CP SCA Informe 5

 

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

CP  –  Sistemas de control automático  Preparatorio

Desarrollo X Informe

(Marque con una X según corresponda)

Práctica #: 5 Tema: Modelación de sistemas no lineales

Realizado por -  Sebastián Cachiguango CP Sistemas de control automático: GRUPO 3 Complete el/los nombres y apellidos y grupo registrado en el SAEW)

( (Espacio Reservado para instructor) Fecha de entrega: ____ / ____ / ____  _________________________ Año

mes

f.

día

Recibido por:

Sanción: ____________________________________________________

PERÍODO ACADÉMICO 2021  –  A  A

 

Cuestionario

1.  Resultados obtenidos en la practica

Fig1.modelo del sistema péndulo invertido

Fig2. Respuesta del sistema péndulo invertido (sistema no lineal) Se nota que el comportamiento del sistema en este caso el péndulo para llegar a un equilibrio tarda cierto tiempo y su respuesta es muy parecida a de los sistemas lineales de amortiguamiento

 

 

Fig3. Variables de estado del sistema péndulo invertido (Sistema lineal)

Fig4. Variables de estado del sistema péndulo invertido en simulink (Sistema lineal)

 

  Fig5. Respuesta de estado del sistema péndulo invertido (Sistema lineal) Mediante relaciones y agrupaciones de las funciones en forma matrices y sus soluciones con el método del jacobiano que se puede resolver en el software de Matlab, podemos pasar a una forma en variables de estado para poder determinar su comportamiento y determinar el modelo lineal del sistema 2.  Para los dos sistemas, analizar todas las variables del vector de estado, ¿Cuáles se pueden observar en Simulink y cuales se pueden medir físicamente en la planta real?

Fig6. Esquema de péndulo invertido

 

  Fig7. Señal de comportamiento comportamiento de péndulo invertido Las variables que se muestran en el simulink es la posición angular y la velocidad ang angular ular de como es el comportamiento comportamiento de estabilización del esquema de de péndulo rotativ rotativo o invertido Mientras las variables que se pueden visualizar físicamente en el péndulo rotativo invertido deberían ser unos sensores de movimiento movimiento donde se puedan co controlar ntrolar la velocidad de giro Conclusiones -  La modelación de sistemas no lineales representa representa sistemas sumamente sumamente complejos donde ya nos encontramos con operaciones de segundo orden -  El sistema de péndulo invertido puede ser modelado mediante variable variabless de estado complejos donde se puede determinar determinar su respuesta por medio de la herramienta herramienta de simulink -  Se determinó los comportamientos comportamientos de los sistemas no lineal y lineal de la respuesta obtenida de de la no lineal donde se observó la diferencia que presenta los sistemas

Recomendaciones -  - 

Realizar una comparación entre los sistemas lineales y los sistemas no lineales y observar sus comportamientos comportamientos Pasar a variables de estado las ecuaciones que conforman el sistema no lineal para luego ser representada en el simmulink s immulink

Bibliografía Software de simulación Matlab