Configuracion de Base y Herramienta

 

Objetivos  

Conocer los métodos para la configuración de la base de un brazo robótica

 

KUKA. Conoce Con ocerr los método métodoss para para la config configurac uración ión de la herram herramien ienta ta de un brazo brazo robótica KUKA.

Marco Teórico CONFIGURACION DE LA BASE Medición de a base

En la medición de la Base el operario asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base. El sistema de coordenadas BA!E tiene su origen en un punto definido por el Usuario ("anual KUKA ("edición de la Base. M!todos "ara #edir $na base%

E#isten dos métodos para medir una base los cuales son$ %. "éto "étodo do de lo loss & pu punt ntos os '. "éto "étodo do de de entrad entradaa numéri numérica ca..

Fi&$ra '( M!todos "ara #edir $na base% Medición de a base "or e #!todo de os ) "$ntos

El robot debe desplazarse al origen  a otros ' puntos de la base. Estos tres puntos definen la nue)a base.

 

Fi&$ra *( Medición de a base "or e #!todo de os ) "$ntos

Condiciones pre)ias •

Una herramienta a medida se encuentra montada sobre la brida de acople.

•

"odo se ser)icio *% o *'.

+rocedimiento '% !eleccionar la secuencia de men, Inicia% - Medición - Base - )+,$ntos%

'. ndicar ndicar el n,mero n,mero  un un nombre nombre de la nue)a nue)a base. Confirm Confirmar ar con O- . &. ndicar ndicar el n,mero n,mero de la herramienta herramienta montad montada. a. Confirmar Confirmar con O- . /. Con el *C+ mo)er el robot robot a la nue)a nue)a base. base. Confirmar Confirmar con con O- . 0. Con el *C+ *C+ despla desplazar zar el robot robot a un punto del del eje 1 positi) positi)o o de la nue)a base. base. Confirmar con O- . 2. Con el *C+ *C+ despla desplazar zar el robot a un punto punto del plano plano 13 con )alor )alor 3 positi positi)o. )o. Confirmar con O- . 4. +ulsar G$ardar.

Medición de a base "or e #!todo n$#!rico

Condiciones pre)ias •

!e conocen los siguientes )alores numéricos5 por ejemplo por CA6.

•

6istancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas 789:6.

•

;iro de los ejes de base5 referido al sistema de coordenadas 789:6.

 

,rocedi#iento '% !ele !elecci ccion onar ar la secue secuenci nciaa de men, men, Inic Inicia ia% % - Me Medi dici ción ón - Base -Entrada n$#!rica.

'. ndicar ndicar el n,mero n,mero  un un nombre nombre de la nue)a nue)a base. Confirm Confirmar ar con O- . &. 6ar entr entrada ada a los dato datos. s. Confi Confirmar rmar con O- . /. +ulsar G$ardar ("anual KUKA ("edición de la Base.

CONFIGURACION DE LA .ERRAMIENTA .ERRAMIENTA Medición de a /erra#ienta

:a posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de ori rige gen n

del

uni)ersa rsales distancia

sist sistem emaa (l< (l > :a medición de la base se realiza para generar un origen en un punto ue define

el operador5  al aplicar una herramienta en el brazo se puede generar un nue)o sistema respecto a la herramienta del robot. :a medición de la herramienta se realiza para asignar un sistema de coordenadas a la misma la cual se lo puede realizar para un total de %2 herramientas.

Conc$siones o

!e puede trabajar en bases de diferentes dimensiones puesto ue mediante la

o o

configuración de la base se asigna un sistema de coordenadas a la misma. E#iste un total de %2 herramientas para la configuración. Una )ez programada la base se debe seleccionar el n,mero de base a utilizar  el

o

 brazo robótico se )a desplazar seg,n las coordenadas de la base seleccionada. El punto central de la herramienta se denomina *C+ (*ool Center +oint  es asignado por el operario.

Reco#endaciones •

!i se desea utilizar el método de entrada numérica para medir la herramienta o la mesa se recomienda utilizar el diseGo asistido por computador.

 

:as posiciones de los puntos en el método 13= de / puntos deben estar lo suficientemente separados  bien distribuidos.

 

Bibio&ra8a KUKA.

('HHI.

9ecuperado

el

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de

Julio

http$chinchi.es9oboticaKUKAmanualKUKA%&.pdf  "anual KUKA ("edición de la Base.

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KUKA$