Descripción J
Regulador digital RK 4004
Software: 1. 2. 3. 4.
es
RK 4004-0003 F_ZS RK 4004-8003 F_ZL
Función Resumen de modelos Montaje Instalación 4.1 Ocupación de las bornas X 1 a X 21 4.2 Maniobra Setup 5. Parámetros 5.1 Lista de parámetros 5.2 Explicación de los parámetros 5.3 Ampliación "Regulador de tres puntos" 6. Valores de ajuste 7. Características técnicas
2 7 7 8 9 10 13 13 21 59 61 64
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Regulador digital RK 4004 Explicación de los símbolos
corresponde a actividades a realizar señala informaciones e instrucciones importantes
1. Función 1.1 Cometido
La tarjeta del regulador RK 4004 sirve para el control de un accionamiento de ajuste de corriente continua con realimentación de las revoluciones y de la posición. Para ello lleva integrados un regulador de corriente, un regulador de revoluciones, un regulador de posición y una etapa final para el motor. Para regular la posición de bandas en movimiento, así como para la regulación de seguimiento de herramientas se pueden conectar los sensores correspondientes por medio de un CAN-Bus. La maniobra se realiza por medio de un aparato de maniobra con pantalla, en texto legible y/o una tarjeta digital de entrada/salida.
1.2 Disposición
Pantallas de segmentos
La tarjeta del regulador consta de los siguientes conjuntos: - un procesador con memoria de datos - varias tomas de conexión JST - varias bornas de conexión - un LED verde para "Etapa final dispuesta" - un LED rojo para indicar "Sobreintensidad" - tres pantallas de segmentos - y tres teclas (Setup, aumentar valor, reducir valor)
LED verde
LED rojo
Teclas:
tomas de conexión JST
Memoria de datos
"Setup" "reducir valor" "aumentar valor"
tomas de conexión JST tomas de conexión JST bornas de conexión
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Regulador digital RK 4004 1.3 Funcionamiento
La forma de trabajo depende del régimen de funcionamiento elegido. Caben los siguientes regímenes de trabajo: Régimen manual del elemento de ajuste: En régimen manual se puede posicionar el elemento de ajuste hacia la izquierda o la derecha a una posición que se desee. La velocidad se puede ajustar en el parámetro correspondiente. Posición central del elemento de ajuste: El elemento de ajuste se sitúa en la posición central ajustada. Para ello se lleva primero al transductor de referencia y se compensa el contador de posición interno. A continuación se lleva a la posición central ajustada. El transductor de referencia se debería montar de manera que en la posición central del elemento de juste pise el punto de conmutación del transductor de referencia. De esta manera se tiene la seguridad de que el elemento de ajuste se sitúa en la posición central sin realizar un gran movimiento de ajuste. Automático: En régimen automático se regula la banda o la herramienta a la posición teórica. Para efectuar la regulación es preciso que esté liberado el bloqueo del regulador. Bloqueo del regulador en régimen automático: El bloqueo del regulador actúa sólo en régimen automático y se puede activar en la tarjeta del regulador RK 4... o a través de interfaz. Desplazamiento de la banda: En régimen automático se puede ajustar un desplazamiento de la banda. El desplazamiento de la banda significa que el valor teórico de posición se puede modificar en sentido positivo o negativo. En el caso de sensores fijos o de un soporte de ajuste de un solo motor y dos carros de ajuste, el desplazamiento de la banda está limitado al 75 % del campo de medida del sensor. En las restantes aplicaciones con soportes de ajuste se puede extender el desplazamiento de la banda a todo el campo de ajuste del soporte de ajuste. Movimiento de vaivén: En régimen automático se suma al valor teórico de la posición un valor teórico oscilante. El régimen de vaivén, el tiempo de vaivén y la carrera de vaivén se pueden ajustar en los parámetros correspondientes o por medio de un aparato de maniobra. En el caso de sensores fijos, el vaivén se tiene que limitar al 75% del campo de medida. Liberar el sensor: Cuando se utiliza un soporte de ajuste, se posiciona el carro de ajuste, con el sensor/la herramienta situados encima, en la posición extrema (hacia afuera). BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 Buscar el borde: El sensor busca y sigue el borde de la banda, hasta que se cambie el régimen de trabajo, por ejemplo, al liberar el regulador.
1.4 Estructura de regulación con regulador continuo para elementos de ajuste proporcionales
En una estructura de regulación para elementos de ajuste proporcionales, se compara el valor real de posición de la banda o de la herramienta con el valor de posición teórico deseado, y en caso de desviación se lleva como diferencia de regulación a un regulador de posición P. El valor teórico de revoluciones resultante se compara con el valor real de revoluciones y se lleva al regulador de revoluciones PI. Este emite una señal modulada en amplitud de impulsos a la etapa final. Como elementos de ajuste proporcionales se dispone de: bastidor giratorio DRS, barra volteadora VWS, cilindro de empuje basculante SRS, estación de enrollado WSS, cilindro de empuje SVS y mando de posicionamiento y seguimiento VSS.
Explicación de las referencias de la estructura de regulación 1 Régimen de funcionamiento 2 Regulador de posición elemento de ajuste 3 Vel. de ajuste máx. regulable en manual 4 Regulador de revoluciones 5 Limitación de corriente ajustable 6 Etapa final de potencia 7 Reductor con husillo 8 Posiciión extrema derecha 9 Posición central 10 Posición extrema izquierda 11 Ajuste derecha 12 Ajuste izquierda 13 Memoria de posición real 14 Captación del valor real de revoluciones
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15 16 17 18 19 20 21 22
Contador Transductor incremental Regulador de posición de la banda Vel. de ajuste máx. regulable en automático Instrucción de memoria para Stop Sensor de borde derecho Sensor de borde izquierdo Elección de sensor (borde de banda derecho, borde de banda izquierdo, centro de la banda) 23 Desplazamiento de la banda 24 Generador de vaivén 25 Regulador de corriente
Regulador digital RK 4004 1.5 Estructura de regulación con regulador continuo para soporte de ajuste
En la estructura de regulación para un soporte de ajuste se calcula, a partir de la señal del sensor y por medio del regulador de posición P, un valor teórico de revoluciones que se envía al regulador de revoluciones. El valor teórico de revoluciones resultante se compara con el valor real de revoluciones y se envía al regulador de revoluciones PI. Éste envía una señal modulada en anchura de impulsos a la etapa final. En el régimen "Buscar borde" o "Híbrido" se efectua así el seguimiento motorizado del sensor respecto al borde de la banda. El elemento de ajuste proporcional disponible es: Soporte de ajuste VSS
Explicación de los símbolos de la estructura de regulación 1 Régimen de trabajo 2 Sensor 3 Contador 4 Desplazamiento de la banda 5 Regulador de posición del sensor de bordes 6 Regulador de revoluciones del soporte de ajuste 7 Etapa final de potencia 8 Detector del punto cero del sensor 9 Memoria de la posición del borde 10 Posición de liberación
11 12 13 14 15 16 17 18
Regulador de posición del soporte de ajuste Determinación del valor real de revoluciones Transductor incremental Velocidad de ajuste máx. regulable para buscar borde Limitación de corriente ajustable Regulador de corriente Velocidad de ajuste regulable para el posicionamiento Generador de vaivén
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Regulador digital RK 4004 1.6 Estructura de regulación con regulador continuo para elementos de ajuste integrales
En una estructura de regulación para elementos de ajuste integrales se compara el valor real de la posición de la banda con el valor teórico de posición de la banda, y si hay desviación, se envía como diferencia de regulación a un regulador de posición P. Éste genera el valor teórico de posición necesario para el elemento de ajuste. El valor real de posición del elemento de ajuste se compara con el valor teórico de posición deseado y se envía como diferencia de regulación al regulador de posición del elemento de ajuste. Éste genera el valor teórico de revoluciones que se compara con el valor real de revoluciones y se envía como diferencia al regulador de revoluciones PI. Éste emite una señal modulada en anchura de impulsos a la etapa final. Los elementos de ajuste integrales disponibles son: Cilindro regulador de segmentos SWS, cilindro basculante VGA, dispositivo de estirado de bordes y a la ancho BCS.
Explicación de los símbolos de le estructura de regulación 1 Régimen de trabajo 2 Regulador de posición del elemento de ajuste 3 Velocidad de ajuste máx. regulable en manual 4 Regulador de revoluciones 5 Limitación de corriente ajustable 6 Etapa final de potencia 7 Reductor con husillo 8 Posición extrema derecha 9 Posición central 10 Posición extrema izquierda 11 Ajuste derecho 12 Ajuste izquierdo 13 Memoria de la posición real
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Determinación del valor real de revoluciones Contador Transductor incremental Regulador de posición de la banda Velocidad de ajuste máx. regulable en automático Instrucción de memoria para Stop Sensor de borde derecho Sensor de borde izquierdo Elección del sensor (borde de banda derecho, borde de banda izquierdo, centro de la banda 23 Desplazamiento de la banda 24 Generador de vaivén 25 Regulador de corriente
Regulador digital RK 4004
2. Resumen de modelos
Esta tabla presenta un resumen de los reguladores digitales más corrientes. En la primera columna se relacionan los distintos reguladores digitales (DC). Las cruces indican los componentes correspondientes (AK ...., LK ...., etc.).
Modelo
RK 4004
AK 4002
DC 0310
X
X
DC 0311
X
X
DC 0340
X
DC 0341
X
DC 0360
X
DC 0361
X
DC 1310
X
DC 1340
X
DC 2340
X
DC 2341
X
3. Montaje
LK 4203
RT 4019
DO 2000
AK 4014
X X X X
X
X X X X
X
X
La tarjeta del regulador RK 40.. va montada normalmente en una carcasa de chapa de acero o en un aparato de E+L. Si la tarjeta del regulador se suministra suelta, se debería montar en un armario eléctrico, separada de otros conjuntos que conduzcan corrientes de alta intensidad. La distancia máxima al accionamiento de ajuste de corriente continua no debe ser superior a 10 m.
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Regulador digital RK 4004
4. Instalación
Conectar los cables eléctricos de acuerdo con el esquema adjunto. Tender el cable de señales apantallado y separado de los cables que conduzcan corrientes de alta intensidad. El cable de unión entre la tarjeta del regulador y el accionamiento de ajuste de corriente continua se puede llevar en un mismo cable, hasta una longitud de 3 m. Para una distancia entre 3 m y 10 m es preciso que el cable del motor y el cable del transductor incremental sean independientes. El bus CAN no puede exceder una longitud máxima total de 160 m, en tanto que el bus SPI no puede exceder una longitud máxima total de 0,2 m. X5 X 15
X 21
X 13
X1
X2
Soplante
Sensor digital derecho
X6
Sensor digital izquierdo
Tensión de alimentación para otros módulos de E+L Tensión de alimentación para otros módulos de E+L Tensión de trabajo
Accionamiento de ajuste de corriente continua y transductor incremental
X3
Aparato de maniobre para desplazamiento de la banda RE .... o señal para vaivén en función de la carrera
X4
Transductor de referencia, bloqueo del regulador y señal de posición extrema
X 20
X 12
Conexión CAN sin LED indicador para conexión en red interna del aparato
X7
Conexión CAN con LED indicador para clavija de aparato
X 11 X9
Bus SPI Bus serial
X8
Tarjeta analógica AK 4002 (solo si se emplean sensores analógicos)
X 14
Adaptador de configuración exterior
X 10
Transductor óptico incremental
Interruptor de fin de carrera
Ocupación de conectores RK 40..
En el esquema se documenta, qué conexiones de enchufe están ocupadas. El bloqueo del regulador está previsto para aplicaciones del cliente en las que el elemento de ajuste deba quedar detenido en la posición momentánea. Si se cierra el bloqueo del regulador (contacto cerrador), entonces el elemento de ajuste queda detenido en esa posición hasta que vuelva a estar abierto el contacto.
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Regulador digital RK 4004 4.1 Ocupación de las bornas X 1 a X 21 Borna
No
Entrada
X1
1 2 3
X X X
X2
1 2 3 4 5 6
X3
1 2
X X
X
3 4
X4
X X
X7
1 2 3 4
X X
X 10
1 2 3 4 5 1 2 3 4
X 13
X X
X X X
X X X X X
Accionamiento de ajuste de corriente continua Accionamiento de ajuste de corriente continua Transductor incremental en el accionamiento de ajuste pista A Transductor incremental en el accionamiento de ajuste pista B +24 V DC 0V +24 V DC Señal de desplazamiento de la banda, o Señal de vaivén en función de la carrera, o Señal régimen automático (sólo para maniobra manual) 0V Límite del campo del sensor o sea límite del campo del accionamiento de ajuste de corriente continua (solamente posible en conexión con el desplazamiento de la banda RE 1721)
X
Señal de bloqueo del regulador Potencial 0 V para bloqueo del regulador +24 V DC transductor de referencia Señal del transductor de referencia 0 V transductor de referencia +24 V DC Señal posición extrema del elemento de ajuste 0V
X X X X
CAN High CAN Low LED + LED -
X
GND (0 V) (Indice) Pista A +5 V Pista B
X X X
X X X -
CAN High CAN Low sin ocupar sin ocupar
1 2
X X
+24 V / I máx 1,0 A GND 0 V
X15
1 2
X X
+12 V Salida de conmutación para soplante adicional
X 20
1 2 3 4
X X X
+24 V Señal 2ª posición extrema del elemento de ajuste 0V Sistema en disposición de trabajo
X X
+24 V / I máx 1,0 A 0V
X 21
1 2
X X -
Ocupación +24 V DC tensión de alimentación 0V Masa
X X
1 2 3 4 5 6 7 8
X 12
Salida
X
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Regulador digital RK 4004 4.2 Maniobra Setup
4.2.1 Ajustar la dirección de aparato de la tarjeta del regulador
Los tres pulsadores y las pantallas sirven como elemento de mando Setup. El significado de las teclas (Setup, reducir/aumentar valor) está documentado en la figura adjunta. Pueden efectuarse las siguientes aplicaciones: 4.2.1
Ajustar la dirección de aparato de la tarjeta del regulador
4.2.2
Presentación de los fallos actuales
4.2.3
Ajustar parámetros
Antes de la puesta en marcha hay que comprobar y eventualmente modificar la dirección de aparato de la tarjeta del regulador RK 4004. Pulsar simultáneamente las dos teclas "reducir valor" y "aumentar valor". El número de grupo se representa encima de la tecla "reducir valor" y el número de aparato encima de la tecla "aumentar valor". Si las dos teclas se mantienen pulsadas durante más de unos 4 s, comienza a parpadear la dirección de aparato. Si la dirección de aparato difiere de la dirección deseada, se puede modificar la dirección de aparato mediante las teclas. Si no se acciona ninguna de las teclas, se memoriza al cabo de unos 20 s la dirección de aparato presentada y se activa un reset de software.
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Regulador digital RK 4004 4.2.2 Presentación actual de fallos
Normalmente, la presentación en la tarjeta del regulador solo muestra tres puntos. Estos tres puntos indican que no hay ningún fallo. Un cifra que parpadee indica un fallo. La cifra indica el código del fallo. Si hay varios fallos simultáneos, se indica el fallo de mayor prioridad. Cuando desaparece el fallo, la indicación pasa al fallo siguiente. Cuando ya no quede ningún fallo, vuelven a mostrarse los tres puntos. La lista siguiente muestra los posibles fallos:
No
Presentación de fallos en CANMON
Descripción
1
UDC-power low
No se alcanza la tensión de trabajo de 19,5 V DC
0
2
UDC-power high
Excedida la tensión de trabajo de 30,5 V DC
0
3
I motor high
Excedida la corriente de desconexión máxima ajustada
-
4
Temp case high
Temperatura del disipador de calor superior a 70 oC
0
5
encoder fault
Transductor incremental del motor, defectuoso
-
6
encoder invers
Transductor incremental del motor, invertido
-
7
sensor R fault
sin noticias del sensor derecho
-
8
sensor L fault
sin noticias del sensor izquierdo
-
9
gearconstant fault
La constante calculada del reductor da un valor inadmisible
-
10
Motorline fault
Cable del motor, interrumpido
0
12
powerstage defect
Etapa final del motor, defectuosa
0
13
Motor blocked
Motor bloqueado por sobrecarga (I = máx. & n = 0) Atención! La salida sólo se arma después de 5 seg.
0
14
ref. switch error
Se han detectado varios puntos de conmutación del transductor de referencia.
-
15
end switch error
Detectores de fin de carrera mal configurados
-
16
24 V ext. fault
Tensión de alimentación exterior, sobrecargada.
0
4.2.3 Salida X 20.4
Salida en borna X 20.4
Para determinados fallos (véase la tabla) se pone a "0" la salida X 20.4. Se abre el interruptor interno de la tarjeta del regulador, que establece la conexión a masa. Se recomiendan las siguientes variantes de conexión:
Lámpara "ENCENDIDA" = Sistema en disposición de trabajo Lámpara "APAGADA" = Fallo
SPS "1" = Sistema en disposición de trabajo SPS "0" = Fallo
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Regulador digital RK 4004 4.2.4 Ajustar los parámetros
Todos los parámetros en la red CAN se pueden seleccionar y modificar con las tres teclas. El siguiente esquema de desarrollo muestra el principio de maniobra con el editor Setup:
Maniobra básica en modo Setup:
Iniciar el modo Setup: Pulsar la tecla Setup y además la tecla "aumentar valor" (pulsar primero la tecla Setup). El diodo luminoso verde de la tecla Setup parpadea. Introducir el número de aparato: Pulsar la tecla Setup, mantenerla pulsada, y seleccionar el parámetro 0 con la tecla "aumentar valor". Volver a soltar la tecla Setup e introducir el número de aparato con las teclas "aumentar valor" o "reducir valor" (el número de aparato figura en el esquema de bloques) Introducir el número de grupo: Pulsar la tecla Setup, mantenerla pulsada y seleccionar el parámetro 1 con la tecla "aumentar valor". Volver a soltar la tecla Setup e introducir el número de grupo con las teclas "aumentar valor" o "reducir valor" (el número de grupo figura en el esquema de bloques) Seleccionar y modificar parámetros: Pulsar la tacla Setup, mantenerla pulsada, y seleccionar el parámetro deseado con la tecla "aumentar valor". Volver a soltar la tecla Setup e introducir el valor dese del parámetro con las teclas "aumentar valor" o "reducir valor". Una modificación incorrecta de un parámetro puede perjudicar al funcionamiento de toda la instalación!
+
Iniciar el modo Setup
Introducir el número de aparato
+
Introducir el número de grupo
+
Seleccionar parámetro
+
ó
ó
Modificar el valor del parámetro
¿Se puede modificar el valor del parámetro?
ParáValor metro del parámetro
ó
sí
no Seleccionar el modo Setup ampliado: Seleccionar el número de aparato X.5, pulsar a continuación la tecla Setup, mantenerla pulsada y seleccionar el parámetro 3 con la tecla "aumentar valor". Volver a soltar la tecla Setup e introducir el valor de parámetro 42 con las teclas "aumentar valor" o "reducir valor".
+
Modo Setup ampliado ó
Seleccionar otros parámetros
sí
no Salir del modo Setup: Seleccionar el número de aparato X.5, pulsar a continuación la tecla Setup, mantenerla pulsada y seleccionar el valor de parámetro3 con la tecla "aumentar valor". Volver a soltar la tecla Setup e introducir el valor del parámetro 1 mediante las teclas "aumentar valor" o "reducir valor". Pulsar la tecla Setup, mantenerla pulsada y pulsar una sola vez la tecla "aumentar valor". Volver a soltar la tecla Setup.
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+
Salir del modo Setup
ó +
X se emplea como comodín
Regulador digital RK 4004
5. Parámetros
En el modo Setup se pueden presentar y en parte también modificar parámetros Setup. Para entrar en el modo Setup de la tarjeta del regulador, se necesita un aparato de maniobra DO .... , una unidad de maniobra RT .... o un programa CANMON de E+L. En la casilla No de la tabla está el número del parámetro, en la casilla Nombre la designación abreviada. La casilla Defecto muestra los ajustes estándar, siendo Mín y Máx los respectivos valores límites admisible. la unidad se puede ver en la casilla Unidad, y la Descripción explica la función que cumple el parámetro. Si detrás del número del paraámetro hay un punto (•), se trata de un parámetro de presentación, cuyo valor no se puede modificar. La lista de parámetros vale para los protocolos de datos CAN PR 1 y PR 2. Los campos indican si el parámetro correspondiente se emplea en los protocolos de datos CAN correspondientes. A partir del número en el parámetro puede determinarse qué protocolo de datos CAN se emplea. Para mayor claridad, la presentación estándar comprende solo un bloque reducido de parámetros. Este bloque reducido de parámetros comprende los parámetros impresos en negrita. Para presentar la totalidad de parámetros se dispone de las siguientes posiibilidades: - introducir en el parámetro "..3. start service" el valor 42 (modo Setup ampliado) - superficie de mando especial en el aparato de maniobra DO 2000 ó en el Programa CANMON.
5.1 Lista de parámetros
No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
Unidad
..0.
PR PR Descripción 1 2
edit device
5
1
F
hex
X
X
Selección del número de aparato para el nº de aparato, véase el esquema de bloques
..1.
edit group
0
0
7
hex
X
X
Selección del número de grupo para el nº de grupo, véase el esquema de bloques
..2.
reset settings
0
0
2
X
X
Ajustes de fábrica 0 = sin función 1 = establecer ajustes del cliente 2 = establecer ajustes básicos internos
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Regulador digital RK 4004 No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
..3.
start service
..4. • ..4. • ..5.
webedge offset
..6.
weboffset
0.00
-325.00
325.00
..7.
step width
0.10
0.01
10.00
..8.
osc. amplitude
0.0
0.0
..9.
osc. cycl. time
20
1
.1.0.
osc. wave form
95
.1.1.
>osc. triggermode
2
Unidad
PR PR Descripción 1 2
0
0
199
X
RK 4004
2.8
1.2
2.8
RK 4004
5.1
4.2
5.1
X
Iniciar una función 0 = Sin función 1 = Reiniciar regulador 2 = Memorizar parámetro 10 = Marcha de inicialización del elemento de ajuste (aparato X.5) 11 = Marcha de inicialización del soporte de ajuste (Aparato x.6, x.7, x.8, x.9, x.10, x.11) 12 = Marcha de inicialización del elemento de ajuste, con prescripción de la constante del reductor (Aparato x.5) 13 = Inicio del guiado del elemento de ajuste (sólo si está integrado el regulador) 15 = Calibración offset de sistema (sólo con protocolo de datos PR 2) 20 = Calibración del punto cero de la medición de corriente del motor 22 = Memorizar los parámetros de la aplicación 23 = Memorización de los datos de calibración de RK 4004 30 = Preajuste parámetros para reguladores de marcha de la banda, en general 31 = Preajuste parámet. para soporte del sensor VS 35 32 = Preajuste parámetro para regulador de 3 puntos 33 = Preajuste parámetro para DR 11../DR 12.. 34 = Preajuste parámet. para soporte de ajuste VS 50.. 42 = Seleccionar Setup ampliado 44 = Memorizar los ajustes del cliente 55 = Borrar contador de reset y de horas de funcionamiento 56 = Borrar temperatura máxima 57 = Poner al valor por defecto los valores de calibración 98 = Borrar la memoria de fallos 99 = Borrar la memoria de datos
X
-
Versión de software
-
X
Versión de software
X
X
Encabezamiento de los parámetros
mm
X
X
Desplazamiento de la banda
mm
X
X
Amplitud de paso para el desplazamiento de la banda
500.0
mm
X
X
Amplitud de vaivén +/-
700
sec.
X
X
Tiempo de vaivén en función del tiempo = seg/ciclo en función del recorrido = impulsos/ciclo
5
95
%
X
X
Forma del vaivén 5% = rectángulo 50% = trapecio 95% = triángulo
0
7
X
X
Maniobra de vaivén 0 (4) = Maniobra desde teclado 1 (5) = Maniobra desde tecla AUTO 2 (6) = Vaivén DESCONECTADO 3 (7) = Vaivén CONECTADO Los valores entre () para vaivén en función del recorrido
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Regulador digital RK 4004 No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
.1.2. •
webedge controller
.1.3.
prop range +/-
10.0
-2000.0
2000.0
.1.4.
dual-rate width
30
10
.1.5.
dual-rate level
100
.1.6.
velocity auto
.1.7.
Unidad
PR PR Descripción 1 2 X
X
Encabezamiento de los parámetros
mm
X
X
Campo de proporcionalidad del regulador Desplazamiento de la banda en mm, para el que el accionamiento de ajuste de corriente continua marcha a la velocidad máxima. Reducir valor, si la regulación es imprecisa! Aumentar valor, si la regulación es irregular!
90
%
X
X
Anchura de ventana en % referida a la gama de proporcionalidad ".1.3.". Con este valor se fija el punto de conmutación para determinar la curva característica Dual-Rate.
0
150
%
X
X
Reducción de la velocidad de ajuste Con este valor se fija el % de velocidad de ajuste en el punto de conmutación.
20
0
1000
mm/ s
X
X
Velocidad de ajuste máxima en régimen automático
velocity pos
50
0
1000
mm/ s
X
X
Velocidad de ajuste en régimen de posicionamiento
.1.8.
velocity jog
10
1
1000
mm/ s
X
X
Velocidad de ajuste en ajuste manual
.1.9.
velocity defect
1
1
1000
mm/ s
X
X
Velocidad de ajuste al rebasar el umbral preajustado
.2.0. •
derated velocity
1000
mm/ s
X
X
Indicación de la velocidad limitada por funciones internas (solo está activa si se selecciona en el parámetro 1.1.8.)
.2.1.
reserved 21
X
X
Actualmente sin ocupar
.2.2.
defect range ±
X
X
Campo para detectar un defecto del género; si se rebasa, se conmuta a la velocidad predeterminada "velocity defect"
.2.3. •
servo configuration
X
X
Encabezamiento de los parámetros
.2.4.
motion direction
0
0
1
X
X
Sentido de actuación del ajuste 0 = normal 1 = invertido Depende de la posición de instalación y del sentido de avance del género
.2.5.
motion range total
0.0
0.0
3270.0
mm
X
X
Campo total de ajuste del motor en el calibrado Antes de proceder al calibrado hay que introducir la carrera de ajuste AG
.2.6.
positionrange +
0.0
0.0
3270.0
mm
X
X
Campo de ajuste positivo del motor
.2.7.
positionrange -
0.0
-3270.0
0
mm
X
X
Campo de ajuste negativo del motor
.2.8.
alarm limit %
75
0
100
%
X
X
Valor límite para preaviso de posición final
.2.9.
hybrid offset
0.0
-3270.0
3270.0
mm
X
X
Offset del soporte híbrido. Compensación del centro del soporte híbrido respecto al centro de la máquina. Se ajusta en el aparato X.7.
.3.0.
reference offset
0.0
-3270.0
3270.0
mm
X
X
Offset del transductor de referencia Distancia entre el punto de conmutación del transductor de referencia y el centro del campo de ajuste AG
.3.1.
center offset
0.0
-3270.0
3270.0
mm
X
X
Desplazamiento de centrado Distancia entre el centro del campo de ajuste AG y la posición AG 0 deseada en el régimen de trabajo “Posición central”.
10.0
0.0
2000.0
mm
BEA--250482-ES-12
J página 15
Regulador digital RK 4004 No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
Unidad
.3.2.
system offset
0.0
-3270.0
3270.0
mm
X
X
Desplazamiento del sistema Distancia entre la posición AG 0 ajustada y el punto de referencia (p.e. el centro de la máquina).
.3.3. •
total resolution
0.0
0.0
3270.0
Imp/ mm
X
X
Constante del reductor del motor, sólo presentación
.3.4.
encoder resolution
8
8
9999
Imp/ U
X
X
Resolución del transductor rotativo Introducción de la resolución del transductor rotativo impulsos/rev (sin evaluación cuádruple)
.3.5.
rotation gear
8.0
0.1
100.0
X
X
Relación de transmisión del reductor en el motor Introducción de la relación de transmisión del reductor
.3.6.
linear gear
4.0
0.1
250.0
mm/ U
X
X
Relación de transmisión del reductor lineal Introducción de la relación de transmisión entre el movimiento rotativo y lineal
.3.7.
mech. gearfactor
1.00
0.10
5.00
-
X
X
Relación de brazo de palanca de instalación
.3.8.
encoder filter
4
2
16
-
X
X
Filtrado de los impulsos del encoder
.3.9.
reserved 39
X
X
Actualmente sin ocupar
.4.0. •
pos. controller
X
X
Encabezamiento de los parámetros
.4.1.
pos prop ±
5.0
0.1
200.0
mm
X
X
Campo de proporcionalidad del regulador de posición
.4.2. •
act position
0.0
-3270.0
3270.0
mm
X
X
Posición real (solo presentación)
.4.3. •
set position
0.0
-3270.0
3270.0
mm
X
X
Posición teórica (solo presentación)
.4.4.
pos source adress
00
00
7F
-
X
X
Dirección maestra Dirección desde la cual se recibe la posición teórica maestra
.4.5.
prop stroke ±
100
0
2000.0
mm
X
X
Carrera de corrección del elemento de ajuste para un error de banda de (.1.3. prop range +/-)
.4.6. •
foto auto offset
0
-2000.0
2000.0
mm
X
X
Offset del elemento de ajuste entre el centro que se ha ajustado y el punto de trabajo teórico en régimen automático. Se pone para +. Sólo si la función está activada a través de “Configuration SYS”.
.4.7. •
speed controller
X
X
Encabezamiento de los parámetros
.4.8.
max. motor speed
U/ min
X
X
Valor característico de las revoluciones del motor Este valor se precisa para limitar las revoluciones
.4.9. •
act. speed
U/ min
X
X
Revoluciones actuales del motor (solo presentación)
.5.0.
speed_P
2.00
0.01
10.00
X
X
Componente P para el regulador de revoluciones
.5.1.
speed_I
0.10
0.01
5.00
X
X
Componente I para el regulador de revoluciones
.5.2.
accel. time
0.0
0.1
10.0
X
X
Tiempo de aceleración
.5.3. •
I-PWM
X
X
Valor actual I-PWM (sólo presentación)
.5.4. •
set speed
X
X
Revoluciones actuales nominales del motor (sólo indicación)
.5.5. •
current controller
X
X
Encabezamiento de los parámetros
.5.6.
cut-off current
8.0
0.0
10.0
A
X
X
Corriente de desconexión de la etapa final del motor
.5.7.
motorcurrent
1.0
0.0
7.0
A
X
X
Corriente nominal máx. admisible del motor
.5.8.
dyn. currentfactor
150
100
200
%
X
X
Elevación dinámica de la corriente del motor El motor se sobrecarga brevemente con el factor ajustable
.5.9.
therm. timeconst.
60
1
200
sec.
X
X
Constante de tiempo térmica para la breve elevación de la corriente del motor
.6.0. •
limited current
-
-7.00
7.00
A
X
X
Corriente del motor admitida actualmente
J página 16
1250
100
4000
sec. U/ min
BEA--250482-ES-12
PR PR Descripción 1 2
Regulador digital RK 4004 No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
Unidad
.6.1. •
act. current
-
-20.00
20.00
A
.6.2. .6.3.
current_P
2.6
0.0
current_I
0.4
0.0
.6.4. • .6.5. .6.6.
current dither
0.00
0.00
1.00
.6.7.
dither cycletime
0
0
200
.6.8. •
diagnostics
.6.9. •
system error
.7.0.
reserved 70
.7.1.
reset counter
.7.2. •
running time meter
.7.3. •
supplyvoltage 24 DC
.7.4. •
PR PR Descripción 1 2 X
X
Corriente del motor medida actualmente
100.0
X
X
Componente P para el regulador de corriente
50.0
X
X
Componente I para el regulador de corriente
set current
X
X
Presentación de la corriente teórica del motor
reserved 65
X
X
Actualmente sin ocupar
A
X
X
Parte superpuesta de corriente alterna para reducir al mínimo el par de arranque
ms
X
X
Tiempo de ciclo dither La inversa de este valor equivale a la frecuencia
X
X
Encabezamiento de los parámetros
X
X
Presentación de fallos 1 = tensión de alimentación < 20 V DC 2 = tensión de alimentación > 30 V DC 3 = rebasada la corriente de desconexión 4 = temperatura del disipador de calor > 70 °C 5 = transductor incremental defectuoso 6 = transductor incremental invertido 7 = sin noticias del sensor derecho 8 = sin noticias del sensor izquierdo 10 = cable del motor, interrumpido 12 = etapa final del motor, defectuosa 13 = motor bloqueado 14 = el transductor de referencia tiene varios puntos de conmutación 15 = detectores de proximidad de la posición final, mal configurados 16 = salida exterior de corriente, sobrecargada
X
X
Actualmente sin ocupar
xx
X
X
Reset contador
x
h
X
X
contador de horas de funcionamiento
xx.x
V
X
X
tensión de trabajo
temperature case
xx
°C
X
X
temperatura del disipador de calor
.7.5. •
temp. case max.
xx
°C
X
X
temperatura máxima alcanzada en el disipador de calor
.7.6.
reserved 76
X
X
Actualmente sin ocupar
.7.7.
reserved 77
X
X
Actualmente sin ocupar
.7.8. •
mainloops/sec.
X
X
Sólo para evaluación interna
.7.9. •
I/O configuration
X
X
Encabezamiento de los parámetros
.8.0. •
>digi input status
X
X
Presentación de las entradas digitales actuales
.8.1.
reserved 81
X
X
Actualmente sin ocupar
.8.2.
>usage input X4.1
2
-10
10
X
X
Utilización de la entrada X4.1
.8.3.
>usage input X4.4
3
-10
10
X
X
Utilización de la entrada X4.4
.8.4.
>usage input X4.7
4
-10
10
X
X
Utilización de la entrada X4.7
.8.5.
>usage input X20.2
-
-10
10
X
X
Utilización de la entrada X20.2
-
-
0
00
32000
FF
Hz
hex
BEA--250482-ES-12
J página 17
Regulador digital RK 4004 No
Nombre
.8.6.
>usage input X.3.2
.8.7. •
guide config.
.8.8.
guide target
.8.9.
Defecto
Mín.
Máx.
-
-10
10
Unidad
PR PR Descripción 1 2 X
X
Utilización de la entrada X3.2
X
X
Encabezamiento de los parámetros
X
X
Visualización de la posición nominal de la banda mediante un maestro de datos (CoGuideTarget)
reserved 89
X
X
Actualmente sin ocupar
.9.0.
reserved 90
X
X
Actualmente sin ocupar
.9.1. •
system config.
X
X
Encabezamiento de los parámetros
.9.2.
>controller type
0
0
3
X
X
Modelo de regulador 0 = elementos de ajuste proporcionales 1 = elementos de ajuste integrales 2 = Accionamiento esclavo 3 = Regulador de 3 puntos
.9.3.
controller operate
0
0
99
X
X
Régimen de funcionamiento del regulador
.9.4.
>auto address
0
0
2
X
X
Asignación automática de la dirección del palpador 0 = sólo presentación de las direcciones del sensor 1 = colocación automática de las direcciones del sensor en.1/x.2 2 = colocación de las direcciones del sensor en las direcciones ajustadas en los parámetros .95. y .96.
.9.5.
CAN connector Right
0.0
0.0
7.F
X
X
Dirección del sensor en el puesto de enchufe derecho
.9.6.
CAN connector Left
0.0
0.0
7.F
X
X
Dirección del sensor en el puesto de enchufe izquierdo
.9.7.
>function config 1
0801
0000
FFFF
X
X
Configuración del sistema1 [X] Framelimit Check [ ] N~ / M control [ ] Center direct [ ] Ref on Power on [ ] Watch webedge R [ ] Watch webedge L [ ] Enable AG-Foto [ ] Sens. err. > Center [ ] MCP active [ ] Apl. deactive [ ] Support 2 motor [X] Weboffset 1/10 mm [ ] Weboffset invers [ ] Defect detection [ ] ext. system mode [ ] RE 1721 invers
J página 18
0.0
-3000.0
BEA--250482-ES-12
3000.0
0x0001 0x0002 0x0004 0x0008 0x0010 0x0020 0x0040 0x0080 0x0100 0x0200 0x0400 0x0800 0x1000 0x2000 0x4000 0x8000
Regulador digital RK 4004 No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
Unidad
.9.8.
>function config 2
0040
0000
FFFF
X
X
Configuración del sistema 2 (*) No Controler output ( ) N-target -> CAN ( ) Delta N -> CAN ( ) Pos-target -> CAN ( ) Delta Pos -> CAN ( ) I-target -> CAN [ ] Disable I-Loop [ ] Pos-TXD: targetpos [ ] Lock webspeedlim [X] AUTO: start slow [ ] AUTO: Clear I-part [ ] Pos-TXD: 50->10ms [ ] AG-Foto with sens. [ ] Deselect all sen. [ ] Pos-CMD: no photo [ ] Trigger control [ ] High prior Manual [ ] No weboffset limit [ ] List-res 0.1 mm -> 1 mm
0x0000 0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 0x0005 0x0008 0x0010 0x0020 0x0040 0x0080 0x0100 0x0200 0x0400 0x0800 0x1000 0x2000 0x4000 0x8000
.9.9.
>operatorkey config
0000
0000
FFFF
X
X
Operatorkey [ ] Auto: sel. all sens [ ] Sel. valid sensor [ ] force support free [ ] Center -> sup. free [ ] unused sup. free [ ] no edge -> sup. free [ ] sens sel. direct [ ] emergency sensor L [ ] emergency sensor R [ ] Foto @ Auto [ ] Foto @ Auto + Setup [ ] Foto @ host command [ ] no Foto @ Centered [ ] unused sup. search (*) lost web: ---( ) lost web: Center ( ) lost web: Manual
0x0001 0x0002 0x0004 0x0008 0x0010 0x0020 0x0040 0x0080 0x0100 0x0200 0x0400 0x0800 0x1000 0x2000 0x0000 0x4000 0x8000
1.0.0.
reserved 100
X
X
Actualmente sin ocupar
1.0.1.
delaytime 1
1.0
0.0
10.0
s
X
X
Tiempo de retardo 1 (para conmutar a sensor de emergencia)
1.0.2.
delaytime 2
1.0
0.0
10.0
s
X
X
Tiempo de retardo 2 (para conmutar a sensor principal)
1.0.3.
subsystem 0 adress
00
00
7F
hex
X
X
Dirección tarjeta de bus serial 0
1.0.4.
subsystem 1 adress
00
00
7F
hex
X
X
Dirección tarjeta de bus serial 1
1.0.5.
subsystem 2 adress
00
00
7F
hex
X
X
Dirección tarjeta de bus serial 2
1.0.6.
subsystem 3 adress
00
00
7F
hex
X
X
Dirección tarjeta de bus serial 3
X
X
Encabezamiento de los parámetros
1.0.7.• calibration
PR PR Descripción 1 2
1.0.8.
calib. UDC
1.00
0.80
1.20
X
X
Escalamiento de la tensión de trabajo
1.0.9.
offset. I-act
0
-50
50
X
X
Offset medición de corriente del motor
1.1.0.
calib. I-act
1.00
0.80
1.20
X
X
Escalamiento de la medición de corriente del motor
1.1.1.
template position
0.0
-3270.0
3270.0
-
X
Posición absoluta de bordes para una calibración de offset de sistema
1.1.2.• webspeed config.
mm
X
X
Encabezamiento de los parámetros
BEA--250482-ES-12
J página 19
Regulador digital RK 4004 No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
Unidad
1.1.3.
webspeed constant
10
10
1000
I/m
X
X
Normalización de la determinación de la velocidad de la banda. El valor corresponde al número de impulsos de entrada por metro recorrido por la banda.
1.1.4.
webspeed max.
0
0
4000
m/ min
X
X
Velocidad máxima de la banda
1.1.5.
webspeed limit
0
0
4000
m/ min
X
X
Límite de velocidad de la banda
0
0
4000
m/ min
X
X
Velocidad actual medida de la banda
X
X
Encabezamiento de los parámetros
1.1.6.• actual webspeed 1.1.7.• adaptive control 1.1.8.
PR PR Descripción 1 2
adaptive function
0
0
3
1.1.9.• adaptive ratio
0
0
409.6
%
X
X
Presentación de la ganancia actual del circuito de regulación
1.2.0.
max webspeed ratio
0
0
409.6
%
X
X
factor adaptivo en % a la velocidad máxima de la banda
1.2.1.
lim webspeed ratio
0
0
409.6
%
X
X
factor adaptivo en % para el límite de velocidad de la banda
1.2.2.
reserved 122
X
X
Actualmente sin ocupar
1.2.3.
reserved 123
X
X
Actualmente sin ocupar
1.2.4.
position I-Part
X
X
Parte I adicional para elemento de ajuste integral
X
X
Encabezamiento de los parámetros
0.000
0.000
1.000
Elección de las funciones adaptivas 0 = sin intervención en el campo de proporcionalidad 1 = el campo de proporcionalidad depende de una señal CAN exterior 2 = el campo de proporcionalidad depende de la velocidad de la banda 0 = sin intervención en la velocidad de ajuste 4 = la velocidad de ajuste depende de una señal CAN exterior 8 = la velocidad de ajuste depende de la velocidad de la banda 0 = sin intervención en la carrera de ajuste de corrección 16 = la carrera de ajuste de corrección depende de una señal CAN exterior 32 = la carrera de ajuste de corrección depende de la velocidad de la banda
1/s
1.2.5.• !! Service !! 1.2.6.
service off/on
0
0
1
X
X
Conectar el modo de servicio
1.2.7.
>service mode
0
0
9
X
X
! sólo para el personal del servicio de asistencia ! (*) Prueba regulador de corriente rectángulo ( ) Prueba regulador de corriente triángulo ( ) Prueba del regulador de revoluciones rectángulo ( ) Prueba del regulador de revoluciones triángulo ( ) PWM señal del puente rectángulo ( ) PWM señal del puente triángulo ( ) Valor teórico de posición rectángulo ( ) Valor teórico de posición triángulo
1.2.8.
testvalue 1
0
-100
100
%
X
X
Valor de prueba 1 para modo de servicio ¡sólo para el personal del servicio de asistencia!
1.2.9.
testvalue 2
0
-100
100
%
X
X
Valor de prueba 2 para modo de servicio ¡sólo para el personal del servicio de asistencia!
1.3.0.
testcycletime
0.01
0.01
10.00
s
X
X
Tiempo del ciclo de prueba para modo de servicio ¡sólo para el personal del servicio de asistencia!
J página 20
BEA--250482-ES-12
2 3 4 5 6 7 8 9
Regulador digital RK 4004 Si delante del parámetro está la siguiente señal ">", se puede editar el parámetro en Canmon o DO 200. sirviéndose de la lista de valores de los parámetros (lista de selección).
Lista de valores de los parámetros (selección)
5.2 Explicación de los parámetros
Editar con Canmon: Seleccionar la casilla "valor" y abrir la lista de valores de los parámetros con la tecla Enter. Seleccionar con las teclas del cursor el valor del parámetro deseado, y para marcar el valor del parámetro, pulsar la barra separadora. Editar con el aparato de maniobra DO 200.: Seleccionar con las teclas "aumentar valor"/"reducir valor" el valor deseado del parámetro, y para marcar el vakor del parámetro pulsar la teclade confirmación. ..0. edit device ..1. edit group La dirección del aparato se compone del número de aparato y del número de grupo. Cada aparato con conexión CAN (serial o paralela) tiene su propia dirección de aparato, que se puede asignar una sola vez en toda la red CAN. Para poder activar un determinado aparato en el círcuito de regulación, es preciso ajustar el número de aparato en el parámetro "..0. edit device" y el número de grupo en el parámetro "..1. edit group". Los números de aparato y de grupo están indicados en el esquema de bloques para cada aparato que tenga dirección CAN. ..2. reset settings En el caso de una función defectuosa o de haberse introducido parámetros erróneos, se pueden volver a cargar los ajustes básicos o valores por defecto de E+L. Caben los siguientes ajustes: 1 = establecer los ajustes del cliente. Estos ajustes del cliente sólo se pueden realizar en instalaciones compactas que hayan sido ajustadas por E+L antes del suministro. Entonces se registraron todos los ajustes de parámetros en una lista de Backup. Estos valores de ajuste son los que se vuelven a cargar entonces. 2 = establecer los ajustes básicos. Se cargan los valores por defecto indicados en la lista de parámetros. Ahora bien, los valores por defecto sólo se cargan en el aparato seleccionado en cada momento. ¡En los aparatos restantes, no se modifica ningún valor de parámetro. ..3. start service Con este parámetro se pueden iniciar diversos procesos que se necesitan especialmente durante la puesta en marcha de la instalación. Puede realizarse las siguientes funciones: 1 = Reset regulador Mediante este Reset se registran en el aparato seleccionado los valores de todos los parámetros y se efectúa un nuevo inicio. Cada vez que se hayan modificado valores de los parámetros, se debería salir siempre del modo Setup a través de 1, para tener la seguridad de que se han protegido todos los valores modificados de los parámetros. BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 2 = Memorizar parámetro Esta función 2 es idéntica a la función 1, solo que no se produce un nuevo inicio del aparato seleccionado. 10 = Marcha de inicialización del elemento de ajuste (con especificación de la carrera de ajuste) Antes de proceder a la marcha de inicialización hay que determinar la carrera de ajuste efectiva e introducirla en el parámetro ".2.5. motion range total". Al introducir el valor 10, se inicia la marcha de inicialización del elemento de ajuste. Antes del arranque, el elemento de ajuste se debería encontrar en su posición central, ya que esta posición de arranque queda memorizada como nueva posición central. La posición central se puede corregir también en todo momento manualmente, a través del parámetro ".3.1. center offset". 11 = Marcha de inicialización del soporte de ajuste Introduciendo el valor 11 se lleva a cabo la marcha de inicialización de todos los soportes de ajuste de este grupo. 12 = Marcha de inicialización del soporte de ajuste ( con especificación de los datos del motor y del reductor) En esta marcha de inicialización se determina la carrera de ajuste máxima mediante la introducción previa de los datos del motor y del reductor (parámetros .3.4./.3.5./.3.6. y .3.7.) y se registra en el parámetro ".2.5. motion range total". 13 = Inicio de la función de guiado del elemento de ajuste En los mandos de seguimiento se controla la posición del elemento de ajuste/de la herramienta, de acuerdo con la posición de la banda que se haya determinado. Para calibrar el Offset hay que efectuar el inicio de la función de guiado del elemento de ajuste. Para ello se situa el elemento de ajuste en régimen manual en el punto deseado. Al iniciar la función de guiado del elemento de ajuste se calcula el Offset a partir de la posición actual del elemento de guiado y de la posición de la banda, y se presenta en el parámetro ".4.6. foto auto offset". 15= Abgleich Systemoffset (sólo con protocolo de datos PR 2) Si se emplea la tarjeta de regulación para un soporte de ajuste, hay que calibrar el offset de sistema. Al calibrar el offset de sistema se calibra la posición del soporte de ajuste con respecto al centro de la máquina (línea de referencia). Como condición previa, primero hay que ajustar el parámetro “1.1.1. template position”. 20 = Calibración del punto cero de la medición de corriente del motor Se lleva a cabo una calibración de punto cero de la medición de la corriente del motor. El valor offset así determinado se guarda en el parámetro 1.0.9. 22= Memorizar los parámetros del sistema Los valores de determinados parámetros se registran adicionalmente y no se borran si eventualmente se borra la memoria de datos, Se registran los parámetros siguientes: .8.2. / .8.3. / .8.4. / .8.5. / .8.6. / .9.2. / .9.7. / .9.8. y .9.9. .
J página 22
BEA--250482-ES-12
Regulador digital RK 4004 23= Memorización de los datos de calibración de la tarjeta de regulación RK 4004 Los valores memorizados se indican en los parámetros 1.0.8. a 1.1.0. 30 = Ajuste básico de los parámetros del regulador general de la marcha de la banda 31 = Ajuste básico de los parámetros del soporte del sensor VS 35.. 32 = Ajuste básico de los parámetros del regulador de 3 puntos 33 = Ajuste básico de los parámetos para DR 11.. / DR 12.. 34 = Ajuste básico de los parámetros del soporte de ajuste VS 50.. Mediante la introducción del valor correspondiente se preajustan los parámetros específicos del aparato para los aparatos que se indican 42 = Modo Setup ampliado En el modo Setup se pueden seleccionar todos los parámetros existentes y se pueden ver los valores de los parámetros. Parte de los parámetros se pueden modificar directamente. Los parámetros protegidos solo se pueden modificar después de introducir el valor 42. Mediante esta introducción se accede al denominado "modo Setup ampliado", en el que se pueden modificar todos los parámetros susceptibles de modificar. 44 = Memorizar los ajustes del cliente En esta forma de registro se memorizan todos los ajustes de los parámetros en una lista de backup. En caso de necesidad se pueden volver a cargar así todos los ajustes específicos del cliente mediante el parámetro "..2. reset settings". 55 = Borrar contador de reset y de horas de funcionamiento Se ponen a cero los contadores internos para reset y para horas de funcionamiento.. 56 = Borrar temperatura máxima Se borra la temperatura máxima guardada del cuerpo refrigerante. 57 = Poner al valor por defecto los valores de calibración Se restaura el valor por defecto de los valores de calibración. 98 = Borrar la memoria de averías Esta instrucción solo debería ser empleada por el personal del servicio de asistencia de E+L. La tarjeta del regulador puede registrar hasta 100 averías que se hayan producido. Cuando el número de averías supere las 100, los mensajes de averías se van desplazando hacia atrás de la memoria de averías, quedando por lo tanto borrados. 99 = Borrar la memoria de datos Esta instrucción solo debería ser utilizada por el personal del servicio de asistencia de E+L. Se borra toda la memoria de datos completa de la tarjeta del regulador. Después de encender la tarjeta del regulador se cargan automáticamente los valores por defecto. Todas las instrucciones solamente se ejecutan después de un cambio de parámetro! BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 Número
Protocolo de datos CAN
1.X bis 3.X
PR 1
4.X bis 6.X
PR 2
7.X bis 9.X
PR 1 + PR 2
Número
Versión de software
1.0
A
1.1
B
etc.
etc.
..4. RK 4004 Se indica el protocolo de datos CAN actual, así como también la versión del software. El número delante del punto indica con qué protocolo de datos CAN trabaja el software. El número detrás del punto indica la versión del software.
1.9
J
2.0
K
..5. webedge offset
2.1
L
etc.
etc.
Bloque de parámetros para ajustar el desplazamiento de la banda. ..6. weboffset
Punto cero del sensor
Desplazamiento de la banda hacia la derecha en el sentido de avance de la banda
El desplazamiento de la banda permite desplazar la posición teórica de la banda hacia la izquierda o hacia la derecha durante el régimen automático. El desplazamiento se ajusta en este parámetro, directamente desde el aparato de maniobra o a través de un interfaz digital. La amplitud de pasos para el desplazamiento de la banda se puede ajustar en el parámetro ". .7. step width". El desplazamiento de la posición teórica se indica en mm en el aparato de maniobra. El desplazamiento de la banda que se haya ajustado permanece registrado hasta que se haga una introducción nueva, aunque se desconecte la tensión de trabajo. En el caso de sensores fijos, o de un soporte de ajuste con un solo motor y dos carros de ajuste, el desplazamiento de la banda está limitado al 75 % del campo de medida del sensor. En las restantes aplicaciones con soportes de ajuste y cámaras se puede extender el desplazamiento de la banda hasta el valor máximo del parámetro. ..7. step width La amplitud de paso del desplazamiento de la banda por pulsación de pulsador se puede ajustar en 1/100 mm. Pulsando una vez en el aparato de maniobra se modifica el desplazamiento de la banda en este valor ajustado. ..8. osc. amplitude Mediante la carrera de vaivén se determina en qué magnitud oscila el elemento de ajuste hacia la izquierda y hacia la derecha en régimen de vaivén. La carrera de vaivén se puede introducir desde un aparato de maniobra que disponga de función de vaivén, o directamente en este parámetro. La introducción se realiza en 1/10 mm.
Carrera de vaivén
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En el caso de sensores fijos o de un soporte de ajuste con un solo motor con dos carros de ajuste, la carrera de vaivén está limitada al 75 % del campo de medida del sensor.
Regulador digital RK 4004 ..9. osz. cycl. time En función del tiempo: Aquí se determina el tiempo de ciclo (tiempo de vaivén tc) para un período de vaivén. Cuanto mayor sea el tiempo, tanto más lentamente oscila el elemento de ajuste. La introducción se puede hacer directamente en el parámetro o a través de un aparato de mando que disponga de la función de vaivén. Tiempo de vaivén tc
En función del recorrido: En el caso de vaivén en función del recorrido se determina el período de vaivén mediante impulsos exteriores, dependientes del recorrido. El período de vaivén se subdivide en n tramos. El número máximo de impulsos no podrá ser superior a 20 impulsos por segundo. El número de impulsos que se vayan a ajustar se puede calcular de la forma siguiente: n-tramos
1. Determinar la longitud de recorrido por período de vaivén
Longitud de la banda s
s
s = Longitud de banda por período de vaivén
2. Determinar la frecuencia de vaivén máxima Vmax fc max = s x 60
fc max = frecuencia de vaivén máxima (1/s) Vmax = velocidad máxima de la banda (m/min) s = longitud de banda por período de vaivén (m)
3. Determinar el número de impulsos El número máximo de impulsos por período está limitado por la frecuencia máxima de entrada de fe max 20 Hz. fe max n= fc max
fe max = frecuencia máxima de entrada 20 Hz fc max = frecuencia de vaivén (Hz) n = número de impulsos por período
El número de impulsos n se introduce en el parámetro. La dimensión del generador de impulsos exterior se puede determinar en la forma siguiente: fa max = frecuencia máxima de salida del generador de n impulsos (Hz) fa max = s s = longitud de la banda por período de vaivén (m) n = número de impulsos por período A la velocidad máxima de la banda, el generador de impulsos exterior debe emitir el número de impulsos calculado fa max. BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 .1.0. osc. wave form
s
"5"
El modo de vaivén determina la forma de vaivén. Introduciendo un valor entre 5 y 95 se puede ir variando la forma del vaivén desde rectangular hasta triangular.
t
5 = Rectángulo (subida/bajada rápida de la señal de vaivén, permanencia larga en la posición final del vaivén
s
95 = Triángulo (subida/bajada lenta de la señal de vaivén, permanencia breve en la posición final de vaivén
"95" s
.1.1. >osc. trigger mode El modo de vaivén se puede iniciar de diversas maneras, en función del aparato de maniobra de que se disponga. Además hay que distinguir si se trata de vaivén en función del tiempo o en función del recorrido. En el caso del vaivén en función del tiempo, la duración de un ciclo de vaivén depende del tiempo ajustado, y en el caso del vaivén en función del recorrido, depende de los impulsos del exterior (véase el parámetro "..9. osc. cycl. time"). Cuando se desconecta el vaivén, se continúa el ciclo de vaivén ya iniciado hasta su próximo paso por cero. Por lo tanto, en el vaivén en función del recorrido han de estar presentes impulsos hasta el paso por cero. En el vaivén en función del recorrido es preciso que la entrada digital X 3.2 se programe para "medición de la velocidad de la banda" (véase el parámetro .8.6.). La tabla siguiente muestra las diversas posibilidades de ajuste: Valor del parámetro:
Explicación:
en función del tiempo
en función del recorrido
0
4
El vaivén se conecta o desconecta al régimen automático a través de un aparato de maniobra con tecla de vaivén o de un interfaz digital (código de instrucción), con independencia de la tecla del automático.
1
5
Si no se dispone de aparato de maniobra con tecla de vaivén o de interfaz digital, se puede conectar o desconectar en este caso el vaivén con la tecla del automático. Una vez iniciado el régimen automático, se inicia o se detiene el vaivén, pulsando de nuevo la tecla del automático, mientras el elemento de ajuste permanece siempre en régimen "automático".
2
6
El vaivén está siempre desconectado. Aunque se disponga de la tecla de vaivén, no se puede iniciar el vaivén.
3
7
El vaivén está siempre activado. No puede haber régimen automático sin vaivén. ¡El vaivén comienza junto con el régimen automático!
.1.2. webedge controller Bloque de parámetros para ajustar el regulador de la marcha de la banda.
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Regulador digital RK 4004 .1.3. prop range +/En los elementos de ajuste proporcionales se ajusta la ganancia del regulador de posición mediante los dos parámetros ".1.3. Prop range ±" y ".1.6. velocity auto". En los elementos de ajuste integrales se ajusta la ganancia mediante los dos parámetros ".1.3. Prop range ±" y ".4.5. prop stroke". En las consideraciones siguientes hay que tener siempre en cuenta que cualquier modificación de uno de los dos parámetros repercute siempre en la ganancia. Ganancia excesiva
Ganancia correcta Ganancia insuficiente
La ganancia está ajustada correctamente, si el fallo queda estabilizado después de breve sobreoscilación. Si el regulador de posición se ha ajustado con demasiada sensibilidad, el regulador seguirá oscilando. Si la ganancia es insuficiente, el regulador presenta demasiada inercia. La ganancia óptima se puede determinar mediante un registrador de la curva característica. En la práctica se puede determinar la ganancia también mediante ensayos. Elemento de ajuste proporcional: Cuanto menor sea el campo de proporcionalidad que se haya ajustado para una velocidad de ajuste máxima (Parámetro ".1.6. velocity auto"), tanto mayor es la ganancia del regulador de la marcha de la banda. velocidad de corrección velocidad de corrección determinada en función del campo de proporcionalidad
Desviación de la regulación
Posición teórica (Centro del campo de medida del sensor)
campo de proporcionalidad .1.3. prop range ± 2,0 3,5
15 mm/s 8 mm/s
velocidad de ajuste .1.6. velocity auto 20 mm/s
Desviación de la regulación de 1,5 mm
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Regulador digital RK 4004 Un campo de proporcionalidad negativo da lugar a una ganancia negativa, con lo que se invierte el sentido de actuación en régimen automático. Al reducir el campo de proporcionalidad, la curva característica se hace más pendiente (véase la figura). Cuanto mayor pendiente tenga la curva característica, tanto mayor será la velocidad de ajuste en el caso de una desviación de la regulación, y por lo tanto tendrá mayor sensibilidad la instalación. A partir de la curva característica y en función de la desviación de la regulación se puede deducir la velocidad de ajuste del elemento de ajuste. En este ejemplo se ha supuesto un campo de proporcionalidad de 2 mm ó 3,5 mm, para una velocidad de ajuste máxima de 20 mm/s. Para una desviación de la regulación de 1,5 mm, la velocidad de ajuste es de 15 mm/s con un campo de proporcionalidad de 2 mm, y de 8,0 mm/s para un campo de proporcionalidad de 3,5 mm. Los valores se pueden determinar también por cálculo: Ganancia (G) = Parámetro .1.6. / Parámetro .1.3. Velocidad de corrección (VK) = Desviación de la regulación * ganancia (G) Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
G = 20/2 = 10 1/s
G = 20/3,5 = 5,71 1/s
VK = 1,5 mm * 10 1/s
VK = 1,5 mm * 5,71 1/s
VK = 15 mm/s
VK = 8,6 mm/s
Optimización del elemento de ajuste proporcional: El campo de proporcionalidad se debe ir reduciendo sólo en pasos pequeños. Cada vez que se haya modificado el valor del parámetro se debería desviar la banda en régimen automático, para poder detectar inmediatamente si se produce oscilación. Seguir reduciendo el campo de proporcionalidad hasta que el regulador comience a oscilar. A continuación, volver a aumentar el campo de proporcionalidad, hasta que se deje de observar oscilación.
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Regulador digital RK 4004 Elemento de ajuste integral: Cuanto menor sea el campo de proporcionalidad ajustado para la carrera máxima de corrección del elemento de ajuste (Parámetro ".4.5. prop stroke ±"), tanto mayor es la ganancia del regulador de la marcha de la banda. Un campo de proporcionalidad negativo da lugar a una ganancia negativa, con lo cual se invierte el sentido de actuación en régimen automático. Carrera de ajuste de corrección carrera de ajuste de corrección en función del campo de proporcionalidad
18 mm 10,5 mm
Desviación de la regulación
Posición teórica (Centro del campo de medida del sensor)
Campo de proporcionalidad .1.3. prop range ± 2,0 3,5
Carrera de ajuste de corrección .4.5. prop stroke ± 25 mm
Desviación de la regulación de 1,5 mm
Al reducir el campo de proporcionalidad, se hace más pendiente la curva característica (véase la figura). Cuanta mayor pendiente tenga la curva característica, tanto mayor será el recorrido de ajuste del elemento de ajuste para una desviación de la regulación, y por lo tanto la instalación tendrá mayor sensibilidad. A partir de la curva característica y en función de la desviación de la regulación, se puede deducir la carrera de ajuste de corrección del elemento de ajuste. En este ejemplo se ha supuesto un campo de proporcionalidad de 2 mm ó 3,5 mm, para una carrera de ajuste de corrección de 25 mm. En el caso de una desviación de la regulación de 1,5 mm. la carrera de ajuste de corrección es de aprox. 18 mm para un campo de proporcionalidad de 2 mm, y de aprox. 10,5 mm para un campo de proporcionalidad de 3,5 mm. BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 Estos valores también se pueden determinar por cálculo: Ganancia (G) = Parámetro .4.5. / Parámetro .1.3. Carrera de ajuste de corrección (SK) = Desviación de la regulación * Ganancia (G) Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
G = 25/2 = 12,5
G = 25/3,5 = 7,14
SK = 1,5 mm * 12,5
SK = 1,5 mm * 7,14
VK = 18,75 mm
VK = 10,71 mm
Optimización del elemento de ajuste integral: El campo de proporcionalidad sólo se debe ir reduciendo en pasos pequeños. Cada vez que se haya modificado el valor del parámetro se debería desviar la banda en régimen automático, para detectar inmediatamente si se produce oscilación. Ir reduciendo el campo de proporcionalidad hasta que el regulador comience a oscilar. A continuación, volver a aumentar el campo de proporcionalidad, hasta que se dejen de observar oscilaciones.
Anchura de la ventana .1.4. dual-rate width Reducción de la velocidad de ajuste .1.5. dual-rate level
.1.4. dual-rate width .1.5. dual-rate level Si el borde de la banda presenta ciertas variaciones (borde poco nítido), se puede establecer, mediante estos dos parámetros, una zona en la cual se reduce la velocidad de corrección del elemento de ajuste en los reguladores proporcionales, si se produce una desviación con respecto a la posición teórica. En el caso de un trazado del borde de la banda como en la figura adjunta, el accionamiento de ajuste trataría normalmente de corregir la desviación de acuerdo con la línea de trazos. El elemento de ajuste solo oscilaría y el resultado de la regulación no sería satisfactorio. La línea de trazos corresponde a la ganancia del regulador (Parámetro .1.3. / .1.6.).
Posición teórica
Defecto del borde poco nítido
Dentro de la anchura de ventana ajustada ".1.4. dual-rate width" se reduce la velocidad de ajuste, si hay una desviación de regulación. La magnitud de reducción de la velocidad de ajuste se fija en el parámetro ".1.5. dual-rate level". De este modo se pueden reducir las posibles oscilaciones debidas a defectos del borde. Si el defecto del borde es superior al campo ajustado para la anchura de la ventana, se aumenta la velocidad de ajuste (véase la figura a la izquierda). Ambos valores de los parámetros son entradas en % y se refieren a los valores ajustados en los parámetros ".1.3. prop range ±" y ".1.6. velocity auto" Ejemplo: En los parámetros están ajustados los valores siguientes.
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.1.3. prop range ± .1.6. velocity auto
: :
10.0 mm 20 mm/s
.1.4. dual-rate width .1.5. dual-rate level
: :
50 % 70 %
Regulador digital RK 4004 Anchura de la ventana = 10.0 mm * 50 % / 100
= 5 mm
Velocidad de ajuste reducida = 20 mm/s * 70 % / 100
= 14 mm/s
En un campo de ±5 mm alrededor de la posición teórica de la banda se corrige un defecto de la banda con una velocidad de ajuste máxima de 14 mm/s. Esta función se desactiva, si en el parámetro ".1.5. dual-rate level" se ajusta el valor "100". .1.6. velocity auto Cuanto mayor sea la velocidad de ajuste máxima establecida para un campo de proporcionalidad constante (Parámetro ".1.3. prop range ±"), tanto mayor es la ganancia del regulador de marcha de la banda en régimen automático. Velocidad de corrección Velocidad de corrección determinada en función de la velocidad de ajuste
Desviación de la regulación
Posición teórica (Centro del campo de medida del sensor)
Campo de proporcionalidad .1.3. prop range ± 2,0
15 mm/s 11 mm/s
Velocidad de ajuste .1.6. velocity auto 15 mm/s 20 mm/s
Desviación de la regulación de 1,5 mm
Al aumentar la velocidad de ajuste máxima se hace más pendiente la curva característica (véase la figura). Cuanto mayor sea la pendiente de la curva característica, tanto mayor resultará la velocidad de ajuste en el caso de una desviación de la regulación, y por lo tanto resultará más sensible la instalación. A partir de la curva característica se puede ver con qué velocidad de ajuste se intenta corregir un defecto. BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 En este ejemplo se ha supuesto una velocidad de ajuste máxima de 15 mm/s ó 20 mm/s, para un campo de proporcionalidad de 2 mm. En el caso de una velocidad de ajuste máxima de 15 mm/s, la velocidad de ajuste es de aprox. 11 mm/s para una desviación de la regulación de 1,5 mm, y de aprox. 15 mm/s si la velocidad de ajuste máxima es de 20 mm/s. Estos valores se pueden determinar también por cálculo: Ganancia (G) = Parámetro .1.6. / Parámetro .1.3. Velocidad de corrección (VK) = Desviación de la regulación * Ganancia (G) Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
G = 15/2 = 7,5 1/s
G = 20/2 = 10,0 1/s
VK = 1,5 mm * 7,5 1/s
VK = 1,5 mm * 10,0 1/s
VK = 11,25 mm/s
VK = 15,0 mm/s
Si la velocidad de ajuste es demasiado alta, el regulador de la marcha de la banda comienza a oscilar. La velocidad de ajuste máxima se ha de elegir superior a la velocidad de fallo máxima, pero no podrá rebasar la velocidad de ajuste nominal del accionamiento de ajuste de corriente continua. .1.7. velocity pos En este parámetro se fija la velocidad de ajuste para los siguientes regímenes de trabajo: - "Posición central" del elemento de ajuste - "Despejar sensor" del soporte de ajuste - “Comandos de posicionamiento” accionador/soporte de ajuste La amplitud de pasos del ajuste de velocidad es de 1 mm/s. .1.8. velocity jog La velocidad de ajuste, mediante la que se posiciona el elemento de ajuste o el soporte de ajuste en régimen "manual", se puede ajustar en este parámetro con una amplitud de pasos de 1 mm/s.
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Regulador digital RK 4004 .1.9. velocity defect ".2.2. defect range ±" umbral de conmutación para reducir la velocidad de ajuste
".1.9. velocity emergence" Valor de la velocidad de ajuste reducida
Con el fin de que en régimen de trabajo "Automático", el elemento de ajuste no haga el seguimiento con la velocidad de ajuste máxima, si hay una desalineación del borde de la banda (p.e. empalme pegado), se puede reducir para este caso la velocidad de ajuste a un valor deseado. A partir de qué magnitud de la desviación de la regulación (desalineación del borde de la banda) se activa la reducción, hay que ajustarlo en el parámetro ".2.2. defect range ±". En un soporte de ajuste se establece con este ajuste la velocidad en régimen "Buscar borde". Este parámetro solo está activo, si en el parámetro .9.7. se ha seleccionado "defect detection".
Paso del borde de la banda en el sensor
.2.0. derated velocity Actualmente sin función. .2.1. reserved 21 Actualmente disponible. .2.2. defect range ± Si se rebasa el valor ajustado, se reduce la velocidad de ajuste al valor ajustado en el parámetro ".1.9. velocity defect". De este modo se evita que al surgir súbitamente una desalineación de la banda (empalme pegado), el soporte de ajuste realice el seguimiento con la velocidad de ajuste máxima, lo que podría provocar la rotura de la banda. Este parámetro sólo está activo, si en el parámetro .9.7. se ha seleccionado "defect detection". .2.3. servo configuration Bloque de parámetros para ajustar los datos del motor.
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Regulador digital RK 4004 .2.4. motion direction Con este parámetro se puede invertir el sentido de ajuste del accionamiento de ajuste de corriente continua. Después de invertir el sentido de ajuste hay que llevar a cabo una marcha de inicialización. .2.5. motion range total En este parámetro hay que introducir la carrera de ajuste efectiva (dimensión K) que recorre el elemento de ajuste a la salida (cilindro de entrega). Dado que para determinados elementos de ajuste (p.e. bastidor giratorio) la carrera de ajuste del elemento de ajuste no es idéntica a la carrera de ajuste del accionamiento de ajuste de corriente continua, es preciso introducir el valor exacto. Cilindro de entrega
Con este ajuste se determina durante la marcha de inicialización la relación de brazos de palanca de instalación (".3.7. mech. gearfactor") y se calcula la constante del reductor del motor. Esta constante del reductor del motor provoca la normalización de la velocidad de ajuste y de la carrera de ajuste. .2.6. positionrange + .2.7. positionrange Con el límite del campo de ajuste se evita que el accionamiento de ajuste de corriente continua tropiece con su tope mecánico del husillo o tropiece mecánicamente contra el aparato de ajuste. En las instalaciones compactas se reduce de fábrica en unos 2 mm la carrera de ajuste máxima del elemento de ajuste (véase el parámetro ".2.5. motion range total").Cuando sea el cliente quien monte el accionamiento de ajuste de corriente continua, ha de ser el cliente quien ajuste el límite del campo de ajuste. Especialmente cuando se trata de grandes masas en movimiento hay que procurar que el elemento de ajuste no se detenga inmediatamente. Consecuentemente hay que reducir el campo de ajuste. Los valores ajustados están siempre referidos al centro que se haya ajustado. El campo de ajuste hay que introducirlo en el parámetro .2.6. y .2.7. para ambos lados (derecha/izquierda) de la posición central. Esta limitación del campo de ajuste no se debe emplear como protección para las personas o los aparatos. Para proteger a las personas y a los aparatos es preciso efectuar la limitación de las posiciones extremas con interruptores de fin de carrera adicionales o con un tope mecánico adecuado.
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Regulador digital RK 4004 .2.8. alarm limit % En caso de necesidad se puede definir una zona, que al ser rebasada, dé lugar a que se emita un preaviso de posición extrema. El valor se introduce en % y se refiere a los dos parámetros ".2.6. positionrange +" y ".2.7. positionrange -". Si el elmento de ajuste rebasa este valor calculado, se emite el mensaje "Advertencia previa de posición final". El aviso “Transgresión de posición final” se produce sólo en las dos posiciones finales. El límite para la “Advertencia previa de posición final” se refiere siempre al centro del rango de ajuste. El aviso se emite para ambos lados (positivo y negativo). Ejemplo: Valor introducido en el parámetro .2.8.
=
75 %
Valor introducido en el parámetro .2.6. / .2.7.
=
15 mm
15 mm * 75 / 100 = 11,25 mm .2.6. = 15 mm
.2.7. = 15 mm
11,25 mm preaviso de posición extrema referida al centro
Si se excede el rango de ajuste de 11,25 mm, se produce el aviso “Advertencia previa de posición final”. Si se alcanza el rango de ajuste de 15 mm, se produce el aviso “Transgresión de posición final”.
Si los valores en los parámetros .2.6. / .2.7. son diferentes, se determina a partir de la suma de los dos valores un valor medio teórico. A este valor medio teórico está referido el preaviso de posición extrema. Ejemplo:
.2.6. = 15 mm
.2.7. = 10 mm
Valor introducido en el parámetro .2.8.
=
75 %
Valor introducido en el parámetror .2.6.
=
15 mm
Valor introducido en el parámetro .2.7.
=
10 mm
(15 mm + 10 mm) / 2 * 75 / 100 = 9,375 mm
9,375 mm preaviso de posición extrema referido al centro teórico
.2.9. hybrid offset Si un soporte de ajuste trabaja en el denominado modo híbrido con dos accionamientos, los dos carros de ajuste se desplazan simétricos con respecto al centro del soporte. Este centro del soporte de ajuste (centro de la banda regulada) debería coincidir con el centro de la máquina. Mediante este parámetro (.2.9. hybrid offset) se puede ajustar el centro del soporte de ajuste en el centro de la máquina. En el caso de soportes de ajuste con acoplamiento mecánico (un accionamiento, dos carros de ajuste) no se puede realizar este offset. Dieser Parameter ist nur in bei einem zweimotorigen Stellsupport in Gerät X.7 nötig.
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Regulador digital RK 4004 .3.0. reference offset En este parámetro está ajustada la distancia entre el punto de conmutación del transductor de referencia y el centro del accionamiento de ajuste de corriente continua. Para calibrar el contador de posición interno, el elemento de ajuste se desplaza en régimen "Posición central" primero al transductor de referencia y a continuación a la posición central (posición neutra). Con el fin de que en el régimen "Posición central", el desplazamiento de ajuste sea lo más reducido posible, el punto de conmutación del transductor de referencia debería coincidir con la posición neutra. Este parámetro se determina y registra automáticamente durante el recorrido de inicialización del elemento de ajuste. Centro del accionamiento de ajuste de corriente continua
center offset
Posición neutra del elemento de ajuste
.3.1. center offset Se denomina "center offset" la diferencia entre el centro del accionamiento de ajuste de corriente continua y la posición neutra del elemento de ajuste. Si esta posición neutra difiere del centro del recorrido de ajuste, se puede modificar esta posición neutra mediante la introducción del "center offset". En un bastidor giratorio, la posición neutra significa que el cilindro de ajuste está paralelo al cilindro conductor. Si el regulador está en régimen "Posición central" mientras se modifica el "center offset", el accionamiento de ajuste realiza inmediatamente la modificación del parámetro. Puede efectuarse inmediatamente una comprobación de la posición neutra del elemento de ajuste. .3.2. >osc. trigger mode Si el accionamiento de ajuste de corriente continua se encuentra en el centro de su campo de ajuste, se radia a través del CAN-Bus el valor de posición real "0" . Para aplicaciones especiales se puede ajustar en este parámetro un valor de desplazamiento que se suma al valor de posición real radiado. .3.3. total resolution En este parámetro se presenta la constante del reductor del motor, que se calcula internamente a partir de los cuatro parámetros siguientes: .3.4. encoder resolution, .3.5. rotation gear, .3.6. linear gear, .3.7. mech. gearfactor;
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Regulador digital RK 4004 .3.4. encoder resolution .3.5. rotation gear .3.6. linear gear .3.7. mech. gearfactor Mediante estos parámetros se calcula la constante del reductor del motor. Punto de salida
Punto de fijación del accionamiento de ajuste de corriente continua
Punto de giro .3.4. encoder resolution
.3.5. rotation gear
.3.6. linear gear
.3.7. mech. gearfactor S 2/S 1
.3.3. total resolution
Los valores para los tres parámetros .3.4./.3.5./.3.6. se han de determinar a partir de la tabla que figura en el capítulo 6. En el parámetro ".3.7. mech. gearfactor" se presenta la relación de brazos de palanca. Esta relación se puede determinar en la forma siguiente: Medir la distancia S 1 entre el punto de giro y el punto de fijación del accionamiento de ajuste de corriente continua. Medir igualmente la distancia S 2 entre el punto de giro y el punto de salida. Se establece la relación entre estos dos valores, y el valor calculado es la relación de brazos de palanca (Parámetro .3.7.). Ejemplo: distancia medida S 1
450 mm
distancia medida S 2
850 mm
850 mm / 450 mm = 1,89 En este ejemplo, el valor a introducir en el parámetro .3.7. es 1,89. Durante el recorrido de inicialización (Parámetro ..3. / valor 10) se determina automáticamente el parámetro ".3.7. mech. gearfactor"
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Regulador digital RK 4004 .3.8. encoder filter Para lograr una regulación dinámica de las revoluciones, se deben filtrar lo menos posible los impulsos del encoder. Un valor de filtrado demasiado pequeño da lugar a irregularidad de las revoluciones del motor. .3.9. reserved 39 Acualmente disponible. .4.0. pos. controller Bloque de parámetros para ajustar el circuito regulador de posición. .4.1. pos prop ± Si el error de posición es mayor que el "Campo de proporcionalidad del regulador de posición", entonces la velocidad de corrección se corresponde con la velocidad de ajuste máxima. Si el error de posición está dentro del "Campo de proporcionalidad del regulador de posición" que está ajustado, entonces se obtiene una velocidad de ajuste menor, correspondiente a la curva característica. Con este parámetro se ajusta indirectamente la parte P del regulador de posición del elemento de ajuste. Ejemplo:
Velocidad de ajuste
Error de posición
Velocidad de ajuste máxima en régimen automático (Parámetro .1.6.)
Campo de proporcionalidad del regulador de posición (Parámetro .4.1.)
Debido a una desviación de posición teórica de la banda de 1 mm y como consecuencia de los valores ajustados (Parámetros .1.3. y .4.5.) resulta una posición teórica del elemento de ajuste de 15 mm. Los primeros 10 mm los recorre el accionamiento de ajuste de corriente continua a la velocidad de ajuste máxima, ya que estos valores están fuera de la zona gris. Una vez rebasados los 10 mm, quedan todavía otros 5 mm. Estos 5 mm están dentro de la zona gris, y por lo tanto se reduce la velocidad linealmente hasta 0, hasta que se hayan alcanzado los 15 mm del campo de ajuste. En el caso de bordes poco limpios (Textil) se puede aumentar este parámetro para amortiguar el regulador de posición del accionamiento de ajuste de corriente continua. La precisión estática del regulador de la marcha de la banda se mantiene. El valor del parámetro .4.1. no debería ser superior a la mitad del campo de visión del sensor. .4.2. act position La posición real del elemento de ajuste en la salida, referida al centro que se haya establecido.
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Regulador digital RK 4004 .4.3. set position Se presenta la posición teórica del elemento de ajuste en la salida, referida al centro que se haya establecido. .4.4. pos source adress
Dirección del maestro 1.5
Dirección del esclavo 2.5
En una regulación de seguimiento (maestro/esclavo) hay un segundo elemento de ajuste (esclavo) que sigue exactamente a un elemento de ajuste que se puede seleccionar libremente (maestro), sin exploración por sensor. En la tarjeta del regulador del segundo elemento de ajuste (esclavo) hay que introducir la dirección de aparato del regulador del maestro. Ejemplo: El maestro tiene la dirección 1.5 El esclavo tiene la dirección 2.5 En el parámetro .4.4. de la tarjeta del regulador del esclavo (dirección 2.5) hay que introducir el valor 15 (dirección 1.5).
.4.5. prop stroke ± Para los elementos de ajuste integrales, se introduce la carrera de ajuste de corrección referida al campo de proporcionalidad que está ajustado (Parámetro ".1.3. prop range ±"). En los elementos de ajuste proporcionales, este parámetro no cumple ninguna función. Cuanto mayor sea la carrera de ajuste de corrección que esté ajustada, para un campo de proporcionalidad constante (Parámetro ".1.3. prop range ±"), tanto mayor es la ganancia (curva característica más pendiente) del regulador de la marcha de la banda en régimen automático. Cuanto mayor sea la pendiente de la curva característica, tanto mayor será la carrera de ajuste de corrección en el caso de una desviación de regulación, y por lo tanto será más sensible la instalación. A partir de la curva característica se puede ver con qué carrera de ajuste de corrección trata el elemento de ajuste de corregir un fallo.
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Regulador digital RK 4004 Carrera de ajuste de corrección Carrera de ajuste de corrección determinada en función dela carrera de ajuste de corrección
Desviación de regulación
Posición teórica (Centro del campo de medida del sensor)
Campo de proporcionalidad .1.3. prop range ± 2,0
15 mm 11 mm
Carrera de ajuste de corrección .4.5. prop stroke ± 15 mm 20 mm
Desviación de regulación de 1,5 mm
En este ejemplo se había establecido una carrera de ajuste de corrección máxima de 15 mm ó 20 mm, para un campo de proporcionalidad de 2 mm. Para una carrera de ajuste de corrección de 15 mm (20 mm), la carrera de ajuste de corrección es de aprox.. 11 mm (15 mm), para una desviación de regulación de 1,5 mm. Los valores se pueden determinar también mediante cálculo: Ganancia (G) = Parámetro .4.5. / Parámetro .1.3. Carrera de ajuste de corrección = Desviación de regulación * Ganancia (G)
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Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
G = 15/2 = 7,5
G = 20/2 = 10,0
VK = 1,5 mm * 7,5
VK = 1,5 mm * 10,0
VK = 11,25 mm
VK = 15,0 mm
Regulador digital RK 4004 .4.6. foto auto offset En el caso de un mando de seguimiento/mando de herramienta, el elemento de ajuste sigue proporcionalmente a la posición actual de la banda. Para especificar la posición teórica deseada del enrollador o de la herramienta es preciso introducir el Offset entre la "Posición central" y la posición teórica deseada. Posición central
.4.6. foto auto offset
Durante la carrera de inicialización del elemento de ajuste se pone a cero el Offset. Especificación manual del Offset: La introducción del valor del Offset se hace en 1/10 mm. En función del signo de la introducción se desplaza la posición teórica del elemento de ajuste hacia la izquierda o hacia la derecha de la posición central. Especificación automática del Offset: Para la especificación automática es preciso que la banda se encuentre dentro del campo de visión del sensor y que el elemento de ajuste se lleve manualmente a la posición teórica deseada. El Offset se calcula y registra mediante la combinación de teclas "Setup" y "Automático".
Posición central Posición teórica del elemento de ajuste
.4.7. speed controller Bloque de parámetros para ajustar el regulador de revoluciones. .4.8. max. motor speed Aquí se ajustan las revoluciones del motor correspondientes a la tensión máxima en bornas (22 V). El valor de las revoluciones se puede obtener de la tabla del capítulo 6. El valor de las revoluciones está referido a una tensión del motor de 22 voltios. .4.9. act. speed Se presentan las revoluciones actuales del elemento de ajuste de corriente continua que estén presentes en ese momento. .5.0. speed_P .5.1. speed_I Los componentes P e I para los distintos modelos de aparatos se pueden obtener de la tabla del capítulo 6. Estos valores no se deben modificar. Los valores ya están optimizados de fábrica. Cualquier modificación de estos 2 parámetros menoscaba el funcionamiento óptimo del regulador. La modificación de estos valores puede dar lugar, desde el menoscabo de la regulación hasta poner fuera de funcionamiento la instalación. BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004
Velocidad de ajuste
Velocidad de ajuste sin función de rampa
Tiempo Velocidad de ajuste con función de rampa
.5.2. accel. time Esta función sólo es posible en régimen de "Ajuste manual". En régimen manual se posiciona el elemento de ajuste a la velocidad de ajuste establecida por el parámetro ".1.8. velocity jog". Con esta función de rampa ".5.2. accel. time", se puede introducir un tiempo de aceleración desde 0 hasta las revoluciones máximas del motor. De este modo, el accionamiento de ajuste sólo alcanza las revoluciones máximas del motor después del tiempo que se ha ajustado. El aumento de revoluciones del motor es lineal. El motor también se detiene siguiendo la misma función de rampa. En el gráfico adjunto está representada la variación de la velocidad de ajuste de un elemento de ajuste, estando establecida una función de rampa de 3 segundos. En este ejemplo, la tecla de ajuste manual se mantuvo pulsada durante 5 segundos. La línea de trazos muestra la variación de la velocidad de ajuste sin la función de rampa. .5.3. I-PWM Se presenta el valor I-PWM actual (modulado en amplitud de impulsos). Esta presentación sólo tiene importancia para pruebas internas. .5.4. set speed Se indican las revoluciones nominales actuales del motor. .5.5. current controller Bloque de parámetros para ajustar el regulador de corriente. .5.6. cut-off current Si se rebasa el valor ajustado, se desconecta la etapa final del motor. Este valor debería ser el doble de la corriente nominal del motor (Parámetro ".5.7. motorcurrent") sein. Como error aparece en el parámetro ".6.9. system error" la indicación de error 3. Cuando la corriente quede por debajo del valor ajustado, vuelve a quedar libre la etapa final del motor. .5.7. motorcurrent Aquí debe ajustarse la corriente nominal del motor indicada en la placa de características del accionamiento de ajuste de corriente continua. Si se ajusta una corriente del motor demasiado grande, se puede llegar a sobrecargar el accionamiento de ajuste de corriente continua, o incluso llegar a destruirse.El valor de la corriente también se puede determinar por la tabla del capítulo 6.
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Regulador digital RK 4004 .5.8. dyn. currentfactor .5.9. therm. timeconst. .6.0. limited current Este incremento de corriente por tiempo limitado sirve para aumentar la dinámica del accionamiento de ajuste de corriente continua (tiempo de aceleración más corto) Un accionamiento de ajuste de corriente continua puede trabajar durante un tiempo breve con una corriente de motor superior. Aqui es donde se establece el factor. El límite interno de la corriente se calcula a partir de la corriente nominal del motor en el parámetro ".5.7. motorcurrent" y del factor del parámetro ".5.8. dyn. currentfactor". La duración del incremento de corriente se ajusta en el parámetro ".5.9. therm. timeconst.". Corriente en mA
Pos. 1
Pos. 2 límite de corriente interno corriente del motor actual admisible Corriente nominal del motor Corriente del motor Tiempo en s
El incremento de corriente trabaja de acuerdo con el principio siguiente: Si la corriente consumida por el motor es inferior a la corriente nominal del motor, se incrementa la corriente admisible del motor dentro del tiempo establecido (.5.9. therm. timeconst.) hasta el límite interno de corriente. Esta corriente de motor admitida actualmente se presenta en el parámetro ".6.0. limited current". Si la corriente consumida por el motor (Pos. 1) rebasa la corriente nominal del motor (.5.7. motorcurrent), entonces la corriente admisible del motor se vuelve a reducir a la corriente nominal del motor, dentro del tiempo establecido (.5.9. therm. timeconst.). En cuanto la corriente del motor vuelva a estar por debajo de la corriente nominal del motor (Pos. 2), comienza nuevamente la elevación del límite de corriente. Después de aplicar la tensión de trabajo, la corriente admisible del motor comienza en la corriente nominal del motor. El límite de la corriente está limitado hacia arriba por la corriente máxima de la etapa final (véanse las características técnicas). 6.1. act. current Se presenta la corriente actual del motor del accionamiento de ajuste de corriente continua. BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 .6.2. current_P; .6.3. current_I Las componentes P e I del regulador de corriente se pueden ver en la tabla del capítulo 6. Estos valores no se deben modificar. Los valores vienen ya optimizados de fábrica. Cualquier modificación de estos 2 parámetros menoscaba el funcionamiento óptimo del regulador. La modificación de estos valores puede dar lugar, desde el menoscabo de la regulación hasta dejar sin funcionamiento la instalación. .6.4. set current Se presenta la corriente teórica interna actual. Sólo tiene interés para el personal del servicio de asistencia de E+L. .6.5. reserved 65 Actualmente disponible. I (A)
t (ms)
.6.6. current dither A la corriente del motor se la puede superponer un componente de corriente alterna. De este modo se reduce el par de arranque del motor y el accionamiento de ajuste reacciona con más precisión. Mejora el comportamiento de regulación en la gama de revoluciones bajas. .6.7. dither cycletime Introducción del tiempo ciclo para el componente de corriente alterna. .6.8. diagnostics Bloque de parámetros para presentar el estado del sistema. .6.9. system error Puede haber los siguientes mensajes de error: 1 = Tensión de alimentación inferior a 20 V DC 2 = Tensión de alimentación superior a 30 V DC 3 = Se ha excedido la corriente de desconexión del regulador 4 = La temperatura del disipador de calor es superior a 70 °C 5 = El transductor incremental está defectuoso 6 = El transductor incremental está invertido (Cables de señal intercambiados) 7 = No hay mensaje del sensor derecho 8 = No hay mensaje del sensor izquierdo 10 = El cable del motor está cortado 12 = La etapa final del motor está defectuosa 13 = El motor se bloquea para la corriente máxima del motor. 14 = El transductor de referencia tiene varios puntos de conmutación 15 = Los detectores de las posiciones extremas están intercambiados 16 = la tensión de alimentación exterior de la tarjeta del regulador está sobrecargada para otros aparatos que estén conecta dos.
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Regulador digital RK 4004 .7.0. reserved 70 Actualmente disponible. .7.1. reset counter Se indica el número de inicios de la tarjeta de regulación. .7.2. running time meter Aquí se indican las horas de funcionamiento de la tarjeta del regulador. .7.3. supplyvoltage 24 DC Se presenta la tensión de alimentación actual de la tarjeta del regulador. .7.4. temperature case Se presenta la temperatura actual del disipador de calor de la tarjeta del regulador. .7.5. temp. case max. La tarjeta del regulador registra la temperatura máxima medida del disipador de calor. Esta temperatura registrada es la que se presenta. .7.6. reserved 76 Actualmente disponible. .7.7. reserved 77 Actualmente disponible. .7.8. mainloops/sec. Sólo para evaluaciones internas. .7.9. I/O configuration Bloque de parámetros para programar las entradas digitales. .8.0. >digi input status Se presenta el estado actual de las entradas digitales de la tarjeta del regulador. .8.1. reserved 81 Actualmente disponible. .8.2. >usage input X 4.1 .8.3. >usage input X 4.4 .8.4. >usage input X 4.7 .8.5. >usage input X 20.2 .8.6. >usage input X 3.2 BEA--250482-ES-12
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Regulador digital RK 4004 Las entradas digitales (véase el esquema de conexiones) se pueden ocupar libremente con funciones. Cada función se puede asignar sólo una vez. La tabla siguiente muestra la selección de las posibles funciones: Valor
Aplicación
Señal estando activa la entrada
0
no usage
ninguna función de esta entrada
1
Motor lock
El motor se detiene en cualquier régimen de trabajo
-1
Motor unlock
El motor queda liberado en cualquier régimen de trabajo
2
Automatic lock
El motor sólo se detiene en régimen automático
-2
Automatic unlock
El motor sólo queda liberado en régimen automático
3
Reference with speed-
El transductor de referencia conmuta con sentido de giro del motor negativo (véase el ejemplo 1)
-3
Reference with speed+
El transductor de referencia conmuta con sentido de giro del motor positivo (véase el ejemplo 1)
4
Speed ± lock
Con la señal 1 se bloquea el sentido de giro del motor. Sólo en combinación con el transductor de referencia se determina, qué sentido de giro se bloquea (véase el ejemplo 1)
-4
Speed ± unlock
Con la señal 0 se bloquea el sentido de giro del motor. Sólo en combinación con el transductor de referencia se determina, qué sentido de giro se bloquea (véase el ejemplo 1)
5
Speed + lock
Con la señal 1 se detiene el sentido de giro positivo del motor (véase el ejemplo 2)
-5
Speed + unlock
Con la señal 0 se detiene el sentido de giro positivo del motor (Véase el ejemplo 2)
6
Speed - lock
Con la señal 1se detiene el sentido de giro negativo del motor (véase el ejemplo 2)
-6
Speed - unlock
Con la señal 0 se detiene el sentido de giro negativo del motor (véase el ejemplo 2)
7
Auto Center
Conmutación entre régimen automático y centrar
-7
Center Auto
Conmutación entre centrar y régimen automático
8
Oscilation ON
Vaivén CONECTADO
-8
Oscilation Off
Vaivén DESCONECTADO
9
Weboffset Remote
Desplazamiento exterior de la banda RE 1721 (sólo posible en la borna X 3.2)
9-
-
sin ocupar
10
Webspeed Measure
Medición de la velocidad de la banda (sólo posible en la borna X 3.2)
-10
-
sin ocupar
11
Manual Key
Tecla "Régimen manual"
12
Right Key
Tecla "Derecha"
13
Left Key
Tecla "Izquierda"
14
Auto Key
Tecla "Automático"
15
Center Key
Tecla "Posición central"
16
Latch weberror
En el caso de la señal "1" se registra la desviación actual de la posición de la banda, y para la señal "0" se suma a la posición AG actual la correspondiente posición de corrección. Este modo de regulación se precisa cuando la posición de la banda solo está disponible como valor válido en determinados momentos (p.e. exploración de etiquetas, líneas interrumpidas, etc.)
17
ATL switch R
Con la señal “1” se suprime el movimiento positivo de ajuste y se cambia al movimiento de ajuste contrario negativo. La velocidad de ajuste del movimiento de ajuste negativo se ajusta en el parámetro “.1.9. velocity defect”.
18
ATL switch L
Con la señal “1” se suprime el movimiento negativo de ajuste y se cambia al movimiento de ajuste contrario positivo. La velocidad de ajuste del movimiento de ajuste positivo se ajusta en el parámetro “.1.9. velocity defect”.
19
Edge Search key
Tecla “Buscar borde”
20
Sensor Free key
Tecla “Liberar sensor”
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Regulador digital RK 4004 Ejemplo 1: Se desea limitar el campo de ajuste mediante dos contactos abridores conectados en serie. Las entradas X 4.4 (Transductor de referencia) y X 4.7 (Posiciones extremas) se ocuparán en la forma siguiente: A la entrada X 4.4 se le asigna el valor -3. El punto de conmutación se alcanza con Sentido de giro del motor positivo. A la entrada X 4.7 se le asigna el valor -4 (abridor). Ejemplo 2: Se desea limitar el campo de ajuste mediante dos contactos abridores independientes. Las entradas X 4.4 y X 4.7 se ocuparán en la forma siguiente: A la entrada X 4.4 se le asigna el valor -6. Con la señal 0 se detiene el sentido de giro negativo del motor. A la entrada X 4.7 se le asigna el valor -5 . Con la señal 0 se detiene el sentido de giro positivo del motor. Si el circuito se realizase con contactos cerradores, habría que ajustar los valores 5 y 6 respectivamente. .8.7. guide config. Bloque de parámetros para la predeterminación externa de guiado. .8.8. guide target El maestro externo de datos envía la posición nominal de la banda. Aquí se indica este valor nominal de posición. .8.9. reserved 89 Actualmente disponible. .9.0. reserved 90 Actualmente disponible. .9.1. system config. Bloque de parámetros para adaptar la aplicación.
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Regulador digital RK 4004 .9.2. >controller type Con este parámetro se determina para el regulador, de qué clase de regulador se trata. Elemento de ajuste proporcional
Elemento de ajuste integral
Cilindro basculante Bastidor giratorio Cilindros reguladores de Cilindro basculante de empuje segmentos Barra volteadora Dispositivo estirador de bordes Estación de enrollado Dispositivo estirador a la ancho Cilindro de empuje Mando de posicionamiento Mando de seguimiento
n nist nsoll S
= = = =
revoluciones revoluciones reales revoluc. teóricas Posición teórica de la banda ∆S = Desviación de la banda Sist = Posición real Ssoll = Posición teórica
nist = revoluc. reales nsoll = revoluc. teóricas Ssoll Stellglied = Posición teórica elem. ajuste Sist Stellglied = Posición real elem. ajuste ∆S = Desviación de la banda Sist Bahn = Posición real banda Ssoll Bahn = Posición teórica banda
Régimen maestro-esclavo
∆S = Desviación de la banda Sist = Posición real Ssoll = Posición teórica
Funcionamiento del regulador de 3 puntos
∆S = Desviación de la banda Sist = Posición real Ssoll = Posición teórica
0= Si en un regulador proporcional se produce una desviación de la posición real respecto a la posición teórica, se emite una determinada velocidad de ajuste para compensar la desviación de regulación.. 1= En un elemento de ajuste integral se emite una determinada posición del elemento de ajuste, para volver a compensar la diferencia de regulación. 2= En el régimen Maestro-esclavo, un accionamiento de ajuste de corriente continua (esclavo) se lleva siguiendo exactamente a otro accionamiento de ajuste de corriente continua (maestro). Este valor 2 solamente se puede ajustar en la tarjeta del regulador para el esclavo. 3= En aplicaciones con accionamiento de ajuste con comportamiento de tres puntos (p.e. contactor inversor).
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Regulador digital RK 4004 .9.3. controller operate En las regulaciones por el centro de la banda con seguimiento motorizado del sensor (Híbrido) hay que ajustar el valor 1. .9.4. >auto adress La tarjeta del regulador dispone de direccionado automático a travé del direccionado automático del sensor. El direccionamiento del sensor solo tiene lugar después de un Reset y sólo es posible en sensores que estén conectados directamente a la tarjeta del regulador en los conectores X 5/X 6. Además, es preciso que los sensores estén equipados, en cuanto a software, para direccionado automático del sensor. Caben las siguientes posibilidades de direccionamiento del sensor. 0=
La/s dirección/es del/de los sensor/es solo se presentan en los parámetros "connector X5" y "connector X6". La dirección se introduce manualmente en el sensor o en el aparato de mando.
1=
Al sensor conectado a la borna X5 se le adjudica automáticamente el número de aparato 1, y al sensor de la borna X6 el número de aparato 2. El grupo de aparato del sensor es idéntico al grupo de la tarjeta del regulador. Por lo tanto no procede ajustar la dirección según la descripción del sensor.
2=
Al sensor conectado a la borna X5 (X6) se la asigna la dirección que esté ajustada en el parámetro "connector X5" ("connector X6). En el caso de que se cambie el sensor (sensor defectuoso) se la adjudica al sensor nuevo automáticamente la dirección correcta.
.9.5. CAN connector Right .9.6. CAN connector Left Se presenta la dirección ajustada para el sensor conectado a la borna X5 (X6). .9.7. >function config 1 Se pueden activar o desactivar determinadas funciones. La tabla siguiente muestra las funciones que son posibles: Función
Valor
Descripción
[X]
Framelimit Check
0001h
Vigilancia de los dos límites del campo de ajuste. En los accionamientos de ajuste que no tengan posición extrema (p.e. cortadora abridora de tubos) hay que desconectar esta función!
[ ]
N~ / M control
0002h
Actualmente sin función
[ ]
Center direct
0004h
En este caso se va en régimen de "posición central" a la posición central, sin calibrado adicional del contador de posición.
[ ]
Ref on Power on
0008h
Después de aplicar la tensión de trabajo, se va primero al transductor de referencia para calibrar el contador de posición. A continuación se selecciona el régimen de trabajo que se había seleccionado antes de desconectar la tensión de trabajo.
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Regulador digital RK 4004 [ ]
Watch webedge R
0010h
En el posicionamiento motorizado de sensores de horquilla se vigila el borde derecho de la banda. Si el campo de visión del sensor está totalmente cubierto, se interrumpe el posicionamiento motorizado. De este modo se evita dañar el borde de la banda por el sensor de horquilla.
[ ]
Watch webedge L
0020h
En el posicionamiento motorizado de sensores de horquilla se vigila el borde izquierdo de la banda. Si el campo de visión del sensor está totalmente cubierto, se interrumpe el posicionamiento motorizado. De este modo se evita dañar el borde de la banda por el sensor de horquilla.
[ ]
Enable AG-Foto
0040h
La posición actual del motor se registra como posición teórica para el régimen automático. La presentación se efectua en el parámetro ".4.6. foto auto offset". Esta función es posible sólo con el tipo de regulador 1 (accionador integral), véase también el parámetro ..3./valor 13).
[ ]
Sens. err.> Center
0080h
Cuando la señal del sensor no sea válida, se posiciona el elemento de ajuste en la posición central registrada. Si no está activada esta función y la señal del sensor no es válida, solo se bloquea el elemento de ajuste.
[ ]
MCP active
0100h
Activación del MCP (MasterControleProcessor). Si en un grupo no existe ninguna tarjeta de regulador con la dirección x.5 (Master), entonces hay que activar esta función.
[ ]
Apl. deactive
0200h
Desconexión de todas las aplicaciones del regulador de marcha de la banda.
[ ]
Support 2 motor
0400h
Si en un soporte de ajuste hay sobre un mismo soporte de ajuste dos carros de ajuste que se han de posicionar independientes entre sí, hay que seleccionar este punto para vigilar las colisiones. Este punto se establece automáticamente durante la carrera de inicialización del soporte de ajuste.
[X]
Weboffset 1/10 mm
0800h
En tarjetas de regulador anteriores se emitía el desplazamiento de la banda en 1/10 mm. La tarjeta del regulador RK 4004 emite en 1/100 mm. Para que la tarjeta del regulador RK 4004 sea compatible con otras más antiguas, hay que establecer esta función.
[ ]
Weboffset invers
1000h
Se invierte el sentido de actuación del desplazamiento de la banda. Esta inversión es posible sólo cuando la señal para el desplazamiento de banda se recibe a través de un puerto (p.ej. Profi-Bus, Interbus-S etc.).
[ ]
Defect detection
2000h
Cuando el error de los bordes se sale del campo de proporcionalidad ajustado (p.e. por una desalineación de la banda, punto de empalme pegado, banda rasgada, etc), se reduce la velocidad de ajuste hasta la velocidad de ajuste establecida ebn el parámetro".1.9. velocity emergence".
[ ]
ext. system mode
4000h
Para futuras aplicaciones se amplía el modo del sistema. Con los aparatos de mando modificados se pueden realizar entonces simultaneamene diversos regímenes de trabajo.
[ ]
RE 1721 invers
8000h
El giro el potenciómetro en el sentido de las agujas del reloj (hacia la derecha) debe provocar también un desplazamiento de la banda hacia la derecha. Si el desplazamiento de la banda es en sentido opuesto (hacia la izquierda), entonces se invertirá con esta función el sentida de actuación del aparato de mando.
Con un programa CANMON o con el aparato de mando DO 200. se pueden seleccionar las funciones directamente. Si no se dispone de ninguna de estas dos posibilidades, hay que formar la suma de las funciones deseadas, introduciendo en este parámetro el valor de esta suma. La suma se ha de formar en el sistema hexa-decimal. Ejemplo 1: Se desean las funciones "Watch webedge R" y "Watch webedge L" . Valor de la suma = 0010h + 0020h = 0030h Valor del parámetro = 30 Ejemplo 2: Se desean las funciones "enable Photo" y "Sens. err.> Center" . Valor de la suma = 0040h + 0080h = 00C0h Valor del parámetro = C0 J página 50
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Regulador digital RK 4004 .9.8. >function config 2 Determinadas funciones se pueden activar o desactivar. La siguiente tabla muestra esas funciones: En los paréntesis curvos () sólo se puede elegir una función. (*) no controler output
0000h
Ninguno de los 5 valores siguientes se emite a través del canal CAN
( ) N-target -> CAN
0001h
Salida del valor teórico de revoluciones
( ) Delta N -> CAN
0002h
Salida de la diferencia de revoluciones
( ) Pos-target -> CAN
0003h
Salida del valor teórico de posición
( ) Delta Pos -> CAN
0004h
Salida de la diferencia de posición
( ) I-target -> CAN
0005h
Salida del valor teórico de corriente
[ ] Disable I-Loop
0008h
Si no hay ningún motor conectado al regulador, hay que desconectar el circuito regulador de corriente con este ajuste.
[ ] POS-TXD: targetpos
0010h
En lugar de la posición real del accionamiento de ajuste de corriente continua se envía la posición teórica del accionamiento de ajuste de corriente continua como mensaje CAN. Asi se reducen las pérdidas arrastradas en una regulación de seguimiento.
[ ] lock webspeedlim
0020h
Si no se alcanza la velocidad de la banda que se ha ajustado (Parámetro 1.1.5.), se bloquea el régimen automático.
[X] AUTO: start slow
0040h
Si al seleccionar el régimen de funcionamiento "Automático" la banda se encuentra fuera del campo de proporcionalidad, entonces la velocidad de regulación se reduce a la velocidad de regulación que esté ajustada para el régimen manual. Esta reducción se realiza una sola vez, después de haber seleccionado el régimen de funcionamiento "Automático".
[ ] AUTO: Clear I-part
0080h
Después de seleccionar el régimen "Automático" se vuelve a poner a 0 el componente I ajustado del parámetro "1.2.4. position I-Part".
[ ] Pos-TXD: 50->10ms
0100h
El tiempo ciclo de transmisión de la posición real al bus CAN se puede reducir de 50 ms a 10 ms. De este modo se reduce al mínimo el error arrastrado en el caso de una regulación de seguimiento.
[ ] AG-Foto with sens.
0200h
La posición actual del motor se guarda como posición nominal para el funcionamiento automático. Además de la posición nominal, también se tiene en cuenta el valor de sensor.
[ ] Deselect all sens.
0400h
El funcionamiento automático tiene lugar sin tomar en consideración las señales de sensor(p.ej. vaivén sin sensor).
[ ] Pos-CMD: no photo
0800h
Con una orden de posicionamiento del motor a través de interface no se dispara ninguna toma de guiado (foto).
[ ] Trigger control
1000h
Con cada recepción de una nueva posición real de la banda se guarda la posición actual de la misma y se suma una posición de corrección correspondiente a la posición AG actual Este tipo de regulación se necesita cuando la posición real de la banda se envía con t > 5 ms. ¡Atención! No debe estar seleccionada la función “Latch weberror” de las entradas programables.
[ ] High prior Manual
2000h
En el modo de funcionamiento “Automático” es posible mover el accionador con las teclas “desplazamiento de banda”. Si se suelta la tecla, el regulador de marcha de banda se poner de nuevo en el modo de funcionamiento “Automático”. No es posible la función “desplazamiento de la banda”.
[ ] No weboffset limit
4000h
Se elimina la limitación del desplazamiento de la banda al rango de medición del sensor.
[ ] List-res 0.1 mm -> 1 mm
8000h
Modificación de la resolución de los parámetros. Con carreras de ajuste mayores de 3200,0 mm ya no es posible visualizar o entrar los valores en los parámetros correspondientes. Por ello hay que cambiar la resolución de 1/10 mm a 1 mm. ¡Atención! Inmediatamente después hay que realizar un reset y un ReScan.
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Regulador digital RK 4004 Con un programa CANMON o en el aparato de mando DO 200. se pueden seleccionar las funciones directamente. Si no se dispone de ninguna de estas dos posibilidades, hay que formar la suma de las funciones deseadas, introduciendo en este parámetro el valor de esta suma . Ejemplo: Se desean las funciones "I-target-> CAN" y "Disable I-Loop" . Valor de la suma = 0005h + 0008h = 000Dh Valor del parámetro = 000D .9.9. >operatorkey config Con este parámetro se pueden activar o desactivar determinadas funciones. En la tabla siguiente se indican estas funciones: Función
Valor
Descripción
[ ] AUTO: sel. all sens
0001h
En régimen "Automático" se seleccionan todos los sensores de borde existentes en este grupo.
[ ] Sel. valid sensor
0002h
Al seleccionar el régimen "Automático" se activa una toma de conducción (disparar foto)..
[ ] force support free
0004h
Estando pulsada la tecla "liberar sensor" o habiendo una señal en la entrada de igual nombre de un interfaz digital, se posicionan los sensores hacia el exterior y se pone el MainMode en "System Locked". Solo cuando se suelta la tecla "liberar sensor" o se borra la señal en la entrada del mismo nombre de un interfaz digital, queda libre el sistema.
[ ] Center -> sup. free
0008h
En régimen de "Posición central" se posicionan los carros de ajuste/los sensores hacia afuera. En régimen "Automático", los carros de ajuste/los sensores se situan en la posición original, o en régiman "Híbrido" se sitúan simétricos con respecto al centro de la máquina..
[ ] unused sup. free
0010h
En régimen "Automático" se posicionan hacia afuera los sensores no seleccionados que estén montados sobre un carro de ajuste motorizado (Actualmente no está activado)
[ ] no edge -> sup. free
0020h
Si durante el régimen de "Buscar borde" se alcanza la posición final interna del carro de ajuste, se conmuta automáticamente al régimen "liberar sensor".Este valor es el que hay que ajustar en la tarjeta del regulador X.5 (Maestro). Si no hay ninguna tarjeta del regulador que tenga la dirección X.5, entonces hay que ajustar la función en la tarjeta del regulador, estando activado el MCP (Master Control Processor).(véase el parámetro .9.7. function config 1 / valor 0100).
[ ] Sens sel. direct
0040h
Sin este ajuste, se conmuta siempre al régimen "Manual" al realizar la selección del sensor. Si se activa esta función, se mantiene siempre el régimen elegido al efectuar la selección de sensor.
[ ] emergency sensor L
0080h
Conducción de emergencia con el sensor izquierdo
[ ] emergency sensor R
0100h
Conducción de emergencia con el sensor derecho
[ ] Foto @ AUTO
0200h
La toma de guiado se lleva a cabo con la tecla “Automático”
[ ] Foto @ AUTO + Setup
0400h
La toma de guiado se lleva a cabo con la tecla “Automático” y “Setup”
[ ] Foto @ hostcommand
0800h
La toma de guiado se lleva a cabo por medio de un comando host
[ ] No Foto @ CENTERED
1000h
Con el modo de funcionamiento “centrado” no se produce ninguna toma de guiado
[ ] Unused sup. search
2000h
Si en un soporte de ajuste de dos motores hay seleccionado sólo un soporte de ajuste, el segundo soporte de ajuste (el no seleccionado) sigue siempre el borde de la banda. De este modo es posible una medición de la anchura de la banda a pesar de un funcionamiento de bordes unilateral.
(*) lost web ----
0000h
Si se pierde el borde de la banda, no se efectúa ningún cambio de régimen.
( ) lost web: Center
4000h
Si se pierde el borde de la banda, se conmuta al régimen "Posición central".
( ) lost web: Manual
8000h
Si se pierde el borde de la banda, se conmuta a régimen "Manual".
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Regulador digital RK 4004 Con un programa CANMON o con el aparato de mando DO 200. se pueden seleccionar las funciones directamente. Si no se dispone de ninguna de estas dos posibilidades, hay que formar la suma de las funciones deseadas, introduciendo este valor de la suma en este parámetro. Ejemplo 1: Se desean las funciones "Auto: use all sens" y "force support free" . Valor de la suma = 0001h + 0004h = 0005h Valor del parámetro = 5 Ejemplo 2: Se desean las funciones "Sens sel. direct", "emergency sensor L" y "emergency sensor R" . Valor de la suma = 0040h + 0080h + 0100h = 01C0h Valor del parámetro = 1C0 1.0.0. reserved 100 Actualmente disponible. 1.0.1. delaytime 1 1.0.2. delaytime 2 Cuando se utiliza un sensor de líneas de color, existe la posibilidad de conmutar a un "sensor de emergencia" si se pierde el criterio de guiado. La conducción de emergencia se activa en el parámetro ".9.9. operaterkey config". Con los dos parámetros "delaytime" se ajustan los tiempos, al cabo de los cuales se conmuta.
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Regulador digital RK 4004 La conmutación se efectúa de acuerdo con el principio siguiente:
Sensor principal (sensor de líneas de color)
Sensor de emergencia (sensor de bordes) Tiempo Estado del sensor de líneas de color
válido
Parámetro Regimen de trabajo
Automático
Elección del sensor
nulo .1.0.1 delaytime 1 bloqueado
Línea oscura
válido 1.0.2. delaytime 2 Automático
sensor del borde derecho
Línea oscura
En este punto, el sensor de líneas de color pierde su criterio de guiado. El regulador de la marcha de la banda se bloquea y comienza a contar el tiempo de retardo que esté ajustado en el parámetro "1.0.1. delaytime 1" . Una vez transcurrido el tiempo ajustado, se conmuta al sensor de emergencia y queda libre el regulador de la marcha de la banda. Prosigue el régimen automático. Al mismo tiempo, el regulador asume la posición real actual como posición teórica para el sensor de emergencia. El criterio de conducción vuelve a estar presente y comienza a contar el tiempo de retardo en el parámetro "1.0.2. delaytime 2". Se sigue conduciendo por el sensor de emergencia. Una vez transcurrido el tiempo ajustado, se conmuta de nuevo al sensor de líneas de color.
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Regulador digital RK 4004 1.0.3. subsystem 0 adress 1.0.4. subsystem 1 adress 1.0.5. subsystem 2 adress 1.0.6. subsystem 3 adress La tarjeta del regulador RK 40.. dispone de una conexión de bus serial. A través de este bus serial se pueden conectar en serie hasta 4 módulos (p.e. un aparato de mando, varias tarjetas lógicas, etc). Las direcciones de los aparatos seriales se registran en sentido ascendente automáticamente, comenzando por el parámetro 1.0.3., (1er. puesto de enchufe = dirección en el parámetro 1.0.3., 2º puesto de enchufe = dirección en el parámetro 1.0.4. etc.). En el caso de que se produzca un doble direccionamiento hay que modificar la dirección en el parámetro correspondiente. El lugar antes del punto indica el número de grupo, y el lugar después del punto, el número de aparato. Ejemplo: Número de aparato: Número de grupo:
A 0
Introducción en el parámetro 0.A
9 0
F 3
C 7
0.9
3.F
7.C
1.0.7. calibration Bloque de parámetros para calibrar la tarjeta del regulador. 1.0.8. calib. UDC Escalamiento de la medición de la tensión de trabajo y presentación. Este parámetro se ajusta automáticamente durante la marcha de pruebas en E+L. 1.0.9. offset. I-act Medición de la corriente Offset del motor. Este parámetro se ajusta automáticamente durante la marcha de pruebas en E+L. 1.1.0. calib. I-act Escalamiento de la medición de la corriente del motor y presentación. Este parámetro se ajusta automáticamente durante la marcha de pruebas en E+L. Plantilla
Centro de la máquina/ línea de referencia
1.1.1. template position Este parámetro es relevante sólo con un soporte de ajuste. Para la calibración automática del offset de sistema con parámetro “..3. start service, valor 15”, hay que entrar la distancia entre el centro de la máquina (línea de referencia) y el borde de la plantilla. El signo de la entrada depende de la dirección de marcha de la banda. Si el borde de la plantilla se encuentra en la dirección de la marcha de la banda a la izquierda del centro de la máquina (línea de referencia), hay que entrar el valor con el signo negativo. Después de la calibración, en el parámetro “.3.2. system offset” se encuentra el valor calculado.
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Regulador digital RK 4004 1.1.2. webspeed config. Bloque de parámetros para ajustar la medición de la velocidad de la banda. 1.1.3. webspeed constant Para calibrar la medición de la velocidad de la banda en el regulador, es preciso introducir aquí el número de impulsos que se generan por metro lineal de la banda 1.1.4. webspeed max. 1.1.5. webspeed limit 1.2.0. max webspeed ratio 1.2.1. lim webspeed ratio Estos parámetros sólo son significativos, si en el parámetro "1.1.8. adaptive function" está activada una de las cuatro funciones. En función de la velocidad de la banda se puede influir en el campo de proporcionalidad del regulador o en la velocidad de ajuste del elemento de ajuste.
factor porcentual
Con los siguientes parámetros se estableces los dos vértices de la curva característica. Dependiendo de la velocidad actual de la banda se obtiene a partir de la curva característica un factor porcentual, mediante el cual se influye en el campo de proporcionalidad o en la velocidad de ajuste.
1.2.1. 1.2.0. m/min 1.1.5.
1.1.4. =
Introducción de la velocidad máxima de la banda
1.2.0. =
Introducción del correspondiente valor porcentual
1.1.5. =
Introducción de la velocidad mínima de la banda
1.2.1. =
Introducción del correspondiente valor porcentual
1.1.4.
Ejemplo 1: Se desea que el campo de proporcionalidad (.1.3.) sea del 200% para la velocidad mínima de la banda y del 50% para la velocidad máxima de la banda. La velocidad mínima de la banda son15 m/min, y la máxima es de 60 m/min.
1.2.1. 1.2.0.
1.1.5. 1.1.4.
El correspondiente factor porcentual para el campo de proporcionalidad, a una determinada velocidad de la banda, se deduce de la curva característica adjunta. Ejemplo 2: Se desea que la velocidad de ajuste máximal en régimen de trabajo "automático" (.1.6.) sea del 25% para la velocidad mínima de la banda, y del 100% para la velocidad máxima de la banda. La velocidad mínima de la banda es de 5 m/min, la máxima de 20 m/min.
1.2.0.
1.2.1.
1.1.5. 1.1.4.
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BEA--250482-ES-12
El correspondiente factor porcentual para la velocidad de ajuste a una determinada velocidad de la banda, se deduce de la curva característica adjunta.
Regulador digital RK 4004 La reducción de la velocidad de ajuste no influye en absoluto en la sensibilidad del circuito de regulación 1.1.6. actual webspeed Se presenta la velocidad actual de la banda en m/min. 1.1.7. adaptive control Bloque de parámetros para ajustar los parámetros del regulador en función del proceso. 1.1.8. adaptive function Para adaptar el circuito de regulación de la marcha de la banda a las magnitudes del proceso que vayan cambiando (p.e. velocidad de la banda) existe la posibilidad de un ajuste adaptivo del regulador. Mediante uno de los valores siguientes es preciso establecer, qué ajuste del regulador ha de ser influenciado por qué magnitud del proceso. 0=
Regulación adaptiva, sin función.
1=
El campo de proporcionalidad del regulador (.1.3.) es influenciado en función de una señal CAN exterior.
2=
El campo de proporcionalidad del regulador (.1.3.) es influenciado en función de la velocidad de la banda.
4=
La velocidad de ajuste en régimen automático (.1.6.) es influenciada en función de una señal CAN exterior.
8=
La velocidad de ajuste en régimen automático (.1.6.) es influenciada por la velocidad de la banda.
16 = La carrera de ajuste de corrección (.4.5.) es influenciada por una señal CAN exterior. 32 = La carrera de ajuste de corrección (.4.5.) es influenciada por la velocidad de la banda. 1.1.9. adaptive ratio Presentación de la ganancia actual del circuito de regulación. 1.2.0. max webspeed ratio Véase el parámetro 1.1.4. . 1.2.1. lim webspeed ratio Véase el parámetro 1.1.5. . 1.2.2. reserved 122 Actualmente disponible.
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Regulador digital RK 4004 1.2.3. reserved 123 Actualmente disponible. 1.2.4. position I-Part Si en los elementos de ajuste integrales (p.e cilindro regulador de segmentos) se emplea el Controller tipo 1 (Parámetro .9.2.), se produce una desviación de regulación permanente, condicionada por la técnica de regulación. Para reducir o evitar esta desviación de regulación, se puede ajustar mediante el parámetro "1.2.4. position I-Part" un desplazamiento automático del punto de trabajo. Cuanto mayor sea este valor que se ajuste, tanto más rápidamente se reduce la desviación de regulación. Sin embargo existe el riesgo de que el elemento de ajuste comience a oscilar. En ese caso hay que reducir el valor. Para que al seleccionar el régimen automático se vuelva a poner a "0" el punto de trabajo, es preciso que en el parámetro ".9.8. function config 2" se seleccione la opción "AUTO clear I-part". 1.2.5. !! Service !! Este parámetro sólo es un encabezamiento para el grupo de parámetros siguientes, que están reunidos por su función. Este parámetro no tiene ningún significado él mismo. 1.2.6. service off/on Sólo para el personal del servicio de asistencia de E+L. Mediante el valor "1" se inicia el modo de servicio. Después de un Reset, el valor se vuelve a poner automáticamente en "0". 1.2.7. >service mode Sólo para el personal del servicio de asistencia de E+L. 2=
Prueba del regulador de corriente rectangular
3=
Prueba del regulador de corriente triángulo
4=
Prueba del regulador de revoluciones rectángulo
5=
Prueba del regulador de revoluciones triángulo
6=
PWM señal de puente rectángulo
7=
PWM señal de puente triángulo
8=
Valor teórico de posición rectángulo
9=
Valor teórico de posición triángulo
1.2.8. testvalue 1 Sólo para el personal del servicio de asistencia de E+L. 1.2.9. testvalue 2 Sólo para el personal del servicio de asistencia de E+L. 1.3.0. testcycletime Sólo para el personal del servicio de asistencia de E+L. J página 58
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Regulador digital RK 4004 5.3 Ampliación "Regulador de tres puntos"
Para las aplicaciones de la tarjeta del regulador como regulador de tres puntos, es preciso que al poner en servicio la tarjeta del regulador se introduzca en el parámetro "..3. start service" el valor 32. De este modo se carga el conjunto de parámetros del regulador de tres puntos. Aquellos parámetros que en el regulador de tres puntos difieran del estándar, se describen a continuación.
No
Nombre
Defecto
Mín.
Máx.
.1.3.
puls range ±
2.0
0.0
2000.0
Unidad Descripción mm
Umbral de conmutación para el paso de Stop a salida de impulsos
.1.4.
slow range ±
4.0
0.0
2000.0
mm
Umbral de conmutación para el paso de salida de impulsos a señal continua
.1.5.
fast range ±
6.0
0.0
2000.0
mm
Umbral de conmutación para el paso de señal continua a señal rápida
.1.6.
hysteresis
1.0
0.0
2000.0
mm
Histéresis de los distintos umbrales de conmutación
.1.7.
pulse ON-time
1.0
0.0
10.0
sec.
Tiempo de conexión de la señal de impulsos
.1.8.
pulse OFF-time
1.0
0.0
10.0
sec.
Tiempo de desconexión de la señal de impulsos
.1.9.
jog with fast
0
0
1
.2.0.
dig. I/O adress
0
0
7F
.2.1. •
act. control out
Régimen manual con señal rápida hex
Dirección de la tarjeta de salida digital para las señales de ajuste Presentación de la señal de ajuste actual
.1.3. puls range ± (Umbral de conmutación 1) Dirección X.X
.2.0. dig. I/O adress
.1.4. slow range ± (Umbral de conmutación 2) .1.5. fast range ± (Umbral de conmutación 3) El software para el regulador de tres puntos tiene 3 umbrales de conmutación. Umbral de conmutación 1 Salida "derecha" o "izquierda" pulsante
Usage 15
Umbral de conmutación 2 Salida "derecha" o "izquierda" continua Umbral de conmutación 3 Salida "rápida" Salida: "derecha" "izquierda" "rápida"
continua
La salida "rápida" se suma al umbral de conmutación 2. Los umbrales de conmutación se deberán introducir en los parámetros correspondientes. El valor introducido corresponde a la unidad mm. Si no se desea algún punto de conmutación, hay que ajustar el valor "0" en el parámetro correspondiente.
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J página 59
Regulador digital RK 4004 No está ajustada ninguna histéresis: Punto de conexión y de desconexión en 0,4 mm
.1.6. hysteresis Para los tres umbrales de conmutación existentes (pulsante, continuo y rápido) se puede ajustar una histéresis. La histéresis permite que el punto de desconexión esté por debajo del punto de conexión en el importe de la histéresis. El valor que esté ajustado es válido para los tres umbrales de conmutación.
Ajustada una histéresis de 0,1 : Punto de conexión en 0,4 mm y punto de desconexión en 0,3 mm
Duración de conexión Parámetro .1.7.
Duración de desconexión parámetro .1.8.
No se puede ajustar una histéresis mayor que la separación mínima entre dos umbrales de conmutación entre sí o entre un umbral de conmutación y "0".
.1.7. pulse ON-time .1.8. pulse OFF-time Para el umbral de conmutación 1 (Parámetro ".1.3. pulse range ±") se puede ajustar por separado la duración de conexión y la de desconexión. En el parámetro .1.7. se introduce la duración de conexión y en el parámetro .1.8. la duración de desconexión.
.1.9. jog with fast En régimen manual se puede conectar además de la salida izquierda o derecha, adicionalmente la salida rápida. Para activar la salida rápida hay que introducir el valor "1". .2.0. dig. I/O adress Aqui hay que introducir la dirección del aparato de la tarjeta lógica LK 4203, para las señales de salida "izquierda", "derecha" y "rápida". La dirección está indicada en el esquema de bloques. En la tarjeta lógica LK 4203 tiene que estar ajustado en el parámetro "..5. >IO card usage" el valor 15 (regulador de 3 puntos). .2.1. act. control out Para fines internos se presenta la señal de ajuste actual.
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Regulador digital RK 4004
6. Valores de ajuste Modelo
Mat. Nº
ImpulRelasos ción por rev transm.
Paso del husillo
.3.4.
.3.5.
.3.6.
Vatios
Carrera ajuste
Corriente
Rev. nominales a 22 V
speed P
speed I
current P
current I
.5.7.
.4.8.
.5.0.
.5.1.
.6.2.
.6.3.
AG 2491
201444
8
8:1
4
20
12
0,86
3300
0,5
0,02
2,6
0,4
AG 2491
204474
8
8:1
4
20
25
0,86
3300
0,5
0,02
2,6
0,4
AG 2491
210667
8
8:1
4
20
50
0,86
3300
0,5
0,02
2,6
0,4
AG 2491
341637
8
8:1
4
20
75
0,86
3300
0,5
0,02
2,6
0,4
AG 2571
311963
8
8:1
5
40
25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2571
311941
8
20,25:1
5
40
25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2571
311964
8
8:1
5
40
50
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2571
311942
8
20,25:1
5
40
50
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2571
311965
8
8:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2571
311966
8
20,25:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2571
311804
8
8:1
5
40
100
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2571
311943
8
20,25:1
5
40
100
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2591
229159
8
8:1
5
40
15
2,9
2750
1,0
0,02
2,6
0,4
AG 2591
210896
8
8:1
5
40
25
2,9
2750
1,0
0,02
2,6
0,4
AG 2591
323301
8
20,25:1
5
40
25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2591
210897
8
8:1
5
40
50
2,9
2750
1,0
0,02
2,6
0,4
AG 2591
217908
8
20,25:1
5
40
50
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2591
210898
8
8:1
5
40
75
2,9
2750
1,0
0,02
2,6
0,4
AG 2591
227057
8
20,25:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2591
230119
8
20,25:1
5
40
100
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2591
219860
8
8:1
5
40
100
2,9
2750
1,0
0,02
2,6
0,4
AG 2593
230661
100
1:1
4
120
12
2
1228
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2593
234536
100
1:1
4
120
50
2
1228
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2593
310696
100
1:1
5
120
75
2
1228
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2595
226921
8
8:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2596
227183
8
8:1
5
40
40
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311967
8
16:1
5
80
25
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311946
8
28:1
5
80
25
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311944
8
16.1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311947
8
28:1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
310208
8
16:1
5
80
75
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311948
8
28:1
5
80
75
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311945
8
16:1
5
80
100
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311949
8
28:1
5
80
100
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311807
8
16:1
5
80
150
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
311950
8
28:1
5
80
150
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2671
319780
8
16:1
5
80
200
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691
224526
8
4:1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691
212610
8
16:1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691
229098
8
28:1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
BEA--250482-ES-12
J página 61
Regulador digital RK 4004 Modelo
Mat. Nº
Vatios
Carrera ajuste
speed I
current P
current I
.3.4.
.3.5.
.3.6.
AG 2691
212609
8
16:1
5
80
75
.5.0.
.5.1.
.6.2.
.6.3.
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691
228765
8
28:1
5
80
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691
312204
AG 2691
217808
8
34,5:1
5
8
16:1
5
7,5
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691 AG 2691
212325
8
28:1
234946
8
4:1
100
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
175
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691
228283
8
28:1
80
175
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 2691
214554
8
16:1
AG 4081
208615
8
6,25:1
5
80
175
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
2,5
9,5
25
0,71
2778
0,4
0,01
2,6
0,4
AG 4081
208616
8
6,25:1
2,5
9,5
6
0,71
2778
0,4
0,01
2,6
0,4
AG 4081
226862
8
AG 4081
208618
8
6,25:1
2,5
9,5
50
0,71
2778
0,4
0,01
2,6
0,4
6,25:1
2,5
9,5
6
0,71
2778
0,4
0,01
2,6
0,4
AG 4091
209822
8
6,25:1
2,5
9,5
6
0,71
2778
0,4
0,01
2,6
0,4
AG 4451 AG 4451
322010
500
1:1
2,5
9
12
0,9
1746
1,0
0,02
2,6
0,4
322011
500
1:1
2,5
20
30
0,9
1746
1,0
0,02
2,6
0,4
AG 4571
311968
8
8:1
5
40
25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4571
311952
8
20,25:1
5
40
25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4571
311805
8
8:1
5
40
50
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4571
311953
8
20,25:1
5
40
50
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4571
311951
8
8:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4571
311954
8
20,25:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4571
311806
8
8.1
5
40
100
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4571
311955
8
20,25:1
5
40
100
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
230566
8
8:1
5
40
25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
232466
8
20,25:1
5
40
25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
319709
8
4,5:1
5
40
25
2,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
307757
8
20,25:1
5
40
50
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
230567
8
8:1
5
40
50
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
230568
8
8:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
229330
8
20,25:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
229329
8
8:1
5
40
100
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4591
230136
8
20,25:1
5
40
100
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311969
8
11:1
5
80
25
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311958
8
25,14:1
5
80
25
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311956
8
11:1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311959
8
25,14:1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311808
8
11:1
5
80
75
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311960
8
25,14:1
5
80
75
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311957
8
11:1
5
80
100
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311961
8
25,14:1
5
80
100
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311809
8
11:1
5
80
150
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4671
311962
8
25,14:1
5
80
150
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4691
230562
8
11:1
5
80
25
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
AG 4691
230563
8
11:1
5
80
50
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
J página 62
ImpulRelasos ción por rev transm.
BEA--250482-ES-12
Paso del husillo
Corriente
Rev. nominales a 22 V
speed P
.5.7.
.4.8.
4,9
3070
75
4,9
80
100
80
100
5
80
5
80
5
Regulador digital RK 4004 Modelo
Mat. Nº
ImpulRelasos ción por rev transm.
Paso del husillo
Vatios
Carrera ajuste
.3.4.
.3.5.
.3.6.
AG 4691
230564
8
11:1
5
80
75
AG 4691
230565
8
11:1
5
80
AG 4691
230135
AG 4699
309000
8
25,14:1
5
8
11:1
6
Corriente
Rev. nominales a 22 V
speed P
speed I
current P
current I
.5.7.
.4.8.
4,9
3070
.5.0.
.5.1.
.6.2.
.6.3.
2,0
0,10
2,6
0,4
100
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
80
100
80
-
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
BC 1103
8
8:1
5
40
19
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
BT 25
8
16:1
100,0
80
-
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
DR 1272
500
1:1
2,5
20
10
0,9
1746
1,0
0,02
2,6
0,4
DR 2272
500
1:1
2,5
20
10
0,9
1746
1,0
0,02
2,6
0,4
DR 2275
500
1:1
2,5
20
10
0,9
1746
1,0
0,02
2,6
0,4
DR 2399
100
1:1
2
36
20
1,65
1925
2,0
0,10
2,6
0,4
DR 2472
500
1:1
2
80
10
3,3
3475
2,0
0,10
2,6
0,4
DR 2472
500
1:1
2
80
15
3,3
3475
2,0
0,10
2,6
0,4
DR 2472
500
1:1
2
80
20
3,3
3475
2,0
0,10
2,6
0,4
DR 52
8
8:1
5
40
17-25
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
SW 95..
8
8:1
5
40
75
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
VE 5016
8
8:1
5
40
350
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
VE 5016
8
8:1
5
40
350
2,9
2750
2,0
0,10
2,6
0,4
VG 1403
326900
8
20,25:1
4,0
40
50
1,9
2750
2,0
0,1
2,6
0,4
VG 1404
220745
8
8:1
4,0
20
100
0,9
3300
0,5
0,02
2,6
0,4
VG 1404
219700
8
8:1
4,0
20
150
0,9
3300
0,5
0,02
2,6
0,4
VG 1404
216764
8
8:1
4,0
20
200
0,9
3300
0,5
0,02
2,6
0,4
VG 1404
305383
8
16:1
4,0
100
150
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
VG 1404
332835
8
16:1
4,0
100
200
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
VG 1404
335093
8
16:1
4,0
100
150
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
VG 1404
307742
8
8:1
4,0
40
100
2,9
2750
1,0
0,02
2,6
0,4
VG 18
8
64:1
4
80
55
2,95
1897
2,0
0,10
2,6
0,4
VS 35
10
48,2:1
77
20
-
1,0
2750
0,5
0,02
2,6
0,4
VS 36
10
48,2:1
77
20
-
1,0
2750
0,5
0,02
2,6
0,4
VS 50
8
64:1
125
35
-
2,7
3300
2,0
0,10
2,6
0,4
VS 60
8
288:1
300
30
-
2,7
3300
2,0
0,10
2,6
0,4
VS 90
8
16:1
5
80
-
4,9
3070
2,0
0,10
2,6
0,4
BEA--250482-ES-12
J página 63
Erhardt + Leimer GmbH
Postfach 10 15 40 D-86136 Augsburg Teléfono (0821) 24 35-0 Telefax (0821) 24 35-6 66 Internet http://www.erhardt-leimer.com E-mail
[email protected]
7. Características técnicas
Tensión de trabajo Valor nominal Campo nominal (incluída la ondulación) Potencia consumida sin motor/sin sensores con motor (máximo) Consumo de corriente sin motor/sin sensores con motor (máximo) Tensión de salida en las bornas del motor
24 V DC 20 - 30 V DC
4,8 W 180 W 0,2 A 7,2 A ±22 V (PWM) (PWM=modulación de amplitud de impulsos)
Corriente de salida máxima sin soplante adicional con soplante adicional Temperatura ambiente Clase de protección
5A 7A máximo 50 °C IP 00
Bus CAN Nivel del bus CAN Velocidad binaria CAN
+ 5 V (exento de potencial) 250 Kbaudios
Nivel de conmutación de las entradas digitales Bornas X 4.1 / 4.4 / 4.7 / 20.2 / 3.2 Low "0" 0 a 3 V DC High "I" 10 a 30 V DC Frecuencia del transductor incremental máxima 5 kHz Salida digital borna X 20.4 Corriente de salida PNP Clavija del sensor X 5/X 6 Tensión de salida Corriente de salida
máxima 0,1 A
24 V DC máxima 0,5 A
A reserva de modificaciones técnicas
