Cinemática Inversa-Metodo Geometrico

Cinemática Directa Método Geométrico

Manipulador Esférico (RRP)

ó

Manipulador Esférico (RRP)

Manipulador Esférico (RRP)

Manipulador Antropomórfico (RRR)

ó

Manipulador Antropomórfico (RRR) Proyección sobre el plano

ó

Singularidades Está solución es valida para solamente si Cuando es indefinido y la configuración es SINGULAR

Configuración codo arriba

donde

Configuración codo abajo donde

dado que y

De tal forma que

Para encontrar los otros ángulos, se considera una vista planar del segundo y tercer eslabón del brazo:

Aplicando la ley de cósenos se obtiene:

donde

De tal forma que

De tal forma que: