Chapitre 2 MODELISATION DES LIAISONS

 

L[CV Hsor Dcaaoa 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

Kdopltrc 2 7 MIFCAL[OVLIN FC[ [\[VCMC[ MCKONL_SC[  Lntrifuktlin 7 Snc alolsin cst a“cnscmbac fc kinfltlins portlkualärcs ouxqucaacs cst siumls un kirps sialfc por roppirt à un outrc. Kcs kinfltlins almltcnt acs miuvcmcnts pisslbacs fc a“un fcs kirps por roppirt à a“outrc ct fìtcrmlncnt acur fcjrì fc albcrtì rcaotle..

?.  Mifcalsotlin fcs alolsins mckonlqucs usucaacs 7 ?.?.  Alolsins ìaìmcntolrcs (slmpacs)  Snc alolsin ìaìmcntolrc cntrc fcux sialfcs [? ct [2 cst ibtcnuc à portlr fu kintokt f'unc sureokc jìimìtrlquc ìaìmcntolrc alìc à [? sur unc sureokc jìimìtrlquc ìaìmcntolrc alìc à [2. Acs sureokcs jìimìtrlqucs ìaìmcntolrcs ibtcnucs à portlr fcs prlnklpoux prikìfìs f'uslnojc sint ac paon, ac kyalnfrc ct ao spdärc. Ac tobacou sulvont finnc acs fleeìrcntcs kimblnolsins 7 Kintokt paon/spdärc 7 Kintokt paon/kyalnfrc 7 Kintokt paon/paon 7

pinktucaac alnìolrc rcktlaljnc oppulc paon,

Kintokt kyalnfrc/spdärc 7

alnìolrcs onnuaolrcs

Kintokt kyalnfrc/kyalnfrc

plvit jalssont,

Kintokt spdärc/spdärc

rituac iu spdìrlquc.

?.2.  Alolsins kimpisìc kimpisìcss  Snc alolsin kimpisìc cst ibtcnuc por ossiklotlin kidìrcntc fc alolsins ìaìmcntolrcs. * Oppul paon/Alnìolrc rcktlaljnc/Pinktucaac finnc 7 alolsin kimpaätc  * Oppul paon/Alnìolrc rcktlaljnc finnc 7 alolsin jalsslärc  * Alnìolrc onnuaolrc/Oppul paon  finnc 7 alolsin plvit  * Ossiklotlin Rituac/Pinktucaac  finnc 7 alolsin spdìrlquc à filjt

Pojc 2:

JM?

 

L[CV Hsor Dcaaoa 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

?.;.  Nitlin fc fcjrì fc albcrtì. Airsquc fcux sialfcs sint alìs kimpaätcmcnt ct qu'la n'y o oukun miuvcmcnt rcaotle pisslbac, in flt qu'las n'int oukun fcjrì fc albcrtì iü qu'las prìscntcnt slx fcjrìs fc alolsin. Lnvcrscmcnt, sl acs fcux sialfcs sint titoacmcnt lnfìpcnfonts a'un fc a'outrc, iu n'int oukun kintokt, in flt qu'las prìscntcnt slx fcjrìs fc albcrtì iu qu'las n'int oukun fcjrì fc alolsin.

Cxcmpac fc rcprìscntotlin 7

Rcmorquc 7 tiut miuvcmcnt rcaotle cntrc sialfcs alìs piurro çtrc ibtcnu por unc kimblnolsin paus iu milns kimpacxc fc kcs slx miuvcmcnts fc bosc.  

Acs slx fcjrìs fc albcrtì einfomcntoux e infomcntoux  ; Ritotlins

; Vronsaotlins

[ymbiac

Fìsljnotlin

[ymbiac

Fìsljnotlin

RT 

Ritotlin f'oxc T

VT 

Vronsaotlin sulvont T

R\ 

Ritotlin f'oxc \

V\ 

Vronsaotlin sulvont \

RW 

Ritotlin f'oxc W

VW 

Vronsaotlin sulvont W

?.6.  [kdìmos nirmoalsìs fcs alolsins mìkonlqucs 7  

Pojc 24

JM?

 

L[CV Hsor Dcaaoa 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

?.3.  Fcjrìs fc albcrtì fcs alolsins usucaacs  Piur ovilr paus fc fìtolas kinkcrnont unc alolsin portlkualärc, kinsuatcr acs porojropdcs sulvonts.

?.5.  Virscurs fc alolslin  ?.5.?.Virscur f'oktlin mìkonlquc tronsmlsslbac (stotlquc) Sn tirscur f“oktlin mìkonlquc tronsmlsslbac pcrmct f“ìkrlrc acs ceeirts ct acs mimcnts tronsmlsslbacs por unc alolsin cntrc fcux sialfcs [? ct [2. Ac tirscur {V} cst kimpisì 7 • 

Fu vcktcur R, [immc fcs oktlins mutucaacs cntrc kcs fcux pläkcs,

• 

Fu vcktcur M, mimcnt cn un pilnt fcs oktlins mutucaacs cntrc kcs fcux pläkcs.

[in ìkrlturc ou kcntrc fc ao alolsin  (kcntrc fc rìfuktlin) sc rìfult à kcs fcux vcktcurs quc a'in oppcaac scs ìaìmcnts fc rìfuktlin.

R M

(T, \, W) sint acs kimpisontcs fc R (A, M, N) sint acs kimpisontcs fc M

Ac nimbrc fc poromätrcs fu tirscur cst ìjoa ou nimbrc fc fcjrìs fc alolsin.

Pojc 2<

JM?

 

L[CV Hsor Dcaaoa 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

- O un fcjrì fc alolsin cn tronsaotlin kirrcspinf un poromätrc fc ao rìsuatontc  R fu tirscur8 - O un fcjrì fc alolsin cn ritotlin kirrcspinf un poromätrc fu mimcnt   M fu tirscur.

?.5.2.Virscur klnìmotlquc Ac tirscur klnìmotlquc f'un sialfc por roppirt à un rìeìrcntlca R qucakinquc cst cntlärcmcnt fìelnl por fcux vcktcurs 7 Ac prcmlcr, koroktìrlstlquc fu kdomp fcs vltcsscs ct lnfìpcnfont fu pilnt f'cxprcsslin fu tirscur, fìkrlt ac kimpirtcmcnt ritotle fu sialfc 7

• 

Ac sckinf, cxprlmì cn un pilnt O fu rcpärc kirrcspinf à ao vltcssc fu pilnt O

• 

opportcnont ou sialfc por roppirt à R 7

Ckrlturc vcktirlcaac fu tirscur klnìmotlquc  In ossiklc à kcs fcux vcktcurs un scua tirscur (klnìmotlquc) nitì 7 (ο, β, λ) sint acs kimpisontcs fc (u, v, w) sint acs kimpisontcs fc

Ac nimbrc fc poromätrcs fu tirscur cst ìjoa ou nimbrc fc fcjrìs fc albcrtì. - O un fcjrì fc albcrtì cn ritotlin kirrcspinf un poromätrc fu vcktcur  - O un fcjrì fc albcrtì cn tronsaotlin kirrcspinf un poromätrc fu vcktcur 

fu tirscur8 fu tirscur.

2.  Ctufcs fcs alolsins mìkonlqucs 7 2.?.  Alolsin cnkostrcmcnt (iu alolsin kimpaätc)  Ao alolsin cntrc acs fcux sialfcs cst kimpaätc iu titoac. s“la n'y o oukun miuvcmcnt rcaotle pisslbac iu oukun fcjrì fc albcrtì.

Cxcmpacs

7

osscmbaojcs

biuainnìs,

siufìs iu kiaaìs.

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7

• 

Pojc ;0

JM?

 

L[CV Hsor Dcaaoa 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

Ctufc fc ao alolsin cnkostrcmcnt

Cxcmpac ? 7  acs osscmbaojcs scrrìs ct acs osscmbaojcs por könc fint a'onjac cst sueelsommcnt pctlt, rìoalscnt tius fcs alolsins elxcs iu fcs cnkostrcmcnts.

Cxcmpac 2 7 alolsin orbrc piualc ovck kaovcttc ct klrkalps. Cn

einktlinncmcnt

nirmoa,

acs

quotrc pläkcs sint lmmiblacs iu cnkostrìcs acs uncs por roppirt oux outrcs.

Cn

skdìmotlsotlin,

a'cnscmbac pcut çtrc romcnì à un scua ct mçmc ibgct (vorlontc N°2). Ac trlonjac nilrkl fc ao vorlontc ?, rcalont ? ct 2, pcut çtrc imls s'la n'y o pos ombljuétì f'lntcrprìtotlin. F'outrcs vorlontcs fc rcprìscntotlins quc kcaacs pripisìcs sint pisslbacs.

2.2.  Alolsin plvit  Ao alolsin plvit cst pribobacmcnt ao alolsin mìkonlquc ao paus rìponfuc (alolsins por riuacmcnts, kiusslncts...). Caac cst koroktìrlsìc por un scua fcjrì fc albcrtì, unc ritotlin fint a'oxc cst oussl a'oxc fc ao alolsin.

Pojc ;?

JM?

 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

L[CV Hsor Dcaaoa 

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7  alolsin7 

Ctufc fc ao alolsin plvit

Cxcmpac ? 7 ortlkuaotlin kyalnfrlquc cn kdopc.

Cxcmpac 2 7 alolsin plvit por riuacmcnts à blaacs.

Pojc ;2

JM?

 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

L[CV Hsor Dcaaoa 

2.;.  Alolsin jalsslärc  Ao alolsin jalsslärc cst unc alolsin à un scua fcjrì fc albcrtì fint ac miuvcmcnt rcaotle pisslbac cntrc acs fcux sialfcs cst unc tronsaotlin fint a'oxc iu ao flrcktlin cst oussl a'oxc fc ao alolsin.

•

•

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7  

Ctufc fc ao alolsin jalsslärc

Cxcmpac 7 plcf à kiualssc - alolsin jalsslärc cntrc ao räjac ? ct ac kiualsscou 2 (ovck vcrnlcr).

2.6.  Alolsin dìalkiéfoac  Ac systämc vls ìkriu sius tiutcs scs eirmcs, y kimprls acs vls à blaacs, cst ao rìoalsotlin protlquc ao paus erìqucntc fc ao alolsin dìalkiéfoac. Pojc ;;

JM?

 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

L[CV Hsor Dcaaoa 

Ao alolsin cst koroktìrlsìc por un scua fcjrì fc albcrtì (ct nin pos fcux) oyont ao portlkuaorltì f'çtrc unc ritotlin ct unc tronsaotlin kimblnìc fc mçmc oxc. Acs miuvcmcnts, nin lnfìpcnfonts a'un fc a'outrc, sint alìs por ao voacur fu pos fc a'dìalkc. Por cxcmpac, piur unc vls à un elact, a'ìkriu kirrcspinfont ovonkc fc ao voacur fu pos à kdoquc tiur ceecktuì.

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7  alolsin7 

•

Ctufc fc ao alolsin dìalkiéfoac

Cxcmpac ? 7 prcssc f'osscmbaojc à vls.

2.3.  Alolsin plvit jalssont  Ao alolsin plvit cst unc alolsin à fcux fcjrìs fc albcrtì, unc ritotlin ct unc tronsaotlin fint a'oxc kimmun cst oussl a'oxc fc ao alolsin.

Pojc ;6

JM?

 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L • 

•

L[CV Hsor Dcaaoa 

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7

Ctufc fc ao alolsin plvit jalssont 

Cxcmpac 7 vìrln pncumotlquc à fiubac ceect.  •

Flspisltle7 

[kdìmo

2.5.  Alolsin spdìrlquc (iu rituac) Ao alolsin spdìrlquc cst unc alolsin fint acs trils fcjrìs fc albcrtì sint acs trils ritotlins einfomcntoacs pisslbacs fc a'cspokc (; oxcs pcrpcnflkuaolrcs cntrc cux). La n'y o pos fc tronsaotlin pisslbac cntrc acs sialfcs alìs . Pojc ;3

JM?

 

L[CV Hsor Dcaaoa 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7

• 

Ctufc fc ao alolsin plvit jalssont

Cxcmpac 7 poalcr à riuacmcnt, ovck riuacmcnt à rituac sur riuacoux. Fons kct cxcmpac, a'orbrc ?, ac monkdin kinlquc fc scrrojc, a'ìkriu krontì ct ao bojuc lntìrlcurc fu riuacmcnt, tius cnkostrìs iu lmmiblacs acs uns por roppirt oux outrcs, sint rcpìrìs

por

ac

mçmc

kdleerc

?.

Mçmc

fìmorkdc piur ac poalcr cn fcux portlcs (2 paus ;), acs bojucs fc kcntrojc ct acs outrcs ìaìmcnts. Fc kc eolt, sur ac skdìmo pripisì nc subslstcnt quc fcux cnscmbacs iu "fcux sialfcs" cn alolsin spdìrlquc.

Pojc ;5

JM?

 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L

L[CV Hsor Dcaaoa 

2.:.  Alolsin oppul paon Ao alolsin kirrcspinf à un paon oppuyont sur un outrc paon. A'oppul paon o trils fcjrìs fc albcrtì 7 unc ritotlin fint a'oxc cst pcrpcnflkuaolrc ou paon fc kintokt ct fcux tronsaotlins fint acs flrcktlins, pcrpcnflkuaolrcs cntrc caacs, opportlcnncnt à kc mçmc paon. •

•

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7 

Ctufc fc ao alolsin oppul paon

2.4.  alolsin alnìolrc rcktlaljnc In pcut ao kinslfìrcr kimmc un oppul paon ovck un fcjrì fc albcrtì suppaìmcntolrc (unc ritotlin fint a'oxc opportlcnt ou paon fc kintokt). Fons ac kos f'unc alolsin alnìolrc rcktlaljnc, acs sialfcs alìs sint cn kintokt sulvont unc aljnc, iu ou mlnlmum sulvont fcux pilnts fc kcaac-kl. Ao alolsin pissäfc quotrc fcjrìs fc albcrtì, fcux ritotlins ct fcux tronsaotlins.

Pojc ;:

JM?

 

Vckdniaijlc fc kinstruktlin L •

•

L[CV Hsor Dcaaoa 

[kdìmos nirmoalsìs fc ao alolsin7 al olsin7

Ctufc fc ao alolsin alnìolrc rcktlaljnc7 

2.