (d). En este momento, aplicar suficiente tensión al muelle. 8. Quitar el tornillo de montaje (7) del reductor y la arandela (8), desmontar el reductor (9) utilizando un tornillo prisionero. Montaje 1. Utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.3 (d), instalar un nuevo reductor (9) con el tornillo (7) y una arandela (8). En este momento, comprobar que la junta tórica (10) está instalada en posición. 2. Instalar la junta tórica (6) en la ranura del reductor. Si es difícil asegurar la junta en la ranura, aplique una pequeña cantidad de grasa para unir la junta a la ranura. 3. Utilizando un tornillo prisionero, sujetar el brazo J2 (4) al reductor (9) con los tornillos (4) y las arandelas (5). En este momento, asegure que no se salga la junta (6). 4. Montar el motor del eje J2 (2) conforme al procedimiento descripto antes. 5. Quitar el compensador (1) conforme a la Sección 4.6, SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR. 6. Poner los cables para la conexión de los motores de los ejes J3 al J6 y los cables opcionales. 7. Engrasar. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO.) 8. Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
-65-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Fig. 4.3 (b) Sustitución del reductor del eje J2 Nombre
1
Especificaciones
Cantidad
ENSAMBLAJE DEL COMPENSADOR
165F 125L
A290-7329-V301
1
ENSAMBLAJE DEL COMPENSADOR
210F
A290-7329-V302
1
2
MOTOR
A06B-0041-B605#S042
1
3
JUNTA TÓRICA
JB-OR1A-G125
1
4
TORNILLO
A6-BA-16X50
30
5
ARANDELA
A97L-0001-0823#M12H
30
6
JUNTA TÓRICA
JB-OR1A-G190
1
7
TORNILLO
A6-BA-12X60
24
8
ARANDELA
A97L-0001-0823#M12H
24
9
REDUCTOR
165F 125L
A97L-0218-0383#450N-236
1
REDUCTOR
210F
A97L-0218-0383#450N-290
1
JB-OR1A-G280
1
10
JUNTA TÓRICA
-66-
Loctite
Par de apriete Nm(kgf-m)
LT262
128 (13.1)
LT262
128 (13.1)
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
1
Colgar el reductor del eje J3 en una eslinga (una eslinga)
B-82235SP/01
2
Utilizar tres agujeros roscados de M10 y los cáncamos (dos eslingas)
Fig. 4.3 (c) Postura de sustitución del motor y reductor del eje J2
-67-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
1
Tornillo prisionero (M12)
2
Reductor del eje J2
3
Brazo del eje J2
Fig. 4.3 (d) Tornillos prisiones en la sustitución del reductor del eje J2
-68-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) Y EL REDUCTOR DEL EJE J3 Sustitución del motor (M3) del eje J3 Quitar 1. Asegurar que el robot asume la postura mostrada en las Fig. 4.4 (c) y colgar el robot con una eslinga. PRECAUCIÓN Si el brazo del eje J3 no está lanzado de una manera especificada cuando el motor del eje J3 está quitado, el brazo puede caer, resultando en una situación muy peligrosa. Si és imposible colgar el brazo del eje J3 de una manera específica, sujetarlo de tal modo que no se moverá. Puede utilizarse un tope opcional para modificar el rango de operación para sujetar el brazo del eje J3. Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope en la dirección de caida, y mover el brazo para conseguirlo cerrar suficientemente hacia el tope. 2. Quitar la tensión de alimentación. 3. Separar los tres conectores del motor del eje J3 (1). 4. Quitar los cuatro tornillos selladores de montaje (2) del motor y las arandelas (3). NOTA Para sacar e instalar el motor del eje J3, se requiere una llave plana hexagonal en T de M12 no más corta de 250 mm. 5. Sacar el motor del eje J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. 6. Quitar el tornillo (6) y la arandela (5), luego desmontar la entrada del engranaje (4). Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor del eje J3 (1) utilizando piedra de aceite. 2. Montar y sujetar la entrada de engranaje (4) con el tornillo (5) y la arandela (6). 3. Montar el motor del eje J3 (1) horizontalmente, mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. Cuando monte, estar seguro que la junta tórica (7) está en el sitio preescrito. 4. Poner los cuatro tornillos selladores de montaje (2) del motor y las arandelas (3). 5. Poner los tres conectores al motor del eje J3 (1). 6. Engrasar. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO.) 7. Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
-69-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Fig. 4.4 (a) Sustitución del motor (M3) del eje J3
Nombre
Especificaciones
Cantidad
1
MOTOR
A06B-0041-B605#S042
1
2
TORNILLO
A6-BA-12X30
4
3
ARANDELA
A97L-0001-0823#M12H
4
4
ENGRANAJE DE ENTRADA
165F 125L
A97L-0218-0803#235
1
ENGRANAJE DE ENTRADA
210F
A97L-0218-0802#270
1
ARANDELA SELLANTE
(ENGRANAJE es insertado.)
1
TORNILLO
(ENGRANAJE es insertado.)
1
JUNTA TÓRICA
JB-OR1A-G125
1
5
7
-70-
Loctite
Par de apriete Nm(kgf-m)
LT242
11.8 (1.2)
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Sustitución del reductor del eje J3 Quitar 1. Situar el robot en la postura mostrada en la Figura 4.4 (c) y colgarlo utilizando una eslinga. ADVERTENCIA Si el brazo del eje J3 no está colgado de la forma especificada cuando se saque el motor del eje J3, el brazo puede caerse, resultando en un situación muy peligrosa. Si es imposible colgar el brazo del eje J3 de la forma especificada, asegúrelo de forma que no se mueva. Puede utilizarse un tope opcional para modificar el rango de operación para sujetar el brazo del eje J3. Antes de empezar a quitar el motor, instalar el tope en la dirección de caida, y mover el brazo para conseguirlo cerrar suficientemente hacia el tope. 2. Quitar la tensión de alimentación. 3. Separar la guía de los cables de los motres J3 al J6, y todos los cables opcionales, luego sacarlos del brazo J2. 4. Desmontar el motor (1) del eje J3 por el procedimiento descripto arriba. 5. Quitar los tornillos (3) de montaje del brazo J2 y las arandelas (4), luego quitar el brazo del eje J3 utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.4 (d). En este momento, aplicar suficiente tensión a la eslinga. 6. Quitar el tornillo de montaje (5) del reductor y la arandela (6), luego desmontar el reductor (8) utilizando el tornillo prisionero. (Ver la Fig. 4.4 (d).) NOTA Cuando instale el reductor del eje J3, poner un M12 de cabeza hexagonal (con la punta no más corta de 70 mm) con una llave dinamométrica, y apretar el tornillo. Montaje 1. Utilizando un tornillo prisionero como se muestra en la Fig. 4.4 (D), instalar un nuevo reductor (8) con el tornillo (5) y una arandela (6). En este momento, comprobar que la junta tórica (9) está instalada en posición. 2. Instalar la junta tórica (7) en la ranura del reductor. Si es difícil asegurar la junta en la ranura, aplique una pequeña cantidad de grasa para unir la junta a la ranura. 3. Utilizando un tornillo prisionero, sujetar la unidad del eje J3 al brazo J2 (13) con los tornillos (3) y las arandelas (4). 4. Desmontar el motor (1) del eje J3 por el procedimiento descripto arriba. 5. Poner la guia de cable en los motOres J3 a J6 y los cables opcionales. 6. Engrasar. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO.) 7. Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
-71-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Fig. 4.4 (b) Sustitución del reductor del eje J3 [R-2000iB/165F/125L] Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9
MOTOR JUNTA TÓRICA TORNILLO ARANDELA TORNILLO ARANDELA JUNTA TÓRICA REDUCTOR JUNTA TÓRICA
Especificaciones
Cantidad
A06B-0041-B605#S042 JB-OR1A-G125 A6-BA-12X50 A97L-0001-0823#M12H A6-BA-12X65 A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G170 A97L-0218-0384#320N-235 A98L-0004-0041#272
1 1 24 24 18 18 1 1 1
Loctite
Par de apriete Nm (kgfm)
LT262
128 (13.1)
LT262
128 (13.1)
Loctite
Par de apriete Nm (kgfm)
LT262
128 (13.1)
LT262
128 (13.1)
[R-2000iB/210F] Nombre 1 2 3 4 5 6 7 8 9
MOTOR JUNTA TÓRICA TORNILLO ARANDELA TORNILLO ARANDELA JUNTA TÓRICA REDUCTOR JUNTA TÓRICA
Especificaciones
Cantidad
A06B-0041-B605#S042 JB-OR1A-G125 A6-BA-12X50 A97L-0001-0823#M12H A6-BA-12X60 A97L-0001-0823#M12H JB-OR1A-G190 A97L-0218-0383#450N-270 JB-OR1A-G280
1 1 30 30 24 24 1 1 1
-72-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
1
B-82235SP/01
Utilizar tres agujeros roscados de M10 y los cáncamos (dos eslingas)
Fig. 4.4 (c) Postura de sustitución del reductor del eje J3
-73-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
1
Tornillo prisionero (M12)
2
Reductor del eje J3
3
Fig. 4.4 (d) Uso de un tornillo prisionero
-74-
Brazo del eje J2
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.5 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE LA MUÑECA (M4, M5, Y M6), UNIDAD DE MUÑECA, Y REDCUTOR DEL EJE J4 Sustitución de los motores de los ejes de muñeca (M4, M5, y M6) Quitar 1. Situar la muñeca en una postura en que la carga no sea aplicada a los ejes de muñeca. 2. Desconecte la tensión de alimentación. 3. Quitar los tres conectores al motor (1). 4. Quitar los tres tornillos de montaje (2) del motor y las arandelas (3). 5. Sacar el motor (1), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. 6. Quitar el tornillo (6), la arandela (5), y luego desmontar el engranaje (4). Montaje 1. Pulir la superficie del reborde del motor (1) utilizando piedra de aceite. 2. Montar el engranaje (4) al eje del motor con arandela (5) y tuerca (6). 3. Montar el motor (1), mientras se esta atento a no dañar la superfície dentada del engranaje. Cuando se monte, estar seguro que la junta tórica (7) está en el sitio preescrito. Asegurarse también de orientar el motor (1) correctamente (fase del conector). 4. Poner los tres tornillos de montaje de motor (2) y las arandelas (3). 5. Poner los tres conectores del cable al motor (1). 6. Aplicar grasa. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO.) 7. Realice la masterización. (Vea la sección MASTERIZADO.) NOTA • Cuando apriete la tuerca (6), sostener el engranaje (4) con una llave de 30x32mm o 32x36mm (el grosor es de 14mm o menos). • Para instalar un motor, és requerida una llave plana hexagonal en T de M8 no más corta de 250mm.
-75-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Fig. 4.5 (a) Sustitución del motor (M4, M5, M6) de los ejes de la muñeca
1 2 3 4
4
4
5 6 7
Nombre
Especificaciones
Cantidad
MOTOR TORNILLO ARANDELA ENGRANAJE J41 (engranaje del eje J4) ENGRANAJE J41 (engranaje del eje J4) ENGRANAJE J41 (engranaje del eje J4) ENGRANAJE J51 (engranaje del eje J5) ENGRANAJE J51 (engranaje del eje J5) ENGRANAJE J51 (engranaje del eje J5) ENGRANAJE J61 (engranaje del eje J6) ENGRANAJE J61 (engranaje del eje J6) ENGRANAJE J61 (engranaje del eje J6) ARANDELA TUERCA JUNTA TÓRICA
165F
A06B-0238-B605#S000 A6-BA-8X 20 A97L-0001-0823#M8H A290-7329-X421
3 9 9 3
210F
A290-7329-X421
1
125L
A290-7324-X421
1
165F
A290-7324-Z423
1
210F
A290-7329-Y423
1
125L
A290-7324-X423
1
165F
A290-7324-Z425
1
210F
A290-7329-Y425
1
125L
A290-7329-Z425
1
(MOTOR adjuntado.) (MOTOR adjuntado.) JB_OR1A-G105
3 3 3
-76-
Loctite
Par Nm (kgf m)
LT242
16.7 (1.7)
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/165F,125L) Quitar 1. Quitar las cargas tales como la pinza y la pieza de trabajo de la muñeca. 2. Quitar el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2), luego quitar la unidad de muñeca. 3. Quitar el tornillo de montaje del reductor (4) y la arandela (5), luego quitar el reductor (6) del brazo J3. Montaje 1. Instalar la junta tórica (7) en el reductor (6). 2. Montar el reductor (6) en el brazo J3, y sujetarlos con el tornillo de montaje del reductor (4) y la arandela (5). 3. Poner la junta tórica (3) en la ranura del lado del reductor. 4. Sujetar la unidad de muñeca con el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2). 5. Engrasar. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO.) 6. Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
Fig. 4.5 (b) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/165F, 125L) [R-2000iB/165F, 125L] Nombre
Especificaciones
Cantidad
Loctite
Par de apriete Nm(kgf-m)
LT262
37.2 (3.8)
LT262
37.2 (3.8)
1
TORNILLO
A6-BA-8X35
18
2
ARANDELA
A97L-0001-0823#M8H
18
3
JUNTA TÓRICA
JB-OR1A-G115
1
4
TORNILLO
A6-BA-8X35
16
5
ARANDELA
A97L-0001-0823#M8H
16
6
REDUCTOR
A97L-0218-0385#70N-35
1
7
JUNTA TÓRICA
A98L-0040-0041#260
1
-77-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/210F) Quitar 1. Descargar la muñeca quitando la pinza y cualquier pieza de trabajo. 2. Quitar el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2), luego desmontar la unidad de muñeca. 3. Quitar el tornillo de montaje (4) del reductor y la arandela (5), luego desmontar el reductor (6) del brazo J3. Montaje 1. Instalar la junta tórica (7) en la ranura de la cara final del reductor (6). 2. Montar y sujetar el reductor (6) al brazo J3 con los tornillos de montaje (4) del reductor y la arandela (5). 3. Instalar la junta (3) de la unidad de la muñeca. 4. Aplicar sellante. (Ver la sección 4.7 APLICACIÓN DE SELLANTE.) 5. Sujetar la unidad de muñeca con el tornillo de montaje (1) de la unidad de muñeca y la arandela (2). 6. Engrasar. (Vea la sección 2.3 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO.) 7. Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
-78-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
1
B-82235SP/01
Reductor del eje J4
Fig. 4.5 (c) Sustitución de la unidad de muñeca y el reductor del eje J4 (R-2000iB/210F
NOTA Desengrasar la superficie ha aplicar sellante, y aplicar sellante (Loctite 518) en la área sombreada indicada. [R-2000iB/210F] Nombre
Especificaciones
Cantidad
Loctite
Par de apriete Nm (kgf-m)
LT262
37.2 (3.8)
LT262
73.5 (7.5)
1
TORNILLO
A6-BA-8X40
24
2
ARANDELA
A97L-0001-0823#M8H
24
3
JUNTA TÓRICA
A290-7302-X552
1
4
TORNILLO
A6-BA-10X35
12
5
ARANDELA
A97L-0001-0823#M10H
12
6
REDUCTOR
A97L-0218-0342#110E-46
1
7
JUNTA TÓRICA
JB-OR1A-G190
1
-79-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.6 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR Quitar 1. Orientar el robot para que permita sustituir el motor (M2) del eje J2 y el reductor. 2. Desconecte la tensión de alimentación. 3. Quitar el tornillo de cabeza esférica (1), y juntar los dos cáncamos M12 al compensador, luego elever el compensador con una grúa. 4. Aflojar la tuerca U (3) de forma que no exista tensión aplicada al compensador. 5. Quitar el tornillo (4). 6. Quitar el tornillo (5) y la arandela (6), luego sacar el eje montado (7). 7. Quitar el tornillo (8), luego quitar el eje (9). 8. Levantar el compensador montado (10). Montaje 1. Determine la posición del eje luego de elevar el compensador. Luego, inserte el eje (9) e instale el tornillo (8). 2. Baje el compensador con la grúa. A posteriori, saque la eslinga de la parte trasera del compensador y elevar el compensador con la eslinga en el frontal del lado del eje solamente. 3. Determine la posición del eje frontal, luego inserte el eje (7) de forma que el agujero esté posicionado horizontalmente. A continuación, instale el tornillo (5) y la arandela (6). 4. Sostenga el cojinete del eje usando los tornillos (4) de forma que el compensador no se mueva horizontalmente. En ese momento, aprete los tornillos uno a uno gradualmente miesntras se ajusta la posición del compensador de forma que la junta exterior no sea dañada. 5. Apretar la tuerca U (3) con el par de apriete especificado, luego sujetar la cubierta (2) con el tornillo de montaje (1). 6. Baje el compensador con la grúa, luego saque los dos cáncamos M12. 7. Engrasar en el engrasador unido al eje (9). (Ver la Sección 2.1 ENGRASAR EL EJE DEL COMPENSADOR.) ADVERTENCIA No desmontar nunca el compensador. El compensador contiene un gran muelle comprimido. Si el compensador es desmontado sin utilizar una plantilla especial, el muelle interno se saldrá, y puede exponerle a un peligro. Cuando sustituya el compensador, asegurarse de sustituir el compensador montado. NOTA Cuando apriete la tuerca U (3), use una llave inglesa con un manguito para tuerca M33 (ancho a lo largo del plano 50 mm).
-80-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
1
Cáncamo (M12)
3
2
Saque los cuatro tornillos de afuera
Boquilla de engrase
Fig. 4.6 Sustitución del compensador
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
Nombre
Especificaciones
Cantidad
TORNILLO CUBIERTA TUERCA U TORNILLO TORNILLO ARANDELA ENSAMBLAJE DEL EJE TORNILLO EJE
A6-BA-6X10 A290-7324-X391 A97L-0001-0660#BMN133 A6-BA-6X16 A6-BA-6X20 A97L-0001-0823#M6H A290-7329-V351 A6-BA-6X10 A290-7329-X382 A290-7329-X384 A6-BA-6X10(4) A290-7329-V301
2 1 1 2 4 4 1 4
A290-7329-V302
1
COMPENSADOR MONTADO COMPENSADOR MONTADO
165F 125L 210F
-81-
2 1
Loctite
Par de apriete Nm (kgf-m)
319 (32.5)
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.7 APLICACIÓN DE SELLANTE Limpieza y desengrase de las superficies a sellar. 1. Después de desmontar el reductor del brazo, aplique disolvente (Loctite Gasket Remover) a la superfície del brazo del cual se ha desmontado el reductor y espere hasta que el sellante (Loctite 518) se haya ablandado (unos 10 minutos). Retire el sellante reblandecido de la superficie con una espátula. 2. Sople la superficie a sellar para quitar el polvo de los agujeros atascados. 3. Desengrase las superficies del reductor a sellar y el brazo a sellar con un paño humedecido con alcohol. 4. Pula la superficie del brazo a sellar con un oleolito y retire la grasa con alcohol de nuevo. NOTA Puede que gotee aceite dentro del reductor. Después de desengrasar, asegúrese de que no gotea aceite. Aplicación de sellante 5. Asegúrese de que el reductor y el brazo estén secos (sin restos de alcohol). Si todavía están húmedos de alcohol, limpielos hasta secarlos. 6. Aplique sellante (Loctite 518) a las superficies. NOTA Las partes a las que hay que aplicar el sellante cambian según el eje. Para más información, consulte las descripciones sobre la sustitución del reductor en los ejes correspondientes. Montaje 7. Para evitar que caiga polvo en las partes donde se ha aplicado el sellante, monte el reductor lo más rápido posible tras aplicar el sellante. Procure no tocar el sellante aplicado. Si ya no queda sellante donde lo aplicó, aplíquelo de nuevo. 8. Después de montar el reductor, ajústelo rápidamente con tornillos y arandelas de modo que las superficies acopladas se aproximen. NOTA No engrase el reductor antes de que el sellante quede fijado, ya que podría gotear grasa. Antes de engrasar, espere al menos una hora después de haber montado el reductor.
-82-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
4.8 SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DEL MOTOR (OPCIÓN) Sustitución de la cubierta del motor del eje J1/J2 1. Saque los tornillos M8x12 (tres del eje J1 y dos del eje J2) y saque la cubierta del motor. 2. Montar la cubierta del motor, invirtiendo los pasos del procedimiento de montaje de arriba.
1
cubierta del motor J1 A290-7329-X601
2
cubierta del motor J2 A290-7329-X602
Fig. 4.8 (a) Sustitución de la cubierta del motor del eje J1-/J2-
-83-
4. SUSTITUCIÓN DE PIEZAS
B-82235SP/01
Sustitución de la cubierta de motor de los ejes J3-/J4-/J5-/J61. Quitar los seis tornillos M6x10 y las arandelas que sujetan la cubierta inferior del motor, luego quitar la cubierta del motor. Si no hay cubierta de motor, ir al paso 2. 2. Saque los cinco tornillos M6x10 que sujetan la cubierta del motor junto con el prensacable metálico, y sus arandelas, luego saque la cubierta del motor. 3. Montar las cubiertas del motor, invirtiendo los pasos del procedimiento de montaje de arriba. En este caso, sin embargo, primero poner los tornillos, pero manteniendolos flojos de tal modo que las cubiertas de motor puedan ser puestas en el sitio correcto; de otra forma, la cubierta superior podria estropearse. Después de que las cubiertas esten posicionadas apropiadamente, apretar los tornillos.
1
M6x10(3) (Sujeto al J3)
4
M6x10(3) Sujeto a la cubierta superior
2
M6x10(2) (Sujeto al J3)
5
M6x10(3) Sujeto al J3
3
cubierta (superior) de motor J3/J4/J5/J6 A290-7329-X603
6
cubierta (inferior) de motor J3/J4/J5/J6 A290-7329-X604
Fig. 4.8 (b) Sustitución de la cubierta del motor del eje J3/J4/J5/J6
-84-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
5 SUSTITUCIÓN DE CABLES Sustituya los cables cada cuatro años (15.360 horas). Cuando el cable está roto o dañado, o muestra signos de desgaste, cámbielo conforme a este capítulo. Precauciones a tomar cuando se manipula el cable del encoder El cable del encoder esta provisto con una cinta marcada, como se muestra abajo, para advertir que no se debe desconectar el cable durante el transporte, instalación, o mantenimiento. Si se se desconecta el cable de la cinta, se tendrá que realizar otra vez la masterización. Por lo tanto, no desconecte el cable excepto cuando sean necesario cambiar el motor, el encoder, el reductor y el cable. Los motores de los ejes J1 y J2 están provistos con un cubierta del conector de encoder, como muestra la Fig. 5 (b), para proteger los conectores. Antes de quitar los conectores para la sustitución del cable u otros propositos; quitar las cubiertas. En este caso, al girar el tornillo también podría girarse la cubierta, lo que posiblemente causaría daños al conector. Cuando quite la cubierta, asientela previendola de giros.
1
BATERIA DE RESPALDO NO DESCONECTAR.
Fig. 5 (a) Cinta
1
Cubierta del conector de encoder
Fig. 5 (b) Cubierta del conector del encoder -85-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
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5.1 CABLEADO A continuación se muestra el guiado de cables del robot, el conexionado del conector, y los cables internos al robot.
1
K111/K511 (encoder de M1 a M6, end effector (RDI/RDO)) K112/K512 (potencia de M1 a M6, freno) K113/K513 (encoder de M1 a M6) K131/K531 (Cable de usuario (señal)) K132/K532 (Cable usuario (alimentación)) K133/K533 (Device net (señal)) K134/K534 (Device net (alimentación, J2J3)) K135/K535 (Device net (alimentación, J1J2J3)) K136/K536 (E/S modelo B) K137 (cable cortocircuito OT) K138 (cable OT) K139/K539 (Eje adicional (encoder)) K140/K540 (Eje adicional (potencia, freno)) NOTA K***/K***: Stándar/marcado CE
Fig. 5.1 (a) Guiado de los cables del robot.
-86-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
Fig. 5.1 (b) Conexionado del conector
-87-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
Fig. 5.1 (c) Cables internos del robot
-88-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
5.2 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES Cuando sustituya cables, sujetar el cable en la posición especificada en la Tabla 5.2 (a) a (d) usando una brida o una cinta de nylon. De lo contrario, los cables se aflojan o por estirados hasta causar su desconexión. Refiérase a las figuras en la sección 5.3 para la sujeción de cables.
-89-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
Tabla 5.2 (a) Posición de brida del cable
1
Estampado
2
Posición de sujeción del cable
3
-90-
Cable No.
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
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Tabla 5.2 (b) Posición de sujeción del cable
1
Estampado
2
Posición de sujeción del cable
3
-91-
Cable No.
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
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Tabla 5.2 (c) Posición de sujeción del cable
1
Estampado
2
Posición de sujeción del cable
3
-92-
Cable No.
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
Tabla 5.2 (d) Posición de sujeción del cable
1
Estampado
2
Posición de sujeción del cable
3
-93-
Cable No.
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
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5.3 SUSTITUCIÓN DEL CABLE Esta sección describe un procedimiento para periódicamente reemplazar los cables de la unidad mecánica (opción completa). Si necesita sustituir un cable específico (porque por ejemplo está dañado), hágalo adoptando los procedimientos adecuados. Vea la Sección 5.1 para la configuración de los cables de la unidad mecánica. La sustitución de cables necesita que se realice un masterizado. Por eso, antes de intentar la sustitución, vea la sección 6. Procedimiento de sustitución Quitar Sustituya los cables con el siguiente procedimiento. 1. Situar todos los ejes de robot en su posición de 0-grados, luego apagar la unidad de control. 2. Separar la guía de cables a la unidad de control desde el panel de conexión en la parte trasera del robot. Quitar el panel de conexión de la base J1, luego separar todos los cables y tubos del panel de conexión. Retire el terminar de la parte trasera de la caja de baterías y el terminal de tierra en la base del eje J1. Separe Si el alojamiento está a la izquierda en el cable, el cable no puede sacarse a través de las tuberias del eje J1 (Fig. 5.3 (a)). 3. Cuando el robot tiene finales de carrera (opción), quitar el final de carrera para el eje J1 de la placa de la base del eje J1, y quitar el terminal del final de carrera, luego sacar el cable de la fundicióna través del agujero (Fig. 5.3 (b)). 4. Quitar todos los conectores de los motores del eje J1 al J6. Para las precauciones que hay que tener en cuenta, ver "Precauciones a ser observadas cuando manipule las cables de encoder" en el principio del Capítulo 5. 5. Quitar la placa de la cubierta unida a la base del eje J2. Si un cable DNS/DNP (opción) está conectado, quitar el cable del panel de conexión girando con seguridad a la placa de la cubierta (Fig. 5.3 (c)). 6. La parte superior del eje J1 tiene una placa para sujetar el cable. La placa esta sujetada a la base del eje J2. Quitar el tornillo y la cubierta del cable unida a la placa, luego deje caer el ancho del cable sujetao al tubo (Fig. 5.3 (d)). 7. Quitar y sacar la placa de dentro la base del eje J1 tanto como sea posible, luego quitar el tornillo que sujeta la abrazadera (Fig. 5.3 (e)). 8. Sacar el cable hacia arriba del tubo del eje J1. 9. Quitar los tornillos que sujetan la placa izquierda de la base del eje J2, y sacar el cable del lado inferior del brazo del eje J2 poniendo el cable por debajo del compensador (Fig. 5.3 (f)). 10.Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2. Luego, quitar los tornillos que sujetan la placa del brazo del eje J2 (Fig. 5.3 (g)). 11.Si el robot tiene finales de carrera (opción), quitar el final de carrera para los ejes J2 y J3 de la placa del brazo del eje J2, y quitar los terminales de los finales de carrera, luego sacar el cable de la fundición a través del agujero del brazo del eje J2 (Fig. 5.3 (h)).
-94-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
12. Retire la placa izquierda B del alojamiento del eje J3. (Fig. 5.3 (i)). 13.Saque el panel de conexión del frontal del alojamiento del eje J3. (Fig. 5.3 (j)). 14.Retire la placa derecha C del alojamiento del eje J3. Sque los cables de motor de los ejes J3 al J6 con la placa a través del agujero del lado frontal. (Ver Fig. 5.3. (k)). 15.A lo último, retire la placa izquierda A del alojamiento del eje J3. Esto completa la separación de la unidad de cables al robot. 16.Cuando sustituya una parte de los cables, quitar la abrazadera y la cubierta de los cables. A continuación, cortar la etiqueta que aseguran los cables, luego separar los cables deseados (Fig. 5.3 (l)). Montaje Instalar el cable conforme al procedimiento de arriba. 1. Sujetar la unidad de cables al brazo del eje J2 con los tornillos. No se equivoque en la subida y bajada. Cuando se utiliza un límite de carrera, poner el cable a través del agujero del brazo del eje J2, y conectar el terminal del límite de carrera de los ejes J2 y J3, luego instalar el interruptor en la placa del brazo del eje J2. Sacar cualquier exceso de cable hacia la cubierta del brazo del eje J2, luego atar el exceso de cable con el cable principal utilizando una brida de nylon. A continuación, Instalar la placa de la cubierta en el brazo del eje J2. (Fig. 5.3 (g), (h)). 2. Sacar el cable hacia la parte trasera del robot poniendo el cable de debajo del compensador. Luego, sujetar la placa izquierda del la base del eje J2 y la placa de debajo del compensador. Tenga cuidado al poner el cable de tal modo que no cause tensión mecánica entre la placa de debajo del compensador y el cable. 3. Sujete la placa A a la izquierda del alojamiento del eje J3. Ponga los cables del motor de los ejes J3 al J6 desde el frente del alojamiento del eje J3 al lado trasero a través del agujero de fundición, luego coloque la placa C. (Vea la Fig. 5.3 (k)). Acomode los cables en exceso en el alojamiento del eje J3 y asegure el panel de conexión en el alojamiento frontal del eje J3. (Vea la Fig. 5.3 (j)). Finalmente, retenga los cables con la placa B. (Vea la Fig. 5.3 (i)). 4. Ponga el cable a través del tubo del eje J1 desde la parte superior de la base del eje J2, luego saque el cable hacia la parte trasera de la base del eje J1. 5. Sujetar la abrazadera en la placa de la base del eje J1. Sujete firmemente los cables con una brida gruesa (Ancho aprox: 7.6mm), luego sujete la placa a la base del eje J1. (Ver la Fig. 5.3 (d).) 6. Sujetar la abrazadera y la cubierta del cable a la placa de la parte superior del eje J1. Sujete firmemente los cables con una brida gruesa (Ancho aprox.: 7.6mm), luego sujete la placa a la base del eje J2. (Ver la Fig. 5.3 (d).) 7. Sujetar la placa de la cubierta a la base del eje J2. Si se utiliza un cable DNS/DNP (opción), sujetar el conector en el panel de conexión, luego sujetar el panel de conexión junto con la placa de la cubierta (Fig. 5.3 (c)). 8. Poner todos los conectores de los motores del eje J1 al J6. Asegurarse que la cubierta del conector de encoder esta unido a los motores de los ejes J1 y J2.
-95-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
9. Cuando el robot tiene finales de carrera (opción), poner el cable a través del agujero de la fundición de la base del eje J1, luego conectar el cable al terminal del final de carrera. A continuación, sujetar el final de carrera ta la placa en la base del eje J1 (Fig. 5.3 (b)). 10.Conectar los cables y tubos al panel de conexión en la parte trasera del robot. Conectar el terminal de tierra a la base del eje J1, luego conectar el terminal de la batería a la parte trasera de la caja de baterías. A continuación, sujetar el panel de conexión a la base del eje J1, luego conectar el cable utilizado para la conexión de la unidad de control con el panel de conexión (Fig. 5.3 (a)). 11.Conectar la tensión de alimentación. Si en este momento aparece una alarma, liberarlo conforme a la Sección 6.2. 12.Realizar masterización. (Vea la sección 6 MASTERIZADO.)
1
Aterre el terminal a la base del eje J1
5
Base del eje J1
2
Los terminales en parte trasera de la caja de baterias
6
Cable
3
Alojamiento
7
Panel del conector
4
Insert
8
Cable del controlador
Fig. 5.3 (a) Panel de conexión del eje J1
-96-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
1
Placa
4
Cable
2
Interruptor de límite
5
Base del eje J1
3
Agujero de fundición
6
Terminal dentro del final de carrera
Fig. 5.3 (b) Final de carrera del eje J1
1
Base del eje J2
3
Panel del conector
2
Placa de la cubierta
4
Cable DNS/DNP (Opción)
Fig. 5.3 (c) Lado derecho 1 de la base del eje J2 -97-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
1
Base del eje J2
2
Abrazadera
3
Placa
2
Placa
Fig. 5.3 (d) Lado derecho 2 de la base del eje J2
1
Base del eje J1
Fig. 5.3 (e) Placa en la base del eje J1
-98-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
1
Placa
B-82235SP/01
2
Base del eje J2
3
Placa de la cubierta
Fig. 5.3 (f) Lado izquierdo de la base del eje J2
1
Brazo del eje J2
2
Placa
Fig. 5.3 (g) Brazo del eje J2 -99-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
1
Agujero de fundición
4
Placa
2
Esponja de protección
5
Interruptor de limite para el eje J2
3
Interruptor de limite para el eje J3
6
Terminales dentro del interruptor de limite
3
Placa B
Fig. 5.3 (h) Final de carrera de los ejes J2/J3
1
Cubierta del eje J3
2
Placa A
Fig. 5.3 (i) Lado izquierdo del alojamiento del eje J3 -100-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
1
B-82235SP/01
Cubierta del eje J3
2
Panel del conector
Fig. 5.3 (j) Panel de conexión del alojamiento del eje J3
1
Cubierta del eje J3
2
Fig. 5.3 (k) Lado derecho del alojamiento del eje J3
-101-
Placa C
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
1
Abrazadera
2
Cubierta del cable
3
Fig. 5.3 (l) Diagrama de cables
-102-
Cubierta de sujeción
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
5.4 SUSTITUCIÓN DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN) Esta sección explica como reemplazar los finales de carrera. Vea el procedimiento de sustitución de cables para una explicación de como sacar los cables de los finales de carrera. NOTA 1. Antes de sustituir los interruptores de limite, apagar la unidad de control. 2. Después de instalar un interruptor de limite, asegurarse de ajustarlo. 1. Sustitución del interruptor de limite del eje J1 1. Quitar el interruptor de limite de la placa en la base del eje J1. 2. Cortar la brida, y separar el cable de la placa. 3. Quitar el terminal en el interruptor, y quitar el interruptor de limite del cable. 4. Poner un nuevo interruptor de limite al cable. 5. Instalar el interruptor de limite en la placa. 6. Sujetar el cable a la placa con una brida. 2. Sustitución del final de carrera del eje J2 1. Quitar la placa de la cubierta del brazo del eje J2, luego cortar la brida utilizada para prevenir que el cable del final de carrerase afloje. 2. Quitar la placa del brazo del eje J2 utilizado para sujetar el interruptor de limite. 3. Quitar el interruptor de limite de la placa. 4. Quitar el terminal en el interruptor, y luego quitar el interruptor de limite del cable. 5. Poner un nuevo interruptor de limite al cable. 6. Instalar el interruptor de limite en la placa. 7. Instalar la placa en el brazo del eje J2. 8. Saque el cable flojo del final de carrera del brazo del eje J2 hacia la cubierta del brazo del eje J2, luego ate el cable a los cables de la sección mecánica. NOTA 1. Si un cable está flojo, el cable puede rozar contra el bastidor y puede romperse cuando el robot se mueva. Asegure que el cable no se afloje para raspar contra la fundición. 2. En algunas secciones del cable (J2 : una sección, J3: dos secciones) donde la altura de seguridad entre el cable y el bastidor es pequeño, las cubiertas de esponja son enrolladas para proteger. Cuando asegure el cable, assegurarse que las cubiertas de esponja estan situadas cerca del bastidos como muestra la figura. 9. Sujetar la placa de la cubierta al brazo del eje J2. Finalmente, ajustar todos los finales de carrera. 10.Ahora ajustar todos los finales de carrera. (Vea el MANUAL DE OPERADOR.)
-103-
5. SUSTITUCIÓN DE CABLES
B-82235SP/01
1
Terminal en el final de carrera
3
Brida de nylon
2
Placa
4
Interruptor de limite para el eje J1
Fig. 5.4 (a) Sustitución del final de carrera del eje J1
1
Agujero de fundición
4
Interruptor de limite para el eje J2
2
Esponja de protección
5
Placa
3
Interruptor de limite para el eje J3
6
Placa de la cubierta
Fig. 5.4 (b) Sustitución del final de carrera de los ejes J2/J3
-104-
6. MASTERIZADO
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6 MASTERIZADO La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición cero.
-105-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
6.1 GENERALIDADES La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de conteo de pulsos suministrado por el encoder de cada eje. El masterizado viene realizado de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterización es necesaria después: • Sustitución de motor. • Sustitución de encoder. • Sustitución del reductor. • Sustitución de cable • Las baterías de conteo de pulsos de seguridad de la unidad mecánica se han agotado. NOTA Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se conservan en las baterías de seguridad respectivas. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo.
-106-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
Método de masterización Existen los siguientes cinco métodos de masterizado. Tabla 6.1 Método de masterizado Masterización por plantilla
Se lleva a cabo con la ayuda de una plantilla de masterización antes de trasladar la máquina desde la fábrica.
Zero-position mastering (Masterización de posición cero) (Masterización de marcas visuales)
Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Existe una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Masterización simplificada
Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor correspondiente de conteo se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. La masterización simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
Masterización de un eje
Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico.
Introducción de datos de masterización.
Los datos de masterización se introducen directamente.
Este MANUAL DE MANTENIMIENTO descibe el jig position mastering (masterizado de la posición del útil) que se necesita realizar principalmente cuando se sustituyen piezas. Para los otros métodos de masterizado, refiérase al MANUAL DE OPERACIÓN. Una vez que se haya realizado el masterizado, es necesario que se haga el posicionado, o calibración. El posicionamiento es una operación en la cual la unidad de control lee el valor de conteo de pulsos actuales para detectar la posición actual del robot. NOTA Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB es 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento.
-107-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
6.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento. Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento 1. Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. 1. Pulse la tecla MENUS. 2. Pulse [0 NEXT] y Seleccione [6 SYSTEM]. 3. Pulse F1 [TYPE], y seleccione [CALIBRATE] del menú. 4. Pulse F3 [RES_PCA], y seleccione F4 [YES]. 5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo. 2. Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3. 1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch". 2. Gire los ejes que provocaron la aparición del mensaje mencionado 10 grados en cada dirección. 3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma. 3. Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. 1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla 2. Seleccionar [6 SYSTEM]. 3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. 4. Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. 5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. 6. Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
-108-
6. MASTERIZADO
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6.3 MASTERING TO A FIXTURE (Masterizado con útil fijo) (Masterizar en la Posición Maestra) La masterización por plantilla se realiza usando una plantilla de masterización. Esta masterización se lleva a cabo en la posición predeterminada del útil. El Jig position mastering es preciso porque se usa un útil de masterizado dedicado. Cuando se masteriza el robot, arregle el robot para cumplir con las siguientes condiciones. • Sitúe la base de montaje del robot en posición horizontal a 1 mm. • Retire la pinza y las otras piezas de la muñeca. • Sitúe el robot en condiciones que lo protejan de acciones externas. Montaje de la base de la plantilla 1. Montar la base del útil fijo como se muestra en la Fig. 6.3 (a) a (d).
1
Vista A
5
Tornillo M12x30 (2 piezas)
2
Tornillo M5x20 (4 piezas)
6
Base
3
Placa
7
Adaptador de placa
4
Pasador Ø16 (2 piezas)
8
Tornillo M5x20 (3 piezas)
Fig. 6.3 (a) Montaje de la base del útil fijo
-109-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
2. Ajuste el comparador a 3,00 mm utilizando el bloque calibrador, y apriételo con un tornillo de M5 como muestra la Fig. 6.3 (b). (No apriete el tornillo demasiado fuerte o el indicador puede romperse.)
1
Bloque de calibrado
2
Fig. 6.3 (b) Montaje del comparador
-110-
Tornillo M5
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
3. Monte el útil fijo a la brida de la muñeca como muestra la Fig.6.3 (c).
1
Vista A
4
Parte delantera
2
Tornillo M12x30 (2 piezas)
5
Base del eje J1
3
Pasador Ø10 (2 piezas)
Fig. 6.3 (c) Montaje de la base del útil fijo
-111-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
4. Monte el útil fijo a la brida de la muñeca como muestra la Fig.6.3 (d).
1
Tornillo M10x35 (4 piezas)
2
Pasador Ø10 (2 piezas)
Fig. 6.3 (d) Montaje del útil fijo a la brida de la muñeca
NOTA Antes de acoplar el útil a la muñeca, asegúrese de sacar el adaptador de la brida FANUC y el adaptador de brida especial. Si se realiza el masterizado sin sacar los adaptadores, el masterizado no puede realizarse bajo la posición correcta.
-112-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
Masterización 1. Pulse MENUS. 2. Pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 3. Pulse F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal.
5. Libere el control del freno, y mueva el robot a la posición para el masterizado. De la A a la E (vea la Fig. 6.3 (d)) del útil unido a la muñeca son medidos de A a E (vea las Figs. 6.3 (b)) y realice ajustes de forma que las mediciones de A a E indiquen 3 mm. Una posición como se muestra en la Fig. 6.3 (e) a (g) deberían tomarse. Vea esta figura de referencia. NOTA El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE (for all axes) Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla. 6. Seleccione " 1 FIXTURE POSITION MASTER" y Pulse F4, YES. "MASTER POSITION" mostrado en las Figs. 6.3 (e) a (g) es establecida en esta posición. 7. Seleccione " 6 CALIBRATE " y pulse F4, YES. Se realizará el masterizado. Luego, desconecte y conecte la potencia nuevamente. El encendido siempre cause que se realice le posicionamiento. 8. Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE]. ADVERTENCIA Dado que durante la masterización no se controla la carrera del eje, manténgase alejado del movimiento del robot.
-113-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
Fig. 6.3 (e) Posición de Masterizado (R-2000iB/165F)
-114-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
Fig. 6.3 (f) Posición de Masterizado (R-2000iB/210F)
-115-
6. MASTERIZADO
B-82235SP/01
Fig. 6.3 (g) Posición de Masterizado (R-2000iB/125L)
-116-
APÉNDICE A
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A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO Tabla A (a) Cables (Estándar) Nº
Indicación
Función
K111
A660-8015-T300
ENCODER J1 ~ J6 + EE
K112
A660-8015-T301
POTENCIA J1 ~ J6
K113
A660-8015-T412
ENCODER J1 ~ J6 + EE Tabla A (b) Cables (Estándar : CE)
Nº
Especificaciones
Función
K511
A660-8015-T350
ENCODER J1 ~J6 + EE
K512
A660-8015-T351
POTENCIA J1 ~ J6
K513
A660-8015-T413
ENCODER J1 ~ J6 Tabla A (c) Cables (Opcional)
Nº
Especificaciones
Función
K131
A660-2006-T290
AS (USUARIO/SEÑAL)
K132
A660-8015-T612
AP (USUARIO/POTÉNCIA)
K133
A660-8015-T614
DNS (SEÑAL)
K134
A660-8015-T616
DNP (POTENCIA) (J1J2J3)
K135
A660-8015-T618
DNP (POTENCIA) (J2J3)
K136
A05B-1329-D003
Unidad de E/S MODELO B
K137
A660-2016-T207
J123 OT cable de corto circuito
K138
A660-8015-T352
J123 OT
K139
A660-8015-T620
ARP
K140
A660-8015-T622
ARM
-117-
APÉNDICE A
B-82235SP/01
Tabla A (d) Cables (Opcional : CE) Nº
Especificaciones
Función
K531
A660-2006-T291
AS (USUARIO/SEÑAL)
K532
A660-8015-T613
AP (USUARIO/POTÉNCIA)
K533
A660-8015-T615
DNS (SEÑAL)
K534
A660-8015-T617
DNP (POTENCIA) (J1J2J3)
K535
A660-8015-T619
DNP (POTENCIA) (J2J3)
K136
A05B-1329-D004
Unidad de E/S MODELO B
K539
A660-8015-T621
ARP
K540
A660-8015-T623
ARM Tabla A (e) Motor
Eje
Especificaciones
Observaciones
J1, J2, J3
A06B-0041-B605#S042
alpha iSR30/3000
J4, J5, J6
A06B-0238-B605#S000
alpha iS12/4000
Tabla A (f) Reductor Nombre
Especificaciones
Modelos
Reductor del eje J1
A97L-0218-0378#320CA229
Todos los modelos
Reductor del eje J2
A97L0218-0383#450N-236
R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J2
A97L-0218-0383#450N-290
R-2000iB/210F
Reductor del eje J3
A97L-0218-0384#320N-235
R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J3
A97L-0218-0383#450N-270
R-2000iB/210F
Reductor del eje J4
A97L-0218-0285#70N-35
R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J4
A97L-0218-0342#110E-46
R-2000iB/210F
-118-
APÉNDICE A
B-82235SP/01
Tabla A (g) Engranajes Nombre
Especificaciones
Modelos
Engranaje de entrada del eje J1
A97L-0218-0801#229
Todos los modelos
Cojinete del eje J1
A97L-0001-0196#08Z000A
Todos los modelos
Junta del eje J1
A6-CJR-40
Todos los modelos
Engranaje de entrada del eje J2
A97L-0218-0802#236
R-2000iB/165F, 125L
Engranaje de entrada del eje J2
A97L-0218-0802#290
R-2000iB/210F
Engranaje de entrada del eje J3
A97L-0218-0803#235
R-2000iB/165F, 125L
Engranaje de entrada del eje J3
A97L-0218-0802#270
R-2000iB/210F
Engranaje de dientes rectos del eje J4
A290-7329-X421
R-2000iB/165F, 210F
Engranaje de dientes rectos del eje J4
A290-7324-X421
R-2000iB/125L
Engranaje de dientes rectos del eje J5
A290-7324-Z423
R-2000iB/165F
Engranaje de dientes rectos del eje J5
A290-7329-Y423
R-2000iB/210F
Engranaje de dientes rectos del eje J5
A290-7324-X423
R-2000iB/125L
Engranaje de dientes rectos del eje J6
A290-7324-Z425
R-2000iB/165F
Engranaje de dientes rectos del eje J6
A290-7329-Y425
R-2000iB/125L
Engranaje de dientes rectos del eje J6
A290-7329-Z425
R-2000iB/210F
Tabla A (h) Otros (Unidad mecánica) Nombre
Especificaciones
Modelos
Compensador
A290-7329-V301
R-2000iB/165F, 125L
Compensador
A290-7329-V302
R-2000iB/210F
Unidad de muñeca
A290-7329-T501
R-2000iB/165F, 125L
Unidad de muñeca
A290-7324-T515
R-2000iB/210F
Tabla A (i) Baterias y engrase Nombre
Especificaciones
Modelos
Observaciones
Batería
A98L-0031-0005
Todos los modelos
1.5V, tamaño D
Grasa
A98L-0040-0174#16KG
R-2000iB/165F, 125L
Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0
Grasa
A98L-0040-0174#17KG
R-2000iB/210F
Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0
Grasa
A97L-0001-0179#2
Todos los modelos
Shell Alvania Grease S2
-119-
APÉNDICE A
B-82235SP/01
Tabla A (j) Juntas Nombre
Especificaciones
Modelos
Posición
Aro tórico
JB-OR1A-G125
Todos los modelos
Motor para ejes J1 a J3
Aro tórico
JB-OR1A-G105
Todos los modelos
Motor para ejes J4 a J6
Aro tórico
A98L-0040-0041#281
Todos los modelos
Reductor del eje J1
Aro tórico
JB-OR1A-G190
Todos los modelos
Reductor del eje J2
Aro tórico
JB-OR1A-G280
Todos los modelos
Reductor del eje J2
Aro tórico
JB-OR1A-G170
R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J3
Aro tórico
A98L-0040-0041#272
R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J3
Aro tórico
JB-OR1A-G190
R-2000iB/210F
Reductor del eje J3
Aro tórico
JB-OR1A-G280
R-2000iB/210F
Reductor del eje J3
Aro tórico
JB-OR1A-G115
R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J4
Aro tórico
A98L-0040-0041#260
R-2000iB/165F, 125L
Reductor del eje J4
Aro tórico
A290-7302-X552
R-2000iB/210F
Reductor del eje J4
Aro tórico
JB-OR1A-G190
R-2000iB/210F
Reductor del eje J4
Tabla A (k) Tope mecánico Nombre
Especificaciones
Modelos
Posición
Tope
A290-7329-X215
Todos los modelos
Para el eje J1
Collar
A290-7324-X214
Todos los modelos
Para el eje J1
Cojinete
A97L-0218-0484#3125
Todos los modelos
Para el eje J1
Tornillo
A6-BA-24X80
Todos los modelos
Para el eje J1
Arandela
A6-WM-24S
Todos los modelos
Para el eje J1
Tope J2A
A290-7329-X341
Todos los modelos
Para el lado positivo del eje J2
Tope J2B
A290-7329-X342
Todos los modelos
Para el lado negativo del eje J2
Tope J3A
A290-7329-X411
Todos los modelos
Para el lado positivo del eje J3
Tope J3B
A290-7329-X412
Todos los modelos
Para el lado negativo del eje J3
-120-
APÉNDICE B
B-82235SP/01
B DIAGRAMA DE CONEXIÓN
-121-
APÉNDICE B
B-82235SP/01
Fig. B Diagrama de conexión
-122-
APÉNDICE B
B-82235SP/01
-123-
APÉNDICE B
B-82235SP/01
-124-
APÉNDICE C
B-82235SP/01
C TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-125-
APÉNDICE C
B-82235SP/01
-126-
APÉNDICE C
B-82235SP/01
-127-
APÉNDICE C
B-82235SP/01
-128-
APÉNDICE C
B-82235SP/01
-129-
APÉNDICE C
B-82235SP/01
1
Verifique el cable mecánico. (dañado o retorcido)
2
Verifique el conector del motor. (aflojándose)
3
Apriete el tornillo del end effector.
4
Apriete la cubierta y el tornillo principal.
5
Remueva desperdicios y polvo etc.
6
Sustitución de la batería. *
7
Sustitución de grasa del reductor del eje J1*
8
Sustitución de grasa del reductor del eje J2 *
9
Sustitución de grasa del reductor del eje J3 *
10
Sustitución de grasa de la caja de engranajes del eje J4 *
11
Sustitución de grasa de reductor (ejes J4/J5/J6) para los ejes de la muñeca *
15
Engrasar el cojinete del compensador *
18
Sustitución cable de la unidad mecánica *
Unidad de control 13
Verifique el cable del robot y el cable del teach pendant
14
Limpieza del ventilador
15
Verifique la fuente de tensión *
16
Sustitución de la batería * *
Consulte el manual del Controlador R-J3iC. requiere sustitución de piezas no requiere sustitución de piezas
-130-
APÉNDICE D
B-82235SP/01
D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS Aquellos tornillos para los cuales no se ha especificado ningún par de apriete deben ser apretados según la tabla siguiente. Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado Nm (kgf cm) Diámetro nominal
M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (M14) M16 (M18) M20 (M22) M24 (M27) M30 M36
Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (acero : rango de dureza de 12.9)
Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (acero : rango de dureza de 12.9)
Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (inoxidable)
Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (inoxidable)
Tornillo de cabeza base plana ranurada hexagonal Tornillo de cabeza avellanada Hexagonal (acero : rango de dureza de 12.9)
Tornillo de cabeza base plana ranurada hexagonal Tornillo de cabeza avellanada Hexagonal (acero : rango de dureza de 12.9)
Par de apriete
Par de apriete
Par de apriete
Par de apriete
Par de apriete
Par de apriete
Limite superior
Limite inferior
Limite superior
Limite inferior
Limite superior
Limite inferior
1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) 66(670) 110(1150) 180(1850) 270(2800) 380(3900) 530(5400) 730(7450) 930(9500) 1400(14000) 1800(18500) 3200(33000)
1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) 46(470) 78(800) 130(1300) 190(1900) 260(2700) 370(3800) 510(5200) 650(6600) 940(9800) 1300(13000) 2300(23000)
0.76(7.7) 1.8(18) 3.4(35) 5.8(60) 14(145) 27(280) 48(490) 76(780) 120(1200) 160(1650) 230(2300) ------------------------------------
0.53(5.4) 1.3(13) 2.5(25) 4.1(42) 9.8(100) 19(195) 33(340) 53(545) 82(840) 110(1150) 160(1600) ------------------------------------
-131-
-------1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) -----------------------------------------------------------------------
-------1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) -----------------------------------------------------------------------
APÉNDICE D
B-812235SP/01
-132-
A APLICACIÓN DE SELLANTE 82 AVERIA Y CAUSA 41
C CABLEADO 86 COMPROBACIONES ANUALES (3840 HORAS) 30 COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS) 30 COMPROBACIONES CADA TRES AÑOS (11520 HORAS) 30 COMPROBACIONES DIARIAS 28 COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) 29 CONFIGURACIÓN DE LOS CABLES 89
D DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 39
E ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO 108 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 21
L LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO 117
M MANTENIMIENTO PERIÓDICO 31 MASTERIZADO 105 MEDICIÓN DE LA HOLGURA 48 MEDIDA DE LA POSTURA Y POSICIÓN 49 MÉTODO DE MASTERIZACIÓN 107 MÉTODO DE MEDICIÓN 48
N NOTA SOBRE LA SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 54
P PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 11 PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE GRASA DE LA CAJA DE ENGRANAJES DEL EJE J4 36 PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE GRASA PARA EL REDUCTOR DE LOS EJES 35 PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA LA MUÑECA 37
S SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 20 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 19 SEGURIDAD DEL OPERADOR 12 SEGURIDAD DEL OPERADOR DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN 15 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO 17 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 18 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS (VERIFICACIÓN CADA 1.5 AÑOS (5760 HORAS)) 33 SUSTITUCIÓN DE CABLES 85 SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO 34 SUSTITUCIÓN DE LAS CUBIERTAS DEL MOTOR 83 SUSTITUCIÓN DE LOS MOTORES DE LOS EJES DE MUÑECA (M4, M5, Y M6) 75 SUSTITUCIÓN DE PIEZAS 53 SUSTITUCIÓN DEL CABLE 94 SUSTITUCIÓN DEL COMPENSADOR 80 SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 103 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M1) Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 56 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M2) DEL EJE J2 Y EL REDUCTOR 63 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR (M3) DEL EJE J3 Y EL REDUCTOR 69
T TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 125 TABLA DEL PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS 131
V VALORES DE HOLGURA PERMITIDOS 52 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO 27
B-82235SP/01 ©FANUC, 2006
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