Controlador PID para el Nivel de un Tanque

July 13, 2019 | Author: Maria Eugenia Tapia Avendaño | Category: Ingeniería Eléctrica, Electromagnetismo, Tecnología, Electricidad, Ingeniería
Share Embed Donate


Short Description

Download Controlador PID para el Nivel de un Tanque...

Description

Proyecto de Sistemas de Control

Controlador PID para el Nivel de un Tanque Israel Rosero 498 [email protected] Nicolás Hernánde !"4 bhernande@espoch.edu.ec Ronald Pino 4#4 [email protected]

$%C&'(%) )* IN$+R,-(IC%  *'*C(R/NIC%0 *SC&*'% )* IN1*NI*R2% *'*C(R/NIC% *N C+N(R+'  R*)*S IN)&S(RI%'*S0 *SC&*'% S&P*RI+R P+'I(3CNIC% )* CHI,+R%5+ Resume- El control de nivel de tanques son procesos util tilizad izado os en apli plicacio acion nes industriales (subestaciones de almacenamiento y distribución del acueducto, procesos químicos, entre otros) y res residen idenc ciale iales s (lle (llen nado del del tanque del sanitario, del tanque aéreo de almacenamiento, entre otros), los los cual cuales es son son oper operad ados os de forma manual o automática En este proyecto para la asi!n si!na atura tura de sist siste emas mas de control en el cual se realizara el control de llenado automáticamente de un tanque con un "#$ físico con la %nalidad de observar el funcionamiento de los cont contro rola lado dore res s "rop "ropor orci cion onal al,, #nte!ral y $erivativo I.

IN(R+)&CCI+N

*l control automático desempe6a un papel importante en los procesos de manu7actura0 industriales0 naales0

aeroespaciales0 robtica0 econ ec on mic micos os00 biol biol: :ic icos os00 etc. tc. *l controlador PI) es un controlador real realime iment ntad ado o cuyo cuyo prop propsi sito to es hacer ;ue el err error en es esttado esta es taci cion onar ario io00 entr entre e la se se6a 6all de re7erencia re7erencia y la se6al se6al de salida salida de de la planta0 sea cero. *l control del llenado de un tan;ue es un me meca can nismo ismo ;ue per permit mite tener lleno un rec ecip ipiient ente sin importar las perturbaciones intern ernas o eo costo. *l sistema está 7ormado por dos tan;ues uno ;ue a a ser el principal y otro por el cual a a serir para el llenado del primero cada ada uno uno con sus sus res espe pect cti ias as bombas0 sensor de olta>e ?pot ?poten enci cime metr tro o ac acop oplad lado o en el tan; tan;ue ue prin princi cipa pal0 l0 el moi moimi mien ento to del a:ua ?caudal será proocado

Proyecto de Sistemas de Control por una 7uera de empu>e producida por una bomba de corriente directa0 de manera ;ue controlando el caudal ;ue entra y el olta>e ;ue este implica se podrá re:ular el niel del tan;ue a nuestro re;uerido.

cuenta ;ue se persi:ue un =n acadDmico.

"otenciómetro   de EFF G 0 una sola uelta. %cople mecánico entre el e>e de la barra y el e>e del potencimetro. uente de *+ cd para alimentar los terminales =>os del potencimetro.

II.

+A*(IB+

*l ob>etio 7undamental de este traba>o es la implementacin de un sistema de control PI)0 para el llenado automático de un tan;ue y conse:uir una buena respuesta ante perturbaciones0 el sistema deberá ser capa de corre:ir su niel de a:ua ante la accin de 7ueras ee o suba de la posicin de re7erencia. III.

,ateriales y Componentes necesarios

Estructura del &anque Elementos y Especi%caciones' omba de cd ?eustable.  ? L    *sta accin no corre:irá el error en estado permanente. *n la si:uiente =:ura podemos er el 7uncionamiento de un controlador P. Como se puede er en la =:ura el error estacionario disminuye a medida ;ue la constante aumenta0 la elocidad de este tambiDn en mayor pero las sobre oscilaciones y oscilaciones aumentan tardando más en oscilar.

.cción de control inte!ral

.cción de control proporcional *l

ob>etio de esta accin es ;ue una e a>ustado el error en estado estacionario sea cero respecto a una re7erencia =>a. 'a salida ;ue obtenemos de ella es proporcional al error siendo esta ?  

'asalida de este controlador es proporcional al error acumulado0 por la tanto será de respuesta lenta. 'as 7dt de la salida del controlador y del error sonK

'a =nalidad de esta accin es ;ue la salida concuerde con la

Proyecto de Sistemas de Control re7erencia en estado estacionario0 pudiendo esta cambiar sin tener ;ue cambiar la Gi a di7erencia del control proporcional. Se produce un me>or a>uste ;ue con la accin proporcional por ;ue con esta un pe;ue6o error con el tiempo se hace :rande por lo ;ue se tiende a corre:ir. 'as caractersticas de la accin inte:ral se pueden er en la si:uiente =:ura en la ;ue representamos un control PI en el ;ue ariamos la parte proporcional. Siendo (EL E0 por lo tanto cuanto mayor sea la constante mayor será la rapide del sistemas pero tambiDn mayor serán sus amorti:uaciones pudiendo lle:ar a desestabiliarse si esta es desasido :rande.

.cción derivativa

*sta accin actJa cuando hay un cambio en alor absoluto del error. Por lo tanto no se empleara

nunca ella sola ya ;ue solo corri:e errores en la etapa transitoria. *s una accin predictible por lo tanto de accin rápida. Su ob>etio es corre:ir la se6al de error antes de ;ue se ha:a está demasiado :rande. 'a prediccin se hace por la ea de amplia las se6ales de ruido pudiendo proocar saturacin en el controlador. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables0 por;ue permite una repercusin rápida de la ariable despuDs de presentarse una perturbacin en el proceso. 'as caractersticas de la accin deriatia se pueden er en la si:uiente =:ura en la ;ue representamos un control PI) en el ;ue ariamos la parte deriatia.

BI.

Implementacin

Proyecto de Sistemas de Control 'a Prueba ;ue realiamos consiste básicamente en aplicar un olta>e de cd ?se6al escaln al potencimetro0 lue:o ubicamos la barra en el niel a estabiliar y encontramos el olta>e =nal del potencimetro0 asK

manera ;ue produce una se6al de control i:ual a

%limentamos el potencimetro con E" oltios de cd entre los terminales a y b.

)onde la accin inte:ratia del controlador tiene su mayor e7ecto sobre la respuesta estacionaria del sistema ?tratando de minimiar el alor de e y la accin deriatia tiene su mayor e7ecto sobre la parte transitoria de la respuesta.

Conectamos un multmetro con su terminal positio al terminal c del potencimetro y el ne:atio a tierra ?re7erencia. Colocamos el potencimetro en la posicin inicial ?F oltios. *leamos la barra al niel ;ue se a a estabiliar.

#"/EE0&.1#20 130&R3/.$3R

$E/

*l primer elemento ;ue debemos construir es el sumador0 el cual estará compuesto por un ampli=cador operacional y resistencias.

4umador

,iramos el olta>e ;ue marca el multmetro. 'o anterior ;uiere decir ;ue nuestro sistema en lao cerrado respondera ante una orden de ubicacin en cual;uier posicin an:ular0 *l comparador resta de EE oltios0 de la se6al de re7erencia0 la se6al de olta>e de salida0 proeniente del potencimetro0 produciendo la se6al de error ;ue será el olta>e ;ue se aplicará al motor. &n controlador PI) dispone de componente proporcional ?Gp0 componente inte:ratio ?(i y componente deriatio ?(d0 de

un un un tal

*l sumador0 o comparador0 se puede construir con el ampli=cador ',#!8 conectado como muestra la =:ura0 en la cual se puede apreciar ;ue el olta>e de salida es i:ual a la di7erencia de los olta>es de entradas0 ;ue en nuestro caso serán la re7erencia y la salida del potencimetro.

1ontrol proporcional *l circuito muestra u ampli=cador operacional conectado como ampli=cador inersor.

Proyecto de Sistemas de Control

.mpli%cador de potencia *sta se6al de control :enerada u0 será una se6al de olta>e ;ue puede ariar entre OB y B dependiendo de la ma:nitud y polaridad del error. Sin embar:o0 esta se6al no tendrá la potencia necesaria para moer el motor de cd por lo ;ue se hace necesario colocar un ampli=cador de potencia0 ;ue en nuestro caso se implementará con dos transistores PNP y NPN. Bale la pena aclarar tambiDn ;ue la salida de olta>e del ampli=cador operacional no podrá ser mayor ;ue el de la 7uente ;ue los alimenta. 'a =:ura muestra el circuito ampli=cador de potencia conectado a la salida del con>unto de ampli=cadores operacionales.

entre s como muestra el dia:rama de blo;ues. Para poder ariar la re7erencia se debe emplear otro potencimetro lineal0 el cual se alimenta con ! oltios en sus terminales.

Si desea implementar un controlador PI) debe adicionar el control inte:ral y el control deriatio mostrado en las =:uras E4 y E! respectiamente. 'os alores de R y C para el control inte:ral y el control deriatio dependerán de los parámetros (i y (d. Para el circuito mostrado en la =:ura E40 el alor de (i es aproe y corriente nominales del controlador.

BII.



Recomendaciones.

Para :enerar mayor caudal los tan;ues deben tener una cada sino las bombas no 7uncionan.

Re7erencia iblio:rá=ca. TEU httpKbibdi:ital.epn.edu.ecbitstre amE!FFF!EE#E(""98.pd7  T"U httpsKhellsin::e.=les.Vordpress.c om"FE4F#7undamentosde circuitoselc#a9ctricos#edi sadiWu.pd7  T#U httpKrepositorio.utp.edu.codspac ebitstreamEEF!9EXX"EY"98%Y 9Y.pd7 

View more...

Comments

Copyright ©2017 KUPDF Inc.
SUPPORT KUPDF