CONTROL CONTROL ADOR PID DE UN MOTOR CON AMPLIFICADORES AMPL IFICADORES OPERACIONALES Liseth J. Andrade Escuela Superior Politécnica De Chimborazo Facultad de Informática y Electrónica Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales Riobamba, Ecuador E-mail:
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ABSTRACT ABSTRA CT.- The following work presents the design used for the PID controller of an engine, which controls the position of a direct current servo mechanism. This design was built using operational amplifiers and electronic elements of easy handling and low cost, has been simulated using ISIS software of proteus in order to visualize the output signal obtained from this design.
III.
DISEÑO DEL CONTROLADOR CONTROLA DOR
En la figura 2 podemos observar el diseño utilizado para el controlador PID de un motor con aplificadores operaciones.
KEYWORDS: PID, operational applicators, ISIS, output signal.
I.
INTRODUCCIÓN
El control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc. Como el control automático va ligado a, prácticamente a todas las ingenierías es esencial conocer el desempeño de los controladores que se utilizan como en este caso un PID.
II.
MARCO TEÓRICO PID
FIGURA2. CONTROLADOR PID DE UN MOTOR El diseño consta de 3 controladores importantes
CONTROLADOR PROPORCIONAL PROPORCIONAL En la figura 3 podemos observar el diseño del controlador proporcional.
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.[1] El algoritmo El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error ac tual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros.[1]
FIGURA3. CONTROLADOR PROPORCIONAL CONTROLADOR INTEGRAL El controlador integral es un circuito electrónico que genera una salida proporcional a la señal de entrada. La figura 4 muestra el circuito de un controlador integral.
FIGURA1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN CONTROLA CONTROLA DOR PID
FIGURA4. CONTROLADOR INTEGRAL
CONTROLADOR DERIVATIVO
La función de la acción derivativa, es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente en la figura 5 podemos observar el diseño del controlador derivativo.
FIGURA5. CONTROLADOR DERIVATIVO GRAFICA DE LA SEÑAL DE SALIDA OBTENIDA DEL CONTROLADOR En la figura 6 podemos observar la gráfica obtenida a la salida del controlador PID
FIGURA6. SEÑAL DE SALIDA DEL CONTROLADOR PID
IV.
REFERENCIAS
[1] Aplicaciones PID 4r4r». Rocatek. 5 de octubre de 2010.Methods. In Electrochemical Methods, Fundamentals and Applications; John Willey & Sons, Inc.: New York, EE. UU. 1980. 3.
