Controlabilidad y Observabilidad.pptx

 Teoría  T eoría de Control Control II SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO ESP ACIO DE EST E STADOS ADOS Controlabilidad y Observabilidad

Espacio de Estados Controlabilidad Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede transferir desde cualquier estado inicial a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo nito. Observabilidad Se dice que un sistema es observable en el tiempo si, con el sistema en el estado , es posible determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un intervalo de tiempo nito.

roceso en  tiempo nito n



salid a

Espacio de Estados Controlabilidad! "a condición de controlabilidad completa dice que la matri#

 de ran%o n o ten%a n vectores columna linealmente independientes. &n es el orden de la matri# '(

Espacio de Estados Controlabilidad! "a condición de controlabilidad completa dice que la matri#

 de ran%o n o ten%a n vectores columna linealmente independientes. &n es el orden de la matri# '(

Espacio de Estados Observabilidad! "a condición de observabilidad completa dice que la matri#

 de ran%o n o ten%a n vectores columna linealmente independientes. &n es el orden de la matri# '( El concepto de observabilidad es )til al resolver el problema de reconstruir variables de estado no medibles a partir de variables que sí lo son en el tiempo mínimo posible. El concepto de observabilidad es mu* importante porque, en la pr+ctica, la dicultad que se encuentra con el control mediante realimentación del estado es que al%unas de las variables de estado no son accesibles para una medición directa, por lo que se ace necesario estimar las variables de estado no medibles para construir las se-ales de control.

Espacio de Estados

Espacio de Estados

Espacio de Estados