Determinación de La Matriz de Ganancia K Utilizando El Método de Sustitución Directa

 

Determinación de la matriz de ganancia K ulizando el método de sustución directa: Defniendo la matriz de ganancias de realimentación del estado K deseada como:

 K = [ k 1   k 2 ] Se realiza la sustución directa:

|sI − A −BK |=

s

1

0

− −1852 , 39   −54695,51 −

||= [ −] −[ |[ ] [ 0

1

s   0 0   s

|sI − A − BK 

|[

|sI − A − BK |=

1

0

1852 , 39 1

1 0

 

s

k 2

0

0

  ]|

|sI − A −BK |= s ( s + 1852 , 39 + k 1 )−(−1 ) ( 54695,51 + k 2 ) |sI − A −BK |= s2 + 1852,39 s + k 1 s + 54695,51 + k 2 |sI − A −BK |= s2 +(1852,39 + k 1) s +54695,51 + k 2

1

k 1

s + 1852 , 39 + k 1   54695,51 + k 2

−1

[

]  ][] | −  −  ]|   ]−[

  − 54695,51 0

−k    −k  2